JP3207533B2 - スポット溶接用制御装置及び制御方法 - Google Patents
スポット溶接用制御装置及び制御方法Info
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
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- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
- B23K11/253—Monitoring devices using digital means the measured parameter being a displacement or a position
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
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- B23K11/25—Monitoring devices
- B23K11/252—Monitoring devices using digital means
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、スポット溶接用制御装
置及び制御方法の改良に関する。
置及び制御方法の改良に関する。
【0002】
【従来の技術】スポット溶接を行うロボットの制御方法
として、スポット溶接のための位置決め動作の完了を検
出してスポット溶接ガンにガン加圧指令を出力し、更
に、スポット溶接ガンからの加圧完了信号の入力を検出
した後に溶接指令を出力してスポット溶接ガンによる溶
接作業を行わせるようにしたもの、および、スポット溶
接のための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を
出力しておき、加圧完了信号の入力を検出した段階で溶
接指令を出力して溶接作業を行わせるようにしたものが
公知である。
として、スポット溶接のための位置決め動作の完了を検
出してスポット溶接ガンにガン加圧指令を出力し、更
に、スポット溶接ガンからの加圧完了信号の入力を検出
した後に溶接指令を出力してスポット溶接ガンによる溶
接作業を行わせるようにしたもの、および、スポット溶
接のための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を
出力しておき、加圧完了信号の入力を検出した段階で溶
接指令を出力して溶接作業を行わせるようにしたものが
公知である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】図5はスポット溶接の
ための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を出力
し、加圧完了信号の入力を検出して溶接指令を出力する
ことにより溶接作業を行わせると共に、スポット溶接ガ
ンからの溶接完了信号を検出したのち所定時間待機して
次の溶接位置への位置決め動作を開始させるようにした
制御方法の概略を示すタイミングチャートである。この
制御方法は、まず、スポット溶接のための位置決め動作
を開始する段階で、目標位置までの移動距離とロボット
の指令移動速度のデータとに基いてロボットの位置決め
に必要とされる移動時間〔T〕を算出し、該移動時間
〔T〕と予めロボットコントローラに設定された予想加
圧所要時間〔T0〕との差〔T−T0〕を求めておき、
更に、ロボットの位置決めが完了した直後に加圧完了信
号を得るべく、位置決め動作開始後〔T−T0〕の時間
が経過した時点でガン加圧指令を出力するようにしたも
のである。しかし、従来の制御方法では、ロボットコン
トローラに設定する予想加圧所要時間〔T0〕の選択が
ユーザー側の判断に任されていたため、例えば、図5に
示されるように、加圧指令を出力してからスポット溶接
ガンの加圧が完了するまでの実際の所要時間〔T0′〕
に比べて予想加圧所要時間〔T0〕の値を小さく設定し
てしまったような場合では、ロボットの位置決め動作が
完了してから更に暫く待機してからでないと溶接指令を
出力することができず、全体の作業時間が無意味に増長
されるという問題を生じる。また、実際の所要時間〔T
0′〕に比べて予想加圧所要時間〔T0〕の値を大きく
設定してしまったような場合では、ロボットの位置決め
動作が完了する前に溶接指令が出力されて溶接作業が開
始される恐れがあり、位置決め完了後の溶接時間が短く
なる場合があるため、必ずしも十分な溶接作業を行うこ
とはできない。そこで、本発明の目的は、前記従来技術
の欠点を解消し、溶接作業に必要とされる時間を可及的
に短縮し、かつ、溶接作業を確実に行うことのできるス
ポット溶接用制御装置及び制御方法を提供することにあ
る。
ための位置決め動作を行う間に予めガン加圧指令を出力
し、加圧完了信号の入力を検出して溶接指令を出力する
ことにより溶接作業を行わせると共に、スポット溶接ガ
ンからの溶接完了信号を検出したのち所定時間待機して
次の溶接位置への位置決め動作を開始させるようにした
制御方法の概略を示すタイミングチャートである。この
制御方法は、まず、スポット溶接のための位置決め動作
を開始する段階で、目標位置までの移動距離とロボット
の指令移動速度のデータとに基いてロボットの位置決め
に必要とされる移動時間〔T〕を算出し、該移動時間
〔T〕と予めロボットコントローラに設定された予想加
圧所要時間〔T0〕との差〔T−T0〕を求めておき、
更に、ロボットの位置決めが完了した直後に加圧完了信
号を得るべく、位置決め動作開始後〔T−T0〕の時間
が経過した時点でガン加圧指令を出力するようにしたも
のである。しかし、従来の制御方法では、ロボットコン
トローラに設定する予想加圧所要時間〔T0〕の選択が
ユーザー側の判断に任されていたため、例えば、図5に
示されるように、加圧指令を出力してからスポット溶接
ガンの加圧が完了するまでの実際の所要時間〔T0′〕
に比べて予想加圧所要時間〔T0〕の値を小さく設定し
てしまったような場合では、ロボットの位置決め動作が
完了してから更に暫く待機してからでないと溶接指令を
出力することができず、全体の作業時間が無意味に増長
されるという問題を生じる。また、実際の所要時間〔T
0′〕に比べて予想加圧所要時間〔T0〕の値を大きく
設定してしまったような場合では、ロボットの位置決め
動作が完了する前に溶接指令が出力されて溶接作業が開
始される恐れがあり、位置決め完了後の溶接時間が短く
なる場合があるため、必ずしも十分な溶接作業を行うこ
とはできない。そこで、本発明の目的は、前記従来技術
の欠点を解消し、溶接作業に必要とされる時間を可及的
に短縮し、かつ、溶接作業を確実に行うことのできるス
ポット溶接用制御装置及び制御方法を提供することにあ
る。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明によるスポット溶
接用制御方法及び装置は、制御装置よりスポット溶接ガ
ンを加圧動作させるためのガン加圧指令を出力してから
スポット溶接ガンの加圧が完了するまでの加圧所要時間
を前記制御装置の記憶手段に記憶させ、スポット溶接の
ための位置決め動作を開始するときに、該位置決め動作
に必要とされる位置決め所要時間を求め、該位置決め所
要時間と前記加圧所要時間との差を求め、前記位置決め
動作開始後、前記差の時間が経過した時点でガン加圧指
令を出力するようにした。特に、制御装置よりスポット
溶接ガンに加圧指令を出力してからスポット溶接ガンの
加圧が完了するまでの所要時間は予め測定して制御装置
に記憶させるようにする。
接用制御方法及び装置は、制御装置よりスポット溶接ガ
ンを加圧動作させるためのガン加圧指令を出力してから
スポット溶接ガンの加圧が完了するまでの加圧所要時間
を前記制御装置の記憶手段に記憶させ、スポット溶接の
ための位置決め動作を開始するときに、該位置決め動作
に必要とされる位置決め所要時間を求め、該位置決め所
要時間と前記加圧所要時間との差を求め、前記位置決め
動作開始後、前記差の時間が経過した時点でガン加圧指
令を出力するようにした。特に、制御装置よりスポット
溶接ガンに加圧指令を出力してからスポット溶接ガンの
加圧が完了するまでの所要時間は予め測定して制御装置
に記憶させるようにする。
【0005】
【作用】制御装置からスポット溶接ガンに加圧指令を出
力し、スポット溶接ガンの加圧が完了するまでの所要時
間を制御装置に記憶させておく。制御装置はスポット溶
接のための位置決め動作を開始する度にロボットの位置
決めに必要とされる移動時間を算出し、該移動時間と前
記所要時間との差を位置決め動作開始時点で予め求めて
おき、位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時
点でガン加圧指令を出力する。従って、スポット溶接の
ための位置決め動作の完了に同期してスポット溶接ガン
の加圧が完了し、位置決め完了と同時に溶接作業を開始
することができる。
力し、スポット溶接ガンの加圧が完了するまでの所要時
間を制御装置に記憶させておく。制御装置はスポット溶
接のための位置決め動作を開始する度にロボットの位置
決めに必要とされる移動時間を算出し、該移動時間と前
記所要時間との差を位置決め動作開始時点で予め求めて
おき、位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時
点でガン加圧指令を出力する。従って、スポット溶接の
ための位置決め動作の完了に同期してスポット溶接ガン
の加圧が完了し、位置決め完了と同時に溶接作業を開始
することができる。
【0006】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図1はスポット溶接ガンを取り付けた産業用ロボ
ット、即ち、スポット溶接ロボットの一例を概略で示す
ブロック図であり、該スポット溶接ロボットは、概略に
おいて、ロボットコントローラ1とロボット本体2、お
よび、ロボット本体2のリスト等に装着されたスポット
溶接ガン3によって構成される。ロボットコントローラ
1はマイクロプロセッサ11を有し、マイクロプロセッ
サ11には、制御プログラム等を格納したROM12,
データの一時記憶等に用いられるRAM16,スポット
溶接ガン3にガン加圧指令を出力してからスポット溶接
ガン3の加圧が完了するまでの所要時間〔T0〕や教示
操作等によって作成された動作プログラム等を記憶する
不揮発性メモリ17,ロボットに動作を教示するための
教示操作盤13,操作盤14,サーボ回路20を介して
ロボット本体2の各軸を駆動制御するための軸制御器1
8,入出力インターフェイス19等がバス15で接続さ
れており、入出力インターフェイス19とスポット溶接
ガン3とは、ガン加圧指令,溶接指令,加圧完了信号,
溶接完了信号等の入出力に用いられる信号線で接続され
ている。
する。図1はスポット溶接ガンを取り付けた産業用ロボ
ット、即ち、スポット溶接ロボットの一例を概略で示す
ブロック図であり、該スポット溶接ロボットは、概略に
おいて、ロボットコントローラ1とロボット本体2、お
よび、ロボット本体2のリスト等に装着されたスポット
溶接ガン3によって構成される。ロボットコントローラ
1はマイクロプロセッサ11を有し、マイクロプロセッ
サ11には、制御プログラム等を格納したROM12,
データの一時記憶等に用いられるRAM16,スポット
溶接ガン3にガン加圧指令を出力してからスポット溶接
ガン3の加圧が完了するまでの所要時間〔T0〕や教示
操作等によって作成された動作プログラム等を記憶する
不揮発性メモリ17,ロボットに動作を教示するための
教示操作盤13,操作盤14,サーボ回路20を介して
ロボット本体2の各軸を駆動制御するための軸制御器1
8,入出力インターフェイス19等がバス15で接続さ
れており、入出力インターフェイス19とスポット溶接
ガン3とは、ガン加圧指令,溶接指令,加圧完了信号,
溶接完了信号等の入出力に用いられる信号線で接続され
ている。
【0007】周知の如く、ガン加圧指令はスポット溶接
ガン3に溶接の準備動作を行わせるための加圧指令であ
り、また、溶接指令は、予めロボットコントローラ1に
設定された電流および電圧の溶接条件に基いてスポット
溶接ガン3に実際の溶接動作を行わせるための指令であ
って、共に、ロボットコントローラ1からスポット溶接
ガン3に出力される。また、加圧完了信号はロボットコ
ントローラ1からのガン加圧指令によりスポット溶接ガ
ン3の溶接作業の開始が可能となった段階でスポット溶
接ガン3からロボットコントローラ1に出力される確認
信号であり、溶接完了信号は、溶接作業が全て完了した
時点でロボットコントローラ1のガン加圧指令および溶
接指令を解除するためにスポット溶接ガン3からロボッ
トコントローラ1に出力される確認信号である。
ガン3に溶接の準備動作を行わせるための加圧指令であ
り、また、溶接指令は、予めロボットコントローラ1に
設定された電流および電圧の溶接条件に基いてスポット
溶接ガン3に実際の溶接動作を行わせるための指令であ
って、共に、ロボットコントローラ1からスポット溶接
ガン3に出力される。また、加圧完了信号はロボットコ
ントローラ1からのガン加圧指令によりスポット溶接ガ
ン3の溶接作業の開始が可能となった段階でスポット溶
接ガン3からロボットコントローラ1に出力される確認
信号であり、溶接完了信号は、溶接作業が全て完了した
時点でロボットコントローラ1のガン加圧指令および溶
接指令を解除するためにスポット溶接ガン3からロボッ
トコントローラ1に出力される確認信号である。
【0008】ロボットコントローラ1を用いたロボット
本体2の駆動制御に関しては図6に示されるように従来
と同様のタイムシェアリングによる処理方式を採用して
おり、所定の処理周期iTP毎に、補間指令値の演算等
のための全軸共通処理や、補間指令値に基く各軸毎の軸
補間処理、および、各軸の駆動制御に直接関係のないプ
ログラム編集や、教示操作等を始めとする教示操作盤1
3および操作盤14のキー操作等を検出するための背景
処理を循環的に選択して繰り返し実行するようになって
いる。
本体2の駆動制御に関しては図6に示されるように従来
と同様のタイムシェアリングによる処理方式を採用して
おり、所定の処理周期iTP毎に、補間指令値の演算等
のための全軸共通処理や、補間指令値に基く各軸毎の軸
補間処理、および、各軸の駆動制御に直接関係のないプ
ログラム編集や、教示操作等を始めとする教示操作盤1
3および操作盤14のキー操作等を検出するための背景
処理を循環的に選択して繰り返し実行するようになって
いる。
【0009】図3はオペレータによる操作盤14の指令
操作に対応して前述の背景処理で実施される「加圧所要
時間測定処理」の概略を各種の割り込み処理等を省略し
て機能的に示したフローチャート、図4は前述の全軸共
通処理と共に所定の処理周期〔iTP〕毎に繰り返し実
行される「加圧指令出力処理」の概略を示すフローチャ
ートであり、また、図2は溶接作業時におけるロボット
本体2の動作に対応させてロボットコントローラ1とス
ポット溶接ガン3との間の信号の入出力を示すタイミン
グチャートである。以下、これらの図面を参照して本実
施例におけるスポット溶接ロボットの制御方法について
説明する。
操作に対応して前述の背景処理で実施される「加圧所要
時間測定処理」の概略を各種の割り込み処理等を省略し
て機能的に示したフローチャート、図4は前述の全軸共
通処理と共に所定の処理周期〔iTP〕毎に繰り返し実
行される「加圧指令出力処理」の概略を示すフローチャ
ートであり、また、図2は溶接作業時におけるロボット
本体2の動作に対応させてロボットコントローラ1とス
ポット溶接ガン3との間の信号の入出力を示すタイミン
グチャートである。以下、これらの図面を参照して本実
施例におけるスポット溶接ロボットの制御方法について
説明する。
【0010】スポット溶接ロボットによる溶接作業を初
めて行う場合、または、ロボット本体2のスポット溶接
ガン3を別のものに交換して新たに溶接作業を行うよう
な場合、オペレータは、まず、操作盤14のキーを操作
してロボットコントローラ1のマイクロプロセッサ11
に「加圧所要時間測定処理」を実行させる。
めて行う場合、または、ロボット本体2のスポット溶接
ガン3を別のものに交換して新たに溶接作業を行うよう
な場合、オペレータは、まず、操作盤14のキーを操作
してロボットコントローラ1のマイクロプロセッサ11
に「加圧所要時間測定処理」を実行させる。
【0011】操作盤14のキー操作を検出して「加圧所
要時間測定処理」を開始したマイクロプロセッサ11
は、まず、測定回数を記憶するカウンタCおよび測定値
の総和を積算記憶するレジスタSUMの値を共に0に初
期化し(ステップa1)、該カウンタCの値が設定測定
実行回数N(N≠0)に達しているか否かを判別する
(ステップa2)。現段階ではカウンタCの値が0に初
期化されているためステップa2の判別結果は偽とな
る。そこで、マイクロプロセッサ11は入出力インター
フェイス19を介してスポット溶接ガン3にガン加圧指
令を出力すると共に(ステップa3)、タイマを初期化
して直ちに経過時間の測定を開始し(ステップa4)、
スポット溶接ガン3からの加圧完了信号の入力を待つ待
機状態に入る(ステップa5)。また、ロボットコント
ローラ1からのガン加圧指令を受けたスポット溶接ガン
3はエアシリンダ等のアクチュエータを作動させて加圧
動作を開始し、更に、溶接作業の開始が可能となった時
点で、入出力インターフェイス19を介してロボットコ
ントローラ1に加圧完了信号を出力する。
要時間測定処理」を開始したマイクロプロセッサ11
は、まず、測定回数を記憶するカウンタCおよび測定値
の総和を積算記憶するレジスタSUMの値を共に0に初
期化し(ステップa1)、該カウンタCの値が設定測定
実行回数N(N≠0)に達しているか否かを判別する
(ステップa2)。現段階ではカウンタCの値が0に初
期化されているためステップa2の判別結果は偽とな
る。そこで、マイクロプロセッサ11は入出力インター
フェイス19を介してスポット溶接ガン3にガン加圧指
令を出力すると共に(ステップa3)、タイマを初期化
して直ちに経過時間の測定を開始し(ステップa4)、
スポット溶接ガン3からの加圧完了信号の入力を待つ待
機状態に入る(ステップa5)。また、ロボットコント
ローラ1からのガン加圧指令を受けたスポット溶接ガン
3はエアシリンダ等のアクチュエータを作動させて加圧
動作を開始し、更に、溶接作業の開始が可能となった時
点で、入出力インターフェイス19を介してロボットコ
ントローラ1に加圧完了信号を出力する。
【0012】スポット溶接ガン3からの加圧完了信号の
入力を待機するマイクロプロセッサ11はステップa5
の判別処理で加圧完了信号の入力を検出して直ちにタイ
マの作動を停止すると共に、この時のタイマの測定値を
レジスタSUMに加算し(ステップa6)、測定回数を
積算記憶するカウンタCの値を1インクリメントする
(ステップa7)。次いで、マイクロプロセッサ11は
スポット溶接ガン3にリセット指令を出力してスポット
溶接ガン3の初期状態復帰を確認した後(ステップa
8)、再び、ステップa2の判別処理へと移行すること
となる。
入力を待機するマイクロプロセッサ11はステップa5
の判別処理で加圧完了信号の入力を検出して直ちにタイ
マの作動を停止すると共に、この時のタイマの測定値を
レジスタSUMに加算し(ステップa6)、測定回数を
積算記憶するカウンタCの値を1インクリメントする
(ステップa7)。次いで、マイクロプロセッサ11は
スポット溶接ガン3にリセット指令を出力してスポット
溶接ガン3の初期状態復帰を確認した後(ステップa
8)、再び、ステップa2の判別処理へと移行すること
となる。
【0013】以下、マイクロプロセッサ11は、カウン
タCの値が設定測定実行回数Nに達してステップa2の
判別結果が真となるまで前記と同様にステップa2〜ス
テップa8までの処理を繰り返し実行した後、測定結果
の総和をレジスタSUMに保持したままステップa9の
処理へと移行し、測定結果の総和を測定回数で除してス
ポット溶接ガン3にガン加圧指令を出力してからスポッ
ト溶接ガン3の加圧が完了するまでに必要とされる実際
の所要時間の平均値を求め、この値を不揮発性メモリ1
7の所要時間記憶レジスタT0に保存する。実施例にお
いては設定測定実行回数Nの値を2または3として不揮
発性メモリ17に設定しているが、この値は設定値であ
るから任意に変更することができる。
タCの値が設定測定実行回数Nに達してステップa2の
判別結果が真となるまで前記と同様にステップa2〜ス
テップa8までの処理を繰り返し実行した後、測定結果
の総和をレジスタSUMに保持したままステップa9の
処理へと移行し、測定結果の総和を測定回数で除してス
ポット溶接ガン3にガン加圧指令を出力してからスポッ
ト溶接ガン3の加圧が完了するまでに必要とされる実際
の所要時間の平均値を求め、この値を不揮発性メモリ1
7の所要時間記憶レジスタT0に保存する。実施例にお
いては設定測定実行回数Nの値を2または3として不揮
発性メモリ17に設定しているが、この値は設定値であ
るから任意に変更することができる。
【0014】このようにして加圧に必要とされる所要時
間の平均値〔T0〕を不揮発性メモリ17に記憶させた
後、予め作成されたスポット溶接のための動作プログラ
ムを不揮発性メモリ17から選択してプレイバック動作
を開始させると、マイクロプロセッサ11は所定の処理
周期iTP毎の全軸共通処理と共に図4に示されるよう
な「加圧指令出力処理」を繰り返し実行することとな
る。
間の平均値〔T0〕を不揮発性メモリ17に記憶させた
後、予め作成されたスポット溶接のための動作プログラ
ムを不揮発性メモリ17から選択してプレイバック動作
を開始させると、マイクロプロセッサ11は所定の処理
周期iTP毎の全軸共通処理と共に図4に示されるよう
な「加圧指令出力処理」を繰り返し実行することとな
る。
【0015】動作プログラムに基いて各軸への補間指令
値等を従来と同様の全軸共通処理により算出して「加圧
指令出力処理」に移行したマイクロプロセッサ11は、
まず、補間指令値算出の対象となるスポット溶接のため
の移動指令が今周期の全軸共通処理で新たに読み込まれ
ているか否かを判別する(ステップb1)。
値等を従来と同様の全軸共通処理により算出して「加圧
指令出力処理」に移行したマイクロプロセッサ11は、
まず、補間指令値算出の対象となるスポット溶接のため
の移動指令が今周期の全軸共通処理で新たに読み込まれ
ているか否かを判別する(ステップb1)。
【0016】補間指令値算出の対象となるスポット溶接
のための移動指令が新たに読み込まれていれば、マイク
ロプロセッサ11は、まず、この移動指令によって示さ
れた移動距離Lと指令移動速度Fの値に基いてロボット
本体2の移動開始から溶接位置への位置決め完了までに
必要とされる移動時間〔T〕を算出し(ステップb
2)、更に、この値を処理周期〔iTP〕で除して整数
化することにより移動開始から位置決め完了までに必要
とされる各軸の軸補間処理の実行回数を求めてレジスタ
Nに記憶する(ステップb3)。次いで、マイクロプロ
セッサ11は、スポット溶接ガン3の加圧に必要とされ
る所要時間〔T0〕を不揮発性メモリ17から読み出し
て前記と同様の処理を行うことにより、所要時間〔T
0〕の間に実行される各軸の軸補間処理の回数を求めて
レジスタN0に記憶する(ステップb4)。
のための移動指令が新たに読み込まれていれば、マイク
ロプロセッサ11は、まず、この移動指令によって示さ
れた移動距離Lと指令移動速度Fの値に基いてロボット
本体2の移動開始から溶接位置への位置決め完了までに
必要とされる移動時間〔T〕を算出し(ステップb
2)、更に、この値を処理周期〔iTP〕で除して整数
化することにより移動開始から位置決め完了までに必要
とされる各軸の軸補間処理の実行回数を求めてレジスタ
Nに記憶する(ステップb3)。次いで、マイクロプロ
セッサ11は、スポット溶接ガン3の加圧に必要とされ
る所要時間〔T0〕を不揮発性メモリ17から読み出し
て前記と同様の処理を行うことにより、所要時間〔T
0〕の間に実行される各軸の軸補間処理の回数を求めて
レジスタN0に記憶する(ステップb4)。
【0017】そして、マイクロプロセッサ11は、位置
決め完了までの間に必要とされる移動時間〔T〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数Nとスポット溶接ガン
3の加圧に必要とされる所要時間〔T0〕に対応する各
軸の軸補間処理の実行回数N0との大小関係を比較し
(ステップb5)、移動時間〔T〕に対応する各軸の軸
補間処理の実行回数Nの値が所要時間〔T0〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数N0よりも大きい場合、
即ち、図2に示されるようにロボット本体2の移動を開
始してからガン加圧指令を出力しても位置決め完了時に
加圧を完了させることができる場合には、移動時間
〔T〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数Nの値か
ら加圧所要時間〔T0〕に対応する各軸の軸補間処理の
実行回数N0の値を減じてロボット本体2の移動開始時
点からガン加圧指令を出力すべき時点までの待機時間
〔T−T0〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数
〔Nd〕の値を求め、この値をレジスタNに更新設定し
(ステップb6)、各軸の軸補間処理の実行回数を記憶
するカウンタCの値を0に初期化して加圧指令出力待機
フラグFをセットする(ステップb7)。
決め完了までの間に必要とされる移動時間〔T〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数Nとスポット溶接ガン
3の加圧に必要とされる所要時間〔T0〕に対応する各
軸の軸補間処理の実行回数N0との大小関係を比較し
(ステップb5)、移動時間〔T〕に対応する各軸の軸
補間処理の実行回数Nの値が所要時間〔T0〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数N0よりも大きい場合、
即ち、図2に示されるようにロボット本体2の移動を開
始してからガン加圧指令を出力しても位置決め完了時に
加圧を完了させることができる場合には、移動時間
〔T〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数Nの値か
ら加圧所要時間〔T0〕に対応する各軸の軸補間処理の
実行回数N0の値を減じてロボット本体2の移動開始時
点からガン加圧指令を出力すべき時点までの待機時間
〔T−T0〕に対応する各軸の軸補間処理の実行回数
〔Nd〕の値を求め、この値をレジスタNに更新設定し
(ステップb6)、各軸の軸補間処理の実行回数を記憶
するカウンタCの値を0に初期化して加圧指令出力待機
フラグFをセットする(ステップb7)。
【0018】次いで、マイクロプロセッサ11はスポッ
ト溶接ガン3からの加圧完了信号が入力されているか否
かを判別するが(ステップb12)、ロボット本体2の
移動を開始してからガン加圧指令を出力しても位置決め
完了時に加圧を完了させることができる場合、即ち、加
圧指令出力待機フラグFがセットされている場合には、
未だガン加圧指令は出力されておらず、故に、ステップ
b12の判別結果は偽となる。そこで、マイクロプロセ
ッサ11は、更に、スポット溶接ガン3からの溶接完了
信号が入力されているか否かを判別するが(ステップb
14)、前記と同様の理由により判別結果は偽となり、
マイクロプロセッサ11は各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタCの値を1インクリメントして当該
処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し(ステップb
16)、当該処理周期の全軸共通処理で算出された各軸
の補間指令値に基いて同一iTP処理周期における次の
ΔiTP周期で順次各軸の軸補間処理を実行し、ロボッ
ト本体2の位置決め動作を開始させることとなる。
ト溶接ガン3からの加圧完了信号が入力されているか否
かを判別するが(ステップb12)、ロボット本体2の
移動を開始してからガン加圧指令を出力しても位置決め
完了時に加圧を完了させることができる場合、即ち、加
圧指令出力待機フラグFがセットされている場合には、
未だガン加圧指令は出力されておらず、故に、ステップ
b12の判別結果は偽となる。そこで、マイクロプロセ
ッサ11は、更に、スポット溶接ガン3からの溶接完了
信号が入力されているか否かを判別するが(ステップb
14)、前記と同様の理由により判別結果は偽となり、
マイクロプロセッサ11は各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタCの値を1インクリメントして当該
処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し(ステップb
16)、当該処理周期の全軸共通処理で算出された各軸
の補間指令値に基いて同一iTP処理周期における次の
ΔiTP周期で順次各軸の軸補間処理を実行し、ロボッ
ト本体2の位置決め動作を開始させることとなる。
【0019】新たに読み込まれたスポット溶接のための
移動指令に対する各軸の軸補間処理が開始されて次の移
動指令の読み込みが禁止される結果、次周期以降のiT
P処理周期における「加圧指令出力処理」ではステップ
b1の判別結果が偽となる。そこで、マイクロプロセッ
サ11は加圧指令出力待機フラグFがセットされている
か否かを判別するが(ステップb8)、この段階では既
に加圧指令出力待機フラグFがセットされているのでス
テップb8の判別結果は真となる。次いで、マイクロプ
ロセッサ11は各軸の軸補間処理の実行回数を記憶する
カウンタCの値がレジスタNの値に達しているか否か、
即ち、ロボット本体2の移動開始時点からガン加圧指令
を出力すべき時点までの待機時間〔T−T0〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数〔Nd〕の値だけ各軸の
軸補間処理が繰り返し実行されているか否かを判別する
が(ステップb9)、カウンタCの値がレジスタNの値
に達していず、当該iTP処理周期がガン加圧指令を出
力すべきタイミングに達していなければ、更に、共に判
別結果が偽となるステップb12およびステップb14
の判別処理を実行した後、各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタCの値を1インクリメントして当該
iTP処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し(ステ
ップb16)、同一iTP処理周期における次のΔiT
P周期で順次各軸の軸補間処理を実行してロボット本体
2の位置決め動作を継続して行う。同一iTP処理周期
における各々のΔiTP周期周期で各軸毎の補間処理が
1回ずつ実行されるので、iTP処理周期毎にインクリ
メントされるカウンタCの値は各軸の軸補間処理の実行
回数と同じ値を示す(図6参照)。
移動指令に対する各軸の軸補間処理が開始されて次の移
動指令の読み込みが禁止される結果、次周期以降のiT
P処理周期における「加圧指令出力処理」ではステップ
b1の判別結果が偽となる。そこで、マイクロプロセッ
サ11は加圧指令出力待機フラグFがセットされている
か否かを判別するが(ステップb8)、この段階では既
に加圧指令出力待機フラグFがセットされているのでス
テップb8の判別結果は真となる。次いで、マイクロプ
ロセッサ11は各軸の軸補間処理の実行回数を記憶する
カウンタCの値がレジスタNの値に達しているか否か、
即ち、ロボット本体2の移動開始時点からガン加圧指令
を出力すべき時点までの待機時間〔T−T0〕に対応す
る各軸の軸補間処理の実行回数〔Nd〕の値だけ各軸の
軸補間処理が繰り返し実行されているか否かを判別する
が(ステップb9)、カウンタCの値がレジスタNの値
に達していず、当該iTP処理周期がガン加圧指令を出
力すべきタイミングに達していなければ、更に、共に判
別結果が偽となるステップb12およびステップb14
の判別処理を実行した後、各軸の軸補間処理の実行回数
を記憶するカウンタCの値を1インクリメントして当該
iTP処理周期の「加圧指令出力処理」を終了し(ステ
ップb16)、同一iTP処理周期における次のΔiT
P周期で順次各軸の軸補間処理を実行してロボット本体
2の位置決め動作を継続して行う。同一iTP処理周期
における各々のΔiTP周期周期で各軸毎の補間処理が
1回ずつ実行されるので、iTP処理周期毎にインクリ
メントされるカウンタCの値は各軸の軸補間処理の実行
回数と同じ値を示す(図6参照)。
【0020】以下、マイクロプロセッサ11は前記と同
様にしてiTP処理周期毎の「加圧指令出力処理」でス
テップb1,ステップb8,ステップb9,ステップb
12,ステップb14,ステップb16の処理を繰り返
し実行してカウンタCの値がレジスタNの値に達するの
を待機する。そして、カウンタCの値がレジスタNの値
に達し、ロボット本体2の移動開始時点からガン加圧指
令を出力すべき時点までの待機時間〔T−T0〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数〔Nd〕の値だけ各軸
の軸補間処理が繰り返し実行されたことがステップb9
の判別処理で検出されると、マイクロプロセッサ11は
加圧指令出力待機フラグFをリセットし(ステップb1
0)、図2に示すようにスポット溶接ガン3にガン加圧
指令を出力してスポット溶接ガン3の加圧動作を開始さ
せた後(ステップb11)、前記と同様にステップb1
2,ステップb14,ステップb16の処理を実行す
る。ガン加圧指令の出力に対応して加圧指令出力待機フ
ラグFがリセットされる結果、次周期以降のiTP処理
周期における「加圧指令出力処理」ではステップb1,
ステップb8,ステップb12,ステップb14,ステ
ップb16の処理が繰り返し実行されることとなる。
様にしてiTP処理周期毎の「加圧指令出力処理」でス
テップb1,ステップb8,ステップb9,ステップb
12,ステップb14,ステップb16の処理を繰り返
し実行してカウンタCの値がレジスタNの値に達するの
を待機する。そして、カウンタCの値がレジスタNの値
に達し、ロボット本体2の移動開始時点からガン加圧指
令を出力すべき時点までの待機時間〔T−T0〕に対応
する各軸の軸補間処理の実行回数〔Nd〕の値だけ各軸
の軸補間処理が繰り返し実行されたことがステップb9
の判別処理で検出されると、マイクロプロセッサ11は
加圧指令出力待機フラグFをリセットし(ステップb1
0)、図2に示すようにスポット溶接ガン3にガン加圧
指令を出力してスポット溶接ガン3の加圧動作を開始さ
せた後(ステップb11)、前記と同様にステップb1
2,ステップb14,ステップb16の処理を実行す
る。ガン加圧指令の出力に対応して加圧指令出力待機フ
ラグFがリセットされる結果、次周期以降のiTP処理
周期における「加圧指令出力処理」ではステップb1,
ステップb8,ステップb12,ステップb14,ステ
ップb16の処理が繰り返し実行されることとなる。
【0021】そして、ガン加圧指令を出力した時点から
数えてスポット溶接ガン3の加圧に必要とされる所要時
間〔T0〕に対応する実行回数N0の分だけiTP処理
周期が繰り返し実行され、現時点で読み込まれている移
動指令に対する各軸の補間処理が全て終了して図2に示
されるようにロボット本体2の位置決めが完了すると、
これに同期してスポット溶接ガン3の加圧が完了し、該
スポット溶接ガン3からロボットコントローラ1に加圧
完了信号が出力される。iTP処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップb1,ステップb8,ステッ
プb12,ステップb14,ステップb16の処理を繰
り返し実行しているマイクロプロセッサ11はステップ
b12の判別処理で加圧完了信号の入力を検出し、図2
に示すようにスポット溶接ガン3に溶接指令を出力して
実際の溶接動作を開始させ(ステップb13)、以下、
前記と同様、ステップb14およびステップb16の処
理を実行した後、以降のiTP処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップb1,ステップb8,ステッ
プb12,ステップb14,ステップb16の処理を繰
り返し実行する。そして、スポット溶接ガン3による溶
接作業が完了してスポット溶接ガン3からロボットコン
トローラ1に溶接完了信号が入力されると、ステップb
1,ステップb8,ステップb12,ステップb14,
ステップb16の処理を繰り返し実行するマイクロプロ
セッサ11はステップb14の判別処理で溶接完了信号
の入力を検出し、図2に示されるようにガン加圧指令お
よび溶接指令の出力を停止してスポット溶接ガン3を初
期状態復帰させ(ステップb15)、以下、前記と同様
にステップb16の処理を実行した後、以降のiTP処
理周期における「加圧指令出力処理」でステップb1,
ステップb8,ステップb12,ステップb14,ステ
ップb16の処理を繰り返し実行する。
数えてスポット溶接ガン3の加圧に必要とされる所要時
間〔T0〕に対応する実行回数N0の分だけiTP処理
周期が繰り返し実行され、現時点で読み込まれている移
動指令に対する各軸の補間処理が全て終了して図2に示
されるようにロボット本体2の位置決めが完了すると、
これに同期してスポット溶接ガン3の加圧が完了し、該
スポット溶接ガン3からロボットコントローラ1に加圧
完了信号が出力される。iTP処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップb1,ステップb8,ステッ
プb12,ステップb14,ステップb16の処理を繰
り返し実行しているマイクロプロセッサ11はステップ
b12の判別処理で加圧完了信号の入力を検出し、図2
に示すようにスポット溶接ガン3に溶接指令を出力して
実際の溶接動作を開始させ(ステップb13)、以下、
前記と同様、ステップb14およびステップb16の処
理を実行した後、以降のiTP処理周期における「加圧
指令出力処理」でステップb1,ステップb8,ステッ
プb12,ステップb14,ステップb16の処理を繰
り返し実行する。そして、スポット溶接ガン3による溶
接作業が完了してスポット溶接ガン3からロボットコン
トローラ1に溶接完了信号が入力されると、ステップb
1,ステップb8,ステップb12,ステップb14,
ステップb16の処理を繰り返し実行するマイクロプロ
セッサ11はステップb14の判別処理で溶接完了信号
の入力を検出し、図2に示されるようにガン加圧指令お
よび溶接指令の出力を停止してスポット溶接ガン3を初
期状態復帰させ(ステップb15)、以下、前記と同様
にステップb16の処理を実行した後、以降のiTP処
理周期における「加圧指令出力処理」でステップb1,
ステップb8,ステップb12,ステップb14,ステ
ップb16の処理を繰り返し実行する。
【0022】そして、補間指令値算出の対象となるスポ
ット溶接のための移動指令が次周期以降のiTP処理周
期における全軸共通処理で新たに読み込まれると、マイ
クロプロセッサ11はステップb1の処理でこれを検出
し、前述と同様にして「加圧指令出力処理」を繰り返し
実行することとなる。
ット溶接のための移動指令が次周期以降のiTP処理周
期における全軸共通処理で新たに読み込まれると、マイ
クロプロセッサ11はステップb1の処理でこれを検出
し、前述と同様にして「加圧指令出力処理」を繰り返し
実行することとなる。
【0023】なお、補間指令値算出の対象となるスポッ
ト溶接のための移動指令を新たに読み込んだ時点のiT
P処理周期における「加圧指令出力処理」でステップb
5の判別結果が偽となった場合、即ち、加圧に必要とさ
れる所要時間〔T0〕が移動時間〔T〕よりも長いと判
定された場合には、ステップb5の判別処理実行後、加
圧指令出力待機フラグFをセットせずに直ちにガン加圧
指令を出力し(ステップb11)、次周期以降のiTP
処理周期における「加圧指令出力処理」でステップb
1,ステップb8,ステップb12,ステップb14,
ステップb16の処理を繰り返し実行してスポット溶接
ガン3からの加圧完了信号の入力を待機することとな
る。加圧完了信号の入力がステップb12の判別処理で
検出された以降の処理に関しては前述の場合と同様であ
るが、この場合、加圧所要時間〔T0〕>移動時間
〔T〕となるためロボット本体2の位置決めが完了して
も加圧完了信号は入力されず、従来と同様に加圧完了信
号の入力を待機してから溶接動作が開始される。
ト溶接のための移動指令を新たに読み込んだ時点のiT
P処理周期における「加圧指令出力処理」でステップb
5の判別結果が偽となった場合、即ち、加圧に必要とさ
れる所要時間〔T0〕が移動時間〔T〕よりも長いと判
定された場合には、ステップb5の判別処理実行後、加
圧指令出力待機フラグFをセットせずに直ちにガン加圧
指令を出力し(ステップb11)、次周期以降のiTP
処理周期における「加圧指令出力処理」でステップb
1,ステップb8,ステップb12,ステップb14,
ステップb16の処理を繰り返し実行してスポット溶接
ガン3からの加圧完了信号の入力を待機することとな
る。加圧完了信号の入力がステップb12の判別処理で
検出された以降の処理に関しては前述の場合と同様であ
るが、この場合、加圧所要時間〔T0〕>移動時間
〔T〕となるためロボット本体2の位置決めが完了して
も加圧完了信号は入力されず、従来と同様に加圧完了信
号の入力を待機してから溶接動作が開始される。
【0024】以上、一実施例として、スポット溶接ロボ
ットによる溶接作業を初めて行う場合やロボット本体2
のスポット溶接ガン3を交換して溶接作業を行う場合に
のみ加圧所要時間〔T0〕を測定して不揮発性メモリ1
7に保存する場合について説明したが、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間〔T0〕の値を実測し、この値を
最新の加圧所要時間〔T0〕として不揮発性メモリ17
に更新記憶させ、最新の加圧所要時間〔T0〕に基いて
図4に示されるような「加圧指令出力処理」を行わせる
ようにしても良い。溶接作業を実行する毎に加圧所要時
間〔T0〕の値を実測するためには、例えば、「加圧指
令出力処理」におけるステップb11の処理の実行と同
時にタイマによる計時または処理周期iTPの計数を開
始する一方、ステップb12の判別結果が真となった時
点でタイマによる計時または処理周期iTPの計数を停
止し、タイマの測定値または処理周期iTPの計数値に
基いて算出された加圧所要時間の値を逐次不揮発性メモ
リ17に更新記憶させてゆくことにより実現される。ま
た、最近に実行された溶接作業における加圧所要時間の
実測値を常時所定数だけ保存しておき、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間の平均値を求めて図4に示される
ような「加圧指令出力処理」を行わせるようにすること
も通常のコンピュータ応用技術によって容易に実現可能
である。
ットによる溶接作業を初めて行う場合やロボット本体2
のスポット溶接ガン3を交換して溶接作業を行う場合に
のみ加圧所要時間〔T0〕を測定して不揮発性メモリ1
7に保存する場合について説明したが、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間〔T0〕の値を実測し、この値を
最新の加圧所要時間〔T0〕として不揮発性メモリ17
に更新記憶させ、最新の加圧所要時間〔T0〕に基いて
図4に示されるような「加圧指令出力処理」を行わせる
ようにしても良い。溶接作業を実行する毎に加圧所要時
間〔T0〕の値を実測するためには、例えば、「加圧指
令出力処理」におけるステップb11の処理の実行と同
時にタイマによる計時または処理周期iTPの計数を開
始する一方、ステップb12の判別結果が真となった時
点でタイマによる計時または処理周期iTPの計数を停
止し、タイマの測定値または処理周期iTPの計数値に
基いて算出された加圧所要時間の値を逐次不揮発性メモ
リ17に更新記憶させてゆくことにより実現される。ま
た、最近に実行された溶接作業における加圧所要時間の
実測値を常時所定数だけ保存しておき、溶接作業を実行
する毎に加圧所要時間の平均値を求めて図4に示される
ような「加圧指令出力処理」を行わせるようにすること
も通常のコンピュータ応用技術によって容易に実現可能
である。
【0025】
【発明の効果】本発明によるスポット溶接用制御方法及
び制御装置は、加圧指令を出力してからスポット溶接ガ
ンの加圧が完了するまでの加圧所要時間を制御装置に記
憶させておき、スポット溶接のための位置決め動作を開
始する度に位置決め動作の開始から加圧指令を出力する
までの待機時間を求め、位置決め動作を開始してから待
機時間が経過した時点でガン加圧指令を出力するように
したので、位置決め動作の完了とスポット溶接ガンの加
圧完了とを確実に同期させて溶接作業を開始することが
できる。よって、溶接作業に必要とされる時間が可及的
に短縮され、特に、多数の溶接目標を有する一連のスポ
ット溶接作業を行う場合において、全体の作業時間を大
幅に短縮することができ、しかも、ロボットの位置決め
が完了する前に溶接指令が出力されるといった事故も未
然に防止されるので、溶接作業を確実に行うことができ
る。また、加圧所要時間を測定するときには制御装置を
用いて実際の溶接時と同様の指令経路により加圧指令を
出力するようにしているので、不用意な測定誤差を生じ
るといった心配もない。
び制御装置は、加圧指令を出力してからスポット溶接ガ
ンの加圧が完了するまでの加圧所要時間を制御装置に記
憶させておき、スポット溶接のための位置決め動作を開
始する度に位置決め動作の開始から加圧指令を出力する
までの待機時間を求め、位置決め動作を開始してから待
機時間が経過した時点でガン加圧指令を出力するように
したので、位置決め動作の完了とスポット溶接ガンの加
圧完了とを確実に同期させて溶接作業を開始することが
できる。よって、溶接作業に必要とされる時間が可及的
に短縮され、特に、多数の溶接目標を有する一連のスポ
ット溶接作業を行う場合において、全体の作業時間を大
幅に短縮することができ、しかも、ロボットの位置決め
が完了する前に溶接指令が出力されるといった事故も未
然に防止されるので、溶接作業を確実に行うことができ
る。また、加圧所要時間を測定するときには制御装置を
用いて実際の溶接時と同様の指令経路により加圧指令を
出力するようにしているので、不用意な測定誤差を生じ
るといった心配もない。
【図1】スポット溶接ロボットの一例を概略で示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図2】溶接作業時におけるロボット本体の動作に対応
させてロボットコントローラとスポット溶接ガンとの間
の信号の入出力を示す本発明実施例のタイミングチャー
トである。
させてロボットコントローラとスポット溶接ガンとの間
の信号の入出力を示す本発明実施例のタイミングチャー
トである。
【図3】同実施例のロボットコントローラによる加圧所
要時間測定処理の概略を示すフローチャートである。
要時間測定処理の概略を示すフローチャートである。
【図4】同実施例のロボットコントローラによる加圧指
令出力処理の概略を示すフローチャートである。
令出力処理の概略を示すフローチャートである。
【図5】図2に対応させて従来の制御方法による信号の
入出力タイミングを示したタイミングチャートである。
入出力タイミングを示したタイミングチャートである。
【図6】ロボットの駆動制御に関する時分割の状態を概
念的に示した図である。
念的に示した図である。
1 ロボットコントローラ 2 ロボット本体 3 スポット溶接ガン 11 マイクロプロセッサ 12 ROM 14 操作盤 17 不揮発性メモリ 18 軸制御器 19 入出力インターフェイス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平1−215472(JP,A) 特開 昭60−196276(JP,A) 特開 昭63−5885(JP,A) 特開 平5−138366(JP,A) 特開 平5−261560(JP,A) 特開 平6−7949(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B23K 11/24 B23K 11/11
Claims (3)
- 【請求項1】 制御装置よりスポット溶接ガンを加圧動
作させるためのガン加圧指令を出力してから前記スポッ
ト溶接ガンの加圧が完了するまでの加圧所要時間を前記
制御装置に記憶する段階と、 スポット溶接のための位置決め動作を開始する時に、該
位置決め動作に必要とされる位置決め所要時間を求める
段階と、 該位置決め所要時間と前記加圧所要時間との差を求める
段階と、 前記位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時点
でガン加圧指令を出力する段階と、 を含むスポット溶接の制御方法。 - 【請求項2】 制御装置よりスポット溶接ガンを加圧動
作させるためのガン加圧指令を出力してから前記スポッ
ト溶接ガンの加圧が完了するまでの加圧所要時間を予め
測定し、前記制御装置に記憶する段階と、 スポット溶接のための位置決め動作を開始する時に、該
位置決め動作に必要とされる位置決め所要時間を求める
段階と、 該位置決め所要時間と前記加圧所要時間との差を求める
段階と、 前記位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時点
でガン加圧指令を出力する段階と、 を含むスポット溶接の制御方法。 - 【請求項3】 制御装置よりスポット溶接ガンを加圧動
作させるためのガン加圧指令を出力してから前記スポッ
ト溶接ガンの加圧が完了するまでの加圧所要時間を記憶
する記憶手段と、 スポット溶接のための位置決め動作を開始する時に、該
位置決め動作に必要とされる位置決め所要時間を求める
手段と、 該位置決め所要時間と前記加圧所要時間との差を求める
手段と、 前記位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時点
でガン加圧指令を出力する手段と、 を備えたスポット溶接用制御装置。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20011192A JP3207533B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | スポット溶接用制御装置及び制御方法 |
EP93914941A EP0606488B1 (en) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | Control method for spot welding robot |
US08/199,277 US5449875A (en) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | Method of controlling spot welding robot |
PCT/JP1993/000905 WO1994001237A1 (en) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | Control method for spot welding robot |
KR1019940700727A KR940702424A (ko) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | 스폿용접 로보트의 제어방법 |
DE69307484T DE69307484T2 (de) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | Steuerungsverfahren eines punktschweissroboters |
KR1019940700727A KR970005924B1 (ko) | 1992-07-06 | 1993-07-01 | 스폿용접 로보트의 제어방법 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20011192A JP3207533B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | スポット溶接用制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0623561A JPH0623561A (ja) | 1994-02-01 |
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Family
ID=16419016
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20011192A Expired - Fee Related JP3207533B2 (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | スポット溶接用制御装置及び制御方法 |
Country Status (6)
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---|---|
US (1) | US5449875A (ja) |
EP (1) | EP0606488B1 (ja) |
JP (1) | JP3207533B2 (ja) |
KR (2) | KR940702424A (ja) |
DE (1) | DE69307484T2 (ja) |
WO (1) | WO1994001237A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0810949A (ja) * | 1994-06-23 | 1996-01-16 | Fanuc Ltd | 多層盛り溶接における溶接ロボットシステムの制御方法 |
JP3406080B2 (ja) * | 1994-08-24 | 2003-05-12 | ファナック株式会社 | 溶接ロボットシステムにおける溶接装置の割当使用方法 |
JPH08278161A (ja) * | 1995-02-10 | 1996-10-22 | Ckd Corp | シリンダ装置 |
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