JP3248417B2 - アークセンサ装置 - Google Patents
アークセンサ装置Info
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Description
溶接に有効なアークセンサ装置に関する。
を揺動動作や回転動作など周期運動をさせて、溶接電流
の変化から得られる信号により、トーチの中心軸線を常
に被溶接物の開先部の中央付近に位置させて溶接を行う
アークセンサが広く適用されている。
の具体的な従来例としては、特公昭53−11502号
公報に開示され、現在広く実用されている。従来のアー
クセンサ制御で溶接電圧を用いた例について図5および
図6を参照しながら説明する。
アーク溶接の溶接状態を示す側面図である。図5におい
て、2a.2bは被溶接物、Mは開先でその中央部を一
点鎖線Nで表している。溶接チップ7は開先M内に挿入
され、その溶接チップ7から溶接ワイヤ8が送り出さ
れ、溶接中は被溶接物2a.2bとの間でアークを発生
させる。溶接トーチ(図示せず)が周期運動するにつ
れ、溶接トーチに固定されている溶接チップ7が7aか
ら7bへ、次に7a,7cと、7aと移動する。
動の中心が開先Mの中央部Nを通る場合には溶接電圧は
図6(a)に示すように変化する。溶接チップ7が7a
の位置では図6(a)のpの溶接電圧となり、7bの位
置ではq、または7aの位置に戻るとr、7cの位置で
はs、7aに戻るとp1 の溶接電圧になる。
期運動の中心が開先M2の中央部Nから上にはずれてい
る場合には、溶接電圧は図6(b)に示すように変化す
る。下にはずれている場合には図6(b)の時間軸のp
をr、qをs、rをp、sをqと読み替えた状態とな
る。
(図6(a),図6(b)のp−r間とr−p1 間)ご
とに積分して、上下の積分値の差を算出し、その差に固
定量のゲイン定数を掛けて、その結果だけ軌跡修正し、
常に中央部Nに位置するよう、あるいは設定された量だ
け中心部からずらした位置になるよう制御していた。
来のアークセンサ装置は、主に溶接電源の出力が定電圧
に近い特性でパルスを重畳されていないCO2 、MAG
溶接に最適なものであり、パルス状の溶接電流を出力す
るパルスアーク溶接の場合に、以下のような問題が生じ
る。すなわち、一般的なパルスアーク溶接では、一定の
電流値(パルス部分は400〜500A、ベース部分は
50〜120A)に制御する定電流制御を行っているた
め、従来の制御方法では周期運動の中心が開先Mのどの
位置にあるか検知しずらいといった問題点があった。
で、溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出すること
を目的とする。
に、本発明の1番目のアークセンサ装置は、設定された
電圧値と溶接電圧検出器により検出された溶接電圧とを
比較し設定電圧より溶接電圧が小さいときベース部であ
り、大きいときパルス部であることを判定するパルス判
定器と、溶接電圧検出器により検出された溶接電圧の周
波数が設定周波数より高いとき高周波であり低いとき低
周波であることを弁別するパルス弁別器と、パルス判定
器が判定したパルス部/ベース部信号とパルス弁別器が
弁別した高周波/低周波信号を考慮に入れて、溶接電流
あるいは溶接電圧から溶接トーチと被溶接物との相対位
置を検出し駆動部に制御信号を出力するアークセンサ本
体を備えたものである。
は、設定された電流値と溶接電流検出器により検出され
た溶接電流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいと
きベース部であり、大きいときパルス部であることを判
定するパルス判定器と、溶接電流検出器により検出され
た溶接電流の周波数が設定周波数より高いとき高周波パ
ルスであり低いとき低周波パルスであることを弁別する
パルス弁別器と、パルス判定器が判定したパルス部/ベ
ース部信号とパルス弁別器が弁別した高周波/低周波信
号を考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶接
トーチと被溶接物との相対位置を検出し駆動部に制御信
号を出力するアークセンサ本体を備えたものである。
は、設定された電流値と溶接電流検出器により検出され
た溶接電流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいと
きベース部であり、大きいときパルス部であることを判
定するパルス判定器と、溶接電流検出器により検出され
た溶接電流の周波数が設定周波数より高いとき高周波パ
ルスであり低いとき低周波パルスであることを弁別する
パルス弁別器と、パルス判定器が判定したパルス部/ベ
ース部信号とパルス弁別器が弁別した高周波/低周波信
号を考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶接
トーチと被溶接物との相対位置を検出し駆動部に制御信
号を出力するアークセンサ本体を備えたものである。
は、設定された電圧値と溶接電圧検出器により検出され
た溶接電圧とを比較し設定電圧より溶接電圧が小さいと
きベース部であり、大きいときパルス部であることを判
定するパルス判定器と、溶接電圧検出器により検出され
た溶接電圧の周波数が設定周波数より高いとき高周波パ
ルスであり低いとき低周波パルスであることを弁別する
パルス弁別器と、パルス判定器が判定したパルス部/ベ
ース部信号とパルス弁別器が弁別した高周波/低周波信
号を考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶接
トーチと被溶接物との相対位置を検出し駆動部に制御信
号を出力するアークセンサ本体を備えたものである。
センサ装置は、パルス判定器が判定したパルス/ベース
信号とパルス弁別器は弁別した高周波/低周波信号がア
ークセンサ本体に入り、アークセンサ本体はその信号を
考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧を基に移動信
号を算出し、駆動部に制御信号を出力することで、溶接
トーチと被溶接物との相対位置を維持するという作用を
有する。
図4を参照しながら説明する。ただし、パルス判定器に
溶接電流を用い、溶接トーチと被溶接物との相対位置を
検出するのに、溶接電圧を用いる場合(溶接電流のパル
ス部とベース部が低電流制御されている)が最も一般的
なので、その場合について説明する。なお、従来例で説
明したものと同一構造部材には同一符号を用いる。
センサ装置のブロック図である。図1に示すように、パ
ルス状の溶接電流を出力するパルスアーク溶接機には、
周期運動をする溶接トーチ1と、溶接トーチ1と被溶接
物2の間の電圧を検出する溶接電圧検出器3と、溶接ト
ーチと被溶接物間を流れる溶接電流を検出する溶接電流
検出器4と、周期運動の位相を検出する位相検出器5
と、設定された電流値と溶接電流検出器により検出され
た溶接電流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいと
きベース部であり、大きいときパルス部であることを判
定するパルス判定器6と、溶接電流検出器により検出さ
れた溶接電流の周波数が設定周波数より高いとき高周波
パルスであり低いとき低周波パルスであることを弁別す
るパルス弁別器7とを備えており、アークセンサ本体8
はパルス判定器6が判定したパルス部/ベース部信号と
パルス弁別器7が弁別した高周波/低周波信号を考慮に
入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶接トーチ1と
被溶接物2との相対位置を検出し駆動部(図示せず)に
制御信号を出力する。
ウィービング状態を示す斜視図である。
接物で、下向き重ね継手を形成している。Aは溶接線で
被溶接物2a,2bの重なっている境界を示している。
9は溶接チップで、溶接トーチ(図示せず)に固定され
ている。10は溶接ワイヤで、溶接チップ9の中心部か
ら送り出され、溶接中は被溶接物2a,2bとの間にア
ークを発生させるとともに溶融し、被溶接物2a,2b
を溶接する。そして溶接トーチ(図示せず)がウィービ
ングと呼ばれる周期運動するにつれ、溶接チップ9の中
心軸Bは被溶接物2a,2b上に投影線C(p−q−r
−s−p1 )を描く。
と呼ばれる周期運動する場合において、パルスアーク溶
接でのアークセンサ装置について説明する。まずこの実
施例では溶接トーチ1の姿勢は溶接チップ9が被溶接物
2aに対して45度の狙い角で溶接しており、1運動周
期に12回パルスを出力した場合である。
bにバランスして移動するとき、溶接電流は図3
(a)、溶接電圧は図3(b)のように変化する。つま
り図2のqとsで被溶接物に近づくため、定電流制御を
行っているパルス部分では電圧が大きくなる。しかし、
ウィービングの動作が被溶接物2a側に片寄るとき、溶
接電圧は図3(c)のように変化する。このようなとき
溶接電圧検出器3から溶接電圧を検出し、溶接電流検出
器4から溶接電流を検出し、図3(a)のようにあらか
じめ設定電流Dを定めておき、溶接電流がそれ以上にな
るかパルス判定器6で判定し、そのときの溶接電圧は図
3(b)のE、図3(c)のFを越えたもので、この越
えたものを2b側(p−r)のパルス6個と2a側(r
−p’)のパルス6個の電圧値をそれぞれ積算すると、
2a側が大きくなる。
ービングの動作が片寄っているのがわかり、溶接電圧の
右側で出力したものから左側で出力したものを引いた差
から、左側(2b側)に軌道を修正するよう制御する。
個以上ある場合は精度よく軌道修正制御できるが、パル
ス部が少なくて、たとえば1運動周期に約2個あり、ウ
ィービングの動作が被溶接物の2aと2bにバランスし
て移動するとき、溶接電流は図4(a)、溶接電圧は図
4(b)のように変化する。また、ウィービングの動作
が被溶接物2a側に片寄るとき、溶接電圧は図4(c)
のように変化する。このとき下板側(p−r)のパルス
1個と上板側(r−p1)のパルス1個の電圧値の差を
算出しては大変精度が悪くなる。このようなときのため
に、パルス弁別器7によって、図4(a)のようにパル
スとパルスの間の周期Tからパルス周波数を算出し、設
定周波数(運動周波数の3倍程度)以下の場合アークセ
ンサ本体8に低周波パルスであることを送り、アークセ
ンサ本体8ではこのとき図4(b)、図4(c)のよう
に溶接電圧のベース部(設定電流より溶接電流が小さ
い)の下板側B1と上板側B2を積算する。図4(c)
のように、B2の電圧がB1より大きいとき、溶接方向
の右側(2a側)にウィービングの動作が片寄っている
のがわかり、B2の電圧からB1の電圧を引いた差か
ら、左側(2b側)に軌道を修正するように制御信号を
出力し、駆動部(図示せず)を作動する。
の1番目のアークセンサ装置は、設定された電圧値と溶
接電圧検出器により検出された溶接電圧とを比較し設定
電圧より溶接電圧が小さいときベース部であり、大きい
ときパルス部であることを判定するパルス判定器と、溶
接電圧検出器により検出された溶接電圧の周波数が設定
周波数より高いとき高周波パルスであり、低いとき低周
波パルスであることを弁別するパルス弁別器と、パルス
判定器が判定したパルス部/ベース部信号とパルス弁別
器が弁別した高周波/低周波信号を考慮に入れて、溶接
電流あるいは溶接電圧から溶接トーチと被溶接物との相
対位置を検出し駆動部に制御信号を出力するアークセン
サ本体を備えたもので、溶接電圧にセンサ信号が出易い
パルスアーク溶接機の場合で、かつ溶接電圧のパルス部
とベース部の制御が定電圧制御されている溶接機電源の
場合に最適となる優れた効果を奏する。
定された電流値と溶接電流検出器により検出された溶接
電流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいときベー
ス部であり、大きいときパルス部であることを判定する
パルス判定器と、溶接電流検出器により検出された溶接
電流の周波数が設定周波数より高いとき高周波パルスで
あり、低いとき低周波パルスであることを弁別するパル
ス弁別器と、パルス判定器が判定したパルス部/ベース
部信号とパルス弁別器が弁別した高周波/低周波信号を
考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶接トー
チと被溶接物との相対位置を検出し駆動部に制御信号を
出力するアークセンサ本体を備えたもので、溶接電流に
センサ信号が出易いパルスアーク溶接機の場合で、かつ
溶接電流のパルス部とベース部の制御が定電流制御され
ている溶接機電源の場合に最適となる優れた効果を奏す
る。
接トーチと被溶接物間の電圧検出する溶接電圧検出器
と、設定された電流値と溶接電流検出器により検出され
た溶接電流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいと
きベース部であり、大きいときパルス部であることを判
定するパルス判定器と、溶接電流検出器により検出され
た溶接電流の周波数が設定周波数より高いとき高周波パ
ルスであり、低いとき低周波パルスであることを弁別す
るパルス弁別器と、パルス判定器が判定したパルス部/
ベース部信号とパルス弁別器が弁別した高周波/低周波
信号を考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接電圧から溶
接トーチと被溶接物との相対位置を検出し駆動部に制御
信号を出力するアークセンサ本体を備えたもので、溶接
電圧にセンサ信号が出易いパルスアーク溶接機の場合
で、かつ溶接電流のパルス部とベース部の制御が定電流
制御されている溶接機電源の場合に最適となる優れた効
果を奏する。
接トーチと被溶接物間を流れる溶接電流を検出する溶接
電流検出器と、設定された電圧値と溶接電圧検出器によ
り検出された溶接電圧とを比較し設定電圧より溶接電圧
が小さいときベース部であり、大きいときパルス部であ
ることを判定するパルス判定器と、溶接電圧検出器によ
り検出された溶接電圧の周波数が設定周波数より高いと
き高周波パルスであり、低いとき低周波パルスであるこ
とを弁別するパルス弁別器と、パルス判定器が判定した
パルス部/ベース部信号とパルス弁別器が弁別した高周
波/低周波信号を考慮に入れて、溶接電流あるいは溶接
電圧から溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出し駆
動部に制御信号を出力するアークセンサ本体を備えたも
ので、溶接電流にセンサ信号が出易いパルスアーク溶接
機の場合で、かつ溶接電圧のパルス部とベース部の制御
が定電圧制御されている溶接機電源の場合に最適となる
優れた効果を奏する。
ブロック図
作したときの溶接電流波形図 (b)被溶接物にバランスしてウィービング動作したと
きの溶接電圧波形図 (c)被溶接物の2a側に片寄ってウィービング動作し
たときの溶接電圧波形図
ランスしてウィービング動作したときの溶接電流波形図 (b)パルス周波数が低い場合の被溶接物にバランスし
てウィービング動作したときの溶接電圧波形図 (c)パルス周波数が低い場合の被溶接物の2a側に片
寄ってウィービング動作したときの溶接電圧波形図
開先の中央部に位置している場合の溶接状態を示す側面
図 (b)従来例のウィービング動作の中心軸線が開先の中
央部からはずれている場合の溶接状態を示す側面図
央部に位置している場合の溶接電圧の波形図 (b)ウィービング動作の中心軸線が開先の中央部から
はずれている場合の溶接電圧の波形図
Claims (8)
- 【請求項1】周期運動する溶接トーチと、前記溶接トー
チと被溶接物間の電圧を検出する溶接電圧検出器と、周
期運動の位相を検出する位相検出器と、設定された電圧
値と前記溶接電圧検出器により検出された溶接電圧とを
比較し設定電圧より溶接電圧が小さいときベース部であ
り、大きいときパルス部であることを判定するパルス判
定器と、前記溶接電圧検出器により検出された溶接電圧
のパルス周波数が設定周波数より高いとき高周波パルス
であり低いとき低周波パルスであることを弁別するパル
ス弁別器とを備え、前記パルス弁別器が低周波パルスと
弁別したときは前記パルス判定器により判定されたベー
ス部の溶接電圧値から、前記パルス弁別器が高周波パル
スと弁別したときは前記パルス判定器により判定された
パルス部の溶接電圧値から、溶接トーチと被溶接物との
相対位置を検出するアークセンサ本体を備えたアークセ
ンサ装置。 - 【請求項2】アークセンサ本体はパルス弁別器が高周波
パルスと弁別したとき、溶接進行方向に対して右側で出
力したパルス部と、左側で出力したパルス部の溶接電圧
値の差から溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出
し、パルス弁別器が低周波パルスと弁別したとき、溶接
進行方向に対して右側で出力したベース部と、左側で出
力したベース部の溶接電圧値の差から溶接トーチと被溶
接物との相対位置を検出する請求項1のアークセンサ装
置。 - 【請求項3】周期運動する溶接トーチと、前記溶接トー
チと被溶接物間を流れる電流を検出する溶接電流検出器
と、周期運動の位相を検出する位相検出器と、設定され
た電流値と前記溶接電流検出器により検出された溶接電
流とを比較し設定電流より溶接電流が小さいときベース
部であり、大きいときパルス部であることを判定するパ
ルス判定器と、前記溶接電流検出器により検出された溶
接電流のパルス周波数が設定周波数より高いとき高周波
パルスであり低いとき低周波パルスであることを弁別す
るパルス弁別器とを備え、前記パルス弁別器が低周波パ
ルスと弁別したときは前記パルス判定器により判定され
たベース部の溶接電流値から、前記パルス弁別器が高周
波パルスと弁別したときは前記パルス判定器により判定
されたパルス部の溶接電流値から、溶接トーチと被溶接
物との相対位置を検出するアークセンサ本体を備えたア
ークセンサ装置。 - 【請求項4】アークセンサ本体はパルス弁別器が高周波
パルスと弁別したとき、溶接進行方向に対して右側で出
力したパルス部と、左側で出力したパルス部の溶接電流
値の差から溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出
し、パルス弁別器が低周波パルスと弁別したとき、溶接
進行方向に対して右側で出力したベース部と、左側で出
力したベース部の溶接電流値の差から溶接トーチと被溶
接物との相対位置を検出する請求項3のアークセンサ装
置。 - 【請求項5】周期運動する溶接トーチと、前記溶接トー
チと被溶接物間の電圧を検出する溶接電圧検出器と、前
記溶接トーチと被溶接物間を流れる溶接電流を検出する
溶接電流検出器と、周期運動の位相を検出する位相検出
器と、設定された電流値と前記溶接電流検出器により検
出された溶接電流とを比較し設定電流より溶接電流が小
さいときベース部であり、大きいときパルス部であるこ
とを判定するパルス判定器と、前記溶接電流検出器によ
り検出された溶接電流のパルス周波数が設定周波数より
高いとき高周波パルスであり低いとき低周波パルスであ
ることを弁別するパルス弁別器とを備え、前記パルス弁
別器が低周波パルスと弁別したときは前記パルス判定器
により判定されたベース部の溶接電圧値から、前記パル
ス弁別器が高周波パルスと弁別したときは前記パルス判
定器により判定されたパルス部の溶接電圧値から、溶接
トーチと被溶接物との相対位置を検出するアークセンサ
本体を備えたアークセンサ装置。 - 【請求項6】アークセンサ本体はパルス弁別器が高周波
パルスと弁別したとき、溶接進行方向に対して右側で出
力したパルス部と、左側で出力したパルス部の溶接電圧
値の差から溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出
し、パルス弁別器が低周波パルスと弁別したとき、溶接
進行方向に対して右側で出力したベース部と、左側で出
力したベース部の溶接電圧値の差から溶接トーチと被溶
接物との相対位置を検出する請求項5のアークセンサ装
置。 - 【請求項7】周期運動する溶接トーチと、前記溶接トー
チと被溶接物間の電圧を検出する溶接電圧検出器と、前
記溶接トーチと被溶接物間を流れる溶接電流を検出する
溶接電流検出器と、周期運動の位相を検出する位相検出
器と、設定された電圧値と前記溶接電圧検出器により検
出された溶接電圧とを比較し設定電圧より溶接電圧が小
さいときベース部であり、大きいときパルス部であるこ
とを判定するパルス判定器と、前記溶接電圧検出器によ
り検出された溶接電圧のパルス周波数が設定周波数より
高いとき高周波パルスであり低いとき低周波パルスであ
ることを弁別するパルス弁別器とを備え、前記パルス弁
別器が低周波パルスと弁別したときは前記パルス判定器
により判定されたベース部の溶接電流値から、前記パル
ス弁別器が高周波パルスと弁別したときは前記パルス判
定器により判定されたパルス部の溶接電流値から、溶接
トーチと被溶接物との相対位置を検出するアークセンサ
本体を備えたアークセンサ装置。 - 【請求項8】アークセンサ本体はパルス弁別器が高周波
パルスと弁別したとき、溶接進行方向に対して右側で出
力したパルス部と、左側で出力したパルス部の溶接電流
値の差から溶接トーチと被溶接物との相対位置を検出
し、パルス弁別器が低周波パルスと弁別したとき、溶接
進行方向に対して右側で出力したベース部と、左側で出
力したベース部の溶接電流値の差から溶接トーチと被溶
接物との相対位置を検出する請求項7のアークセンサ装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31046695A JP3248417B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | アークセンサ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31046695A JP3248417B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | アークセンサ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09150271A JPH09150271A (ja) | 1997-06-10 |
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ID=18005593
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31046695A Expired - Fee Related JP3248417B2 (ja) | 1995-11-29 | 1995-11-29 | アークセンサ装置 |
Country Status (1)
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1995
- 1995-11-29 JP JP31046695A patent/JP3248417B2/ja not_active Expired - Fee Related
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