JP3253336B2 - 生命防御装置起動装置 - Google Patents
生命防御装置起動装置Info
- Publication number
- JP3253336B2 JP3253336B2 JP00853192A JP853192A JP3253336B2 JP 3253336 B2 JP3253336 B2 JP 3253336B2 JP 00853192 A JP00853192 A JP 00853192A JP 853192 A JP853192 A JP 853192A JP 3253336 B2 JP3253336 B2 JP 3253336B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- distance
- life
- impact
- moving object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000004913 activation Effects 0.000 title claims description 18
- 230000007123 defense Effects 0.000 title claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 229920000535 Tan II Polymers 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001012 protector Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
- Air Bags (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車の安全装置に関する
もので、特に、車と他の障害物との衝突の危険性を判断
し、衝突後の衝撃センサからの信号との論理演算から、
エアバックあるいはプリテンション等の生命防護装置を
起動するのに適切な信号を出力するための生命防御装置
起動装置に関するものである。
もので、特に、車と他の障害物との衝突の危険性を判断
し、衝突後の衝撃センサからの信号との論理演算から、
エアバックあるいはプリテンション等の生命防護装置を
起動するのに適切な信号を出力するための生命防御装置
起動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、衝突の危険性の予知に関しては多
くの提案がなされている。図５に特公昭４７−２２５３
２号の例の構成を示す。図中、１は移動物体、ＡL 、Ａ
R は移動物体１に設けられたドップラセンサ、Ｐは他の
車を含む障害物、Ｖは障害物Ｐと移動物体１との相対速
度、θL 、θR はそれぞれ速度ベクトルＶとＰＡL 、Ｐ
ＡR となす角度を表す。ドップラセンサＡL 、ＡR はマ
イクロ波を放出し、障害物からの反射波をヘテロダイン
検波してドップラシフト量を検出するもので、それぞれ
ＶｃｏｓθL 、ＶｃｏｓθR に対応したドップラシフト
量が検出される。特公昭４７−２２５３２号において
は、この２つのドップラシフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃ
ｏｓθR ）が所定の範囲内にある時、移動物体１と障害
物Ｐとの衝突の危険性が高いとしている。
くの提案がなされている。図５に特公昭４７−２２５３
２号の例の構成を示す。図中、１は移動物体、ＡL 、Ａ
R は移動物体１に設けられたドップラセンサ、Ｐは他の
車を含む障害物、Ｖは障害物Ｐと移動物体１との相対速
度、θL 、θR はそれぞれ速度ベクトルＶとＰＡL 、Ｐ
ＡR となす角度を表す。ドップラセンサＡL 、ＡR はマ
イクロ波を放出し、障害物からの反射波をヘテロダイン
検波してドップラシフト量を検出するもので、それぞれ
ＶｃｏｓθL 、ＶｃｏｓθR に対応したドップラシフト
量が検出される。特公昭４７−２２５３２号において
は、この２つのドップラシフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃ
ｏｓθR ）が所定の範囲内にある時、移動物体１と障害
物Ｐとの衝突の危険性が高いとしている。
【０００３】また、特公平２−４８０７３号において
は、ドップラセンサＡL 、ＡR としてパルスドップラレ
ーダを採用し、２つのドップラ信号の位相差と、移動物
体と障害物との距離を時系列的に求め、この位相差の距
離による微分値を設定値と比較して衝突の危険性を判定
している。
は、ドップラセンサＡL 、ＡR としてパルスドップラレ
ーダを採用し、２つのドップラ信号の位相差と、移動物
体と障害物との距離を時系列的に求め、この位相差の距
離による微分値を設定値と比較して衝突の危険性を判定
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の従来技術は次に述べる欠点を有している。すなわち、
特公昭４７−２２５３２号のものでは、２つのドップラ
シフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃｏｓθR ）の値は移動物
体と障害物との距離の関数となっており、距離が変われ
ば異なる設定値を使用する必要性が生ずるが、設定値の
算出方法は明示されていない。このため、距離が変われ
ば、設定値を実験的に定める必要性が生ずる。また、特
公平２−４８０７３号のものでは、２つのドップラ信号
の位相差及び移動物体と障害物との距離を時系列的に求
めるために、時間がかかる欠点と共に、微分値を求める
時に各時刻での測定誤差が重畳され、衝突の危険性を判
定する確度が低下する恐れがある。
の従来技術は次に述べる欠点を有している。すなわち、
特公昭４７−２２５３２号のものでは、２つのドップラ
シフト量の比（ｃｏｓθL ／ｃｏｓθR ）の値は移動物
体と障害物との距離の関数となっており、距離が変われ
ば異なる設定値を使用する必要性が生ずるが、設定値の
算出方法は明示されていない。このため、距離が変われ
ば、設定値を実験的に定める必要性が生ずる。また、特
公平２−４８０７３号のものでは、２つのドップラ信号
の位相差及び移動物体と障害物との距離を時系列的に求
めるために、時間がかかる欠点と共に、微分値を求める
時に各時刻での測定誤差が重畳され、衝突の危険性を判
定する確度が低下する恐れがある。
【０００５】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、その目的は、移動物体と障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する距離・速度測定手段と、移
動物体と障害物との衝突後の衝撃の強さを測定する測定
手段とを含み、衝突の危険性に関する確度の高い一義的
な信号を短時間に出力する生命防御装置起動装置を提供
することにある。
ものであり、その目的は、移動物体と障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する距離・速度測定手段と、移
動物体と障害物との衝突後の衝撃の強さを測定する測定
手段とを含み、衝突の危険性に関する確度の高い一義的
な信号を短時間に出力する生命防御装置起動装置を提供
することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の生命防御装置起動装置は、移動物体と障害物の衝突
に際し生命防御装置を起動させるものであり、前記移動
物体に積載され、前記移動物体と前記障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する距離・速度検出手段と、前
記移動物体と前記障害物との衝突後の衝撃の強さを測定
する測定手段と、衝突後に、前記衝撃の強さと前記距離
・速度検出手段の検出結果の両方に基づいて、生命防護
装置の起動を判断する判断手段とを有し、上記判断手段
は、前記測定手段の測定した衝撃の強さと、所定の第１
のしきい値を比較する第１の比較手段と、前記測定手段
の測定した衝撃の強さと、前記第１のしきい値より高い
所定の第２のしきい値とを比較する第２の比較手段と、
前記距離・速度検出手段の検出結果と前記第１の比較手
段の比較結果の両方に基づいて、上記生命防御装置の起
動を判断する第１の判断手段と前記距離・速度検出手段
の検出結果に基づかず、前記第２の比較手段の比較結果
に基づいて、前記生命防護装置の起動を判断する第２の
判断手段と、を有することを特徴とするものである。
明の生命防御装置起動装置は、移動物体と障害物の衝突
に際し生命防御装置を起動させるものであり、前記移動
物体に積載され、前記移動物体と前記障害物との距離及
び両者の相対速度を検出する距離・速度検出手段と、前
記移動物体と前記障害物との衝突後の衝撃の強さを測定
する測定手段と、衝突後に、前記衝撃の強さと前記距離
・速度検出手段の検出結果の両方に基づいて、生命防護
装置の起動を判断する判断手段とを有し、上記判断手段
は、前記測定手段の測定した衝撃の強さと、所定の第１
のしきい値を比較する第１の比較手段と、前記測定手段
の測定した衝撃の強さと、前記第１のしきい値より高い
所定の第２のしきい値とを比較する第２の比較手段と、
前記距離・速度検出手段の検出結果と前記第１の比較手
段の比較結果の両方に基づいて、上記生命防御装置の起
動を判断する第１の判断手段と前記距離・速度検出手段
の検出結果に基づかず、前記第２の比較手段の比較結果
に基づいて、前記生命防護装置の起動を判断する第２の
判断手段と、を有することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】本発明においては、衝突後に、衝撃の強さと距
離・速度検出手段の検出結果との両方に基づいて、生命
防御装置の起動を判断するので、生命防護のための起動
信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極
めて早い時期に提供することが可能となり、生命防護装
置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする
ことができる。
離・速度検出手段の検出結果との両方に基づいて、生命
防御装置の起動を判断するので、生命防護のための起動
信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝突後の極
めて早い時期に提供することが可能となり、生命防護装
置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可能にする
ことができる。
【０００８】
【実施例】まず、本発明の衝突予知装置の原理を図１の
原理説明図を用いて説明する。点P を障害物とし、Q 、
R を移動物体の両端に設けられた距離・速度測定手段と
し、Ｖを移動物体と障害物との相対速度、Ｖ1 、Ｖ2 を
各距離・速度測定手段Q 、R 方向への速度成分、θを点
P がＱ、R に対して張る角度、θ1 をV とＶ1 とのなす
角度とする。また、ＱＲの長さをＬ、ＰＱ、ＰＲの長さ
をそれぞれＬ1 、Ｌ2 とする。衝突の危険性は、θ1 ≦
θの時高く、θ1 ＞θの程度に従って低くなる。これを
実測されるパラメータで表現すると、以下のようにな
る。
原理説明図を用いて説明する。点P を障害物とし、Q 、
R を移動物体の両端に設けられた距離・速度測定手段と
し、Ｖを移動物体と障害物との相対速度、Ｖ1 、Ｖ2 を
各距離・速度測定手段Q 、R 方向への速度成分、θを点
P がＱ、R に対して張る角度、θ1 をV とＶ1 とのなす
角度とする。また、ＱＲの長さをＬ、ＰＱ、ＰＲの長さ
をそれぞれＬ1 、Ｌ2 とする。衝突の危険性は、θ1 ≦
θの時高く、θ1 ＞θの程度に従って低くなる。これを
実測されるパラメータで表現すると、以下のようにな
る。
【０００９】Ｖ1 ＝Ｖｃｏｓθ1 、Ｖ2 ＝Ｖｃｏｓ（θ
1 −θ）から、 Ｖ2 ＋Ｖ1 ＝２Ｖｃｏｓ（θ1 −θ／２）ｃｏｓ（θ／
２） Ｖ2 −Ｖ1 ＝２Ｖｓｉｎ（θ1 −θ／２）ｓｉｎ（θ／
２） （Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ）＝Ｋとおくと、 θ1 ＝ｔａｎ-1｛Ｋ／ｔａｎ（θ／２）｝＋θ／２ したがって、θ1 ≦θの条件はＫ≦ｔａｎ2 （θ／２）
と表される。あるいは、符号を考慮して、 ｜Ｋ｜≦ｔａｎ2 （θ／２） ・・・（１） ただし、 θ＝ｃｏｓ-1（Ｌ1 2＋Ｌ2 2−Ｌ2 ）／２Ｌ1 Ｌ2 ・・・（２） Ｋ＝（Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ） ・・・（３） また、真の相対速度Ｖは次式で与えられる。
1 −θ）から、 Ｖ2 ＋Ｖ1 ＝２Ｖｃｏｓ（θ1 −θ／２）ｃｏｓ（θ／
２） Ｖ2 −Ｖ1 ＝２Ｖｓｉｎ（θ1 −θ／２）ｓｉｎ（θ／
２） （Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ）＝Ｋとおくと、 θ1 ＝ｔａｎ-1｛Ｋ／ｔａｎ（θ／２）｝＋θ／２ したがって、θ1 ≦θの条件はＫ≦ｔａｎ2 （θ／２）
と表される。あるいは、符号を考慮して、 ｜Ｋ｜≦ｔａｎ2 （θ／２） ・・・（１） ただし、 θ＝ｃｏｓ-1（Ｌ1 2＋Ｌ2 2−Ｌ2 ）／２Ｌ1 Ｌ2 ・・・（２） Ｋ＝（Ｖ2 −Ｖ1 ）／（Ｖ2 ＋Ｖ1 ） ・・・（３） また、真の相対速度Ｖは次式で与えられる。
【００１０】 Ｖ＝（Ｖ1 2＋Ｖ2 2−２Ｖ1 Ｖ2 ｃｏｓθ）1/2 ／ｓｉｎθ・・・（４） この相対速度Ｖがある設定値Ｖthを越えると、エアバッ
グ、プリテンション等の生命防護装置を起動させる必要
性が生じる。すなわち、 Ｖ≧Ｖth ・・・（５） 言い換えると、既知の量Ｌ、及び、測定される距離・速
度のパラメータＬ1 、Ｌ2 、Ｖ1 、Ｖ2 から、（２）、
（３）、（４）式を用いてθ、Ｋ、Ｖを計算し、
（１）、（５）の不等式を満たすか否かをみることによ
り、衝突の危険性を判断することができる。これらの情
報と、衝突後の衝撃センサの出力信号の経時変化とを考
慮して、移動物体に設けられたエアバック、プリテンシ
ョン等の生命防護装置を起動させるべきか否かにつき、
確度の高い情報を得ることができる。
グ、プリテンション等の生命防護装置を起動させる必要
性が生じる。すなわち、 Ｖ≧Ｖth ・・・（５） 言い換えると、既知の量Ｌ、及び、測定される距離・速
度のパラメータＬ1 、Ｌ2 、Ｖ1 、Ｖ2 から、（２）、
（３）、（４）式を用いてθ、Ｋ、Ｖを計算し、
（１）、（５）の不等式を満たすか否かをみることによ
り、衝突の危険性を判断することができる。これらの情
報と、衝突後の衝撃センサの出力信号の経時変化とを考
慮して、移動物体に設けられたエアバック、プリテンシ
ョン等の生命防護装置を起動させるべきか否かにつき、
確度の高い情報を得ることができる。
【００１１】次に、図２に本発明の第１の実施例のフロ
ーを示す。移動物体の両端に設けらた２つの距離・速度
測定手段により距離・速度パラメータＬ1 、Ｌ2 、
Ｖ1 、Ｖ2 を測定し、次いで、前記（２）、（３）、
（４）式に基づいてＫ、Ｖを算出し、その結果得られた
評価量Ｋ、ＶをそれぞれＣ＝ｔａｎ2 （θ／２）、Ｖth
と比較して、前記（１）、（５）の不等式を共に満足す
るか否かを判断する。両者共満足する場合、その結果の
論理積をとり、その結果と、衝突後の衝撃センサ出力信
号αの時刻ｔ1 での経時変化予測値α1 との比較判断α
≧α1 がＹＥＳならば、これとの論理積をとり、生命防
護装置の起動信号をＯＮとする。また、比較判断α≧α
1 がＮＯならば、αの時刻ｔ2 での経時変化予測値α2
との比較判断α≧α2 をして、ＹＥＳならば、これとＫ
≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号の論理和との後記するよ
うな論理演算を論理演算回路ＲＣにより行い、生命防護
装置の起動信号をＯＮするか否かを決定する。この結果
が否定的な場合には、さらに、αの時刻ｔ3 での経時変
化予測値α3 との比較判断α≧α3 を待つ。この結果が
ＹＥＳならば、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号がとも
にＮＯであっても、生命防護装置の起動信号をＯＮとす
る。α＜α3 ならば、起動信号は出さない。図３に衝突
後の衝撃センサ出力信号αの初期の経時変化を模式的に
示す。具体的には、ｔ3 は、衝撃センサ単独で生命防護
装置を起動できる最短の時間を表し、通常２０ｍｓ以内
に選ばれる。また、ｔ1 、ｔ2 は、それぞれ例えば１０
ｍｓ、１５ｍｓ以内に選ばれるのが好ましい。衝撃セン
サ出力信号α3 は、例えばエアバックでは、１２ｍｐｈ
（約２０ｋｍ／ｈ）の速度での衝突における衝撃力に対
応している。
ーを示す。移動物体の両端に設けらた２つの距離・速度
測定手段により距離・速度パラメータＬ1 、Ｌ2 、
Ｖ1 、Ｖ2 を測定し、次いで、前記（２）、（３）、
（４）式に基づいてＫ、Ｖを算出し、その結果得られた
評価量Ｋ、ＶをそれぞれＣ＝ｔａｎ2 （θ／２）、Ｖth
と比較して、前記（１）、（５）の不等式を共に満足す
るか否かを判断する。両者共満足する場合、その結果の
論理積をとり、その結果と、衝突後の衝撃センサ出力信
号αの時刻ｔ1 での経時変化予測値α1 との比較判断α
≧α1 がＹＥＳならば、これとの論理積をとり、生命防
護装置の起動信号をＯＮとする。また、比較判断α≧α
1 がＮＯならば、αの時刻ｔ2 での経時変化予測値α2
との比較判断α≧α2 をして、ＹＥＳならば、これとＫ
≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号の論理和との後記するよ
うな論理演算を論理演算回路ＲＣにより行い、生命防護
装置の起動信号をＯＮするか否かを決定する。この結果
が否定的な場合には、さらに、αの時刻ｔ3 での経時変
化予測値α3 との比較判断α≧α3 を待つ。この結果が
ＹＥＳならば、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの比較判断信号がとも
にＮＯであっても、生命防護装置の起動信号をＯＮとす
る。α＜α3 ならば、起動信号は出さない。図３に衝突
後の衝撃センサ出力信号αの初期の経時変化を模式的に
示す。具体的には、ｔ3 は、衝撃センサ単独で生命防護
装置を起動できる最短の時間を表し、通常２０ｍｓ以内
に選ばれる。また、ｔ1 、ｔ2 は、それぞれ例えば１０
ｍｓ、１５ｍｓ以内に選ばれるのが好ましい。衝撃セン
サ出力信号α3 は、例えばエアバックでは、１２ｍｐｈ
（約２０ｋｍ／ｈ）の速度での衝突における衝撃力に対
応している。
【００１２】論理演算回路ＲＣは、衝突後の衝撃センサ
出力信号αの時刻ｔ2 での測定値α2m、及び、Ｋ、Ｖの
同時刻における測定値Ｋ2m、V2m の一種の重み付き平均
値と、予め定められた設定値とを比較するものである。
例えば、ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、ｈ（Ｖ2m）を各測定
値に対応した評価関数として、評価値εを、 ε＝ａ1 ｆ（α2m）＋ａ2 ｇ（Ｋ2m）＋ａ3 ｈ（Ｖ2m） により計算し、得られたεを予め定められた設定値ε0
と比較する。ここにａ1、ａ2 、ａ3 は重み付き平均値
をとるための係数で、 ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 ＝１ のように選ばれる。評価関数ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、
ｈ（Ｖ2m）の具体例は、 ｆ（α2m）＝ｆ（α2m／α2 ）＝１ ｉｆ ０．９≦α2m／α2 ＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦α2m／α2 ＜０．９ ０ ｉｆ α2m／α2 ＜０．８ ｇ（Ｋ2m）＝ｇ（Ｋ／Ｃ） ＝１ ｉｆ １．０≦Ｋ／Ｃ＜３．０ ０．５ ｉｆ ３．０≦Ｋ／Ｃ＜６．０ ０ ｉｆ ６．０≦Ｋ／Ｃ ｈ（Ｖ2m）＝ｈ（Ｖ2m／Ｖth）＝１ ｉｆ ０．９≦Ｖ2m／Ｖth＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦Ｖ2m／Ｖth＜０．９ ０ Ｖ2m／Ｖth＜０．８ また、係数ａ1 、ａ2 、ａ3 の数値例としては、 ａ1 ＝０．５、ａ2 ＝０．２、ａ3 ＝０．３ 上記のように定めた評価関数及び係数により評価値εを
求め、予め定められた設定値ε0 と比較する。ε0 ≦ε
ならば、生命防護装置の起動信号をＯＮとする。ε0 と
しては、例えば０．８５から１．０程度の数値が選ばれ
る。
出力信号αの時刻ｔ2 での測定値α2m、及び、Ｋ、Ｖの
同時刻における測定値Ｋ2m、V2m の一種の重み付き平均
値と、予め定められた設定値とを比較するものである。
例えば、ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、ｈ（Ｖ2m）を各測定
値に対応した評価関数として、評価値εを、 ε＝ａ1 ｆ（α2m）＋ａ2 ｇ（Ｋ2m）＋ａ3 ｈ（Ｖ2m） により計算し、得られたεを予め定められた設定値ε0
と比較する。ここにａ1、ａ2 、ａ3 は重み付き平均値
をとるための係数で、 ａ1 ＋ａ2 ＋ａ3 ＝１ のように選ばれる。評価関数ｆ（α2m）、ｇ（Ｋ2m）、
ｈ（Ｖ2m）の具体例は、 ｆ（α2m）＝ｆ（α2m／α2 ）＝１ ｉｆ ０．９≦α2m／α2 ＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦α2m／α2 ＜０．９ ０ ｉｆ α2m／α2 ＜０．８ ｇ（Ｋ2m）＝ｇ（Ｋ／Ｃ） ＝１ ｉｆ １．０≦Ｋ／Ｃ＜３．０ ０．５ ｉｆ ３．０≦Ｋ／Ｃ＜６．０ ０ ｉｆ ６．０≦Ｋ／Ｃ ｈ（Ｖ2m）＝ｈ（Ｖ2m／Ｖth）＝１ ｉｆ ０．９≦Ｖ2m／Ｖth＜１．０ ０．５ ｉｆ ０．８≦Ｖ2m／Ｖth＜０．９ ０ Ｖ2m／Ｖth＜０．８ また、係数ａ1 、ａ2 、ａ3 の数値例としては、 ａ1 ＝０．５、ａ2 ＝０．２、ａ3 ＝０．３ 上記のように定めた評価関数及び係数により評価値εを
求め、予め定められた設定値ε0 と比較する。ε0 ≦ε
ならば、生命防護装置の起動信号をＯＮとする。ε0 と
しては、例えば０．８５から１．０程度の数値が選ばれ
る。
【００１３】この実施例は、移動物体の前方数ｍ以内で
障害物の存在が確認され、距離・速度のパラメータの測
定がなされた場合を想定しており、衝突が起こる可能性
が極めて高いが、障害物の質量が生命防護装置の起動を
必要とする程大きいか否かが不明で、これを判断するこ
とに重点が置かれている。これは、距離・速度パラメー
タの測定手段として公知の光、マイクロ波、超音波を用
いるものでは、障害物の質量の予測が困難なため、衝突
後の衝撃センサ出力信号αにこの予測を依存しているこ
とによる。この実施例の効果は、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判
断基準を利用して、衝突後の生命防護装置の起動信号を
生命維持に必要な最大時間ｔ3 以内のできるだけ早い時
期に出力することを可能としていることにある。最も早
い場合には、衝突後１０ｍｓ以内に起動信号を発するこ
とが可能となり、エアバックのインフレーションの時間
をより長くとることが可能となり、安全性の向上に寄与
することができる。
障害物の存在が確認され、距離・速度のパラメータの測
定がなされた場合を想定しており、衝突が起こる可能性
が極めて高いが、障害物の質量が生命防護装置の起動を
必要とする程大きいか否かが不明で、これを判断するこ
とに重点が置かれている。これは、距離・速度パラメー
タの測定手段として公知の光、マイクロ波、超音波を用
いるものでは、障害物の質量の予測が困難なため、衝突
後の衝撃センサ出力信号αにこの予測を依存しているこ
とによる。この実施例の効果は、Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判
断基準を利用して、衝突後の生命防護装置の起動信号を
生命維持に必要な最大時間ｔ3 以内のできるだけ早い時
期に出力することを可能としていることにある。最も早
い場合には、衝突後１０ｍｓ以内に起動信号を発するこ
とが可能となり、エアバックのインフレーションの時間
をより長くとることが可能となり、安全性の向上に寄与
することができる。
【００１４】図４に第２の実施例のフローを示す。これ
は、障害物の存在が移動物体の前方数ｍ以上１０ｍ程度
離れた場合を想定しており、距離・速度のパラメータの
測定がなされて、θ、Ｋ、Ｖを算出し、判断基準Ｋ≦
Ｃ、Ｖ≧Ｖthのどちらか一方を満足している場合には、
移動物体の速度を減速する手段やプリテンションを起動
する信号、あるいは、衝突の回避のための高度な手段を
起動する信号を出力する。その後の経過は、図２のフロ
ーに従う。この実施例は、衝突の危険性はややあるが、
まだ回避の可能性が残っている場合を想定しており、生
命防護のための予備的手段を起動することに重点があ
る。この効果は、衝突の衝撃をできるだけ緩和し、場合
よっては衝突の回避を可能にすることにある。
は、障害物の存在が移動物体の前方数ｍ以上１０ｍ程度
離れた場合を想定しており、距離・速度のパラメータの
測定がなされて、θ、Ｋ、Ｖを算出し、判断基準Ｋ≦
Ｃ、Ｖ≧Ｖthのどちらか一方を満足している場合には、
移動物体の速度を減速する手段やプリテンションを起動
する信号、あるいは、衝突の回避のための高度な手段を
起動する信号を出力する。その後の経過は、図２のフロ
ーに従う。この実施例は、衝突の危険性はややあるが、
まだ回避の可能性が残っている場合を想定しており、生
命防護のための予備的手段を起動することに重点があ
る。この効果は、衝突の衝撃をできるだけ緩和し、場合
よっては衝突の回避を可能にすることにある。
【００１５】以上の実施例において、距離・速度のパラ
メータの具体的測定方法には触れなかったが、カメラに
使用されているオートフォーカスの技術やドップラ計測
といった公知の手法の組み合わせにより、その実現は極
めて容易である。
メータの具体的測定方法には触れなかったが、カメラに
使用されているオートフォーカスの技術やドップラ計測
といった公知の手法の組み合わせにより、その実現は極
めて容易である。
【００１６】以上、いくつかの実施例に基づいて本発明
の衝突予知装置について説明してきたが、本発明はこれ
ら実施例に限定されず種々の変形が可能である。特に、
Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判断の後に行う衝撃センサ出力信号
との関連付けのための論理回路については、種々の変形
が可能である。
の衝突予知装置について説明してきたが、本発明はこれ
ら実施例に限定されず種々の変形が可能である。特に、
Ｋ≦Ｃ、Ｖ≧Ｖthの判断の後に行う衝撃センサ出力信号
との関連付けのための論理回路については、種々の変形
が可能である。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の生命防御装置起動装置によると、衝突後に、衝撃の強
さと距離・速度検出手段の検出結果との両方に基づい
て、生命防御装置の起動を判断するので、生命防護のた
めの起動信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝
突後の極めて早い時期に提供することが可能となり、生
命防護装置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可
能にすることができる。
の生命防御装置起動装置によると、衝突後に、衝撃の強
さと距離・速度検出手段の検出結果との両方に基づい
て、生命防御装置の起動を判断するので、生命防護のた
めの起動信号として確度の高い一義的な出力信号を、衝
突後の極めて早い時期に提供することが可能となり、生
命防護装置作動の余裕時間を長くし、安全性の向上を可
能にすることができる。
【図１】本発明の衝突予知装置の原理を説明するための
原理説明図である。
原理説明図である。
【図２】本発明の第１の実施例のフロー図である。
【図３】衝突後の衝撃センサ出力信号の初期の経時変化
を模式的に示す図である。
を模式的に示す図である。
【図４】第２の実施例のフロー図である。
【図５】従来例の構成を示す図である。
Ｐ …障害物 Ｑ、Ｒ…距離・速度測定手段 Ｖ …移動物体と障害物との相対速度 Ｖ1 …距離・速度測定手段Ｑ方向への速度成分 Ｖ2 …距離・速度測定手段Ｒ方向への速度成分 θ …点ＰがＱ、Ｒに対して張る角度 θ1 …ＶとＶ1 とのなす角度 ＲＣ …論理演算回路
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−79874（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−15243（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−121951（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−53438（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−17692（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/20 B60R 21/16 - 21/32
Claims (4)
- 【請求項１】 移動物体と障害物の衝突に際し生命防御
装置を起動させるものであり、 前記移動物体に積載され、前記移動物体と前記障害物と
の距離及び両者の相対速度を検出する距離・速度検出手
段と、 前記移動物体と前記障害物との衝突後の衝撃の強さを測
定する測定手段と、 衝突後に、前記衝撃の強さと前記距離・速度検出手段の
検出結果の両方に基づいて、生命防護装置の起動を判断
する判断手段とを有し、 上記判断手段は、 前記測定手段の測定した衝撃の強さと、所定の第１のし
きい値を比較する第１の比較手段と、 前記測定手段の測定した衝撃の強さと、前記第１のしき
い値より高い所定の第２のしきい値とを比較する第２の
比較手段と、 前記距離・速度検出手段の検出結果と前記第１の比較手
段の比較結果の両方に基づいて、上記生命防御装置の起
動を判断する第１の判断手段と 前記距離・速度検出手段
の検出結果に基づかず、前記第２の比較手段の比較結果
に基づいて、前記生命防護装置の起動を判断する第２の
判断手段と、 を有することを特徴とする生命防御装置起動装置。 - 【請求項２】 前記第１の判断手段の判断により衝突後
１５ｍｓ以内に前記生命防護装置が起動され、前記第２
の判断手段の判断により衝突後２０ｍｓ以内に前記生命
防護装置が起動されるように構成されていることを特徴
とする請求項１記載の生命防御装置軌道装置。 - 【請求項３】 前記距離・速度検出手段は２つあり、前記 ２つの距離・速度検出手段の検出結果より、衝突の
危険性を評価するように構成されていることを特徴とす
る請求項１又は２記載の生命防御装置起動装置。 - 【請求項４】 前記距離・速度検出手段の検出結果に基
づいて、衝突前に、衝突の衝撃を緩和するための信号又
は衝突を回避するための信号を発生するように構成され
ていることを特徴とする請求項１、２又は３記載の生命
防御装置起動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00853192A JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00853192A JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05197428A JPH05197428A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3253336B2 true JP3253336B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=11695735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00853192A Expired - Fee Related JP3253336B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 生命防御装置起動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3253336B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4335979A1 (de) * | 1993-10-21 | 1995-04-27 | Telefunken Microelectron | Sicherheits-Management-System (SMS) |
| US7668633B2 (en) * | 2003-03-26 | 2010-02-23 | Continental Tevas Ag & Co. Ohg | Electronic control system for a vehicle and method for determining at least one driver-independent intervention in a vehicle system |
| JP2008209321A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Fujitsu Ltd | 探知測距装置および探知測距プログラム |
| JP6520676B2 (ja) * | 2015-12-07 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | 乗員保護装置 |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP00853192A patent/JP3253336B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05197428A (ja) | 1993-08-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3213706B2 (ja) | 車両衝撃検出用センサ装置 | |
| US6087928A (en) | Predictive impact sensing system for vehicular safety restraint systems | |
| JP5423891B2 (ja) | 対象物識別装置、及びその方法 | |
| JP4794554B2 (ja) | 車両安全装置を始動させるための装置 | |
| CA2085325C (en) | Apparatus and method of warning rear-end collision | |
| US20020134607A1 (en) | Method of impact detection for a motor vehicle | |
| JPH10332820A (ja) | 自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置 | |
| JPH1059120A (ja) | 障害物検知装置及びその装置を用いた乗員保護装置 | |
| JP2004003942A (ja) | 衝突検出装置及び安全装置 | |
| US20050078029A1 (en) | Two-frequency Doppler distance measuring apparatus and detection system having the apparatus | |
| CN108515905A (zh) | 一种基于毫米波雷达的汽车开门防撞*** | |
| US7636625B2 (en) | Device for classifying at least one object with the aid of an environmental sensor system | |
| JP2007526841A (ja) | マルチファンクションアップフロントセンサ | |
| JP4797463B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
| JP3253336B2 (ja) | 生命防御装置起動装置 | |
| US20050060117A1 (en) | Method and device for determination of the distance of a sensor device to an object | |
| JPH07223505A (ja) | 乗員保護装置の作動制御装置 | |
| JP3214932B2 (ja) | 距離・速度予知装置 | |
| JP4044844B2 (ja) | 目標物の運動パラメータを推定するための方法及び装置 | |
| JPH09257930A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JP3171767B2 (ja) | 衝突予知システム | |
| JP3099624B2 (ja) | 車両用乗員保護装置 | |
| US7376502B2 (en) | Device for triggering a restraining system in a vehicle | |
| JP2007528995A (ja) | 自動車自身の速度を測定する装置 | |
| JP3322063B2 (ja) | 車間距離警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010731 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011106 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071122 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081122 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091122 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101122 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101122 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111122 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |