JP3221502B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JP3221502B2 JP3221502B2 JP01081792A JP1081792A JP3221502B2 JP 3221502 B2 JP3221502 B2 JP 3221502B2 JP 01081792 A JP01081792 A JP 01081792A JP 1081792 A JP1081792 A JP 1081792A JP 3221502 B2 JP3221502 B2 JP 3221502B2
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- robot
- pendant
- connector
- command
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台のロボットのそ
れぞれに対応して設けたコネクタにペンダントを接続す
るのみで、そのコネクタに対応するロボットの動作をペ
ンダントからの指令にしたがって制御できるようにする
ロボットの制御方法に関する。
れぞれに対応して設けたコネクタにペンダントを接続す
るのみで、そのコネクタに対応するロボットの動作をペ
ンダントからの指令にしたがって制御できるようにする
ロボットの制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】最近の自動車用生産ラインにおいては、
1つのラインに対して多数のロボットを設けている。た
とえば、溶接工程においては非常に狭い場所に多数のロ
ボットを配設し、この多数のロボットを一斉に作動させ
て1つのボディーの溶接を行なっている。通常、1つの
工程で使用される複数のロボットは、それらの全ての動
作を制御する上位コンピュータでその動作が制御されて
いる。この上位コンピュータにはロボットの動作制御に
関する各種の命令を出力するペンダントが接続される。
すなわち、図6に示すように、1つの工程には、ロボッ
トR1〜Rnが配設されており、これらのロボットは、
その動作を個々に制御するロボットコントローラ1a〜
1nによってその動作が制御される。またこれらのロボ
ットコントローラ1a〜1nは上位コントローラ2に接
続され、上位コントローラ2はそれぞれのロボットR1
〜Rnの動作を総括的に制御する。さらに、この上位コ
ントローラ2にはペンダント3が接続され、このペンダ
ント3によってそれぞれのロボットを任意に作動させ
る。たとえば、ロボットR2をマニュアル操作しようと
する場合には、まずペンダント3によってロボットR2
を指定する。この指定はコネクタ4を介して上位コント
ローラ2に入力される。上位コントローラ2はこの指令
によってロボットR2の動作を制御するためのロボット
コントローラ1bに対してペンダント3からの指令を送
る。したがって、ロボットR2のみがペンダント3の指
令に基づいて動作することになる。
1つのラインに対して多数のロボットを設けている。た
とえば、溶接工程においては非常に狭い場所に多数のロ
ボットを配設し、この多数のロボットを一斉に作動させ
て1つのボディーの溶接を行なっている。通常、1つの
工程で使用される複数のロボットは、それらの全ての動
作を制御する上位コンピュータでその動作が制御されて
いる。この上位コンピュータにはロボットの動作制御に
関する各種の命令を出力するペンダントが接続される。
すなわち、図6に示すように、1つの工程には、ロボッ
トR1〜Rnが配設されており、これらのロボットは、
その動作を個々に制御するロボットコントローラ1a〜
1nによってその動作が制御される。またこれらのロボ
ットコントローラ1a〜1nは上位コントローラ2に接
続され、上位コントローラ2はそれぞれのロボットR1
〜Rnの動作を総括的に制御する。さらに、この上位コ
ントローラ2にはペンダント3が接続され、このペンダ
ント3によってそれぞれのロボットを任意に作動させ
る。たとえば、ロボットR2をマニュアル操作しようと
する場合には、まずペンダント3によってロボットR2
を指定する。この指定はコネクタ4を介して上位コント
ローラ2に入力される。上位コントローラ2はこの指令
によってロボットR2の動作を制御するためのロボット
コントローラ1bに対してペンダント3からの指令を送
る。したがって、ロボットR2のみがペンダント3の指
令に基づいて動作することになる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のよう
に、上位コントローラ2の近辺に設けられているコネク
タ4にペンダント3を接続してその上位コントローラ2
に接続されている全てのロボットをマニュアル動作させ
るものでは、通常はそのマニュアル操作は安全上ロボッ
トの近くで行なう必要があることから、ペンダント3と
上位コントローラ2とを接続するケーブルは全てのロボ
ットに届くような長さとしなければならず取り回しが困
難となり、当然のことながら作業性が悪化するという問
題がある。また万が一、ペンダント3において行なうロ
ボットの指定を誤ると、ペンダント3の操作によって予
定外のロボットが動作することとなる。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、操作
性が良好なロボットの制御方法の提供を目的とする。
に、上位コントローラ2の近辺に設けられているコネク
タ4にペンダント3を接続してその上位コントローラ2
に接続されている全てのロボットをマニュアル動作させ
るものでは、通常はそのマニュアル操作は安全上ロボッ
トの近くで行なう必要があることから、ペンダント3と
上位コントローラ2とを接続するケーブルは全てのロボ
ットに届くような長さとしなければならず取り回しが困
難となり、当然のことながら作業性が悪化するという問
題がある。また万が一、ペンダント3において行なうロ
ボットの指定を誤ると、ペンダント3の操作によって予
定外のロボットが動作することとなる。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたものであり、操作
性が良好なロボットの制御方法の提供を目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、複数台のロボットの動作を総括制御する上
位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の近
傍に配置された複数のコネクタが1本の信号線を介して
接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操作
するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボッ
トの中の1つに対応付けるための固有の号機NOを前記
ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指令
を前記1本の信号線に出力できるように構成され、前記
複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場合
には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネクタ
に前記ペンダントを接続することで前記特定のロボット
の動作を可能にするロボットの制御方法であって、前記
ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、その接
続によって生成された号機NOを前記ペンダントに設定
し、以降の当該ペンダントからの指令には当該号機NO
を付加して前記上位コンピュータに出力し、前記上位コ
ンピュータは、前記複数台のロボットのそれぞれに対す
る指令が前記ペンダントから出力されているか否かを前
記号機NOを順次変えながら認識し、いずれかのロボッ
トに対する指令が存在する場合には、当該指令に付加さ
れている号機NOに対応したロボットのみを当該指令に
したがって動作させ、前記ペンダントは、前記上位コン
ピュータから出力されている情報に付加されている号機
NOが前記ペンダントに設定した号機NOと一致する場
合に、当該情報を入力するようにしたことを特徴とす
る。
の本発明は、複数台のロボットの動作を総括制御する上
位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の近
傍に配置された複数のコネクタが1本の信号線を介して
接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操作
するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボッ
トの中の1つに対応付けるための固有の号機NOを前記
ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指令
を前記1本の信号線に出力できるように構成され、前記
複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場合
には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネクタ
に前記ペンダントを接続することで前記特定のロボット
の動作を可能にするロボットの制御方法であって、前記
ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、その接
続によって生成された号機NOを前記ペンダントに設定
し、以降の当該ペンダントからの指令には当該号機NO
を付加して前記上位コンピュータに出力し、前記上位コ
ンピュータは、前記複数台のロボットのそれぞれに対す
る指令が前記ペンダントから出力されているか否かを前
記号機NOを順次変えながら認識し、いずれかのロボッ
トに対する指令が存在する場合には、当該指令に付加さ
れている号機NOに対応したロボットのみを当該指令に
したがって動作させ、前記ペンダントは、前記上位コン
ピュータから出力されている情報に付加されている号機
NOが前記ペンダントに設定した号機NOと一致する場
合に、当該情報を入力するようにしたことを特徴とす
る。
【0005】
【作用】本発明のロボットの制御方法によれば、上位コ
ンピュータに接続されているコネクタは各ロボットに対
応して設けられており、上位コンピュータはこのコネク
タにペンダントが接続された場合に、操作者がどのロボ
ットをマニュアル操作しようとしているのかを判断する
ことができる。この判断によって、上位コンピュータは
操作者が動作させようとしているロボットをペンダント
からの指令にしたがって動作させる。したがって、操作
者がロボットをマニュアル操作によって動作させようと
する場合には、そのロボットに対応して設けられている
コネクタにペンダントを接続するだけで良いことにな
る。また、それぞれのコネクタは、対応付けられたロボ
ットの近くに配設してあるので、ペンダントによってロ
ボットを操作する場合であってもコネクタとペンダント
とを接続するケーブルは長くはならず、作業性が良好と
なる。さらに、予期しないロボットを動作させてしまう
ようなこともない。
ンピュータに接続されているコネクタは各ロボットに対
応して設けられており、上位コンピュータはこのコネク
タにペンダントが接続された場合に、操作者がどのロボ
ットをマニュアル操作しようとしているのかを判断する
ことができる。この判断によって、上位コンピュータは
操作者が動作させようとしているロボットをペンダント
からの指令にしたがって動作させる。したがって、操作
者がロボットをマニュアル操作によって動作させようと
する場合には、そのロボットに対応して設けられている
コネクタにペンダントを接続するだけで良いことにな
る。また、それぞれのコネクタは、対応付けられたロボ
ットの近くに配設してあるので、ペンダントによってロ
ボットを操作する場合であってもコネクタとペンダント
とを接続するケーブルは長くはならず、作業性が良好と
なる。さらに、予期しないロボットを動作させてしまう
ようなこともない。
【0006】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は、本発明にかかるロボットの制御方法を
実行するロボット制御装置の概略構成図であり、図2は
図1に示した装置のコネクタ部分の構造図である。図1
に示すように、上位コントローラ2はロボットコントロ
ーラ1a〜1nに接続されている。ロボットコントロー
ラ1aはロボットR1の制御を、ロボットコントローラ
1bはロボットR2の制御を、ロボットコントローラ1
nはロボットRnの制御をそれぞれ行なうものである。
上位コントローラ2はこれらのコントローラ1a〜1n
にロボット制御用のデータを出力するものである。上位
コントローラ2には複数のコネクタ4a〜4nが接続さ
れ、これらのコネクタ4a〜4nのいずれかにはコネク
タ5を介してペンダント3が接続される。このコネクタ
4a〜4nのそれぞれは各ロボットに対応付けられてい
る。たとえば、コネクタ4aはロボットR1に、コネク
タ4bはロボットR2にというようにである。また、こ
れらのコネクタは、たとえば図5に示すようにそれぞれ
対応付けられているロボットの近辺に配設されている。
なお、この図においては1つのコネクタが1台のロボッ
トに対応付けられている場合を例示してあるが、これに
限られず図5に示すように1台のロボットに対して複数
のコネクタを割り当てることも可能である。このように
複数箇所にコネクタを配設しておけば、動作させようと
するロボットの最適な位置からペンダント3による操作
を行なえるという利点がある。図5においては、ロボッ
トR1用のコネクタとしてコネクタ4aが、ロボットR
2用のコネクタとしてコネクタ4bが、ロボットR3用
のコネクタとしてコネクタ4cが、ロボットR4用のコ
ネクタとして2つのコネクタ4d及び4fが、さらにロ
ボットR5用のコネクタとしてコネクタ4e及び4gが
それぞれ図示されるような位置に取り付けてある。この
ため、操作者がロボットR3をマニュアル操作する場合
には、ペンダント3をコネクタ4cに接続し、ペンダン
トの操作をするのみでロボットR3のみをマニュアル操
作することができることになる。コネクタの取付位置は
対応付けられたロボットの近くであるから、ケーブルは
短くて済むことになる。ロボットR5にあっては、それ
に対応するコネクタが2つ設けてあるから、コネクタ4
e又は4gのいずれに接続してもロボットR5をマニュ
アル操作させることができることになる。なお、このよ
うに1台のロボットに対して複数のコネクタを設けるの
は、ロボットをマニュアル操作を最適な場所で行なえる
ようにするためである。
明する。図1は、本発明にかかるロボットの制御方法を
実行するロボット制御装置の概略構成図であり、図2は
図1に示した装置のコネクタ部分の構造図である。図1
に示すように、上位コントローラ2はロボットコントロ
ーラ1a〜1nに接続されている。ロボットコントロー
ラ1aはロボットR1の制御を、ロボットコントローラ
1bはロボットR2の制御を、ロボットコントローラ1
nはロボットRnの制御をそれぞれ行なうものである。
上位コントローラ2はこれらのコントローラ1a〜1n
にロボット制御用のデータを出力するものである。上位
コントローラ2には複数のコネクタ4a〜4nが接続さ
れ、これらのコネクタ4a〜4nのいずれかにはコネク
タ5を介してペンダント3が接続される。このコネクタ
4a〜4nのそれぞれは各ロボットに対応付けられてい
る。たとえば、コネクタ4aはロボットR1に、コネク
タ4bはロボットR2にというようにである。また、こ
れらのコネクタは、たとえば図5に示すようにそれぞれ
対応付けられているロボットの近辺に配設されている。
なお、この図においては1つのコネクタが1台のロボッ
トに対応付けられている場合を例示してあるが、これに
限られず図5に示すように1台のロボットに対して複数
のコネクタを割り当てることも可能である。このように
複数箇所にコネクタを配設しておけば、動作させようと
するロボットの最適な位置からペンダント3による操作
を行なえるという利点がある。図5においては、ロボッ
トR1用のコネクタとしてコネクタ4aが、ロボットR
2用のコネクタとしてコネクタ4bが、ロボットR3用
のコネクタとしてコネクタ4cが、ロボットR4用のコ
ネクタとして2つのコネクタ4d及び4fが、さらにロ
ボットR5用のコネクタとしてコネクタ4e及び4gが
それぞれ図示されるような位置に取り付けてある。この
ため、操作者がロボットR3をマニュアル操作する場合
には、ペンダント3をコネクタ4cに接続し、ペンダン
トの操作をするのみでロボットR3のみをマニュアル操
作することができることになる。コネクタの取付位置は
対応付けられたロボットの近くであるから、ケーブルは
短くて済むことになる。ロボットR5にあっては、それ
に対応するコネクタが2つ設けてあるから、コネクタ4
e又は4gのいずれに接続してもロボットR5をマニュ
アル操作させることができることになる。なお、このよ
うに1台のロボットに対して複数のコネクタを設けるの
は、ロボットをマニュアル操作を最適な場所で行なえる
ようにするためである。
【0007】このように各コネクタはそれぞれのロボッ
トに対して割り当てられているわけであるが、ペンダン
トがどのロボットに対応したコネクタに接続されたのか
を上位コントローラ2に判断させるために、コネクタの
結線状態はたとえば図2に示すようになっている。この
図において信号線10は、上位コントローラ2と各ペン
ダント用のコネクタに接続されているハーネスである。
コントローラ側のコネクタ4には、ペンダント3との間
で通信データの授受を行なう通信データ用ハーネス11
とペンダント側で判断させるための号機データ用ハーネ
ス12を設けてある。この通信データ用ハーネス11は
上位コントローラ2に接続されており、ペンダント3か
らの信号を、また上位コントローラ2からの信号をそれ
ぞれ上位コントローラ2に、またペンダント3にそれぞ
れ伝達させる。号機データ用ハーネス12は、ペンダン
ト3がコネクタ5によってコネクタ4に接続された場合
に、どのロボットをマニュアル操作させるのかを判別す
る号機データをペンダント3に与えるためのものであ
る。図においては、最上位ビットと最下位ビットとをグ
ランドに接続しているために、ペンダント3に与えられ
る号機データは0110となる。このコネクタ4に接続
された場合には、ペンダント3から出力される指令の先
頭には全てこの号機データが付加されることになる。
トに対して割り当てられているわけであるが、ペンダン
トがどのロボットに対応したコネクタに接続されたのか
を上位コントローラ2に判断させるために、コネクタの
結線状態はたとえば図2に示すようになっている。この
図において信号線10は、上位コントローラ2と各ペン
ダント用のコネクタに接続されているハーネスである。
コントローラ側のコネクタ4には、ペンダント3との間
で通信データの授受を行なう通信データ用ハーネス11
とペンダント側で判断させるための号機データ用ハーネ
ス12を設けてある。この通信データ用ハーネス11は
上位コントローラ2に接続されており、ペンダント3か
らの信号を、また上位コントローラ2からの信号をそれ
ぞれ上位コントローラ2に、またペンダント3にそれぞ
れ伝達させる。号機データ用ハーネス12は、ペンダン
ト3がコネクタ5によってコネクタ4に接続された場合
に、どのロボットをマニュアル操作させるのかを判別す
る号機データをペンダント3に与えるためのものであ
る。図においては、最上位ビットと最下位ビットとをグ
ランドに接続しているために、ペンダント3に与えられ
る号機データは0110となる。このコネクタ4に接続
された場合には、ペンダント3から出力される指令の先
頭には全てこの号機データが付加されることになる。
【0008】図3は、上位コントローラ2の動作フロー
チャートである。まず、上位コントローラ2は入力され
る指令がどのロボットに対応するものであるのかを判断
するわけであるが、この判断は、上述のようにペンダン
ト3から出力される信号の先頭に付加された号機データ
に基づいて行われる。上位コントローラ2は、号機ナン
バーをカウントするカウンタNの値を1にセットし、押
釦データ要求をペンダント3に向けて送信する。つま
り、セットした号機に対応したロボットの指令をペンダ
ント3に要求することになる(S1,S2)。この要求
をした後少し待って、押釦データが受信されなければ、
号機ナンバーをインクリメントしてS2のステップに戻
り以上の処理を繰り返す。号機ナンバーが最上位のナン
バーNM 以上になったならばS1のステップに戻り号機
ナンバーを1に戻して以上の処理を引き続き繰り返す
(S3〜S6)。
チャートである。まず、上位コントローラ2は入力され
る指令がどのロボットに対応するものであるのかを判断
するわけであるが、この判断は、上述のようにペンダン
ト3から出力される信号の先頭に付加された号機データ
に基づいて行われる。上位コントローラ2は、号機ナン
バーをカウントするカウンタNの値を1にセットし、押
釦データ要求をペンダント3に向けて送信する。つま
り、セットした号機に対応したロボットの指令をペンダ
ント3に要求することになる(S1,S2)。この要求
をした後少し待って、押釦データが受信されなければ、
号機ナンバーをインクリメントしてS2のステップに戻
り以上の処理を繰り返す。号機ナンバーが最上位のナン
バーNM 以上になったならばS1のステップに戻り号機
ナンバーを1に戻して以上の処理を引き続き繰り返す
(S3〜S6)。
【0009】次に、号機データに基づいてそのデータに
対応したロボットを動作させるわけであるが、その具体
的な処理は以下の通りである。S4のステップにおいて
押釦データの受信がされたと判断された場合には、この
受信した号機データは正常のデータであるか否かの号機
チェックがさらに行われて、NG,つまり適合しない号
機データである場合には異常処理が行われて処理を終了
する(S7,S8)。号機チェックがOKであると判断
された場合には、その号機データに連なっている指令を
対応するロボットのロボットコントローラに出力し、同
時に、ペンダント3にそれに設けられているLEDや液
晶などの表示をさせるための表示データを送信する(S
9,S10)。
対応したロボットを動作させるわけであるが、その具体
的な処理は以下の通りである。S4のステップにおいて
押釦データの受信がされたと判断された場合には、この
受信した号機データは正常のデータであるか否かの号機
チェックがさらに行われて、NG,つまり適合しない号
機データである場合には異常処理が行われて処理を終了
する(S7,S8)。号機チェックがOKであると判断
された場合には、その号機データに連なっている指令を
対応するロボットのロボットコントローラに出力し、同
時に、ペンダント3にそれに設けられているLEDや液
晶などの表示をさせるための表示データを送信する(S
9,S10)。
【0010】図4は、ペンダント3の動作フローチャー
トである。ペンダント3内に設けられているCPUは、
上位コントローラ2からの受信データが有るか否かを判
断して、受信データがある場合には、さらに受信データ
の先頭に付加されている号機データがコネクタの接続に
よってペンダント3に与えられた号機データと同一であ
るかどうかを判断する。受信データが無い場合、又は号
機データが与えられたものと一致しない場合には、S1
1のステップに戻って以上の処理を繰り返す(S11,
S12)。そして、受信データの内容をチエックし、受
信データが上位コントローラ2からのデータ要求であっ
た場合には、ペンダント3の押釦データを送信し、表示
データである場合には、その表示データにしたがって、
ペンダント3内のLED,液晶パネルへの表示を行なう
(S13〜S15)。
トである。ペンダント3内に設けられているCPUは、
上位コントローラ2からの受信データが有るか否かを判
断して、受信データがある場合には、さらに受信データ
の先頭に付加されている号機データがコネクタの接続に
よってペンダント3に与えられた号機データと同一であ
るかどうかを判断する。受信データが無い場合、又は号
機データが与えられたものと一致しない場合には、S1
1のステップに戻って以上の処理を繰り返す(S11,
S12)。そして、受信データの内容をチエックし、受
信データが上位コントローラ2からのデータ要求であっ
た場合には、ペンダント3の押釦データを送信し、表示
データである場合には、その表示データにしたがって、
ペンダント3内のLED,液晶パネルへの表示を行なう
(S13〜S15)。
【0011】以上のように、本発明のロボットの制御方
法によれば、ロボットをペンダント3によって動かそう
とする場合には、動かそうとするロボットの近くに設け
られているそのロボットに対応付けられているコネクタ
にペンダント3を接続し、ペンダント3から指令を出力
するのみで、従来のような号機設定を行なうこと無くそ
のロボットを動かすことができるようになる。そして、
コネクタはそれぞれのロボットの近くに配置してあるか
ら、ロボットを動作させる場合にペンダントとコネクタ
とを接続するケーブルは1台分のロボットの作動範囲を
考慮すれば良いためにあまり長くなくて済み、取り回し
が楽になることから作業性が向上することになる。さら
に、ロボットを動作させる場合には、そのロボットに対
応付けられているコネクタにペンダントを接続する必要
があり、また号機設定を行なう必要がないから、間違え
て予期しないロボットを動かしてしまうようなことを極
端に起こりにくくすることができ、安全性を向上させる
ことができる。
法によれば、ロボットをペンダント3によって動かそう
とする場合には、動かそうとするロボットの近くに設け
られているそのロボットに対応付けられているコネクタ
にペンダント3を接続し、ペンダント3から指令を出力
するのみで、従来のような号機設定を行なうこと無くそ
のロボットを動かすことができるようになる。そして、
コネクタはそれぞれのロボットの近くに配置してあるか
ら、ロボットを動作させる場合にペンダントとコネクタ
とを接続するケーブルは1台分のロボットの作動範囲を
考慮すれば良いためにあまり長くなくて済み、取り回し
が楽になることから作業性が向上することになる。さら
に、ロボットを動作させる場合には、そのロボットに対
応付けられているコネクタにペンダントを接続する必要
があり、また号機設定を行なう必要がないから、間違え
て予期しないロボットを動かしてしまうようなことを極
端に起こりにくくすることができ、安全性を向上させる
ことができる。
【0012】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、操作
者がロボットをペンダントによって動作させようとする
場合には、そのロボットに対応して設けられているコネ
クタにペンダントを接続するだけで良く、それぞれのコ
ネクタは、対応付けられたロボットの近くに配設してあ
るので、ペンダントによってロボットを操作する場合で
あってもコネクタとペンダントとを接続するケーブルは
長くはならず、作業性が良好となる。さらに、間違えて
予期しないロボットを動かしてしまうようなことを防止
できる。さらに、上位コンピュータは送られてきた指令
がどのロボットに対する指令であるのかを判断する機能
を有し、また、ペンダントも送られてきた情報が自己に
対する情報であるかどうかを判断する機能を有している
ので、各ソケットは、設けられているソケットの数に依
らず、上位コンピュータに1本の信号線によって接続す
ることができ、その信号線の設置が容易になる。
者がロボットをペンダントによって動作させようとする
場合には、そのロボットに対応して設けられているコネ
クタにペンダントを接続するだけで良く、それぞれのコ
ネクタは、対応付けられたロボットの近くに配設してあ
るので、ペンダントによってロボットを操作する場合で
あってもコネクタとペンダントとを接続するケーブルは
長くはならず、作業性が良好となる。さらに、間違えて
予期しないロボットを動かしてしまうようなことを防止
できる。さらに、上位コンピュータは送られてきた指令
がどのロボットに対する指令であるのかを判断する機能
を有し、また、ペンダントも送られてきた情報が自己に
対する情報であるかどうかを判断する機能を有している
ので、各ソケットは、設けられているソケットの数に依
らず、上位コンピュータに1本の信号線によって接続す
ることができ、その信号線の設置が容易になる。
【図1】本発明にかかるロボットの制御方法を実現する
装置の概略構成図である。
装置の概略構成図である。
【図2】図1に示した装置のコネクタ部分の構造図であ
る。
る。
【図3】上位コントローラの動作フローチャートであ
る。
る。
【図4】ペンダント側の動作フローチャートである。
【図5】コネクタの配置の一例を示す図である。
【図6】従来のロボットの制御装置の略構成図である。
1a〜1n…ロボットコントローラ 2…上位コントローラ(上位コンピュータ) 3…ペンダント 4a〜4n…コネクタ 5…コネクタ 10…信号線 11…通信データ用ハーネス 12…号機データ用ハーネス
Claims (1)
- 【請求項1】 複数台のロボットの動作を総括制御する
上位コンピュータに、それぞれのロボットの設置位置の
近傍に配置された複数のコネクタが1本の信号線を介し
て接続され、それぞれのコネクタは、前記ロボットを操
作するペンダントが接続されたときに、前記複数のロボ
ットの中の1つに対応付けるための固有の号機NOを前
記ペンダントとの間で生成し、前記ペンダントからの指
令を前記1本の信号線に出力できるように構成され、前
記複数台のロボットの内の特定のロボットを操作する場
合には、当該特定のロボットの近傍に配置されたコネク
タに前記ペンダントを接続することで前記特定のロボッ
トの動作を可能にするロボットの制御方法であって、 前記ペンダントが前記コネクタに接続されたときに、そ
の接続によって生成された号機NOを前記ペンダントに
設定し、 以降の当該ペンダントからの指令には当該号機NOを付
加して前記上位コンピュータに出力し、 前記上位コンピュータは、前記複数台のロボットのそれ
ぞれに対する指令が前記ペンダントから出力されている
か否かを前記号機NOを順次変えながら認識し、いずれ
かのロボットに対する指令が存在する場合には、当該指
令に付加されている号機NOに対応したロボットのみを
当該指令にしたがって動作させ、 前記ペンダントは、前記上位コンピュータから出力され
ている情報に付加されている号機NOが前記ペンダント
に設定した号機NOと一致する場合に、当該情報を入力
するようにしたことを特徴とするロボットの制御方法。
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JP01081792A JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP01081792A JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
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ID=11760908
Family Applications (1)
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JP01081792A Expired - Fee Related JP3221502B2 (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | ロボットの制御方法 |
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-
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