JP3175868B2 - バックホウ - Google Patents
バックホウInfo
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- JP3175868B2 JP3175868B2 JP04474993A JP4474993A JP3175868B2 JP 3175868 B2 JP3175868 B2 JP 3175868B2 JP 04474993 A JP04474993 A JP 04474993A JP 4474993 A JP4474993 A JP 4474993A JP 3175868 B2 JP3175868 B2 JP 3175868B2
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- bucket
- boom
- interference prevention
- backhoe
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、旋回台に配置され
た運転部、前記旋回台に上下揺動操作自在に支持される
ブームと、このブームの先端側に揺動操作自在に支持さ
れるアームと、このアームの先端側に揺動操作自在に支
持されるバケットとが備えられたバックホウ装置を有す
るとともに、バックホウ装置を操作される際にバケット
が運転部に干渉することを防止する干渉防止域が運転部
の前方に設定されているバックホウに関する。
た運転部、前記旋回台に上下揺動操作自在に支持される
ブームと、このブームの先端側に揺動操作自在に支持さ
れるアームと、このアームの先端側に揺動操作自在に支
持されるバケットとが備えられたバックホウ装置を有す
るとともに、バックホウ装置を操作される際にバケット
が運転部に干渉することを防止する干渉防止域が運転部
の前方に設定されているバックホウに関する。
【0002】
【従来の技術】上記バックホウとして、従来、例えば特
開平4−333730号公報に示されるものがあった。
すなわち、バケットを最も運転部に近づくように操作し
ても、運転部から所定距離だけ離れた軌跡C1上にバケ
ットの先端があるようにその軌跡C1を設定し、この軌
跡C1が干渉防止域となり、バケットが運転部に干渉す
ることを防止しながらバックホウ装置を操作することが
可能なものがあった。
開平4−333730号公報に示されるものがあった。
すなわち、バケットを最も運転部に近づくように操作し
ても、運転部から所定距離だけ離れた軌跡C1上にバケ
ットの先端があるようにその軌跡C1を設定し、この軌
跡C1が干渉防止域となり、バケットが運転部に干渉す
ることを防止しながらバックホウ装置を操作することが
可能なものがあった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来のバック
ホウにおいて、バケットを見やすいように運転部に極力
寄せて上昇させる際、ブームを上昇するように揺動させ
る他に、バケットの先端が干渉防止域に沿っていくよう
にバケットをアームに対して揺動させるとか、アームを
ブームに対して揺動させるとかしてバケット姿勢を調節
する必要があった。このため、操作に手間が掛かると
か、バケットで持ち上げる掘削土砂がバケットの姿勢調
節のために零れ落ちやすくなるとかのトラブルが発生し
やすくなっていた。本発明の目的は、バケットが運転部
に干渉することを防止しながら、かつ、バケットを運転
部に極力寄せながらバックホウ装置を操作でき、しか
も、ブームを上昇揺動させるだけでバケットを干渉防止
域に沿わせて上昇させることができるバックホウを提供
することにある。
ホウにおいて、バケットを見やすいように運転部に極力
寄せて上昇させる際、ブームを上昇するように揺動させ
る他に、バケットの先端が干渉防止域に沿っていくよう
にバケットをアームに対して揺動させるとか、アームを
ブームに対して揺動させるとかしてバケット姿勢を調節
する必要があった。このため、操作に手間が掛かると
か、バケットで持ち上げる掘削土砂がバケットの姿勢調
節のために零れ落ちやすくなるとかのトラブルが発生し
やすくなっていた。本発明の目的は、バケットが運転部
に干渉することを防止しながら、かつ、バケットを運転
部に極力寄せながらバックホウ装置を操作でき、しか
も、ブームを上昇揺動させるだけでバケットを干渉防止
域に沿わせて上昇させることができるバックホウを提供
することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】請求項1による発明の構
成、作用、効果はつぎのとおりである。
成、作用、効果はつぎのとおりである。
【0005】 〔構成〕 旋回台に配置された運転部、前記旋回台に上下揺動操作
自在に支持されるブームと、このブームの先端側に揺動
操作自在に支持されるアームと、このアームの先端側に
揺動操作自在に支持されるバケットとが備えられたバッ
クホウ装置を有するとともに、バックホウ装置を操作さ
れる際にバケットが運転部に干渉することを防止する干
渉防止域が運転部の前方に設定されているバックホウに
おいて、前記干渉防止域は、運転部の居住空間からその
前方に離れて位置するとともにその居住空間の前面に沿
っている第1干渉防止域と、この第1干渉防止域より低
レベルに位置するとともにブームの揺動軸芯に沿う方向
視において旋回台のブーム用の支持点を中心とする円弧
に沿っている第2干渉防止域とを有し、さらに、前記第
2干渉防止域は、前記第1干渉防止域よりも前方側に膨
出する部分を備えている。
自在に支持されるブームと、このブームの先端側に揺動
操作自在に支持されるアームと、このアームの先端側に
揺動操作自在に支持されるバケットとが備えられたバッ
クホウ装置を有するとともに、バックホウ装置を操作さ
れる際にバケットが運転部に干渉することを防止する干
渉防止域が運転部の前方に設定されているバックホウに
おいて、前記干渉防止域は、運転部の居住空間からその
前方に離れて位置するとともにその居住空間の前面に沿
っている第1干渉防止域と、この第1干渉防止域より低
レベルに位置するとともにブームの揺動軸芯に沿う方向
視において旋回台のブーム用の支持点を中心とする円弧
に沿っている第2干渉防止域とを有し、さらに、前記第
2干渉防止域は、前記第1干渉防止域よりも前方側に膨
出する部分を備えている。
【0006】〔作用〕 バケットが高レベルに位置する状態でバックホウ装置を
操作する場合には、バケットが運転部に干渉することを
第1干渉防止域によって防止され、バケットが低レベル
に位置する状態でバックホウ装置を操作する場合には、
バケットが運転部に干渉することを第2干渉防止域によ
って防止されるものである。バケットが低レベルに位置
する状態において、バケットをアームに対して所定の取
付け位置にし、かつ、アームをブームに対して所定の取
付け位置にした状態でブームを上昇揺動させると、バケ
ットが旋回台のブーム用の支持点を中心とする円弧に沿
っている第2干渉防止域に沿って上昇していくものであ
る。そして、第2干渉防止域が第1干渉防止域よりも前
方側に膨出する部分を備えたものだから、バケットをア
ームに対して揺動させるとかアームをブームに対して揺
動させるとかして、バケットを干渉防止域に沿わせるた
めのバケット姿勢の調節を行わなくとも、バケットを第
2干渉防止域に沿わせて運転部から見やすいようにしな
がら、運転部に干渉しないようにしながら、第1干渉防
止域を運転部の居住空間に極力近づけて設定しながら上
昇させられるものである。
操作する場合には、バケットが運転部に干渉することを
第1干渉防止域によって防止され、バケットが低レベル
に位置する状態でバックホウ装置を操作する場合には、
バケットが運転部に干渉することを第2干渉防止域によ
って防止されるものである。バケットが低レベルに位置
する状態において、バケットをアームに対して所定の取
付け位置にし、かつ、アームをブームに対して所定の取
付け位置にした状態でブームを上昇揺動させると、バケ
ットが旋回台のブーム用の支持点を中心とする円弧に沿
っている第2干渉防止域に沿って上昇していくものであ
る。そして、第2干渉防止域が第1干渉防止域よりも前
方側に膨出する部分を備えたものだから、バケットをア
ームに対して揺動させるとかアームをブームに対して揺
動させるとかして、バケットを干渉防止域に沿わせるた
めのバケット姿勢の調節を行わなくとも、バケットを第
2干渉防止域に沿わせて運転部から見やすいようにしな
がら、運転部に干渉しないようにしながら、第1干渉防
止域を運転部の居住空間に極力近づけて設定しながら上
昇させられるものである。
【0007】 〔効果〕 したがって、バケットが高レベルに位置する場合も低レ
ベルに位置する場合もバケットが運転部に干渉すること
を防止しながらバックホウ装置を操作できる。しかも、
バケットが低レベルに位置する場合、ブームを上昇揺動
させるだけでバケットが運転部の極力近くを運転部に干
渉しないように上昇していき、上記した如くバケットか
ら掘削土砂が零れ落ちるなどのトラブルを回避しやすく
しながら有利に作業できるとともにブームを上昇させる
だけの簡単な操作や制御で済む状態に得られた。その割
には、第1干渉防止域を運転部の居住空間の極力近くに
設定し、バケットを運転部に極力寄せて容易に見ること
ができるなど有利に作業できる。
ベルに位置する場合もバケットが運転部に干渉すること
を防止しながらバックホウ装置を操作できる。しかも、
バケットが低レベルに位置する場合、ブームを上昇揺動
させるだけでバケットが運転部の極力近くを運転部に干
渉しないように上昇していき、上記した如くバケットか
ら掘削土砂が零れ落ちるなどのトラブルを回避しやすく
しながら有利に作業できるとともにブームを上昇させる
だけの簡単な操作や制御で済む状態に得られた。その割
には、第1干渉防止域を運転部の居住空間の極力近くに
設定し、バケットを運転部に極力寄せて容易に見ること
ができるなど有利に作業できる。
【0008】請求項2による発明の構成、作用、効果は
つぎのとおりである。
つぎのとおりである。
【0009】 〔構成〕 請求項1による発明の構成において、前記旋回台より低
レベル側では前記バケットを前記第1干渉防止域よりも
旋回台後方側まで移動操作できるように構成してある。
レベル側では前記バケットを前記第1干渉防止域よりも
旋回台後方側まで移動操作できるように構成してある。
【0010】〔作用〕 バケットが運転部の前方に位置する状態では運転部に干
渉することを防止しながら操作できるものでありなが
ら、旋回台より低レベル側に位置する状態では、バケッ
トを第1干渉防止域よりも後方側まで来るように操作で
きるものである。
渉することを防止しながら操作できるものでありなが
ら、旋回台より低レベル側に位置する状態では、バケッ
トを第1干渉防止域よりも後方側まで来るように操作で
きるものである。
【0011】 〔効果〕 バケットが運転部に干渉することを防止できる割りに
は、旋回台より低レベル側ではバケットを第1干渉防止
域よりも後方側まで引き寄せて広範囲にわたって掘削作
業できる。
は、旋回台より低レベル側ではバケットを第1干渉防止
域よりも後方側まで引き寄せて広範囲にわたって掘削作
業できる。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 (1) 図6はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクロー
ラ型式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に旋回台
2が支持され、旋回台2の前部にバックホウ装置3が備
えられている。このバックホウ装置3は、旋回台2に上
下揺動自在に支持されるとともに油圧シリンダ11によ
り上下に揺動駆動されるブーム4、このブーム4の先端
側に揺動自在に支持されるとともに油圧シリンダ12に
より前後に揺動駆動されるアーム5、及び、このアーム
5の先端側に揺動自在に支持されるともに油圧シリンダ
13により掻き込み揺動駆動されるバケット6を備えて
構成されている。そして、旋回台2の旋回駆動用として
油圧モータ14が備えられている。
する。 (1) 図6はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクロー
ラ型式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に旋回台
2が支持され、旋回台2の前部にバックホウ装置3が備
えられている。このバックホウ装置3は、旋回台2に上
下揺動自在に支持されるとともに油圧シリンダ11によ
り上下に揺動駆動されるブーム4、このブーム4の先端
側に揺動自在に支持されるとともに油圧シリンダ12に
より前後に揺動駆動されるアーム5、及び、このアーム
5の先端側に揺動自在に支持されるともに油圧シリンダ
13により掻き込み揺動駆動されるバケット6を備えて
構成されている。そして、旋回台2の旋回駆動用として
油圧モータ14が備えられている。
【0013】バックホウ装置3におけるブーム4は図6
に示すように、上下に揺動駆動される第1ブーム部分4
aと、この第1ブーム部分4aの前端の軸芯P1周りに
揺動自在に連結された第2ブーム部分4bと、この第2
ブーム部分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット4cとで構成されており、この支
持ブラケット4cにアーム5が連結されている。そし
て、第1ブーム部分4aと支持ブラケット4cに亘り連
係リンク8が架設されて平行四連リンクが構成されてお
り、油圧シリンダ7により第2ブーム部分4bを揺動操
作することによって、アーム5及びバケット6を平行に
左右移動させることができるように構成している。
に示すように、上下に揺動駆動される第1ブーム部分4
aと、この第1ブーム部分4aの前端の軸芯P1周りに
揺動自在に連結された第2ブーム部分4bと、この第2
ブーム部分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット4cとで構成されており、この支
持ブラケット4cにアーム5が連結されている。そし
て、第1ブーム部分4aと支持ブラケット4cに亘り連
係リンク8が架設されて平行四連リンクが構成されてお
り、油圧シリンダ7により第2ブーム部分4bを揺動操
作することによって、アーム5及びバケット6を平行に
左右移動させることができるように構成している。
【0014】図5に示すようにブーム4における第1ブ
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが設けられている。
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが設けられている。
【0015】図4,5,6に示すように、旋回台2に右
操作レバー9及び左操作レバー10が備えられている。
この右及び左操作レバー9,10は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー9の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ15、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ16が備えられると共に、左操作レ
バー10の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ17、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ18が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ15〜18からの操作信号が制御装置19に入力され
ている。又、旋回台2の前側下部に操作ペダル26が設
けられ、この操作ペダル26からの操作信号が制御装置
19に入力されている。
操作レバー9及び左操作レバー10が備えられている。
この右及び左操作レバー9,10は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー9の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ15、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ16が備えられると共に、左操作レ
バー10の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ17、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ18が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ15〜18からの操作信号が制御装置19に入力され
ている。又、旋回台2の前側下部に操作ペダル26が設
けられ、この操作ペダル26からの操作信号が制御装置
19に入力されている。
【0016】以上の構成により、右操作レバー9を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21が第1ブーム
部分4aの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁33a,33bがパ
イロット圧を発生し、制御弁23がバケット6の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー10を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁32
a,32bがパイロット圧を発生し、制御弁22がアー
ム5の上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁34a,34bがパ
イロット圧を発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル26を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁35a,35bがパイロ
ット圧を発生し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右
又は左揺動側に操作される。
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21が第1ブーム
部分4aの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁33a,33bがパ
イロット圧を発生し、制御弁23がバケット6の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー10を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁32
a,32bがパイロット圧を発生し、制御弁22がアー
ム5の上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁34a,34bがパ
イロット圧を発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル26を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁35a,35bがパイロ
ット圧を発生し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右
又は左揺動側に操作される。
【0017】以上の操作において、右及び左操作レバー
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きい程、パイロット
弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁21
〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー9,10を大きく操作する程、油圧シリンダ11
〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように構成
している。
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きい程、パイロット
弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁21
〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー9,10を大きく操作する程、油圧シリンダ11
〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように構成
している。
【0018】(2) 図4及び図6に示すように旋回台2においては、右側に
バックホウ装置3が配置され、左側に運転席28や右及
び左操作レバー9,10等で構成された運転部27が配
置されている。そして、旋回台2の左右中央において、
バックホウ装置3と運転部27とを仕切る窓付きの縦仕
切り板29が設けられており、この縦仕切り板29の上
端に旋回台2の外側に沿った半円形状の上仕切り板30
が固定されている。
バックホウ装置3が配置され、左側に運転席28や右及
び左操作レバー9,10等で構成された運転部27が配
置されている。そして、旋回台2の左右中央において、
バックホウ装置3と運転部27とを仕切る窓付きの縦仕
切り板29が設けられており、この縦仕切り板29の上
端に旋回台2の外側に沿った半円形状の上仕切り板30
が固定されている。
【0019】図2に示すように地面Gから所定高さにあ
る所定位置D1より上方の範囲において、上仕切り板3
0より上方に所定距離だけ離れ、縦仕切り板29より前
方に所定距離だけ離れた前第1牽制面A1が、制御装置
19内に設定されている。所定位置D1より下方の範囲
において、前第1牽制面A1から少し前方に膨れた前第
2牽制面A2が、制御装置19内に設定されている。こ
の場合、図2の実線で示す位置にバケット6を位置させ
ている状態において、第1ブーム部分4a(ブーム4)
を旋回台2との支持点40周りに上下に揺動操作した際
に、バケット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第
2牽制面A2としている。
る所定位置D1より上方の範囲において、上仕切り板3
0より上方に所定距離だけ離れ、縦仕切り板29より前
方に所定距離だけ離れた前第1牽制面A1が、制御装置
19内に設定されている。所定位置D1より下方の範囲
において、前第1牽制面A1から少し前方に膨れた前第
2牽制面A2が、制御装置19内に設定されている。こ
の場合、図2の実線で示す位置にバケット6を位置させ
ている状態において、第1ブーム部分4a(ブーム4)
を旋回台2との支持点40周りに上下に揺動操作した際
に、バケット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第
2牽制面A2としている。
【0020】図4に示すように、縦仕切り板29のバッ
クホウ装置3側の側面から右方に所定距離だけ離れた横
牽制面Cが、制御装置19内に設定されている。図2に
示す地面Gから所定高さにある所定位置D2より上方の
範囲において、前第1及び前第2牽制面A1,A2、横
牽制面Cから所定距離だけ前方又は右方に離れた面が設
定されて、この空間の面と前第1及び前第2牽制面A
1,A2、横牽制面Cとの間が、前牽制領域B1及び横
牽制領域B2として制御装置19内に設定されている。
以上のような前第1及び前第2牽制面A1,A2、横牽
制面C、前及び横牽制領域B1,B2は旋回台2に対し
て設定されているものであり、旋回台2が旋回するのに
伴い旋回台2と一緒に移動して行くものである。
クホウ装置3側の側面から右方に所定距離だけ離れた横
牽制面Cが、制御装置19内に設定されている。図2に
示す地面Gから所定高さにある所定位置D2より上方の
範囲において、前第1及び前第2牽制面A1,A2、横
牽制面Cから所定距離だけ前方又は右方に離れた面が設
定されて、この空間の面と前第1及び前第2牽制面A
1,A2、横牽制面Cとの間が、前牽制領域B1及び横
牽制領域B2として制御装置19内に設定されている。
以上のような前第1及び前第2牽制面A1,A2、横牽
制面C、前及び横牽制領域B1,B2は旋回台2に対し
て設定されているものであり、旋回台2が旋回するのに
伴い旋回台2と一緒に移動して行くものである。
【0021】(3) 次に、バックホウ装置3の各部の姿勢検出及びその補正
について説明する。図5及び図6に示すように、旋回台
2に対する第1ブーム部分4a(ブーム4)の上下角度
に対応して検出値を出力するポテンショメータ36、第
1ブーム部分4aに対する第2ブーム部分4bの左右角
度に対応して検出値を出力するポテンショメータ37、
支持ブラケット4cに対するアーム5の前後角度に対応
して検出値を出力するポテンショメータ38、及びアー
ム5に対するバケット6の前後角度に対応して検出値を
出力するするポテンショメータ39が設けられており、
この各ポテンショメータ36〜39からの検出信号が制
御装置19に入力されている。以上の状態で、第1ブー
ム部分4aの上下角度、第2ブーム部分4bの左右角
度、アーム5の前後角度及びバケット6の前後角度と、
各ポテンショメータ36〜39から出力される検出値と
が正確に一致するように、各ポテンショメータ36〜3
9が取り付けられているはずであるが、僅かな取付誤差
等によりこれらの関係が少しズレていたとする。
について説明する。図5及び図6に示すように、旋回台
2に対する第1ブーム部分4a(ブーム4)の上下角度
に対応して検出値を出力するポテンショメータ36、第
1ブーム部分4aに対する第2ブーム部分4bの左右角
度に対応して検出値を出力するポテンショメータ37、
支持ブラケット4cに対するアーム5の前後角度に対応
して検出値を出力するポテンショメータ38、及びアー
ム5に対するバケット6の前後角度に対応して検出値を
出力するするポテンショメータ39が設けられており、
この各ポテンショメータ36〜39からの検出信号が制
御装置19に入力されている。以上の状態で、第1ブー
ム部分4aの上下角度、第2ブーム部分4bの左右角
度、アーム5の前後角度及びバケット6の前後角度と、
各ポテンショメータ36〜39から出力される検出値と
が正確に一致するように、各ポテンショメータ36〜3
9が取り付けられているはずであるが、僅かな取付誤差
等によりこれらの関係が少しズレていたとする。
【0022】この場合、作業を開始する前に次のような
補正操作を行う。図1に示すように、先ず第1ブーム部
分4a用のゲージ(図示せず)を用意して、このゲージ
に沿うように旋回台2に対する第1ブーム部分4aの上
下角度が90度となるように、第1ブーム部分4aをゆ
っくりと上昇又は下降操作して90度で正確に停止させ
る(ステップS1)。この状態で作業者が操作ボタン
(図示せず)を押し操作すると、このときの図6のポテ
ンショメータ36の検出値が基準検出値として記憶され
る(ステップS2)。そして、この第1ブーム部分4a
の90度に対応するものとして、制御装置19内に既に
設定されていたポテンショメータ36の検出値と、基準
検出値とが比較され(ステップS3)、この検出値と基
準検出値との差が補正値として設定されて(ステップS
4)、これが第1ブーム部分4a用の補正値として制御
装置19内に取り込まれる(ステップS5)。
補正操作を行う。図1に示すように、先ず第1ブーム部
分4a用のゲージ(図示せず)を用意して、このゲージ
に沿うように旋回台2に対する第1ブーム部分4aの上
下角度が90度となるように、第1ブーム部分4aをゆ
っくりと上昇又は下降操作して90度で正確に停止させ
る(ステップS1)。この状態で作業者が操作ボタン
(図示せず)を押し操作すると、このときの図6のポテ
ンショメータ36の検出値が基準検出値として記憶され
る(ステップS2)。そして、この第1ブーム部分4a
の90度に対応するものとして、制御装置19内に既に
設定されていたポテンショメータ36の検出値と、基準
検出値とが比較され(ステップS3)、この検出値と基
準検出値との差が補正値として設定されて(ステップS
4)、これが第1ブーム部分4a用の補正値として制御
装置19内に取り込まれる(ステップS5)。
【0023】以上のようにして第1ブーム部分4aの補
正操作が終了すると、次に第2ブーム部分4b、アーム
5及びバケット6に対して同様の補正操作を行う。つま
り、第2ブーム部分4a用のゲージ(図示せず)、アー
ム5用のゲージ(図示せず)及びバケット6用のゲージ
(図示せず)を用意して、このゲージに沿うように第2
ブーム部分4b、アーム5及びバケット6をゆっくりと
操作して、ゲージに沿う角度で正確に停止させる(例え
ば、第2ブーム部分4bは第1ブーム部分4aと直線状
になるように、アーム5は第2ブーム部分4bに対して
90度の角度となるように、又、バケット6がアーム5
に対して90度の角度となるように等)。
正操作が終了すると、次に第2ブーム部分4b、アーム
5及びバケット6に対して同様の補正操作を行う。つま
り、第2ブーム部分4a用のゲージ(図示せず)、アー
ム5用のゲージ(図示せず)及びバケット6用のゲージ
(図示せず)を用意して、このゲージに沿うように第2
ブーム部分4b、アーム5及びバケット6をゆっくりと
操作して、ゲージに沿う角度で正確に停止させる(例え
ば、第2ブーム部分4bは第1ブーム部分4aと直線状
になるように、アーム5は第2ブーム部分4bに対して
90度の角度となるように、又、バケット6がアーム5
に対して90度の角度となるように等)。
【0024】この状態で作業者が操作ボタンを押し操作
すると、このときの図6のポテンショメータ37,3
8,39の検出値が基準検出値として記憶される。そし
て、この第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6
のゲージに沿う角度に対応するものとして、制御装置1
9内に既に設定されていたポテンショメータ37,3
8,39の検出値と、基準検出値とが比較され、この検
出値と基準検出値との差が補正値として設定されて、こ
れが第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6用の
補正値として制御装置19内に取り込まれるのである。
すると、このときの図6のポテンショメータ37,3
8,39の検出値が基準検出値として記憶される。そし
て、この第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6
のゲージに沿う角度に対応するものとして、制御装置1
9内に既に設定されていたポテンショメータ37,3
8,39の検出値と、基準検出値とが比較され、この検
出値と基準検出値との差が補正値として設定されて、こ
れが第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6用の
補正値として制御装置19内に取り込まれるのである。
【0025】(4) 次に、前第1及び前第2牽制面A1,A2、前牽制領域
B1に対するバックホウ装置3の制御について説明す
る。制御装置19においては、図6のポテンショメータ
36〜39からの検出値(第1ブーム部分4aの上下角
度、第2ブーム部分4bの左右角度、アーム5及びバケ
ット6の前後角度)に、前項(3)で既に算出している
第1及び第2ブーム部分4a,4b、アーム5、バケッ
ト6用の各補正値を加えて、これらと第1ブーム部分4
a、第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6の各
長さにより、バケット6の先端の位置及びバケット6の
底部の位置を常時算出している。そして、ポテンショメ
ータ36〜39の検出値に補正値を加えたものを微分処
理することにより、バケット6の先端及び底部の移動方
向及び移動速度を算出している。
B1に対するバックホウ装置3の制御について説明す
る。制御装置19においては、図6のポテンショメータ
36〜39からの検出値(第1ブーム部分4aの上下角
度、第2ブーム部分4bの左右角度、アーム5及びバケ
ット6の前後角度)に、前項(3)で既に算出している
第1及び第2ブーム部分4a,4b、アーム5、バケッ
ト6用の各補正値を加えて、これらと第1ブーム部分4
a、第2ブーム部分4b、アーム5及びバケット6の各
長さにより、バケット6の先端の位置及びバケット6の
底部の位置を常時算出している。そして、ポテンショメ
ータ36〜39の検出値に補正値を加えたものを微分処
理することにより、バケット6の先端及び底部の移動方
向及び移動速度を算出している。
【0026】これにより、図2に示すようにバケット6
が旋回台2の前方に位置している状態において、バケッ
ト6の先端が底部よりも旋回台2に近い場合、バケット
6の先端が前牽制領域B1に入り込むと、パイロット弁
31a〜32b,35a,35bが操作されて右及び左
操作レバー9,10、操作ペダル26の操作に関係な
く、第1及び第2ブーム部分4a,4bの油圧シリンダ
11,7、アーム5の油圧シリンダ12の作動速度が減
速操作される。この場合、バケット6の先端が前牽制領
域B1に入り込んで前第1牽制面A1又は前第2牽制面
A2に接近するほど、油圧シリンダ11,7,12が大
きく減速操作される。逆に、バケット6の先端が前第1
牽制面A1又は前第2牽制面A2から離れる方向に第1
及び第2ブーム部分4a,4b、アーム5が操作された
場合には、前述の減速とは逆に前牽制領域B1内で、油
圧シリンダ11,7,12の作動速度が増速操作されて
行き、前牽制領域B1から出たときに元の速度に戻し操
作される。
が旋回台2の前方に位置している状態において、バケッ
ト6の先端が底部よりも旋回台2に近い場合、バケット
6の先端が前牽制領域B1に入り込むと、パイロット弁
31a〜32b,35a,35bが操作されて右及び左
操作レバー9,10、操作ペダル26の操作に関係な
く、第1及び第2ブーム部分4a,4bの油圧シリンダ
11,7、アーム5の油圧シリンダ12の作動速度が減
速操作される。この場合、バケット6の先端が前牽制領
域B1に入り込んで前第1牽制面A1又は前第2牽制面
A2に接近するほど、油圧シリンダ11,7,12が大
きく減速操作される。逆に、バケット6の先端が前第1
牽制面A1又は前第2牽制面A2から離れる方向に第1
及び第2ブーム部分4a,4b、アーム5が操作された
場合には、前述の減速とは逆に前牽制領域B1内で、油
圧シリンダ11,7,12の作動速度が増速操作されて
行き、前牽制領域B1から出たときに元の速度に戻し操
作される。
【0027】そして、バケット6の先端が図2の前第1
牽制面A1に達したとする。この場合、アーム5を掻き
込み側に操作しても第1ブーム部分4aを上昇側に操作
しても、又、第2ブーム部分4bを左揺動側(運転部2
7側)に操作しても、バケット6の先端が前第1牽制面
A1を越えて運転部27側に入り込んでくる。従って、
バケット6の先端が前第1牽制面A1に達した状態で、
左操作レバー10でアーム5を掻き込み側に、右操作レ
バー9でブーム4を上昇側に、操作ペダル26で第2ブ
ーム部分4bを左揺動側に操作しようとしても、パイロ
ット弁31a〜32b,35a,35bのパイロット圧
が消えて、制御弁21,22,25により、油圧シリン
ダ11,7,12が停止操作される。逆に、バケット6
の先端が前第1牽制面A1に達した状態で、アーム5の
上げ操作、第1ブーム部分4aの下降操作及び第2ブー
ム部分4bの右揺動操作は、バケット6の先端が前第1
牽制面A1から離れる方向の操作なので、これらの操作
は支障なく行える。
牽制面A1に達したとする。この場合、アーム5を掻き
込み側に操作しても第1ブーム部分4aを上昇側に操作
しても、又、第2ブーム部分4bを左揺動側(運転部2
7側)に操作しても、バケット6の先端が前第1牽制面
A1を越えて運転部27側に入り込んでくる。従って、
バケット6の先端が前第1牽制面A1に達した状態で、
左操作レバー10でアーム5を掻き込み側に、右操作レ
バー9でブーム4を上昇側に、操作ペダル26で第2ブ
ーム部分4bを左揺動側に操作しようとしても、パイロ
ット弁31a〜32b,35a,35bのパイロット圧
が消えて、制御弁21,22,25により、油圧シリン
ダ11,7,12が停止操作される。逆に、バケット6
の先端が前第1牽制面A1に達した状態で、アーム5の
上げ操作、第1ブーム部分4aの下降操作及び第2ブー
ム部分4bの右揺動操作は、バケット6の先端が前第1
牽制面A1から離れる方向の操作なので、これらの操作
は支障なく行える。
【0028】そして、バケット6の先端が前第1牽制面
A1に達した状態で、油圧シリンダ13によるバケット
6の操作は、以下の説明のような条件下において可能に
構成されている。つまり、図3に示すようにバケット6
の先端が前第1牽制面A1に位置している状態におい
て、前第1牽制面A1に直交した姿勢Hを挟んだ設定範
囲F内にバケット6の姿勢が位置していれば、この設定
範囲F内において油圧シリンダ13によるバケット6の
上下揺動操作が可能である。そして、バケット6が設定
範囲Fを越えた上向き姿勢で、その先端が前第1牽制面
A1に位置している状態では、バケット6を下方に揺動
操作するとバケット6の先端が前第1牽制面A1を越え
て運転部27側に大きく入り込むので、このような場合
にはバケット6を現在の状態から上方にしか揺動操作で
きない。逆にバケット6が設定範囲Fを越えた下向き姿
勢で、その先端が前第1牽制面A1に位置している状態
では、バケット6を上方に揺動操作するとバケット6の
先端が前第1牽制面A1を越えて運転部27側に大きく
入り込むので、このような場合にはバケット6を現在の
状態から下方にしか揺動操作できない。
A1に達した状態で、油圧シリンダ13によるバケット
6の操作は、以下の説明のような条件下において可能に
構成されている。つまり、図3に示すようにバケット6
の先端が前第1牽制面A1に位置している状態におい
て、前第1牽制面A1に直交した姿勢Hを挟んだ設定範
囲F内にバケット6の姿勢が位置していれば、この設定
範囲F内において油圧シリンダ13によるバケット6の
上下揺動操作が可能である。そして、バケット6が設定
範囲Fを越えた上向き姿勢で、その先端が前第1牽制面
A1に位置している状態では、バケット6を下方に揺動
操作するとバケット6の先端が前第1牽制面A1を越え
て運転部27側に大きく入り込むので、このような場合
にはバケット6を現在の状態から上方にしか揺動操作で
きない。逆にバケット6が設定範囲Fを越えた下向き姿
勢で、その先端が前第1牽制面A1に位置している状態
では、バケット6を上方に揺動操作するとバケット6の
先端が前第1牽制面A1を越えて運転部27側に大きく
入り込むので、このような場合にはバケット6を現在の
状態から下方にしか揺動操作できない。
【0029】次に、バケット6の先端が図2の前第2牽
制面A2に達したとする。この場合アーム5を掻き込み
側に操作しても、第2ブーム部分4bを左揺動側(運転
部27側)に操作しても、バケット6の先端が前第2牽
制面A2を越えて運転部27側に入り込んでくる。しか
し、図2の実線で示す位置にバケット6を位置させてい
る状態において、第1ブーム部分4a(ブーム4)を旋
回台2との支持点40周りに上下に揺動操作した際に、
バケット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第2牽
制面A2としている。これにより、バケット6の先端が
前第2牽制面A2に達した状態で第1ブーム部分4aを
上昇及び下降操作しても、バケット6の先端は前第2牽
制面A2上を移動するだけで、バケット6の先端が前第
2牽制面A2を越えて運転部27側に入り込んでくるこ
とはない。
制面A2に達したとする。この場合アーム5を掻き込み
側に操作しても、第2ブーム部分4bを左揺動側(運転
部27側)に操作しても、バケット6の先端が前第2牽
制面A2を越えて運転部27側に入り込んでくる。しか
し、図2の実線で示す位置にバケット6を位置させてい
る状態において、第1ブーム部分4a(ブーム4)を旋
回台2との支持点40周りに上下に揺動操作した際に、
バケット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第2牽
制面A2としている。これにより、バケット6の先端が
前第2牽制面A2に達した状態で第1ブーム部分4aを
上昇及び下降操作しても、バケット6の先端は前第2牽
制面A2上を移動するだけで、バケット6の先端が前第
2牽制面A2を越えて運転部27側に入り込んでくるこ
とはない。
【0030】従って、バケット6の先端が前第2牽制面
A2に達した状態で、左操作レバー10でアーム5を掻
き込み側に、操作ペダル26で第2ブーム部分4bを左
揺動側に操作しようとしても、パイロット弁32a,3
2b,35a,35bのパイロット圧が消えて、制御弁
22,25により、油圧シリンダ7,12が停止操作さ
れる。しかし、右操作レバー9による第1ブーム部分4
aの上昇及び下降操作は支障なく行える。そして、バケ
ット6の先端が前第2牽制面A2に達した状態で、アー
ム5の上げ操作及び第2ブーム部分4bの右揺動操作
は、バケット6の先端が前第2牽制面A2から離れる方
向の操作なので、これらの操作は支障なく行える。又、
バケット6の先端が前第2牽制面A2に達した状態で、
油圧シリンダ13によるバケット6の操作は、前述の説
明のような条件下において可能である。
A2に達した状態で、左操作レバー10でアーム5を掻
き込み側に、操作ペダル26で第2ブーム部分4bを左
揺動側に操作しようとしても、パイロット弁32a,3
2b,35a,35bのパイロット圧が消えて、制御弁
22,25により、油圧シリンダ7,12が停止操作さ
れる。しかし、右操作レバー9による第1ブーム部分4
aの上昇及び下降操作は支障なく行える。そして、バケ
ット6の先端が前第2牽制面A2に達した状態で、アー
ム5の上げ操作及び第2ブーム部分4bの右揺動操作
は、バケット6の先端が前第2牽制面A2から離れる方
向の操作なので、これらの操作は支障なく行える。又、
バケット6の先端が前第2牽制面A2に達した状態で、
油圧シリンダ13によるバケット6の操作は、前述の説
明のような条件下において可能である。
【0031】(5) 次に、横牽制面C及び横牽制領域B2に対するバックホ
ウ装置3の制御について説明する。制御装置19におい
ては前述と同様に、図6のポテンショメータ36〜39
からの検出値に、前項(3)で既に算出している第1及
び第2ブーム部分4a,4b、アーム5、バケット6用
の各補正値を加え、これらと第1ブーム部分4a、第2
ブーム部分4b、アーム5及びバケット6の各長さによ
り、バケット6の左横側面の位置を常時算出している。
そして、ポテンショメータ36〜39の検出値に補正値
を加えたものを微分処理することにより、バケット6の
左横側面の移動方向及び移動速度を算出している。
ウ装置3の制御について説明する。制御装置19におい
ては前述と同様に、図6のポテンショメータ36〜39
からの検出値に、前項(3)で既に算出している第1及
び第2ブーム部分4a,4b、アーム5、バケット6用
の各補正値を加え、これらと第1ブーム部分4a、第2
ブーム部分4b、アーム5及びバケット6の各長さによ
り、バケット6の左横側面の位置を常時算出している。
そして、ポテンショメータ36〜39の検出値に補正値
を加えたものを微分処理することにより、バケット6の
左横側面の移動方向及び移動速度を算出している。
【0032】図4の実線に示すようにバケット6を運転
部27の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ7により第2ブーム部分4bを運転部27側に揺動
操作させて、バケット6の左横側面が横牽制領域B2に
入り込むと、パイロット弁35a,35bが操作されて
操作ペダル26の操作に関係なく、第2ブーム部分4b
の油圧シリンダ7の作動速度が減速操作される。この場
合、バケット6の左横側面が横牽制領域B2に入り込ん
で横牽制面Cに接近するほど、大きく減速操作される。
逆に、バケット6の左横側面が横牽制面Cから離れる方
向に第2ブーム部分4bが操作された場合には、前述の
減速とは逆に横牽制領域B2内で第2ブーム部分4bの
油圧シリンダ7の作動速度が増速操作されて行き、横牽
制領域B2から出たときに元の速度に戻し操作される。
そして、バケット6の左横側面が横牽制面Cに達してこ
れから少しでも横牽制面Cを越えて運転部27側に操作
されようとした場合には、パイロット弁35a,35b
のパイロット圧が消えて、制御弁25により第2ブーム
部分4bの油圧シリンダ7が停止操作される。
部27の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ7により第2ブーム部分4bを運転部27側に揺動
操作させて、バケット6の左横側面が横牽制領域B2に
入り込むと、パイロット弁35a,35bが操作されて
操作ペダル26の操作に関係なく、第2ブーム部分4b
の油圧シリンダ7の作動速度が減速操作される。この場
合、バケット6の左横側面が横牽制領域B2に入り込ん
で横牽制面Cに接近するほど、大きく減速操作される。
逆に、バケット6の左横側面が横牽制面Cから離れる方
向に第2ブーム部分4bが操作された場合には、前述の
減速とは逆に横牽制領域B2内で第2ブーム部分4bの
油圧シリンダ7の作動速度が増速操作されて行き、横牽
制領域B2から出たときに元の速度に戻し操作される。
そして、バケット6の左横側面が横牽制面Cに達してこ
れから少しでも横牽制面Cを越えて運転部27側に操作
されようとした場合には、パイロット弁35a,35b
のパイロット圧が消えて、制御弁25により第2ブーム
部分4bの油圧シリンダ7が停止操作される。
【0033】(6) 次に、所定位置D2から下方の領域でのバックホウ装置
3の制御について説明する。以上のように、図2に示す
所定位置D2から上方の領域においては、前第1及び前
第2牽制面A1,A2、横牽制面Cに対して前牽制領域
B1及び横牽制領域B2が設定されているが、所定位置
D2から下方の領域においてはこのようなものは設定さ
れていない。従って、バケット6の先端が前第2牽制面
A2に達するまでは右及び左操作レバー9,10、操作
ペダル26の操作に基づいた速度で、バックホウ装置3
の油圧シリンダ11,12,7が操作される。バケット
6の先端が前第2牽制面A2に達した場合、アーム5の
掻き込み側の操作及び第2ブーム部分4bの左揺動側の
操作は行えないが、第1ブーム部分4aの上昇及び下降
操作は行える。又、バケット6の操作も前述の(4)に
記載のような条件下において可能である。
3の制御について説明する。以上のように、図2に示す
所定位置D2から上方の領域においては、前第1及び前
第2牽制面A1,A2、横牽制面Cに対して前牽制領域
B1及び横牽制領域B2が設定されているが、所定位置
D2から下方の領域においてはこのようなものは設定さ
れていない。従って、バケット6の先端が前第2牽制面
A2に達するまでは右及び左操作レバー9,10、操作
ペダル26の操作に基づいた速度で、バックホウ装置3
の油圧シリンダ11,12,7が操作される。バケット
6の先端が前第2牽制面A2に達した場合、アーム5の
掻き込み側の操作及び第2ブーム部分4bの左揺動側の
操作は行えないが、第1ブーム部分4aの上昇及び下降
操作は行える。又、バケット6の操作も前述の(4)に
記載のような条件下において可能である。
【0034】つまり、縦仕切り板29と上仕切り板30
とによって囲われる居住空間を運転部27に備えさせて
ある。前第1牽制面A1のうちの縦仕切り板29より前
方に離れている牽制面部分によって運転部27の居住空
間からその前方に離れて位置するとともにその居住空間
の前面に沿っている第1干渉防止域Z1を、前第2牽制
面A2によって前記第1干渉防止域Z1よりも低レベル
に位置し、かつ、第1干渉防止域Z1よりも前方側に膨
らんだ部分を備えた第2干渉防止域Z2をそれぞれ形成
させるとともに、この第2干渉防止域Z2と前記第1干
渉防止域Z1とを有する干渉防止域を運転部27の前方
に設定させ、この干渉防止域の作用によってバケット6
が運転部27に干渉することを防止しながらバックホウ
装置3を操作できるように構成してある。
とによって囲われる居住空間を運転部27に備えさせて
ある。前第1牽制面A1のうちの縦仕切り板29より前
方に離れている牽制面部分によって運転部27の居住空
間からその前方に離れて位置するとともにその居住空間
の前面に沿っている第1干渉防止域Z1を、前第2牽制
面A2によって前記第1干渉防止域Z1よりも低レベル
に位置し、かつ、第1干渉防止域Z1よりも前方側に膨
らんだ部分を備えた第2干渉防止域Z2をそれぞれ形成
させるとともに、この第2干渉防止域Z2と前記第1干
渉防止域Z1とを有する干渉防止域を運転部27の前方
に設定させ、この干渉防止域の作用によってバケット6
が運転部27に干渉することを防止しながらバックホウ
装置3を操作できるように構成してある。
【0035】第1ブーム部分4a(ブーム4)を旋回台
2との支持点40周りに上下に揺動操作した際に、バケ
ット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第2牽制面
A2としている。このため、第2干渉防止域Z2は、ブ
ーム4の揺動軸芯に沿う方向視において前記支持点40
を中心とする円弧に沿う状態で、かつ、旋回台2より低
レベル側において前記第1干渉防止域Z1よりも旋回台
後方側に位置する状態になっている。これにより、旋回
台2より低レベル側ではバケット6が第1干渉防止域Z
1よりも旋回台後方側まで移動するようにバックホウ装
置3を操作できるとともに、ブーム4を上昇するように
揺動操作するだけでバケット6を先端が第2干渉防止域
Z2に沿って上昇していくように持ち上げ操作できる。
2との支持点40周りに上下に揺動操作した際に、バケ
ット6の先端が描く側面視円弧状の軌跡を前第2牽制面
A2としている。このため、第2干渉防止域Z2は、ブ
ーム4の揺動軸芯に沿う方向視において前記支持点40
を中心とする円弧に沿う状態で、かつ、旋回台2より低
レベル側において前記第1干渉防止域Z1よりも旋回台
後方側に位置する状態になっている。これにより、旋回
台2より低レベル側ではバケット6が第1干渉防止域Z
1よりも旋回台後方側まで移動するようにバックホウ装
置3を操作できるとともに、ブーム4を上昇するように
揺動操作するだけでバケット6を先端が第2干渉防止域
Z2に沿って上昇していくように持ち上げ操作できる。
【0036】〔別実施例〕 前述の実施例では、右及び左操作レバー9,10、操作
ペダル26の操作位置をポテンショメータ15〜18で
電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁
31a〜35bによりパイロット操作型式の制御弁21
〜25を操作する型式であり、この型式に本発明を適用
しているが、本発明を次のような構成のバックホウに適
用してもよい。つまり、前述の電磁比例減圧弁型式のパ
イロット弁31a〜35bを装備せずに、右及び左操作
レバー9,10、操作ペダル26の操作位置をポテンシ
ョメータ15〜18で電気的に検出して、この検出値に
基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁21〜25を操作
する型式。又、前述のポテンショメータ15〜18を装
備せずに、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル2
6の操作によりパイロット弁(図示せず)を直接機械的
に操作し、このパイロット弁からのパイロット圧で制御
弁21〜25を切換操作する型式である。
ペダル26の操作位置をポテンショメータ15〜18で
電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式のパイロット弁
31a〜35bによりパイロット操作型式の制御弁21
〜25を操作する型式であり、この型式に本発明を適用
しているが、本発明を次のような構成のバックホウに適
用してもよい。つまり、前述の電磁比例減圧弁型式のパ
イロット弁31a〜35bを装備せずに、右及び左操作
レバー9,10、操作ペダル26の操作位置をポテンシ
ョメータ15〜18で電気的に検出して、この検出値に
基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁21〜25を操作
する型式。又、前述のポテンショメータ15〜18を装
備せずに、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル2
6の操作によりパイロット弁(図示せず)を直接機械的
に操作し、このパイロット弁からのパイロット圧で制御
弁21〜25を切換操作する型式である。
【0037】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】ポテンショメータに対する補正値を設定する為
の操作の流れを示す図
の操作の流れを示す図
【図2】前第1及び前第2牽制面、前牽制領域を示すバ
ックホウの概略側面図
ックホウの概略側面図
【図3】バケットの先端が前第1及び前第2牽制面に達
した状態での側面図
した状態での側面図
【図4】前第1及び前第2牽制面、前牽制領域、横牽制
面及び横牽制領域を示すバックホウの概略平面図
面及び横牽制領域を示すバックホウの概略平面図
【図5】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図
【図6】バックホウの全体側面図
2 旋回台 3 バックホウ装置 4 ブーム 5 アーム 6 バケット 7,11,12,13 油圧シリンダ 27 運転部 40 支持点 Z1 第1干渉防止域 Z2 第2干渉防止域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−333730(JP,A) 特開 平4−272333(JP,A) 特開 昭59−65131(JP,A) 特開 平5−280074(JP,A) 実開 平2−80165(JP,U)
Claims (2)
- 【請求項1】 旋回台(2)に配置された運転部(2
7)、前記旋回台(2)に上下揺動操作自在に支持され
るブーム(4)と、このブーム(4)の先端側に揺動操
作自在に支持されるアーム(5)と、このアーム(5)
の先端側に揺動操作自在に支持されるバケット(6)と
が備えられたバックホウ装置(3)を有するとともに、
バックホウ装置(3)を操作される際にバケット(6)
が運転部(27)に干渉することを防止する干渉防止域
が運転部(27)の前方に設定されているバックホウで
あって、 前記干渉防止域は、運転部(27)の居住空間からその
前方に離れて位置するとともにその居住空間の前面に沿
っている第1干渉防止域(Z1)と、この第1干渉防止
域(Z1)より低レベルに位置するとともにブーム
(4)の揺動軸芯に沿う方向視において旋回台(2)の
ブーム用の支持点(40)を中心とする円弧に沿ってい
る第2干渉防止域(Z2)とを有し、さらに、前記第2
干渉防止域(Z2)は、前記第1干渉防止域(Z1)よ
りも前方側に膨出する部分を備えているバックホウ。 - 【請求項2】 前記旋回台(2)より低レベル側では前
記バケット(6)を前記第1干渉防止域(Z1)よりも
旋回台後方側まで移動操作できるように構成してある請
求項1記載のバックホウ。
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---|---|---|---|
JP04474993A JP3175868B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | バックホウ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04474993A JP3175868B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | バックホウ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06257180A JPH06257180A (ja) | 1994-09-13 |
JP3175868B2 true JP3175868B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=12700100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP04474993A Expired - Fee Related JP3175868B2 (ja) | 1993-03-05 | 1993-03-05 | バックホウ |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3175868B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3250893B2 (ja) * | 1993-10-08 | 2002-01-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機の作業具上下位置補正方法および作業機の作業具位置検出装置 |
JP7388957B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2023-11-29 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の較正のための方法およびシステム |
CN113279449B (zh) * | 2020-12-29 | 2023-07-18 | 徐州徐工基础工程机械有限公司 | 一种铲运机工作装置特定姿态一键循迹控制方法 |
-
1993
- 1993-03-05 JP JP04474993A patent/JP3175868B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06257180A (ja) | 1994-09-13 |
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