JP3208158B2 - 溶接棒位置決め装置 - Google Patents
溶接棒位置決め装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームに設け
た溶接棒をワークに対して位置決めするための装置に関
する。
た溶接棒をワークに対して位置決めするための装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】従来、自動溶接は、溶接棒を有するロボ
ットアームの移動によって行なわれている。
ットアームの移動によって行なわれている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
自動溶接は、ワークと溶接棒との相対位置にずれが生じ
ても、溶接位置を修正することができず、そのまま溶接
が行なわれるという問題点を有している。
自動溶接は、ワークと溶接棒との相対位置にずれが生じ
ても、溶接位置を修正することができず、そのまま溶接
が行なわれるという問題点を有している。
【0004】本発明は、ロボットアームに設けられた溶
接機の溶接棒を、ワークの孔に対して位置決めするため
前記ロボットアームに設けられた溶接棒位置決め装置で
あって、前記溶接棒と前記ワークの孔に挿入され軸方向
に移動する位置決め軸とを具えた溶接機を第1軸によっ
て回動自在且つ前記第1軸の軸方向に移動自在に有する
第1フレームと、前記第1軸と略々直角な第2軸によっ
て前記第1フレームを回動自在且つ前記第2軸の軸方向
に移動自在に有し前記第1軸と前記第2軸との両軸に対
して略々直角な方向に移動する第2フレームとを具えて
なる溶接棒位置決め装置により、前記の課題を解決した
ものである。
接機の溶接棒を、ワークの孔に対して位置決めするため
前記ロボットアームに設けられた溶接棒位置決め装置で
あって、前記溶接棒と前記ワークの孔に挿入され軸方向
に移動する位置決め軸とを具えた溶接機を第1軸によっ
て回動自在且つ前記第1軸の軸方向に移動自在に有する
第1フレームと、前記第1軸と略々直角な第2軸によっ
て前記第1フレームを回動自在且つ前記第2軸の軸方向
に移動自在に有し前記第1軸と前記第2軸との両軸に対
して略々直角な方向に移動する第2フレームとを具えて
なる溶接棒位置決め装置により、前記の課題を解決した
ものである。
【0005】
【作用】先ず、ロボットアームを固定した状態で第2フ
レームをワークの方へ移動させ、溶接機の位置決め軸の
先端をワークの孔に進入させる。この時、位置決め軸の
軸心とワークの孔の軸心とが一致していないと、ずれて
いる分だけ位置決め軸を介して溶接機に外力が作用す
る。外力の加わる方向によって、溶接機は第1軸を中心
に回動させられるとともに第1軸の軸方向に移動させら
れる。又、第1フレームは第2軸を中心に回動するとと
もに第2軸の軸方向に移動させられる。このようにし
て、溶接機と第1フレームが回動及び移動することによ
って、位置決め軸はワークの孔の軸心と一致し、ワーク
に対する溶接棒の位置が設定される。 その後、ワーク
に溶接が施される。
レームをワークの方へ移動させ、溶接機の位置決め軸の
先端をワークの孔に進入させる。この時、位置決め軸の
軸心とワークの孔の軸心とが一致していないと、ずれて
いる分だけ位置決め軸を介して溶接機に外力が作用す
る。外力の加わる方向によって、溶接機は第1軸を中心
に回動させられるとともに第1軸の軸方向に移動させら
れる。又、第1フレームは第2軸を中心に回動するとと
もに第2軸の軸方向に移動させられる。このようにし
て、溶接機と第1フレームが回動及び移動することによ
って、位置決め軸はワークの孔の軸心と一致し、ワーク
に対する溶接棒の位置が設定される。 その後、ワーク
に溶接が施される。
【0006】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。溶接棒位置決め装置10(図1参照)は、溶接棒
Aを有する溶接機11をロボットアームRに回動及び移
動自在に設け、この溶接機11の溶接棒AをパイプW2
の孔W3に対して位置決めする装置である。溶接機11
は、鉄板W1にパイプW2を溶接するようになってお
り、パイプW2の孔W3に位置決め軸15を挿入し、溶
接棒Aの位置決めが行なわれた後、溶接棒Aを回転させ
て鉄板W1とパイプW2との境目に溶接を施す一種の自
動溶接機である。
する。溶接棒位置決め装置10(図1参照)は、溶接棒
Aを有する溶接機11をロボットアームRに回動及び移
動自在に設け、この溶接機11の溶接棒AをパイプW2
の孔W3に対して位置決めする装置である。溶接機11
は、鉄板W1にパイプW2を溶接するようになってお
り、パイプW2の孔W3に位置決め軸15を挿入し、溶
接棒Aの位置決めが行なわれた後、溶接棒Aを回転させ
て鉄板W1とパイプW2との境目に溶接を施す一種の自
動溶接機である。
【0007】この溶接棒位置決め装置10は、主に、第
1フレーム12と、第2フレーム13と、原点位置決め
機構14とを具えている。第1フレーム12(図2参
照)は、全体的に、4角い枠のような形状をしており、
Y軸と平行な一対の支持軸(第1軸)21,21(一方
の支持軸は図示省略)と、この支持軸21,21が貫通
する軸受け22,22(一方の軸受けは図示省略)とに
よって溶接機11を支持している。一対の支持軸21,
21は溶接機11の両側に突設され、軸受22,22は
第1フレーム12に設けられている。このため、溶接機
11は支持軸21を中心に図1の矢印B方向に回動し、
且つ、図2において図の左右方向(Y軸方向)に移動す
るようになっている。
1フレーム12と、第2フレーム13と、原点位置決め
機構14とを具えている。第1フレーム12(図2参
照)は、全体的に、4角い枠のような形状をしており、
Y軸と平行な一対の支持軸(第1軸)21,21(一方
の支持軸は図示省略)と、この支持軸21,21が貫通
する軸受け22,22(一方の軸受けは図示省略)とに
よって溶接機11を支持している。一対の支持軸21,
21は溶接機11の両側に突設され、軸受22,22は
第1フレーム12に設けられている。このため、溶接機
11は支持軸21を中心に図1の矢印B方向に回動し、
且つ、図2において図の左右方向(Y軸方向)に移動す
るようになっている。
【0008】第2フレーム13も、全体的に、4角い枠
のような形状をしており、Z軸と平行な一対の支持軸
(第2軸)31,31と、この支持軸31,31が貫通
する軸受32,32とによって第1フレーム12を具え
ている。一対の支持軸31,31は第1フレーム12の
上下端に突設され、軸受32,32は第2フレーム13
に設けられている。このため、第1フレーム12は支持
軸31,31を中心に回動し、且つ、図1、図2の上下
方向(Z軸方向)に移動するようになっている。
のような形状をしており、Z軸と平行な一対の支持軸
(第2軸)31,31と、この支持軸31,31が貫通
する軸受32,32とによって第1フレーム12を具え
ている。一対の支持軸31,31は第1フレーム12の
上下端に突設され、軸受32,32は第2フレーム13
に設けられている。このため、第1フレーム12は支持
軸31,31を中心に回動し、且つ、図1、図2の上下
方向(Z軸方向)に移動するようになっている。
【0009】第2フレーム13は、一対のシャフト4
1,41と一対の軸受42,42(一方の軸受は図示省
略)とによって本体フレーム46に吊下られるようにし
て設けられている。一対のシャフト41,41は本体フ
レーム46に設けられ、一対の軸受42,42は第2フ
レーム13に設けられている。一対の軸受42,42に
設けられた連結片43にはシリンダー44のピストン軸
45が係合している。シリンダー44は本体フレーム4
6に設けられている。本体フレーム46はロボットアー
ムRに設けられている。このため、第2フレーム13
は、シリンダー44によって図1の左右方向(X軸方
向)に移動するようになっている。
1,41と一対の軸受42,42(一方の軸受は図示省
略)とによって本体フレーム46に吊下られるようにし
て設けられている。一対のシャフト41,41は本体フ
レーム46に設けられ、一対の軸受42,42は第2フ
レーム13に設けられている。一対の軸受42,42に
設けられた連結片43にはシリンダー44のピストン軸
45が係合している。シリンダー44は本体フレーム4
6に設けられている。本体フレーム46はロボットアー
ムRに設けられている。このため、第2フレーム13
は、シリンダー44によって図1の左右方向(X軸方
向)に移動するようになっている。
【0010】第1フレーム12の下部と第2フレーム1
3の下部との間には、フローティング機構50が具えら
れている。フローティング機構50は、後述するよう
に、溶接機11の位置決め軸15が孔W3の向きに合わ
せて入り易すくするため、溶接機11と第1フレーム1
2との重量と略々等しい力で第1フレーム12を支持
し、第1フレーム12の動きを自由にする機構である。
フローティング機構50は、エアーシンリンダ51を有
している。エアーシリンダー51のピストン軸52は第
1フレーム12を受け止めている。なお、溶接棒位置決
め装置10全体を図2に示す姿勢から約90度傾け、第
1フレーム12の支持軸31,31を略々水平にした状
態で、溶接棒位置決め装置10を使用する場合、第1フ
レーム12が自由に動くため、フローティング機構50
は不要である。
3の下部との間には、フローティング機構50が具えら
れている。フローティング機構50は、後述するよう
に、溶接機11の位置決め軸15が孔W3の向きに合わ
せて入り易すくするため、溶接機11と第1フレーム1
2との重量と略々等しい力で第1フレーム12を支持
し、第1フレーム12の動きを自由にする機構である。
フローティング機構50は、エアーシンリンダ51を有
している。エアーシリンダー51のピストン軸52は第
1フレーム12を受け止めている。なお、溶接棒位置決
め装置10全体を図2に示す姿勢から約90度傾け、第
1フレーム12の支持軸31,31を略々水平にした状
態で、溶接棒位置決め装置10を使用する場合、第1フ
レーム12が自由に動くため、フローティング機構50
は不要である。
【0011】原点位置決め機構14は、溶接開始前に、
溶接機11のY軸方向とZ軸方向の位置決めを行なうと
ともに溶接機11の向きを所定の向きにし、溶接機11
とロボットアームRとの相対位置を決める機構である。
原点位置決め機構14は、第2フレーム13の両側に具
えられ先端61(図2参照)が円錐状の位置決め軸62
を有する一対のシリンダー63,63(一方のシリンダ
ーは図示省略)と、溶接機11の両側に具えられ位置決
め軸の先端61を受け入れる円錐状の凹部64,64
(図2参照、一方の凹部は図示省略)と、で構成されて
いる。
溶接機11のY軸方向とZ軸方向の位置決めを行なうと
ともに溶接機11の向きを所定の向きにし、溶接機11
とロボットアームRとの相対位置を決める機構である。
原点位置決め機構14は、第2フレーム13の両側に具
えられ先端61(図2参照)が円錐状の位置決め軸62
を有する一対のシリンダー63,63(一方のシリンダ
ーは図示省略)と、溶接機11の両側に具えられ位置決
め軸の先端61を受け入れる円錐状の凹部64,64
(図2参照、一方の凹部は図示省略)と、で構成されて
いる。
【0012】第1フレーム12と溶接機11との間に
は、補助・原点位置決め機構66が設けられている。こ
の機構66は、原点位置決め機構14の動作を補助し、
各部品のクリアランスによる原点位置決め機構14の位
置決め精度の低下を防止するために補助的に設けた機構
であり、第1フレーム12の両側に具えられ先端67が
円錐状の位置決め軸68を有する一対のシリンダー6
9,69(一方のシリンダーは図示省略)と、溶接機1
1の両側に具えられ位置決め軸68の先端67を受け入
れる円錐状の凹部70,70(一方の凹部は図示省略)
とで構成されている。
は、補助・原点位置決め機構66が設けられている。こ
の機構66は、原点位置決め機構14の動作を補助し、
各部品のクリアランスによる原点位置決め機構14の位
置決め精度の低下を防止するために補助的に設けた機構
であり、第1フレーム12の両側に具えられ先端67が
円錐状の位置決め軸68を有する一対のシリンダー6
9,69(一方のシリンダーは図示省略)と、溶接機1
1の両側に具えられ位置決め軸68の先端67を受け入
れる円錐状の凹部70,70(一方の凹部は図示省略)
とで構成されている。
【0013】上記軸受22(図4参照)の内部には、支
持軸21をロックするロック機構75が具えられてい
る。このロック機構75は、軸受22内に形成されたオ
イル溜76と支持軸21に填め込まれたOリング77と
で構成されており、オイル溜76に圧油が供給される
と、Oリング77が圧力によって変形し、支持軸21を
締め付けてロックするようになっている。なお、上記軸
受32,42の内部にも、上記のロック機構75と同様
な構造のロック機構(図示省略)が設けられている。
持軸21をロックするロック機構75が具えられてい
る。このロック機構75は、軸受22内に形成されたオ
イル溜76と支持軸21に填め込まれたOリング77と
で構成されており、オイル溜76に圧油が供給される
と、Oリング77が圧力によって変形し、支持軸21を
締め付けてロックするようになっている。なお、上記軸
受32,42の内部にも、上記のロック機構75と同様
な構造のロック機構(図示省略)が設けられている。
【0014】次に動作を説明する。先ず、原点位置決め
機構14の一対の位置決め軸62を均等に突出させ、位
置決め軸62の各先端61を各凹部64に押込む。又、
補助・原点位置決め機構66の一対の位置決め軸68も
突出させ、位置決め軸68の先端67を各凹部70に押
込む。各一対の位置決め軸62,68の突出によって溶
接機11のY軸方向とZ軸方向との位置が決められる。
又、このとき、支持軸21,31の回動と、移動とによ
って、溶接機11の向きが所定の方向に向けられる。
機構14の一対の位置決め軸62を均等に突出させ、位
置決め軸62の各先端61を各凹部64に押込む。又、
補助・原点位置決め機構66の一対の位置決め軸68も
突出させ、位置決め軸68の先端67を各凹部70に押
込む。各一対の位置決め軸62,68の突出によって溶
接機11のY軸方向とZ軸方向との位置が決められる。
又、このとき、支持軸21,31の回動と、移動とによ
って、溶接機11の向きが所定の方向に向けられる。
【0015】このようにして、溶接機11のY軸方向と
Z軸方向の位置決めと、向きの修正が行なわれ、ロボッ
トアームに対する初期位置の設定が完了した後、ロボッ
トアームRを予めテーチングされた位置に移動させ、予
め突出状態になっている位置決め軸15の先端をパイプ
W2の孔W3に対向させる。その後、シリンダー44を
作動させ、第1、第2フレーム12,13を一体のまま
パイプW2に接近させ、位置決め軸15の先端を孔W3
の入口に臨ませる。次に、原点位置決め機構14、補助
・原点位置決め機構66の位置決め軸62,68を引っ
込め、支持軸21,21を中心とした溶接機11の回動
と移動、及び、支持軸31,31を中心とした第1フレ
ーム12の回動と移動が自由に行なえる状態にする。こ
の様にして、溶接機11がどのような姿勢でも取り得る
ような状態にした後、さらに、シリンダー44を作動さ
せ、軸受42、第2フレーム13を鉄板W1に接近させ
る。
Z軸方向の位置決めと、向きの修正が行なわれ、ロボッ
トアームに対する初期位置の設定が完了した後、ロボッ
トアームRを予めテーチングされた位置に移動させ、予
め突出状態になっている位置決め軸15の先端をパイプ
W2の孔W3に対向させる。その後、シリンダー44を
作動させ、第1、第2フレーム12,13を一体のまま
パイプW2に接近させ、位置決め軸15の先端を孔W3
の入口に臨ませる。次に、原点位置決め機構14、補助
・原点位置決め機構66の位置決め軸62,68を引っ
込め、支持軸21,21を中心とした溶接機11の回動
と移動、及び、支持軸31,31を中心とした第1フレ
ーム12の回動と移動が自由に行なえる状態にする。こ
の様にして、溶接機11がどのような姿勢でも取り得る
ような状態にした後、さらに、シリンダー44を作動さ
せ、軸受42、第2フレーム13を鉄板W1に接近させ
る。
【0016】位置決め軸15の軸心と孔W3の軸心とが
一致しているときは、溶接機11の姿勢は殆ど変わら
ず、位置決め軸15が孔W3に挿入される。位置決め軸
15の軸心と孔W3の軸心とが一致していないとき、或
いは、位置決め軸15の先端が孔W3からややずれてい
るとき(約0.1乃至0.3mm)、このずれている分
だけ位置決め軸15に外力が加わり、溶接機11の姿
勢、位置が変化させられる。溶接機11の姿勢、位置の
変化は、支持軸21,31を中心とした溶接機11と第
1フレーム12の回動と、軸受22,32に対する支持
軸21,31の移動による溶接機11と第1フレーム1
2との移動とによって許容され、位置決め軸15は孔W
3に倣わされて進入する。
一致しているときは、溶接機11の姿勢は殆ど変わら
ず、位置決め軸15が孔W3に挿入される。位置決め軸
15の軸心と孔W3の軸心とが一致していないとき、或
いは、位置決め軸15の先端が孔W3からややずれてい
るとき(約0.1乃至0.3mm)、このずれている分
だけ位置決め軸15に外力が加わり、溶接機11の姿
勢、位置が変化させられる。溶接機11の姿勢、位置の
変化は、支持軸21,31を中心とした溶接機11と第
1フレーム12の回動と、軸受22,32に対する支持
軸21,31の移動による溶接機11と第1フレーム1
2との移動とによって許容され、位置決め軸15は孔W
3に倣わされて進入する。
【0017】位置決め軸15が図5の想像線で示すよう
に孔W3に深く進入すると、軸受22,32,42内の
ロック機構が作動し、支持軸21,31を軸受22,3
2にロックする。さらに、軸受42をシャフト41,4
1にロックする。これによって、孔W3の向きと位置に
合わせて溶接機11の位置と姿勢が固定される。溶接機
11は、姿勢が固定されると、位置決め軸15を孔W3
から引き出し、回転軸16を溶接棒Aと一体に回転さ
せ、鉄板W1にパイプW2を溶接する。このとき、溶接
棒Aの先端は鉄板W1とパイプW2の境目に沿って移動
する。溶接が完了すると、位置決め軸15は、次の溶接
箇所へロボットアームが移動する間に溶接機11自身に
よって突出させられる。
に孔W3に深く進入すると、軸受22,32,42内の
ロック機構が作動し、支持軸21,31を軸受22,3
2にロックする。さらに、軸受42をシャフト41,4
1にロックする。これによって、孔W3の向きと位置に
合わせて溶接機11の位置と姿勢が固定される。溶接機
11は、姿勢が固定されると、位置決め軸15を孔W3
から引き出し、回転軸16を溶接棒Aと一体に回転さ
せ、鉄板W1にパイプW2を溶接する。このとき、溶接
棒Aの先端は鉄板W1とパイプW2の境目に沿って移動
する。溶接が完了すると、位置決め軸15は、次の溶接
箇所へロボットアームが移動する間に溶接機11自身に
よって突出させられる。
【0018】
【発明の効果】本発明の溶接棒位置決め装置によると、
溶接棒とワークWとの相対位置にずれが生じていると、
溶接棒をワークの位置に自動的に合わせることができ、
正確な自動溶接を行なうことができる。
溶接棒とワークWとの相対位置にずれが生じていると、
溶接棒をワークの位置に自動的に合わせることができ、
正確な自動溶接を行なうことができる。
【図1】本発明の溶接棒位置決め装置の正面面図であ
る。
る。
【図2】図1の右側面図である。
【図3】溶接棒位置決め装置概略外観図である。
【図4】支持軸のロック機構の断面図である。
【図5】ワークWに対して溶接機の位置を合わせるとき
の動作説明図である。
の動作説明図である。
A 溶接棒 W3 パイプの孔(ワークの孔) 10 溶接棒位置決め装置 11 溶接機 12 第1フレーム 13 第2フレーム 15 位置決め軸 21 支持軸(第1軸) 31 支持軸(第2軸)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23K 9/127 B23K 9/12
Claims (1)
- 【請求項1】 ロボットアームに設けられた溶接機の溶
接棒を、ワークの孔に対して位置決めするため前記ロボ
ットアームに設けられた溶接棒位置決め装置であって、 前記 溶接棒と前記ワークの孔に挿入され軸方向に移動す
る位置決め軸とを具えた溶接機を第1軸によって回動自
在且つ前記第1軸の軸方向に移動自在に有する第1フレ
ームと、 前記第1軸と略々直角な第2軸によって前記第1フレー
ムを回動自在且つ前記第2軸の軸方向に移動自在に有し
前記第1軸と前記第2軸との両軸に対して略々直角な方
向に移動する第2フレームとを具えてなる、 溶接棒位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25412091A JP3208158B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 溶接棒位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25412091A JP3208158B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 溶接棒位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0569138A JPH0569138A (ja) | 1993-03-23 |
JP3208158B2 true JP3208158B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=17260504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25412091A Expired - Fee Related JP3208158B2 (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 溶接棒位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3208158B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1329730A1 (de) | 2002-01-17 | 2003-07-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Wirbelstromsonde auf einem flexiblen Substrat |
CN102161140A (zh) * | 2011-04-02 | 2011-08-24 | 天津市金桥焊材集团有限公司 | 一种用于电焊条生产的新型送丝设备及其工作方法 |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP25412091A patent/JP3208158B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0569138A (ja) | 1993-03-23 |
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