JP4042234B2 - Faネットワーク及びロボットコントローラ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、マスタユニットにロボットコントローラ等の複数の周辺機器を通信線を介して接続して構成されたFAネットワーク及びロボットコントローラに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年のFAネットワークにおいては、シーケンサやPC(プログラマブルコントラ)からなるマスタユニットに、ロボットコントローラ等の複数の周辺機器を通信線を介して接続し、マスタユニットと複数の周辺機器との間でシリアル通信を用いてデータの送受信を行っている。この構成により、省配線化及びオープンネットワーク化を実現している。そして、上記FAネットワークの場合、送受信するデータの信頼性を高くするために、FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーを検出しており、これによりデータ異常によるロボット等の設備の誤動作を防止している。
【0003】
上記複数の周辺機器のうちのロボットコントローラは、ロボットの運転動作を制御するものである。ロボットを運転する場合、ロボットを実際に稼働させる前に、ロボットに対するティーチングや動作チェック等の調整作業が必要である。そして、このロボットの調整作業において、ロボット動作に限定すれば、FAネットワークに関係なく実行可能であるが、ロボットの動作プログラム内にI/O制御命令が存在する場合には、ロボットコントローラをFAネットワークに接続した形態で上記調整作業を実行しなければならない。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーは、ロボットコントローラの通信制御部で検出されるように構成されている。特に、FAネットワーク側の設備調整が行われている途中においては、検出される通信エラーの個数が多い。そして、ロボットコントローラのロボット制御部側において、動作プログラムのうちのI/O制御命令を実行する場合、必ず通信エラーの有無を検出する処理を行うように構成されている。この処理を実行するときに、通信エラーが有ることが検出されると、ロボットの調整作業がストップしてしまい、その通信エラーがなくなるまで調整作業を実行できなくなってしまう。
【0005】
従って、上記した従来構成においては、FAネットワーク側の設備調整が完了して、通信エラーがなくなるまでは、ロボットの調整作業がしばしばストップしてしまい、ロボットの調整作業に要する時間が長くなる、即ち、設備調整時間が長くなるという不具合があった。
【0006】
そこで、本発明の目的は、ロボット等の設備を調整する作業に要する時間を短縮することができるFAネットワーク及びロボットコントローラを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明においては、FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーを検出するエラー検出手段と、ロボットの動作確認運転時において、前記検出した通信エラーを処理する際に、最初から通信線が断線している、即ち、未接続状態であるような通信エラーであり、ロボットの動作調整作業に対してほとんど影響を与えないようなエラーである一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにすると共に、残りの通信エラーについては、毎回有効化するエラー処理手段とを備えた。この構成によれば、ロボットの動作確認運転時において、ロボットコントローラが通信エラーの有無を検出する際に、検出した一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しない構成となるので、ロボットの調整作業がストップする機会を少なくすることができる。このため、ロボット等の設備を調整する作業に要する時間を短縮することができる。そして、一部の通信エラーについても、1回は有効化される構成であるので、ロボットを調整する作業者は、上記通信エラーが検出されていることを認識することができる。従って、調整作業を実行する上で支障が発生することはない。また、残りの通信エラーについては毎回有効化することにより、安全性を向上させている。
【0009】
そして、請求項2の発明によれば、請求項1の発明と同じ作用効果を得ることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する。まず、図2は、本実施例のFAネットワークの全体構成を概略的に示す図である。この図2において、FAネットワーク1は、シーケンサやPCからなるマスタユニット2と、複数の周辺機器3と、これら複数の周辺機器3とマスタユニット2との間を接続する通信線4とから構成されている。この構成の場合、マスタユニット2と複数の周辺機器3との間で通信線4を介して通信(データの送受信)を行うように構成されている。
【0011】
上記複数の周辺機器3としては、ロボット5(図3参照)の運転を制御するロボットコントローラ6や、各種の操作スイッチ及び表示装置を備えてなる操作盤7や、FAネットワーク1のシステムを構成したり、システムの異常をモニタリングしたり、周辺機器3の設定等を行ったりするためのパソコン8等がある。尚、本実施例のFAネットワーク1においては、例えば最大63台の周辺機器3をマスタユニット2に接続することが可能な構成となっている。また、FAネットワーク1の通信方式は、例えばシリアル通信であり、その通信速度は例えば125kbpsである。
【0012】
また、図3は、ロボット5、ロボットコントローラ6及びロボットコントローラ6に接続する各種の機器について示す図である。この図3に示すように、ロボットコントローラ6には、ロボット5とマスタユニット2の他に、ティーチングペンダント9、オペレーティングパネル10、パソコン11、フロッピイローダ12、カメラ(図示しない)、モニタ(図示しない)等が接続可能に構成されている。尚、ティーチングペンダント9とオペレーティングパネル10は、いずれか一方を選択的に接続するように構成されている。
【0013】
更に、図4は、ロボットコントローラ6の電気的構成を概略的に示すブロック図である。この図4に示すように、ロボットコントローラ6は、ロボット制御部13と通信制御部14とを有しており、これら2つの制御部13、14はデュアルポートRAM15を介してデータを遣り取りしている。
【0014】
ロボット制御部13は、CPU16、ROM17、RAM18、周辺部19から構成されており、ロボット5の運転動作を制御する機能を有している。このロボット制御部13が本発明のエラー処理手段としての機能を有している。また、ROM17内には、ロボット制御部13の制御プログラムが記憶されている。RAM18内には、ロボットプログラムや各種のデータ等が記憶されている。特に、RAM18の一部分は、電池等でバックアップされたバックアップRAMにより構成されており、このバックアップRAMには、後述する全通信エラー検出フラグが記憶されるように構成されている。周辺部19は、ロボット5の種々の負荷(モータ等)を駆動する駆動回路や、ロボット5の種々のセンサ(エンコーダ等)から出力される信号を受けるセンサ回路等から構成されている。
【0015】
また、通信制御部14は、CPU20、ROM21、RAM22、データ送受信部23から構成されており、通信線4を介してマスタユニット2(または他の周辺機器3)との間でデータを送受信する機能を有している。この通信制御部14が本発明のエラー検出としての機能を有している。また、ROM21内には、通信制御部14の制御プログラムが記憶されている。RAM22内には、各種のデータ等が記憶されている。データ送受信部23は、FAネットワーク1の通信線4に接続される入出力インターフェイス回路等で構成されている。
【0016】
更に、デュアルポートRAM15は、図5に示すように、IOデータエリア15a、通信制御部管理エリア15b、アクセス排他エリア15c、ロボット制御部管理エリア15d、出力点数情報エリア15e、送信データエリア15f、未使用エリア15gから構成されている。そして、デュアルポートRAM15に対しては、通信制御部14によりデータを書き込む動作とデータを読み込む動作が実行されると共に、ロボット制御部13によりデータを読み込む動作とデータを書き込む動作が実行されるように構成されている。
【0017】
ここで、デュアルポートRAM15の通信制御部管理エリア15b内には、エラーステータスのデータが格納されている。このエラーステータスには、FAネットワーク1において発生する種々の通信エラーが、通信制御部14により検出されて書き込まれるように構成されている。従って、ロボット制御部13が上記エラーステータスを読み込めば、FAネットワーク1において発生している通信エラーの有無を検出できるように構成されている。
【0018】
さて、ロボット5の動作モードとしては、次の4つのモード、即ち、手動モード、ティーチチェックモード、内部自動モード及び外部自動モードがある。手動モードは、ロボットプログラム作成モードであり、ティーチングペンダント9を操作して実行する。ティーチチェックモードは、ロボット動作確認モード(低速)であり、ティーチングペンダント9を操作して実行する。内部自動モードは、ロボット動作確認モード(高速)であり、ティーチングペンダント9を操作して起動する。外部自動モードは、通常のロボット動作モードであり、マスタユニット2等から指令を送信して起動する。この外部自動モードが、通常、設備(FAネットワーク1)が稼働する場合の運転モードである。
【0019】
上記4つの動作モードのうちの3つの動作モード、具体的には、手動モード、ティーチチェックモード及び内部自動モードが、ロボット5の動作確認運転時に対応している。そして、外部自動モードが、ロボット5の通常運転時(稼働時)に対応している。
【0020】
次に、上記構成の作用、具体的には、ロボットコントローラ6においてFAネットワーク1の各種の通信エラーを検出するときの制御動作について、図1も参照して説明する。図1のフローチャートは、ロボットコントローラ6のロボット制御部13の制御のうちの、FAネットワーク1の各種の通信エラーの有無を検出する(即ち、通信エラーを読み込む)ための部分制御の内容を概略的に示している。尚、上記部分制御を、以下、通信エラー検出制御と称す。
【0021】
また、上記通信エラー検出制御を実行する前に、予めティーチングペンダント9を操作して、全通信エラー検出フラグをONまたはOFFにセットしておく。この場合、ティーチングペンダント9とロボット制御部13とから本発明の検出切替手段が構成されている。尚、上記全通信エラー検出フラグは、工場出荷時には例えばONにセットされている。
【0022】
更に、通信制御部14によって、FAネットワーク1側において発生する種々の通信エラーを検出すると共に、検出した通信エラーをデュアルポートRAM15の通信制御部管理エリア15b内のエラーステータスに書き込む制御が常時(周期的に繰り返し)実行されている。
【0023】
ここで、ロボット制御部13の通信エラー検出制御の制御内容の概略について、下記の表1を参照して簡単に説明する。
【0024】
【表1】
上記表1に示すように、全通信エラー検出フラグがONのときは、ロボット5の動作モードが4つのモードのいずれであっても、検出された全ての通信エラーを有効化して読み込むように構成されている。
【0025】
一方、全通信エラー検出フラグがOFFのときであって、ロボット5の動作モードが3つのモード(手動モード、ティーチチェックモード及び内部自動モード)のときは、検出された通信エラーのうちの一部の通信エラーについては、1回だけ有効化して読み込み、2回目以降は有効化しない(即ち、読み込まない)ように構成されている。即ち、上記一部の通信エラーについては、作業者に1回だけ通知され、それ以降は通知されないように構成されている。この場合、上記一部の通信エラー以外の通信エラーについては、それら通信エラーを有効化(即ち、毎回有効化)して読み込むように構成されている。
【0026】
ここで、上記一部の通信エラーとは、最初から通信線4が断線している(即ち、未接続状態である)ような通信エラーであり、ロボット5の動作調整作業に対してほとんど影響を与えないようなエラーである。
【0027】
また、全通信エラー検出フラグがOFFのときであって、ロボット5の動作モードが外部自動モードのときは、検出された全ての通信エラーを有効化(即ち、毎回有効化)して読み込むように構成されている。以下、ロボット制御部13の通信エラー検出制御の具体的内容を説明する。
【0028】
上記通信エラー検出制御が開始されると、まず、図1のステップS1において、デュアルポートRAM(DPRAM)15内に記憶されているエラーステータスを読み込む。そして、ロボット5の動作モードが外部自動モードであるか否かを判断する(ステップS2)。ここで、ロボット5の動作モードが外部自動モードであれば、ステップS2にて「YES」へ進み、ステップS3において、エラーステータスに書き込まれている全ての通信エラーを有効化する、即ち、認識(検出)する。
【0029】
続いて、認識(検出)した通信エラーに対応するエラー番号を求め、これらエラー番号を上位へ返す、即ち、上記求めたエラー番号をRAM17に記憶すると共に、例えば表示部(ティーチングペンダント9やオペレーティングパネル10の表示部等)に表示するように構成されている(ステップS4)。そして、通信エラー検出制御の処理(サブルーチン)を完了して、メインルーチンへ戻るように構成されている。
【0030】
また、上記ステップS2において、ロボット5の動作モードが外部自動モードでなければ、即ち、ロボット5の動作確認運転時であれば、ステップS2にて「NO」へ進む。続いて、全通信エラー検出フラグがONであるか否かを判断する(ステップS5)。ここで、全通信エラー検出フラグがONであれば、ステップS5にて「YES」へ進み、ステップS3へ進む。このステップS3の処理及びそれ以降の処理は、上述した通りである。
【0031】
次に、上記ステップS5において、全通信エラー検出フラグがONでなければ、即ち、全通信エラー検出フラグがOFFであれば、ステップS5にて「NO」へ進む。続いて、全ての通信エラーのうちの一部の通信エラーについては、1回だけ有効化して読み込み、2回目以降は有効化しないような検出処理を行う(ステップS6)。そして、ステップS4へ移行し、上記ステップS6において有効化した通信エラーに対応するエラー番号を求め、これらエラー番号を上位へ返す、即ち、上記求めたエラー番号をRAM17に記憶すると共に、例えば表示部に表示するように構成されている。これにより、上記一部の通信エラーについては、作業者に1回だけ通知され、それ以降は通知されないように構成されている。この構成の場合、上記一部の通信エラーについては、2回目以降は、検出されなかったとして、ロボット5の動作調整作業を実行できる構成となっている。
【0032】
このような構成の本実施例によれば、FAネットワーク1において発生する種々の通信エラーをロボットコントローラ6の通信制御部14により検出すると共に、ロボット5の動作確認運転時であって、全通信エラー検出フラグがOFFにセットされているときに、ロボットコントローラ6のロボット制御部13により上記検出された通信エラーの有無を調べる(即ち、通信エラーを処理する)際に、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにした。この構成の場合、ロボット5の動作を調整するときは、ロボットコントローラ6が受信した一部の通信エラーについては、1回だけ有効化され、2回目以降は有効化されない構成となるので、ロボット5の調整作業がストップする機会を少なくすることができる。このため、ロボット5等の設備を調整する作業に要する時間を、従来構成に比べて短縮することができる。
【0033】
そして、上記実施例によれば、一部の通信エラーについても、1回は有効化される構成、即ち、1回はロボット5を調整する作業者に通知される構成であるので、作業者は、上記通信エラーが検出されていることを認識することができる。従って、ロボット5の調整作業を実行する場合に、支障が発生することはほとんどない。
【0034】
また、上記実施例の場合、ロボット5の動作確認運転時において、ロボットコントローラ6のロボット制御部13が、検出された全ての通信エラーを有効化する(一部の通信エラーについても毎回有効化する)か、それとも、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにするかを切り替え可能に構成した。具体的には、全通信エラー検出フラグをONにセットするか、またはOFFにセットするかによって、上記2つの検出態様を切り替えるように構成した。
【0035】
この構成によれば、ロボット5の調整作業に要する時間を短縮したい場合(即ち、操作性を重視したい場合)には、全通信エラー検出フラグをOFFにセットして、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないように切り替えれば良い。一方、調整作業に要する時間を短縮する必要がない場合や、全ての通信エラーについて、その検出を行いたい場合(即ち、安全性を重視したい場合)には、全通信エラー検出フラグをONにセットして、一部の通信エラーについても毎回有効化するように切り替えれば良い。これにより、作業者のニーズに応じた適切な調整作業を実行することができる。
【0036】
尚、上記実施例では、全通信エラー検出フラグを用意して、ロボット制御部13が全ての通信エラーを有効化するか、それとも、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにするかを切り替え可能に構成したが、これに代えて、ロボット5の動作確認運転時は、常時、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないように構成することも良い構成である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示すフローチャート
【図2】FAネットワークの全体の構成を概略的に示す図
【図3】ロボット及びロボットコントローラの構成を示す図
【図4】ロボットコントローラのブロック図
【図5】デュアルポートRAMの構成を示す図
【符号の説明】
1はFAネットワーク、2はマスタユニット、3は周辺機器、4は通信線、5はロボット、6はロボットコントローラ、9はティーチングペンダント、10はオペレーティングパネル、13はロボット制御部(エラー処理手段)、14は通信制御部(エラー検出手段)、15はデュアルポートRAMを示す。
Claims (2)
- マスタユニットにロボットコントローラ等の複数の周辺機器を通信線を介して接続し、前記マスタユニットと前記複数の周辺機器の間で通信を行うように構成されたFAネットワークにおいて、
前記ロボットコントローラに、
FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーを検出するエラー検出手段と、
ロボットの動作確認運転時において、前記検出した通信エラーを処理する際に、最初から通信線が断線している、即ち、未接続状態であるような通信エラーであり、ロボットの動作調整作業に対してほとんど影響を与えないようなエラーである一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにすると共に、残りの通信エラーについては、毎回有効化するエラー処理手段と
を備えたことを特徴とするFAネットワーク。 - FAネットワークのマスタユニットに通信線を介して接続され、前記マスタユニットとの間で通信を行うように構成されたロボットコントローラにおいて、
前記FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーを検出するエラー検出手段と、
ロボットの動作確認運転時において、前記検出した通信エラーを処理する際に、最初から通信線が断線している、即ち、未接続状態であるような通信エラーであり、ロボットの動作調整作業に対してほとんど影響を与えないようなエラーである一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにすると共に、残りの通信エラーについては、毎回有効化するエラー処理手段と
を備えたことを特徴とするロボットコントローラ。
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