JPH04217009A - 動作プログラムの教示方法 - Google Patents
動作プログラムの教示方法Info
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- JPH04217009A JPH04217009A JP2411481A JP41148190A JPH04217009A JP H04217009 A JPH04217009 A JP H04217009A JP 2411481 A JP2411481 A JP 2411481A JP 41148190 A JP41148190 A JP 41148190A JP H04217009 A JPH04217009 A JP H04217009A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- HJCCZIABCSDUPE-UHFFFAOYSA-N methyl 2-[4-[[4-methyl-6-(1-methylbenzimidazol-2-yl)-2-propylbenzimidazol-1-yl]methyl]phenyl]benzoate Chemical compound CCCC1=NC2=C(C)C=C(C=3N(C4=CC=CC=C4N=3)C)C=C2N1CC(C=C1)=CC=C1C1=CC=CC=C1C(=O)OC HJCCZIABCSDUPE-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 101100112085 Arabidopsis thaliana CRT3 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100141330 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RNR4 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1658—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by programming language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40936—Defining geometry with a high level language
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＮＣ工作機械等に結合さ
れたロボットの動作プログラムを教示する動作プログラ
ムの教示方法に関し、特にＮＣ旋盤に結合されたロボッ
トのように動作プログラムが定型的なパターンからなる
場合の動作プログラムの教示方法に関する。
れたロボットの動作プログラムを教示する動作プログラ
ムの教示方法に関し、特にＮＣ旋盤に結合されたロボッ
トのように動作プログラムが定型的なパターンからなる
場合の動作プログラムの教示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般にロボットの動作プログラムを作成
するためには、ロボットのユーザはプログラム言語を理
解し、特に使用するロボット特有の言語を理解する必要
がある。さらに、プログラムの教示操作、編集等を習得
する必要がある。現在使用されているロボットの言語は
、個々のロボットあるいはメーカ等によって異なる。
するためには、ロボットのユーザはプログラム言語を理
解し、特に使用するロボット特有の言語を理解する必要
がある。さらに、プログラムの教示操作、編集等を習得
する必要がある。現在使用されているロボットの言語は
、個々のロボットあるいはメーカ等によって異なる。
【０００３】図８は動作プログラムの例の一部を示す図
である。動作プログラム８０には例として６個の指令が
記載されている。指令８１は基準位置への移動である。 ＢＥはブロックエンドを表す。指令８２は８０％の速度
（Ｆ８０％）で、ロボットのハンドがパレットの近くへ
移動し、ワークを取り出し、ワークの取り出し許可信号
「２」がオンになる命令（Ｓ８６）であり、一定時間内
に信号「２」がオンしないときは図示されていないラベ
ル「１０」へジャンプする。指令８３は６０％の速度（
Ｆ６０％）で移動し、ハンドを開く（ＨＯＰ）。また、
指令８４は２０％の速度（Ｆ２０％）で移動し、ハンド
を閉じる（ＨＣＬ）。さらに、指令８５は２０％（Ｆ２
０％）で移動し、指令８６は６０％の速度で移動するこ
とを示している。
である。動作プログラム８０には例として６個の指令が
記載されている。指令８１は基準位置への移動である。 ＢＥはブロックエンドを表す。指令８２は８０％の速度
（Ｆ８０％）で、ロボットのハンドがパレットの近くへ
移動し、ワークを取り出し、ワークの取り出し許可信号
「２」がオンになる命令（Ｓ８６）であり、一定時間内
に信号「２」がオンしないときは図示されていないラベ
ル「１０」へジャンプする。指令８３は６０％の速度（
Ｆ６０％）で移動し、ハンドを開く（ＨＯＰ）。また、
指令８４は２０％の速度（Ｆ２０％）で移動し、ハンド
を閉じる（ＨＣＬ）。さらに、指令８５は２０％（Ｆ２
０％）で移動し、指令８６は６０％の速度で移動するこ
とを示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、ロボット
の動作プログラムを作成するための指令、すなわちロボ
ット言語を理解し、動作プログラムの修正、教示等の技
能を習得するためには相当の訓練期間が必要である。ま
た、動作プログラムを最初から、各動作毎にプログラム
する必要があり、教示操作あるいは編集に相当の時間と
労力を費やしている。一方、例えば、ＮＣ旋盤にワーク
を供給するような動作プログラムでは、動作パターンは
共通な部分が多く、ワークの個数、ワークの配置等が異
なるに過ぎない。本発明はこのような点に鑑みてなされ
たものであり、標準動作プログラムを作成し、必要なデ
ータのみを入力することにより動作プログラムを作成で
きるロボットプログラムの教示方法を提供することを目
的とする。
の動作プログラムを作成するための指令、すなわちロボ
ット言語を理解し、動作プログラムの修正、教示等の技
能を習得するためには相当の訓練期間が必要である。ま
た、動作プログラムを最初から、各動作毎にプログラム
する必要があり、教示操作あるいは編集に相当の時間と
労力を費やしている。一方、例えば、ＮＣ旋盤にワーク
を供給するような動作プログラムでは、動作パターンは
共通な部分が多く、ワークの個数、ワークの配置等が異
なるに過ぎない。本発明はこのような点に鑑みてなされ
たものであり、標準動作プログラムを作成し、必要なデ
ータのみを入力することにより動作プログラムを作成で
きるロボットプログラムの教示方法を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットの動作プログラムを教示する動
作プログラムの教示方法において、ロボット制御装置内
に動作プログラムの標準動作プログラムを格納し、前記
標準動作プログラムに対して、必要なデータを入力ある
いは前記標準動作プログラム中のデータを修正し、前記
動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログ
ラムの教示方法が、提供される。
決するために、ロボットの動作プログラムを教示する動
作プログラムの教示方法において、ロボット制御装置内
に動作プログラムの標準動作プログラムを格納し、前記
標準動作プログラムに対して、必要なデータを入力ある
いは前記標準動作プログラム中のデータを修正し、前記
動作プログラムを作成することを特徴とする動作プログ
ラムの教示方法が、提供される。
【０００６】
【作用】あらかじめ標準的な標準動作プログラムを作成
し、ロボット制御装置内に格納しておく。実際の動作プ
ログラムを作成するときは、この標準動作プログラムに
、教示点の位置データあるいは速度データ等の必要なデ
ータを入力し、あるいは標準動作プログラム中のデータ
を修正することにより、動作プログラムを作成する。 従って、プログラム言語等の知識がなくても、必要なデ
ータの入力方法及び標準動作プログラムのデータの修正
方法のみ理解できれば、動作プログラムを作成すること
ができる。さらに、必要なデータのみを入力すればよい
ので、熟練したオペレータでも動作プログラムの作成時
間が短縮される。
し、ロボット制御装置内に格納しておく。実際の動作プ
ログラムを作成するときは、この標準動作プログラムに
、教示点の位置データあるいは速度データ等の必要なデ
ータを入力し、あるいは標準動作プログラム中のデータ
を修正することにより、動作プログラムを作成する。 従って、プログラム言語等の知識がなくても、必要なデ
ータの入力方法及び標準動作プログラムのデータの修正
方法のみ理解できれば、動作プログラムを作成すること
ができる。さらに、必要なデータのみを入力すればよい
ので、熟練したオペレータでも動作プログラムの作成時
間が短縮される。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の概念図である。ロボット制御装
置３０のＲＯＭ３１ｂまたはＲＡＭ３１ｃにあらかじめ
定型的な標準動作プログラムＩ（６１）、ＩＩ（６２）
、Ｎ（６ｎ）を作成して格納しておく。これらの標準動
作プログラムＩ（６１）等は定型的な動作パターンをさ
せる動作プログラムである。この標準動作プログラムＩ
（６１）等を読み出して、表示器付きの教示操作盤５７
の入力表示画面に表示し、必要なデータを入力し、ある
いは実際の動作プログラムに合わせて、データを修正し
て、実際の動作プログラムＡ７１、Ｂ７２等を作成する
。この結果、動作プログラムの作成には、ロボットの命
令言語を知らなくても動作プログラムを作成できるし、
また、必要なデータを入力あるいは修正するのみでよい
ので、短時間で動作プログラムを作成することができる
。
明する。図１は本発明の概念図である。ロボット制御装
置３０のＲＯＭ３１ｂまたはＲＡＭ３１ｃにあらかじめ
定型的な標準動作プログラムＩ（６１）、ＩＩ（６２）
、Ｎ（６ｎ）を作成して格納しておく。これらの標準動
作プログラムＩ（６１）等は定型的な動作パターンをさ
せる動作プログラムである。この標準動作プログラムＩ
（６１）等を読み出して、表示器付きの教示操作盤５７
の入力表示画面に表示し、必要なデータを入力し、ある
いは実際の動作プログラムに合わせて、データを修正し
て、実際の動作プログラムＡ７１、Ｂ７２等を作成する
。この結果、動作プログラムの作成には、ロボットの命
令言語を知らなくても動作プログラムを作成できるし、
また、必要なデータを入力あるいは修正するのみでよい
ので、短時間で動作プログラムを作成することができる
。
【０００８】図２は本発明を実施するためのＮＣ旋盤と
ロボットの外観図である。ＮＣ旋盤２は数値制御装置３
によって制御される。ＮＣ旋盤２には４軸のロボット１
が結合されており、図示されていないワークフィーダか
らワークをチャック４に供給する。
ロボットの外観図である。ＮＣ旋盤２は数値制御装置３
によって制御される。ＮＣ旋盤２には４軸のロボット１
が結合されており、図示されていないワークフィーダか
らワークをチャック４に供給する。
【０００９】図３はロボットを制御するロボット制御装
置のブロック図である。ロボット制御装置３０にはプロ
セッサボード３１があり、プロセッサボード３１にはプ
ロセッサ３１ａ、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃがある。 プロセッサ３１ａはＲＯＭ３１ｂに格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置３０全体を制御
する。ＲＯＭ３１ｂまたはＲＡＭ３１ｃには標準動作プ
ログラムＩ（６１）等も格納されている。
置のブロック図である。ロボット制御装置３０にはプロ
セッサボード３１があり、プロセッサボード３１にはプ
ロセッサ３１ａ、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃがある。 プロセッサ３１ａはＲＯＭ３１ｂに格納されたシステム
プログラムに従って、ロボット制御装置３０全体を制御
する。ＲＯＭ３１ｂまたはＲＡＭ３１ｃには標準動作プ
ログラムＩ（６１）等も格納されている。
【００１０】ＲＡＭ３１ｃには各種のデータが格納され
、標準動作プログラムＩ（６１）等から作成された実際
の動作プログラムＡ（７１）等も格納される。ＲＡＭ３
１ｃの一部は不揮発性メモリとして構成されており、動
作プログラムＡ（７１）等は不揮発性メモリ部分に格納
される。プロセッサボード３１はバス３９に結合されて
いる。ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合
され、プロセッサボード３１からの指令によって、サー
ボアンプ３３を経由して、サーボモータ５１、５２、５
３及び５４を駆動する。これらのサーボモータはロボッ
ト１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる。
、標準動作プログラムＩ（６１）等から作成された実際
の動作プログラムＡ（７１）等も格納される。ＲＡＭ３
１ｃの一部は不揮発性メモリとして構成されており、動
作プログラムＡ（７１）等は不揮発性メモリ部分に格納
される。プロセッサボード３１はバス３９に結合されて
いる。ディジタルサーボ制御回路３２はバス３９に結合
され、プロセッサボード３１からの指令によって、サー
ボアンプ３３を経由して、サーボモータ５１、５２、５
３及び５４を駆動する。これらのサーボモータはロボッ
ト１に内蔵され、ロボット１の各軸を動作させる。
【００１１】シリアルポート３４はバス３９に結合され
、表示器付きの教示操作盤５７、その他のＲＳ２３２Ｃ
機器５８と接続されている。教示操作盤５７には後述の
入力表示画面が表示され、必要なデータの入力あるいは
修正に使用される。また、シリアルポートにはＣＲＴ３
６ａが接続されている。ディジタルＩ／Ｏ３５には操作
パネル３６ｂが接続されている。また、ディジタルＩ／
Ｏ３５及びアナログＩ／Ｏ３７を経由してアクチュエイ
タの動作信号等が出力される。また、大容量メモリ３８
は内蔵されたハードディスク等で構成され、標準動作プ
ログラムを格納することができる。これによって、ＲＯ
Ｍ３１ｂに標準動作プログラムを格納する場合に比べ多
数の標準動作プログラムを用意することができる。特に
後述するように、標準動作プログラムに含まれるコメン
ト等のデータを豊富に用意するためには大容量メモリ３
８が有効である。また、このハードディスクはロボット
制御装置３０の外部に設けることもできる。
、表示器付きの教示操作盤５７、その他のＲＳ２３２Ｃ
機器５８と接続されている。教示操作盤５７には後述の
入力表示画面が表示され、必要なデータの入力あるいは
修正に使用される。また、シリアルポートにはＣＲＴ３
６ａが接続されている。ディジタルＩ／Ｏ３５には操作
パネル３６ｂが接続されている。また、ディジタルＩ／
Ｏ３５及びアナログＩ／Ｏ３７を経由してアクチュエイ
タの動作信号等が出力される。また、大容量メモリ３８
は内蔵されたハードディスク等で構成され、標準動作プ
ログラムを格納することができる。これによって、ＲＯ
Ｍ３１ｂに標準動作プログラムを格納する場合に比べ多
数の標準動作プログラムを用意することができる。特に
後述するように、標準動作プログラムに含まれるコメン
ト等のデータを豊富に用意するためには大容量メモリ３
８が有効である。また、このハードディスクはロボット
制御装置３０の外部に設けることもできる。
【００１２】次に標準動作プログラムから実際の動作プ
ログラムを作成する手順について述べる。図４は標準動
作プログラムから動作プログラムを作成するための入力
表示画面を示す図である。入力表示画面１０ａには標準
タイプを選択する表示１１があり、ここから標準動作プ
ログラムＩ（６１）、ＩＩ（６２）〜Ｎ（６ｎ）を選択
する。この例では標準動作プログラムは３個である。こ
こでは、標準動作プログラムＩ（６１）が選択されてい
る。次に動作プログラムの番号を示すメインプログラム
番号の表示１２がある。ここでは番号は「Ｏ１００１」
として入力されている。表示１３は動作プログラムで使
用するレジスタの先頭番号を指定する。ここでは「０」
が指定されている。表示１４はワークの最大の山数を指
定する。ここでは最大山数「７」が入力さている。表示
１５はワーク１山の段数を入力する。カーソル１９が表
示１５の位置にあり、このとき入力のためのプロンプト
１６が表示されている。ここでは、ワークの山数は「５
」が入力されようとしている。全てのデータの入力が終
わると、入力表示画面１０ａは図５に示すような画面１
０ｂに変わる。図５はデータ入力後の入力表示画面を示
す図である。ここで、「トウロク」の下にある図示され
ていないソフトウェアキーを押すと、図４で示した入力
データが登録される。この結果入力表示画面は図６に示
す入力表示画面１０ｃとなり、登録完了のメッーセージ
１８が表示される。
ログラムを作成する手順について述べる。図４は標準動
作プログラムから動作プログラムを作成するための入力
表示画面を示す図である。入力表示画面１０ａには標準
タイプを選択する表示１１があり、ここから標準動作プ
ログラムＩ（６１）、ＩＩ（６２）〜Ｎ（６ｎ）を選択
する。この例では標準動作プログラムは３個である。こ
こでは、標準動作プログラムＩ（６１）が選択されてい
る。次に動作プログラムの番号を示すメインプログラム
番号の表示１２がある。ここでは番号は「Ｏ１００１」
として入力されている。表示１３は動作プログラムで使
用するレジスタの先頭番号を指定する。ここでは「０」
が指定されている。表示１４はワークの最大の山数を指
定する。ここでは最大山数「７」が入力さている。表示
１５はワーク１山の段数を入力する。カーソル１９が表
示１５の位置にあり、このとき入力のためのプロンプト
１６が表示されている。ここでは、ワークの山数は「５
」が入力されようとしている。全てのデータの入力が終
わると、入力表示画面１０ａは図５に示すような画面１
０ｂに変わる。図５はデータ入力後の入力表示画面を示
す図である。ここで、「トウロク」の下にある図示され
ていないソフトウェアキーを押すと、図４で示した入力
データが登録される。この結果入力表示画面は図６に示
す入力表示画面１０ｃとなり、登録完了のメッーセージ
１８が表示される。
【００１３】次に位置データの入力について述べる。図
７は位置データ等の入力表示画面である。入力表示画面
２０には各教示点の各軸の座標値が表示されている。こ
こでは４軸のロボットであり、Ｂ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びα
軸が表示されている。また、Ｆは各教示点へ移動すると
きの速度を％で表示している。Ｐは教示点を示している
。すなわち、２１は教示点Ｐ００１、２２は教示点Ｐ０
０２、２３は教示点Ｐ００３、２４は教示点Ｐ００４を
表している。ここで、教示点Ｐ００３は座標値がない。 これは、各動作プログラムに応じて位置データを入力す
ることを示している。従って、点Ｐ００３では位置デー
タを動作プログラムに応じて入力する必要がある。 この位置データの入力は、教示操作盤５７のキーを使用
して入力する。また、キーを使用せず、ロボット１をジ
ョグ送りで教示点Ｐ００３まで移動させ、図示されてい
ない位置入力データキーを押すと、その点のロボットの
座標値が自動的に入力される。また、あらかじめ標準動
作プログラムで入力されていた位置データあるいは速度
データを修正することもできる。さらに、ワークの個数
、ワークを搭載するパレットの大きさ等のパラメータを
入力する入力表示画面を設けて、これらのデータを入力
することもできる。
７は位置データ等の入力表示画面である。入力表示画面
２０には各教示点の各軸の座標値が表示されている。こ
こでは４軸のロボットであり、Ｂ軸、Ｚ軸、Ａ軸及びα
軸が表示されている。また、Ｆは各教示点へ移動すると
きの速度を％で表示している。Ｐは教示点を示している
。すなわち、２１は教示点Ｐ００１、２２は教示点Ｐ０
０２、２３は教示点Ｐ００３、２４は教示点Ｐ００４を
表している。ここで、教示点Ｐ００３は座標値がない。 これは、各動作プログラムに応じて位置データを入力す
ることを示している。従って、点Ｐ００３では位置デー
タを動作プログラムに応じて入力する必要がある。 この位置データの入力は、教示操作盤５７のキーを使用
して入力する。また、キーを使用せず、ロボット１をジ
ョグ送りで教示点Ｐ００３まで移動させ、図示されてい
ない位置入力データキーを押すと、その点のロボットの
座標値が自動的に入力される。また、あらかじめ標準動
作プログラムで入力されていた位置データあるいは速度
データを修正することもできる。さらに、ワークの個数
、ワークを搭載するパレットの大きさ等のパラメータを
入力する入力表示画面を設けて、これらのデータを入力
することもできる。
【００１４】なお、コメント２５はカーソル２９が置か
れている点Ｐ００１に関するものであり、カーソル２９
が別の点に移動すると、コメントの表示もそれに合わせ
て変化する。これによって、オペレータはその点の意味
が判別でき、また、どのようなデータを入力すればよい
かも表示される。従って、このコメントによって、どの
ようなデータを入力すればよいかが簡単に判別でき、動
作プログラムの作成がより簡単になる。このようなコメ
ントは標準動作プログラムと同様にＲＯＭ３１ｂに格納
しておくこともできるし、先に述べたようにハードディ
スク等の大容量メモリに格納しておくこともできる。
れている点Ｐ００１に関するものであり、カーソル２９
が別の点に移動すると、コメントの表示もそれに合わせ
て変化する。これによって、オペレータはその点の意味
が判別でき、また、どのようなデータを入力すればよい
かも表示される。従って、このコメントによって、どの
ようなデータを入力すればよいかが簡単に判別でき、動
作プログラムの作成がより簡単になる。このようなコメ
ントは標準動作プログラムと同様にＲＯＭ３１ｂに格納
しておくこともできるし、先に述べたようにハードディ
スク等の大容量メモリに格納しておくこともできる。
【００１５】また、入力表示画面には、作成した動作プ
ログラムを起動するためのメニューを用意して、動作プ
ログラムを作成後にこれを実行して、その動作を確認し
て、必要な修正を行なえるようにすることもできる。上
記の説明では、ロボットはＮＣ旋盤に結合された４軸ロ
ボットを例に説明したが、このようなロボットに限定さ
れず動作が定型的なロボットであればその他のロボット
にも適用できることはいうまでもない。
ログラムを起動するためのメニューを用意して、動作プ
ログラムを作成後にこれを実行して、その動作を確認し
て、必要な修正を行なえるようにすることもできる。上
記の説明では、ロボットはＮＣ旋盤に結合された４軸ロ
ボットを例に説明したが、このようなロボットに限定さ
れず動作が定型的なロボットであればその他のロボット
にも適用できることはいうまでもない。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、標準動
作プログラムを作成し、これに必要なデータを入力しあ
るいはデータを修正して、実際の動作プログラムを作成
するようにしたので、プログラム言語等の知識等がなく
ても動作プログラムを作成することができる。また、必
要なデータのみを入力すればよいので、短時間で動作プ
ログラムを作成することができる。
作プログラムを作成し、これに必要なデータを入力しあ
るいはデータを修正して、実際の動作プログラムを作成
するようにしたので、プログラム言語等の知識等がなく
ても動作プログラムを作成することができる。また、必
要なデータのみを入力すればよいので、短時間で動作プ
ログラムを作成することができる。
【図１】本発明の概念図である。
【図２】本発明を実施するためＮＣ旋盤とロボットの外
観図である。
観図である。
【図３】ロボットを制御するロボット制御装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】標準動作プログラムから動作プログラムを作成
するための入力表示画面を示す図である。
するための入力表示画面を示す図である。
【図５】データ入力後の入力表示画面を示す図である。
【図６】登録完了後の入力表示画面を示す図である。
【図７】位置データ等の入力表示画面である。
【図８】動作プログラムの例の一部を示す図である。
【符号の説明】
１ ロボット
２ ＮＣ旋盤
３ 数値制御装置
３０ ロボット制御装置３１
プロセッサボード３２ ディジタ
ルサーボ制御回路３３ サーボアンプ ３４ シリアルポート ５１〜５４ サーボモータ ５７ 教示操作盤
プロセッサボード３２ ディジタ
ルサーボ制御回路３３ サーボアンプ ３４ シリアルポート ５１〜５４ サーボモータ ５７ 教示操作盤
Claims (10)
- 【請求項１】 ロボットの動作プログラムを教示する
動作プログラムの教示方法において、ロボット制御装置
内に動作プログラムの標準動作プログラムを格納し、前
記標準動作プログラムに対して、必要なデータを入力あ
るいは前記標準動作プログラム中のデータを修正し、前
記動作プログラムを作成することを特徴とする動作プロ
グラムの教示方法。 - 【請求項２】 前記標準動作プログラムを前記ロボッ
ト制御装置内の大容量メモリあるいは外部に接続された
外部メモリに格納することを特徴とする請求項１記載の
ロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項３】 前記標準動作プログラムを追加すべき
領域を設けたことを特徴とする請求項１記載のロボット
プログラムの教示方法。 - 【請求項４】 前記動作プログラムはＮＣ旋盤に結合
されロボットの動作プログラムであることを特徴とする
請求項１記載のロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項５】 前記ロボットの位置データ及び速度デ
ータを表示する入力表示画面を有し、前記入力表示画面
を参照して、前記位置データ及び前記移動速度データを
入力あるいは修正するように構成したことを特徴とする
請求項１記載のロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項６】 前記位置データは教示点表示にカーソ
ルをセットして、前記ロボットをジョグ送りで、前記教
示点に移動させて教示することを特徴とする請求項５記
載のロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項７】 前記標準動作プログラムには、標準位
置データが用意されていることを特徴とする請求項５記
載のロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項８】 前記入力表示画面にはワーク数、前記
ワークを搭載したパレットのパラメータを含むことを特
徴とする請求項５記載のロボットプログラムの教示方法
。 - 【請求項９】 前記入力表示画面には前記教示点ある
いは入力データのコメントを含むことを特徴とする請求
項５記載のロボットプログラムの教示方法。 - 【請求項１０】 前記入力表示画面に前記動作プログ
ラムの起動をかけるメニューを設けたことを特徴とする
請求項５記載のロボットプログラムの教示方法。
Priority Applications (5)
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- 1991-12-16 DE DE69120395T patent/DE69120395T2/de not_active Expired - Fee Related
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