JP3163796B2 - バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置 - Google Patents
バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置Info
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- JP3163796B2 JP3163796B2 JP29179992A JP29179992A JP3163796B2 JP 3163796 B2 JP3163796 B2 JP 3163796B2 JP 29179992 A JP29179992 A JP 29179992A JP 29179992 A JP29179992 A JP 29179992A JP 3163796 B2 JP3163796 B2 JP 3163796B2
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- deburring
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- deburring tool
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームの先端
に取り付けられるバリ取り装置における工具変位量検出
方法およびその装置に関する。
に取り付けられるバリ取り装置における工具変位量検出
方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の装置が、例えば、特開昭６
４−２８１１号公報に開示されている。この装置につい
て以下に説明する。
４−２８１１号公報に開示されている。この装置につい
て以下に説明する。
【０００３】 バリ取り工具（駆動源を含む）を保持
するホルダと固定アームが６本のピンで連結され、その
ピンの一端には半球体のあごがあり、他端にはナットが
取り付けられている。ぴんの部分には、バネが圧縮した
状態で挿入されているので外力が作用しない時は、ホル
ダを固定側アームとの距離は一定間隔に保たれている。
そのため、バリ取り工具の中心軸と垂直な外力が切刃部
分に作用すると、工具は逃げるがバリ取り工具の押し付
け力は確保されている。
するホルダと固定アームが６本のピンで連結され、その
ピンの一端には半球体のあごがあり、他端にはナットが
取り付けられている。ぴんの部分には、バネが圧縮した
状態で挿入されているので外力が作用しない時は、ホル
ダを固定側アームとの距離は一定間隔に保たれている。
そのため、バリ取り工具の中心軸と垂直な外力が切刃部
分に作用すると、工具は逃げるがバリ取り工具の押し付
け力は確保されている。
【０００４】 バリ取り工具（駆動源を含む）が球面
軸受により保持され、その工具は工具中心軸に対して放
射状に配置された複数体の小さなピストンにより中心軸
に向かって押し付けられている。そのため、バリ取り工
具の中心軸と垂直な外力が切刃部分に作用すると、ピス
トンを押し戻しながら工具は逃げるが、バリ取り工具の
押し付け力は確保されている。 従来の技術としてはバリ取り工具の軸線上、後方に
求芯機構及び変位量検出装置が配置されたものがあっ
た。事例としては、特開昭５２−１１２８７６号があ
る。
軸受により保持され、その工具は工具中心軸に対して放
射状に配置された複数体の小さなピストンにより中心軸
に向かって押し付けられている。そのため、バリ取り工
具の中心軸と垂直な外力が切刃部分に作用すると、ピス
トンを押し戻しながら工具は逃げるが、バリ取り工具の
押し付け力は確保されている。 従来の技術としてはバリ取り工具の軸線上、後方に
求芯機構及び変位量検出装置が配置されたものがあっ
た。事例としては、特開昭５２−１１２８７６号があ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のバリ取り装置（、）では、バリ取り工具の
逃げ量を検知していないため、最適な加工条件になる様
に制御することができないという問題点があった。ま
た、の装置では求芯機構及び変位量検出装置を有する
バリ取り工具全体が大きいため、当該工具の後方に大き
な実装空間が必要であった。そのため、バリ取り工具を
有するロボット本体やその腕とが互いに干渉し合い、バ
リ取り装置が扱いにくいという問題点があった。本発明
は、このような事情に鑑みてなされたものであり、取扱
いが容易で装置に於ける工具自動求芯機構と工具変位量
検出装置を提供することを目的とする。
た従来のバリ取り装置（、）では、バリ取り工具の
逃げ量を検知していないため、最適な加工条件になる様
に制御することができないという問題点があった。ま
た、の装置では求芯機構及び変位量検出装置を有する
バリ取り工具全体が大きいため、当該工具の後方に大き
な実装空間が必要であった。そのため、バリ取り工具を
有するロボット本体やその腕とが互いに干渉し合い、バ
リ取り装置が扱いにくいという問題点があった。本発明
は、このような事情に鑑みてなされたものであり、取扱
いが容易で装置に於ける工具自動求芯機構と工具変位量
検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明にあっては、回転運動をする
切削工具を先端に有するバリ取り工具をワークに沿って
移動させ、前記切削工具によってワーク端面のバリを除
去するに際して、前記バリ取り工具を、それぞれの回転
軸線が互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線とも
直交ししかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間す
る第１、第２の回転方向に回動自在に支持し、前記バリ
取り工具の、基準位置からの傾き量に対応して前記バリ
取り工具の軸線と直交する一方向に変位する移動部材で
あって、前記第１の回転方向の回動軸に対して、平行に
位置するとともに、前記第２の回転方向の回動軸とバリ
取り工具の軸線の交点を通るように位置するものとを設
け、前記移動部材の移動量を検出することを特徴とす
る。
に、請求項１に記載の発明にあっては、回転運動をする
切削工具を先端に有するバリ取り工具をワークに沿って
移動させ、前記切削工具によってワーク端面のバリを除
去するに際して、前記バリ取り工具を、それぞれの回転
軸線が互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線とも
直交ししかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間す
る第１、第２の回転方向に回動自在に支持し、前記バリ
取り工具の、基準位置からの傾き量に対応して前記バリ
取り工具の軸線と直交する一方向に変位する移動部材で
あって、前記第１の回転方向の回動軸に対して、平行に
位置するとともに、前記第２の回転方向の回動軸とバリ
取り工具の軸線の交点を通るように位置するものとを設
け、前記移動部材の移動量を検出することを特徴とす
る。
【０００７】また、請求項２に記載の発明にあっては、
回転運動をする切削工具を先端に有するバリ取り工具を
ワークに沿って移動させ、前記切削工具によってワーク
端面のバリを除去するバリ取り装置に於ける工具変位量
検出装置であって、前記バリ取り工具を、それぞれの回
転軸線が互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線と
も直交ししかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間
する第１、第２の回転方向に回動自在に支持する支持部
材と、前記バリ取り工具の、基準位置からの傾き量に対
応して前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に変位
し、同時に該バリ取り工具をもとの位置に戻す方向の力
を発生し、前記第１の回転方向の回動軸に対して平行に
位置するとともに、前記第２の回転方向の回動軸とバリ
取り工具の軸線の交点を通るように位置する移動部材
と、前記移動部材の移動量を検出する検出手段と、を具
備してなることを特徴とする。
回転運動をする切削工具を先端に有するバリ取り工具を
ワークに沿って移動させ、前記切削工具によってワーク
端面のバリを除去するバリ取り装置に於ける工具変位量
検出装置であって、前記バリ取り工具を、それぞれの回
転軸線が互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線と
も直交ししかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間
する第１、第２の回転方向に回動自在に支持する支持部
材と、前記バリ取り工具の、基準位置からの傾き量に対
応して前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に変位
し、同時に該バリ取り工具をもとの位置に戻す方向の力
を発生し、前記第１の回転方向の回動軸に対して平行に
位置するとともに、前記第２の回転方向の回動軸とバリ
取り工具の軸線の交点を通るように位置する移動部材
と、前記移動部材の移動量を検出する検出手段と、を具
備してなることを特徴とする。
【０００８】
【作用】請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、
バリ取り工具を互いに直交する第１、第２の回転方向に
おいて回動自在に支持し、前記バリ取り工具の、基準位
置からの２方向への角変位量に対応して前記バリ取り工
具の軸線と直交する一方向に直線変位する移動部材を設
け、前記移動部材の移動量を検出するので、加工条件を
制御しやすい。請求項２に記載の発明によれば、移動部
材がバリ取り工具をもとの位置に戻す方向の力を発生す
るため前記バリ取り工具が初期位置へ復帰動作を行う。
バリ取り工具を互いに直交する第１、第２の回転方向に
おいて回動自在に支持し、前記バリ取り工具の、基準位
置からの２方向への角変位量に対応して前記バリ取り工
具の軸線と直交する一方向に直線変位する移動部材を設
け、前記移動部材の移動量を検出するので、加工条件を
制御しやすい。請求項２に記載の発明によれば、移動部
材がバリ取り工具をもとの位置に戻す方向の力を発生す
るため前記バリ取り工具が初期位置へ復帰動作を行う。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照し、この発明の一実施例に
ついて説明する。図１はこの発明の一実施例によるバリ
取り装置の構成を示す正面図である。また、図２は同バ
リ取り装置の斜視図、図３は分解斜視図である。なお、
図２、図３においては、自動求芯機構８の記載を省略し
ている。
ついて説明する。図１はこの発明の一実施例によるバリ
取り装置の構成を示す正面図である。また、図２は同バ
リ取り装置の斜視図、図３は分解斜視図である。なお、
図２、図３においては、自動求芯機構８の記載を省略し
ている。
【００１０】これらの図において、符号１は取付ブロッ
クであり、ロボットアーム（図示略）の先端に取り付け
られる。この取付ブロック１の端面１ａには、軸２が取
り付けられ、この軸２の先端に保持部材３が第１の回転
方向に回動自在に取り付けられている。この保持部材３
は次に説明するバリ取り工具４を回動自在に保持するも
ので、長方形状の基部３ａ（図３）の両端に腕部３ｂ，
３ｃが形成されており、腕部３ｂ，３ｃに各々孔３ｄ，
３ｅが形成されている。
クであり、ロボットアーム（図示略）の先端に取り付け
られる。この取付ブロック１の端面１ａには、軸２が取
り付けられ、この軸２の先端に保持部材３が第１の回転
方向に回動自在に取り付けられている。この保持部材３
は次に説明するバリ取り工具４を回動自在に保持するも
ので、長方形状の基部３ａ（図３）の両端に腕部３ｂ，
３ｃが形成されており、腕部３ｂ，３ｃに各々孔３ｄ，
３ｅが形成されている。
【００１１】バリ取り工具４は、モータが内蔵された本
体４ａと、この本体４ａの下部に取り付けられたチャッ
ク４ｂとから構成され、このチャック４ｂに切削工具５
が取り付けられている。また、本体４ａの側面には、軸
対称の位置に円柱状の回動軸６ａ，６ｂが垂設されてい
る。そして、これらの回動軸６ａ，６ｂが上述した保持
部材３の孔３ｄ，３ｅに挿入され、これにより、バリ取
り工具４が保持部材３によって前記第１の回転方向に直
交する第２の回転方向に回動自在に保持されている。
体４ａと、この本体４ａの下部に取り付けられたチャッ
ク４ｂとから構成され、このチャック４ｂに切削工具５
が取り付けられている。また、本体４ａの側面には、軸
対称の位置に円柱状の回動軸６ａ，６ｂが垂設されてい
る。そして、これらの回動軸６ａ，６ｂが上述した保持
部材３の孔３ｄ，３ｅに挿入され、これにより、バリ取
り工具４が保持部材３によって前記第１の回転方向に直
交する第２の回転方向に回動自在に保持されている。
【００１２】次に、図１に示す自動求芯機構８について
説明する。この自動求芯機構８は、図４に示すように、
バリ取り工具４の側面に取り付けられた擂り鉢状の受け
部材１１と、取付ブロック１（図１）の上面に取り付け
られた直動機構１２および変位検出センサ１３から構成
されている。この場合、直動機構１２は、受け部材１１
に当接する鋼球１２ａと、この鋼球１２ａを保持する保
持部材１２ｂと、この保持部材１２ｂを受け部材１１の
方向へ付勢するバネ等の付勢部材（図示略）とから構成
されている。また、変位検出センサ１３は上述した保持
部材１２ｂの変位を検出するセンサである。なお、上記
のバネに代えて空気圧を使用してもよい。
説明する。この自動求芯機構８は、図４に示すように、
バリ取り工具４の側面に取り付けられた擂り鉢状の受け
部材１１と、取付ブロック１（図１）の上面に取り付け
られた直動機構１２および変位検出センサ１３から構成
されている。この場合、直動機構１２は、受け部材１１
に当接する鋼球１２ａと、この鋼球１２ａを保持する保
持部材１２ｂと、この保持部材１２ｂを受け部材１１の
方向へ付勢するバネ等の付勢部材（図示略）とから構成
されている。また、変位検出センサ１３は上述した保持
部材１２ｂの変位を検出するセンサである。なお、上記
のバネに代えて空気圧を使用してもよい。
【００１３】図５は上記自動求芯機構８の取り付け位置
を説明するための図であり、この図において、ａは軸２
の中心線、ｂは孔３ｄ，３ｅの中心線、ｃはバリ取り工
具４の中心線、ｄは中心線ｂと中心線ｃの交点を通り、
中心線ａに平行に引いた直線である。ここで、軸２の中
心線（回転軸線）ａと、孔３ｄ，３ｅの中心線（回転軸
線）ｂは、互いに直交するとともにバリ取り工具４の中
心線（軸線）ｃとも直交し、しかもバリ取り工具４の軸
線方向に所定距離離間している。そして、受け部材１１
は、その擂り鉢状の部分の中心が線ｄ上に位置するよう
にバリ取り工具４に取り付けられ、また、直動機構１２
は、その中心線が線ｄに一致するように取付ブロック１
に取り付けられている。
を説明するための図であり、この図において、ａは軸２
の中心線、ｂは孔３ｄ，３ｅの中心線、ｃはバリ取り工
具４の中心線、ｄは中心線ｂと中心線ｃの交点を通り、
中心線ａに平行に引いた直線である。ここで、軸２の中
心線（回転軸線）ａと、孔３ｄ，３ｅの中心線（回転軸
線）ｂは、互いに直交するとともにバリ取り工具４の中
心線（軸線）ｃとも直交し、しかもバリ取り工具４の軸
線方向に所定距離離間している。そして、受け部材１１
は、その擂り鉢状の部分の中心が線ｄ上に位置するよう
にバリ取り工具４に取り付けられ、また、直動機構１２
は、その中心線が線ｄに一致するように取付ブロック１
に取り付けられている。
【００１４】以上の構成において、バリ取りを開始する
前の状態においては、バリ取り工具４が直立状態（基準
位置）にあり、自動求芯機構８は図４（ａ）の状態にあ
る。次に、バリ取りが開始され、切削工具５がワーク側
面に押し付けられると、ワーク側面のバリの大きさに応
じてバリ取り工具４が傾く。バリ取り工具４が傾くと、
図４（ｂ）に示すように、受け部材１１が鋼球１２ａを
押し、直動機構１２を移動させる。直動機構１２が移動
すると、付勢部材（図示略）が直動機構１２の移動量に
応じた力で直動機構１２を受け部材１１の方向へ付勢す
る。この付勢力が工具求芯力（工具４を基準位置に戻そ
うとする力）としてバリ取り工具４に加わる。
前の状態においては、バリ取り工具４が直立状態（基準
位置）にあり、自動求芯機構８は図４（ａ）の状態にあ
る。次に、バリ取りが開始され、切削工具５がワーク側
面に押し付けられると、ワーク側面のバリの大きさに応
じてバリ取り工具４が傾く。バリ取り工具４が傾くと、
図４（ｂ）に示すように、受け部材１１が鋼球１２ａを
押し、直動機構１２を移動させる。直動機構１２が移動
すると、付勢部材（図示略）が直動機構１２の移動量に
応じた力で直動機構１２を受け部材１１の方向へ付勢す
る。この付勢力が工具求芯力（工具４を基準位置に戻そ
うとする力）としてバリ取り工具４に加わる。
【００１５】また、直動機構１２の移動量Ｍは変位検出
センサ１３によって検出され、その検出結果が図示せぬ
ロボット制御装置へ送られるようになっている図６は上
述した工具求芯力を示すグラフであり、縦軸は工具求芯
力を、横軸は直動機構１２の変位量を表わしている。こ
のグラフに示すように、工具求芯力は直動機構１２の変
位量に比例して増大する。また、変位量が「０」の場合
においても一定の求芯力Ｋを有している。これは図４
（ａ）の状態においても一定の付勢力が直動機構１２に
加わっているからであり、この圧力（予圧）で不感帯を
なくしている。
センサ１３によって検出され、その検出結果が図示せぬ
ロボット制御装置へ送られるようになっている図６は上
述した工具求芯力を示すグラフであり、縦軸は工具求芯
力を、横軸は直動機構１２の変位量を表わしている。こ
のグラフに示すように、工具求芯力は直動機構１２の変
位量に比例して増大する。また、変位量が「０」の場合
においても一定の求芯力Ｋを有している。これは図４
（ａ）の状態においても一定の付勢力が直動機構１２に
加わっているからであり、この圧力（予圧）で不感帯を
なくしている。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
方法によれば、バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が
互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線とも直交し
しかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間する第
１、第２の回転方向に回動自在に支持し、前記バリ取り
工具の、基準位置からの２方向への角変位量に対応して
前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に直線変位す
る移動部材であって、前記第１の回転方向の回動軸に対
して、平行に位置するとともに、前記第２の回転方向の
回動軸とバリ取り工具の軸線の交点を通るように位置す
るものとを設け、前記移動部材の移動量を検出するの
で、最適な加工条件になる様制御することが可能であ
る。
方法によれば、バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が
互いに直交するとともにバリ取り工具の軸線とも直交し
しかもバリ取り工具の軸線方向に所定距離離間する第
１、第２の回転方向に回動自在に支持し、前記バリ取り
工具の、基準位置からの２方向への角変位量に対応して
前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に直線変位す
る移動部材であって、前記第１の回転方向の回動軸に対
して、平行に位置するとともに、前記第２の回転方向の
回動軸とバリ取り工具の軸線の交点を通るように位置す
るものとを設け、前記移動部材の移動量を検出するの
で、最適な加工条件になる様制御することが可能であ
る。
【００１７】また、請求項２に記載の発明によれば、前
記バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が互いに直交す
るとともにバリ取り工具の軸線とも直交ししかもバリ取
り工具の軸線方向に所定距離離間する第１、第２の回転
方向に回動自在に支持する支持部材と、前記バリ取り工
具の、基準位置からの傾き量に対応して前記バリ取り工
具の軸線と直交する一方向に変位し、同時に該バリ取り
工具をもとの位置に戻す方向の力を発生し、前記第１の
回転方向の回動軸に対して平行に位置するとともに、前
記第２の回転方向の回動軸とバリ取り工具の軸線の交点
を通るように位置する移動部材と、前記移動部材の移動
量を検出する検出手段とを設けたので該バリ取り工具の
後方に大きな空間を必要とすることがなくなり、これに
より、ロボット本体と腕とが干渉し合うことが無くな
る。そのため、取扱いが容易になるという効果がある。
記バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が互いに直交す
るとともにバリ取り工具の軸線とも直交ししかもバリ取
り工具の軸線方向に所定距離離間する第１、第２の回転
方向に回動自在に支持する支持部材と、前記バリ取り工
具の、基準位置からの傾き量に対応して前記バリ取り工
具の軸線と直交する一方向に変位し、同時に該バリ取り
工具をもとの位置に戻す方向の力を発生し、前記第１の
回転方向の回動軸に対して平行に位置するとともに、前
記第２の回転方向の回動軸とバリ取り工具の軸線の交点
を通るように位置する移動部材と、前記移動部材の移動
量を検出する検出手段とを設けたので該バリ取り工具の
後方に大きな空間を必要とすることがなくなり、これに
より、ロボット本体と腕とが干渉し合うことが無くな
る。そのため、取扱いが容易になるという効果がある。
【図１】 本発明における一実施例のバリ取り装置の構
成を示す正面図である。
成を示す正面図である。
【図２】 本発明における一実施例のバリ取り装置の斜
視図である。
視図である。
【図３】 本発明における一実施例の分解斜視図であ
る。
る。
【図４】 本発明における一実施例の自動求芯機構８を
示す図である。
示す図である。
【図５】 本発明における一実施例の自動求芯機構８の
取り付け位置を説明するための図である。
取り付け位置を説明するための図である。
【図６】 本発明における一実施例の工具求芯力を示す
グラフである。
グラフである。
【符号の説明】 １……取付ブロック、２……軸、３……保持部材、４…
…バリ取り装置、１２……直動機構、１３……変位検出
センサ、１２ａ……鋼球。
…バリ取り装置、１２……直動機構、１３……変位検出
センサ、１２ａ……鋼球。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23C 3/12 B23Q 17/22 B24B 9/00
Claims (2)
- 【請求項１】 回転運動をする切削工具を先端に有する
バリ取り工具をワークに沿って移動させ、前記切削工具
によってワーク端面のバリを除去するに際して、 前記バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が互いに直交
するとともにバリ取り工具の軸線とも直交ししかもバリ
取り工具の軸線方向に所定距離離間する第１、第２の回
転方向に回動自在に支持し、 前記バリ取り工具の、基準位置からの傾き量に対応して
前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に変位する移
動部材であって、前記第１の回転方向の回動軸に対し
て、平行に位置するとともに、前記第２の回転方向の回
動軸とバリ取り工具の軸線の交点を通るように位置する
ものとを設け、 前記移動部材の移動量を検出することを特徴とするバリ
取り装置における工具変位量検出方法。 - 【請求項２】 回転運動をする切削工具を先端に有する
バリ取り工具をワークに沿って移動させ、前記切削工具
によってワーク端面のバリを除去するバリ取り装置に於
ける工具変位量検出装置であって、 前記バリ取り工具を、それぞれの回転軸線が互いに直交
するとともにバリ取り工具の軸線とも直交ししかもバリ
取り工具の軸線方向に所定距離離間する第１、第２の回
転方向に回動自在に支持する支持部材と、 前記バリ取り工具の、基準位置からの傾き量に対応して
前記バリ取り工具の軸線と直交する一方向に変位し、同
時に該バリ取り工具をもとの位置に戻す方向の力を発生
し、前記第１の回転方向の回動軸に対して平行に位置す
るとともに、前記第２の回転方向の回動軸とバリ取り工
具の軸線の交点を通るように位置する移動部材と、 前記移動部材の移動量を検出する検出手段と、 を具備してなるバリ取り装置における工具変位量検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29179992A JP3163796B2 (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29179992A JP3163796B2 (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143020A JPH06143020A (ja) | 1994-05-24 |
| JP3163796B2 true JP3163796B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=17773585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29179992A Expired - Lifetime JP3163796B2 (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | バリ取り装置における工具変位量検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3163796B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100346637B1 (ko) * | 1999-10-14 | 2002-08-03 | 동아전장주식회사 | 차량용 브러쉬홀더의 가공돌기제거장치 |
| JP2007044855A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-02-22 | Kabutoyama Works Co Ltd | 自動面取り装置 |
-
1992
- 1992-10-29 JP JP29179992A patent/JP3163796B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06143020A (ja) | 1994-05-24 |
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