JPH0771057A - バックホウ - Google Patents
バックホウInfo
- Publication number
- JPH0771057A JPH0771057A JP16051293A JP16051293A JPH0771057A JP H0771057 A JPH0771057 A JP H0771057A JP 16051293 A JP16051293 A JP 16051293A JP 16051293 A JP16051293 A JP 16051293A JP H0771057 A JPH0771057 A JP H0771057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limit position
- deceleration
- backhoe
- bucket
- boom portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機体に対するバックホウ装置の最高部位の高
さを検出する高さセンサーの検出に基づいて、バックホ
ウ装置の最高部位が、空間上に設定された限界位置に達
すると、限界位置を越えてのバックホウ装置の上昇側へ
の操作を阻止するように構成したバックホウにおいて、
バックホウ装置を限界位置で滑らかに停止させる。 【構成】 限界位置Aに対し減速領域Bを設定して、バ
ックホウ装置3を減速しながら限界位置Aで停止させる
ようにする。そして、バックホウ装置3の上昇速度やア
ーム5等の姿勢に応じて、減速作用(減速領域Bの上下
幅や減速作用の強弱)が、適切なもの自動変更されるよ
うにする。
さを検出する高さセンサーの検出に基づいて、バックホ
ウ装置の最高部位が、空間上に設定された限界位置に達
すると、限界位置を越えてのバックホウ装置の上昇側へ
の操作を阻止するように構成したバックホウにおいて、
バックホウ装置を限界位置で滑らかに停止させる。 【構成】 限界位置Aに対し減速領域Bを設定して、バ
ックホウ装置3を減速しながら限界位置Aで停止させる
ようにする。そして、バックホウ装置3の上昇速度やア
ーム5等の姿勢に応じて、減速作用(減速領域Bの上下
幅や減速作用の強弱)が、適切なもの自動変更されるよ
うにする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、バックホウに装備され
ているバックホウ装置の高さ制限の構造に関する。
ているバックホウ装置の高さ制限の構造に関する。
【0002】
【従来の技術】小型のバックホウにおいては、建物の内
部や果樹園等において使用される場合がある。このよう
な場所では建物の天井や果実の棚等によって、作業でき
る高さが制限されているので、このような場合にバック
ホウ装置を不用意に上昇操作してしまうと、ブーム又は
アームを天井や果実の棚等にぶつけてしまうおそれがあ
る。
部や果樹園等において使用される場合がある。このよう
な場所では建物の天井や果実の棚等によって、作業でき
る高さが制限されているので、このような場合にバック
ホウ装置を不用意に上昇操作してしまうと、ブーム又は
アームを天井や果実の棚等にぶつけてしまうおそれがあ
る。
【0003】そこで、バックホウ装置における機械的な
限度の最高位置よりも低い空間上の位置を、限界位置と
して人為的に設定可能な設定手段と、機体に対するバッ
クホウ装置の最高部位の高さを検出する高さセンサーと
を備えて、高さ制限のある場所での作業中にバックホウ
装置を上昇操作した場合に、バックホウ装置の最高部位
(ブームの先端又はアームの先端)が設定された限界位
置に達すると、自動的にそれ以上にバックホウ装置を上
昇操作できないようにして、ブーム又はアームを天井や
果実の棚等にぶつけてしまうのを防止することが提案さ
れている。
限度の最高位置よりも低い空間上の位置を、限界位置と
して人為的に設定可能な設定手段と、機体に対するバッ
クホウ装置の最高部位の高さを検出する高さセンサーと
を備えて、高さ制限のある場所での作業中にバックホウ
装置を上昇操作した場合に、バックホウ装置の最高部位
(ブームの先端又はアームの先端)が設定された限界位
置に達すると、自動的にそれ以上にバックホウ装置を上
昇操作できないようにして、ブーム又はアームを天井や
果実の棚等にぶつけてしまうのを防止することが提案さ
れている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前述のような高さ制限
用の限界位置を空間上に設定した場合、例えばバックホ
ウ装置におけるブームを上昇操作していくと、バックホ
ウ装置の最高部位が限界位置に達すれば、自動的にブー
ムが停止操作されることになる。
用の限界位置を空間上に設定した場合、例えばバックホ
ウ装置におけるブームを上昇操作していくと、バックホ
ウ装置の最高部位が限界位置に達すれば、自動的にブー
ムが停止操作されることになる。
【0005】従って、バックホウ装置を比較的高速で上
昇させたり、アームを前方に大きく延ばした状態でブー
ムを上昇操作した場合、バックホウ装置の最高部位が限
界位置に達して自動的にブームが停止操作されると、ブ
ームが停止した際にショックが生じてバックホウ装置の
全体が上下に振れるような状態になる場合がある。本発
明は、バックホウ装置に対し限界位置を設定できるよう
に構成したバックホウにおいて、バックホウ装置が限界
位置に達して停止した場合のショックや振れを抑えるこ
とを目的としている。
昇させたり、アームを前方に大きく延ばした状態でブー
ムを上昇操作した場合、バックホウ装置の最高部位が限
界位置に達して自動的にブームが停止操作されると、ブ
ームが停止した際にショックが生じてバックホウ装置の
全体が上下に振れるような状態になる場合がある。本発
明は、バックホウ装置に対し限界位置を設定できるよう
に構成したバックホウにおいて、バックホウ装置が限界
位置に達して停止した場合のショックや振れを抑えるこ
とを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、機体に対するバックホウ装置の最高部位の
高さを検出する高さセンサーと、バックホウ装置におけ
る機械的な限度の最高位置よりも低い限界位置を空間上
に設定及び上下位置変更可能な第1設定手段と、限界位
置から設定距離だけ下方の位置と限界位置との間に減速
領域を設定する第2設定手段と、高さセンサーの検出に
基づいてバックホウ装置の最高部位が減速領域に入り込
むと、バックホウ装置の上昇速度を減速操作する減速手
段と、高さセンサーの検出に基づいてバックホウ装置の
最高部位が限界位置に達すると、限界位置を越えてのバ
ックホウ装置の上昇側への操作を阻止する牽制手段とを
備えると共に、バックホウ装置の上昇速度又は姿勢に応
じて、減速領域及び減速手段による減速作用を変更する
変更手段を備えてある。
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、機体に対するバックホウ装置の最高部位の
高さを検出する高さセンサーと、バックホウ装置におけ
る機械的な限度の最高位置よりも低い限界位置を空間上
に設定及び上下位置変更可能な第1設定手段と、限界位
置から設定距離だけ下方の位置と限界位置との間に減速
領域を設定する第2設定手段と、高さセンサーの検出に
基づいてバックホウ装置の最高部位が減速領域に入り込
むと、バックホウ装置の上昇速度を減速操作する減速手
段と、高さセンサーの検出に基づいてバックホウ装置の
最高部位が限界位置に達すると、限界位置を越えてのバ
ックホウ装置の上昇側への操作を阻止する牽制手段とを
備えると共に、バックホウ装置の上昇速度又は姿勢に応
じて、減速領域及び減速手段による減速作用を変更する
変更手段を備えてある。
【0007】
【作用】本発明のように構成すると、バックホウ装置に
おける機械的な限度の最高位置よりも低い空間上の位置
を限界位置として設定した場合、バックホウ装置を限界
位置側に上昇操作していき、限界位置の下側の減速領域
内にバックホウ装置の最高部位が入り込むと、バックホ
ウ装置の上昇速度が自動的に減速操作される。これによ
り、バックホウ装置を一気に限界位置にまで上昇操作し
た場合、限界位置でバックホウ装置が急停止するような
ことがなく、減速されながら限界位置でショックや振れ
少なく停止する。
おける機械的な限度の最高位置よりも低い空間上の位置
を限界位置として設定した場合、バックホウ装置を限界
位置側に上昇操作していき、限界位置の下側の減速領域
内にバックホウ装置の最高部位が入り込むと、バックホ
ウ装置の上昇速度が自動的に減速操作される。これによ
り、バックホウ装置を一気に限界位置にまで上昇操作し
た場合、限界位置でバックホウ装置が急停止するような
ことがなく、減速されながら限界位置でショックや振れ
少なく停止する。
【0008】バックホウ装置を上昇操作した際にバック
ホウ装置が限界位置で停止操作される場合、バックホウ
装置の上昇速度やアームの姿勢等によって、バックホウ
装置が限界位置で停止する際の、ショックや振れの度合
いが変わってくる(例えば、上昇速度が速いほど、又、
アームを前方に延ばしているほど、ショックや振れの度
合いが大きいと予測される)。これにより、本発明では
バックホウ装置の上昇速度や姿勢等に応じて、減速領域
及び減速手段による減速作用(減速領域の上下幅や減速
操作の強弱等)が適切なものに変更されるので、バック
ホウ装置の上昇速度や姿勢等に関係なく、バックホウ装
置を限界位置で滑らかに停止させることができる。
ホウ装置が限界位置で停止操作される場合、バックホウ
装置の上昇速度やアームの姿勢等によって、バックホウ
装置が限界位置で停止する際の、ショックや振れの度合
いが変わってくる(例えば、上昇速度が速いほど、又、
アームを前方に延ばしているほど、ショックや振れの度
合いが大きいと予測される)。これにより、本発明では
バックホウ装置の上昇速度や姿勢等に応じて、減速領域
及び減速手段による減速作用(減速領域の上下幅や減速
操作の強弱等)が適切なものに変更されるので、バック
ホウ装置の上昇速度や姿勢等に関係なく、バックホウ装
置を限界位置で滑らかに停止させることができる。
【0009】
【発明の効果】以上のように、バックホウ装置に対し限
界位置を設定できるように構成したバックホウにおいて
減速領域を設定することにより、バックホウ装置が限界
位置でショックや振れ少なく停止するようになり、バッ
クホウの安定性を向上させることができた。さらに、バ
ックホウ装置の上昇速度や姿勢等に応じて減速作用を適
切なものに変更するように構成することにより、バック
ホウ装置の上昇速度や姿勢等に関係なく、バックホウ装
置を限界位置で滑らかに停止させることができるように
なって、バックホウの安定性をさらに向上させることが
できる。
界位置を設定できるように構成したバックホウにおいて
減速領域を設定することにより、バックホウ装置が限界
位置でショックや振れ少なく停止するようになり、バッ
クホウの安定性を向上させることができた。さらに、バ
ックホウ装置の上昇速度や姿勢等に応じて減速作用を適
切なものに変更するように構成することにより、バック
ホウ装置の上昇速度や姿勢等に関係なく、バックホウ装
置を限界位置で滑らかに停止させることができるように
なって、バックホウの安定性をさらに向上させることが
できる。
【0010】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 (1)図1にバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ形式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に
旋回台2(機体に相当)が支持され、旋回台2の前部に
バックホウ装置3が備えられている。このバックホウ装
置3は油圧シリンダ11により上下に揺動駆動されるブ
ーム4、油圧シリンダ12により前後に揺動駆動される
アーム5、及び油圧シリンダ13により掻き込み揺動駆
動されるバケット6を備えて構成されている。そして、
図2に示すように旋回台2の旋回駆動用として、油圧モ
ータ14が備えられている。
する。 (1)図1にバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ形式の走行装置1にドーザ20及びこの上部に
旋回台2(機体に相当)が支持され、旋回台2の前部に
バックホウ装置3が備えられている。このバックホウ装
置3は油圧シリンダ11により上下に揺動駆動されるブ
ーム4、油圧シリンダ12により前後に揺動駆動される
アーム5、及び油圧シリンダ13により掻き込み揺動駆
動されるバケット6を備えて構成されている。そして、
図2に示すように旋回台2の旋回駆動用として、油圧モ
ータ14が備えられている。
【0011】バックホウ装置3におけるブーム4は図1
に示すように、上下に揺動駆動される第1ブーム部分4
a、第1ブーム部分4aの前端の軸芯P1周りに揺動自
在に連結された第2ブーム部分4b、及び第2ブーム部
分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自在に連結された支
持ブラケット4cで構成されており、支持ブラケット4
cにアーム5が連結されている。第1ブーム部分4aと
支持ブラケット4cに亘り連係リンク8が架設されて平
行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ7により
第2ブーム部分4bを揺動駆動することによって、アー
ム5及びバケット6を左右に平行移動させることができ
る。
に示すように、上下に揺動駆動される第1ブーム部分4
a、第1ブーム部分4aの前端の軸芯P1周りに揺動自
在に連結された第2ブーム部分4b、及び第2ブーム部
分4bの前端の軸芯P2周りに揺動自在に連結された支
持ブラケット4cで構成されており、支持ブラケット4
cにアーム5が連結されている。第1ブーム部分4aと
支持ブラケット4cに亘り連係リンク8が架設されて平
行四連リンクが構成されており、油圧シリンダ7により
第2ブーム部分4bを揺動駆動することによって、アー
ム5及びバケット6を左右に平行移動させることができ
る。
【0012】図2に示すようにブーム4における第1ブ
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが備えられている。れてい
る。
ーム部分4aの油圧シリンダ11に対する制御弁21、
ブーム4における第2ブーム部分4bの油圧シリンダ7
に対する制御弁25、アーム5の油圧シリンダ12に対
する制御弁22、バケット6の油圧シリンダ13に対す
る制御弁23、及び旋回台2の油圧モータ14に対する
制御弁24が備えられている。この制御弁21〜25は
3位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁21〜25に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁3
1a,31b,32a,32b,33a,33b,34
a,34b,35a,35bが備えられている。れてい
る。
【0013】図2及び図1に示すように、旋回台2の運
転部27の運転席28の左右に右操作レバー9及び左操
作レバー10が備えられている。この右及び左操作レバ
ー9,10は前後左右に操作自在であり、右操作レバー
9の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ1
5、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ1
6が備えられ、左操作レバー10の前後方向の操作位置
を検出するポテンショメータ17、左右方向の操作位置
を検出するポテンショメータ18が備えられている。そ
して、各ポテンショメータ15〜18からの操作信号が
制御装置19に入力されている。又、旋回台2の前部下
部に操作ペダル26が設けられ、この操作ペダル26か
らの操作信号が制御装置19に入力されている。
転部27の運転席28の左右に右操作レバー9及び左操
作レバー10が備えられている。この右及び左操作レバ
ー9,10は前後左右に操作自在であり、右操作レバー
9の前後方向の操作位置を検出するポテンショメータ1
5、左右方向の操作位置を検出するポテンショメータ1
6が備えられ、左操作レバー10の前後方向の操作位置
を検出するポテンショメータ17、左右方向の操作位置
を検出するポテンショメータ18が備えられている。そ
して、各ポテンショメータ15〜18からの操作信号が
制御装置19に入力されている。又、旋回台2の前部下
部に操作ペダル26が設けられ、この操作ペダル26か
らの操作信号が制御装置19に入力されている。
【0014】以上の構成により、右操作レバー9を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21が第1ブーム
部分4aの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁33a,33bがパ
イロット圧を発生し、制御弁23がバケット6の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー10を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁32
a,32bがパイロット圧を発生し、制御弁22がアー
ム5の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁34a,34bがパ
イロット圧を発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル26を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁35a,35bがパイロ
ット圧を発生し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右
又は左揺動側に操作される。
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁31a,3
1bがパイロット圧を発生し、制御弁21が第1ブーム
部分4aの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁33a,33bがパ
イロット圧を発生し、制御弁23がバケット6の排土側
又は掻き込み側に操作される。又、左操作レバー10を
前又は後に操作するとこれに基づきパイロット弁32
a,32bがパイロット圧を発生し、制御弁22がアー
ム5の前方側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁34a,34bがパ
イロット圧を発生し、制御弁24が右旋回側又は左旋回
側に操作される。操作ペダル26を右又は左に踏み分け
るとこれに基づきパイロット弁35a,35bがパイロ
ット圧を発生し、制御弁25が第2ブーム部分4bの右
又は左揺動側に操作される。
【0015】以上の操作において、右及び左操作レバー
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きいほど、パイロッ
ト弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁2
1〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操
作レバー9,10を大きく操作するほど、油圧シリンダ
11〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように
構成している。
9,10用の各ポテンショメータ15〜18は右及び左
操作レバー9,10の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー9,10の操作量が大きいほど、パイロッ
ト弁31a〜34bのパイロット圧が大となり制御弁2
1〜24が流量大側に操作される。つまり、右及び左操
作レバー9,10を大きく操作するほど、油圧シリンダ
11〜13及び油圧モータ14が高速で作動するように
構成している。
【0016】(2)このバックホウにおいては、バック
ホウ装置3における機械的な限度の最高位置よりも低い
空間上の位置を限界位置Aとして人為的に設定して、こ
の限界位置A以上にバックホウ装置3を上昇側に操作で
きないように構成しており、次にこの限界位置Aの設定
について説明する。
ホウ装置3における機械的な限度の最高位置よりも低い
空間上の位置を限界位置Aとして人為的に設定して、こ
の限界位置A以上にバックホウ装置3を上昇側に操作で
きないように構成しており、次にこの限界位置Aの設定
について説明する。
【0017】図1に示すように、限界位置Aの設定及び
消去用の切換スイッチ40、及び限界位置A及び後述す
る減速領域B用の記憶装置41が備えられている。切換
スイッチ40は、記憶位置と消去位置の2位置にのみ操
作可能なドッグル式に構成されている。記憶装置41は
限界位置A及び減速領域Bを一度記憶すると、エンジン
の停止及び作動に関係なく限界位置A及び減速領域Bを
記憶し保持し続けるように構成されており(例えば、E
EPROM等)、後述するような切換スイッチ40の切
換操作に基づいてのみ、記憶した限界位置A及び減速領
域Bの設定及び消去が行われるように構成されている。
消去用の切換スイッチ40、及び限界位置A及び後述す
る減速領域B用の記憶装置41が備えられている。切換
スイッチ40は、記憶位置と消去位置の2位置にのみ操
作可能なドッグル式に構成されている。記憶装置41は
限界位置A及び減速領域Bを一度記憶すると、エンジン
の停止及び作動に関係なく限界位置A及び減速領域Bを
記憶し保持し続けるように構成されており(例えば、E
EPROM等)、後述するような切換スイッチ40の切
換操作に基づいてのみ、記憶した限界位置A及び減速領
域Bの設定及び消去が行われるように構成されている。
【0018】図1及び図2に示すように、旋回台2に対
する第1ブーム部分4aの上下角度を検出する角度セン
サー36(高さセンサーに相当)、第1ブーム部分4a
に対する第2ブーム部分4bの左右角度を検出する角度
センサー37(高さセンサーに相当)、支持ブラケット
4cに対するアーム5の前後角度を検出する角度センサ
ー38(高さセンサーに相当)、及びアーム5に対する
バケット6の前後角度を検出する角度センサー39(高
さセンサーに相当)が備えられており、各角度センサー
36〜39の検出値が制御装置19に入力されている。
する第1ブーム部分4aの上下角度を検出する角度セン
サー36(高さセンサーに相当)、第1ブーム部分4a
に対する第2ブーム部分4bの左右角度を検出する角度
センサー37(高さセンサーに相当)、支持ブラケット
4cに対するアーム5の前後角度を検出する角度センサ
ー38(高さセンサーに相当)、及びアーム5に対する
バケット6の前後角度を検出する角度センサー39(高
さセンサーに相当)が備えられており、各角度センサー
36〜39の検出値が制御装置19に入力されている。
【0019】これにより、図3に示すように切換スイッ
チ40を消去位置から記憶位置に切換操作すると(ステ
ップS1,S2)、制御装置19において角度センサー
36〜39の検出値、第1及び第2ブーム部分4a,4
b、アーム5及びバケット6の各長さ、バケット6にお
ける先端6aと底部6bの位置関係に基づき、図1に示
すように地面Gから油圧シリンダ12とアーム5の連結
点29までの高さ(ステップS4)、地面Gから油圧シ
リンダ13とバケット6の連結点30までの高さ(ステ
ップS5)、地面Gからバケット6の底部6bまでの高
さ(ステップS6)、並びに、地面Gからバケット6の
先端6aまでの高さ(ステップS7)が算出される。
チ40を消去位置から記憶位置に切換操作すると(ステ
ップS1,S2)、制御装置19において角度センサー
36〜39の検出値、第1及び第2ブーム部分4a,4
b、アーム5及びバケット6の各長さ、バケット6にお
ける先端6aと底部6bの位置関係に基づき、図1に示
すように地面Gから油圧シリンダ12とアーム5の連結
点29までの高さ(ステップS4)、地面Gから油圧シ
リンダ13とバケット6の連結点30までの高さ(ステ
ップS5)、地面Gからバケット6の底部6bまでの高
さ(ステップS6)、並びに、地面Gからバケット6の
先端6aまでの高さ(ステップS7)が算出される。
【0020】次に連結点29,30、バケット6の底部
6b及び先端6aの各高さのうち、最も高いものが限界
位置Aとして設定されて、記憶装置41に記憶される
(ステップS8)(第1設定手段に相当)。そして、こ
の記憶された限界位置Aに対して図1に示すように、減
速領域Bが設定されて記憶装置41に記憶される(ステ
ップS9)(第2設定手段に相当)。そして、切換スイ
ッチ40を記憶位置に切換操作したままにしておいて、
後述するように消去位置に切換操作しない限り(ステッ
プS1,S2,S3)、記憶された限界位置A及び減速
領域Bが記憶装置41に保持される(ステップS1
0)。
6b及び先端6aの各高さのうち、最も高いものが限界
位置Aとして設定されて、記憶装置41に記憶される
(ステップS8)(第1設定手段に相当)。そして、こ
の記憶された限界位置Aに対して図1に示すように、減
速領域Bが設定されて記憶装置41に記憶される(ステ
ップS9)(第2設定手段に相当)。そして、切換スイ
ッチ40を記憶位置に切換操作したままにしておいて、
後述するように消去位置に切換操作しない限り(ステッ
プS1,S2,S3)、記憶された限界位置A及び減速
領域Bが記憶装置41に保持される(ステップS1
0)。
【0021】これにより、例えば建物の内部等のように
作業の高さに制限のある場合には、右及び左操作レバー
9,10、操作ペダル26を操作して、図1に示す連結
点29,30、バケット6の底部6b及び先端6aのう
ちのいずれかを、建物の天井の近傍にまで操作して、こ
のときに切換スイッチ40を消去位置から記憶位置に切
換操作してやれば、前述のようにして限界位置A及び減
速領域Bが算出されて記憶されるのである。
作業の高さに制限のある場合には、右及び左操作レバー
9,10、操作ペダル26を操作して、図1に示す連結
点29,30、バケット6の底部6b及び先端6aのう
ちのいずれかを、建物の天井の近傍にまで操作して、こ
のときに切換スイッチ40を消去位置から記憶位置に切
換操作してやれば、前述のようにして限界位置A及び減
速領域Bが算出されて記憶されるのである。
【0022】逆に、通常の外での作業等のように作業の
高さに制限がないような場合には、図3に示すように切
換スイッチ40を記憶位置から消去位置に切換操作すれ
ばよい(ステップS1)。これにより、記憶装置41に
記憶されている限界位置A及び減速領域Bが消去されて
しまうので(ステップS11)、バックホウ装置3に対
し高さ制限がない状態となって、バックホウ装置3をそ
の機械的な限界の最高位置にまで上昇操作することがで
きる。
高さに制限がないような場合には、図3に示すように切
換スイッチ40を記憶位置から消去位置に切換操作すれ
ばよい(ステップS1)。これにより、記憶装置41に
記憶されている限界位置A及び減速領域Bが消去されて
しまうので(ステップS11)、バックホウ装置3に対
し高さ制限がない状態となって、バックホウ装置3をそ
の機械的な限界の最高位置にまで上昇操作することがで
きる。
【0023】そして、記憶装置41に記憶されている限
界位置A及び減速領域Bを変更する場合には、先ず切換
スイッチ40を記憶位置から消去位置に切換操作して
(ステップS1)、記憶装置41に記憶されている限界
位置A及び減速領域Bを消去する(ステップS11)。
次に、前述のように図1に示す連結点29,30、バケ
ット6の底部6b及び先端6aのうちのいずれかを所望
の位置にまで上昇操作して、このときに切換スイッチ4
0を消去位置から記憶位置に切換操作してやれば、前述
のようにして限界位置A及び減速領域Bが算出されて記
憶されるのである(ステップS1〜S9)。
界位置A及び減速領域Bを変更する場合には、先ず切換
スイッチ40を記憶位置から消去位置に切換操作して
(ステップS1)、記憶装置41に記憶されている限界
位置A及び減速領域Bを消去する(ステップS11)。
次に、前述のように図1に示す連結点29,30、バケ
ット6の底部6b及び先端6aのうちのいずれかを所望
の位置にまで上昇操作して、このときに切換スイッチ4
0を消去位置から記憶位置に切換操作してやれば、前述
のようにして限界位置A及び減速領域Bが算出されて記
憶されるのである(ステップS1〜S9)。
【0024】(3)−1 次に、前項(2)のようにして設定した限界位置A及び
減速領域Bに対するバックホウ装置3の制御について説
明する。図4に示すように右及び左操作レバー9,1
0、操作ペダル26によりバックホウ装置3を操作して
作業を行っている間、制御装置19において角度センサ
ー36〜39の検出値、第1及び第2ブーム部分4a,
4b、アーム5及びバケット6の各長さ、バケット6に
おける先端6aと底部6bの位置関係に基づき、図1に
示す地面Gから油圧シリンダ12とアーム5の連結点2
9までの高さ(ステップS21)、地面Gから油圧シリ
ンダ13とバケット6の連結点30までの高さ(ステッ
プS22)、地面Gからバケット6の底部6bまでの高
さ(ステップS23)、並びに、地面Gからバケット6
の先端6aまでの高さ(ステップS24)が常時算出さ
れている。
減速領域Bに対するバックホウ装置3の制御について説
明する。図4に示すように右及び左操作レバー9,1
0、操作ペダル26によりバックホウ装置3を操作して
作業を行っている間、制御装置19において角度センサ
ー36〜39の検出値、第1及び第2ブーム部分4a,
4b、アーム5及びバケット6の各長さ、バケット6に
おける先端6aと底部6bの位置関係に基づき、図1に
示す地面Gから油圧シリンダ12とアーム5の連結点2
9までの高さ(ステップS21)、地面Gから油圧シリ
ンダ13とバケット6の連結点30までの高さ(ステッ
プS22)、地面Gからバケット6の底部6bまでの高
さ(ステップS23)、並びに、地面Gからバケット6
の先端6aまでの高さ(ステップS24)が常時算出さ
れている。
【0025】そして、算出された各高さが比較されて
(ステップS25)、バケット6の先端6a又は底部6
bが最も高かったとする。この場合、バケット6の先端
6a又は底部6bが、図1の減速領域B内に入り込むと
(ステップS26)、パイロット弁31a〜33b,3
5a,35bにより制御弁21,22,23,25が操
作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル2
6の操作に関係なくバケット6の上昇側への油圧シリン
ダ13の作動速度、アーム5の上昇側への油圧シリンダ
12の作動速度、第2ブーム部分4bの左右中央側への
油圧シリンダ7の作動速度、並びに、第1ブーム部分4
aの上昇側への油圧シリンダ11の作動速度が減速操作
される(ステップS27,S28,S29,S30)
(減速手段に相当)。
(ステップS25)、バケット6の先端6a又は底部6
bが最も高かったとする。この場合、バケット6の先端
6a又は底部6bが、図1の減速領域B内に入り込むと
(ステップS26)、パイロット弁31a〜33b,3
5a,35bにより制御弁21,22,23,25が操
作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル2
6の操作に関係なくバケット6の上昇側への油圧シリン
ダ13の作動速度、アーム5の上昇側への油圧シリンダ
12の作動速度、第2ブーム部分4bの左右中央側への
油圧シリンダ7の作動速度、並びに、第1ブーム部分4
aの上昇側への油圧シリンダ11の作動速度が減速操作
される(ステップS27,S28,S29,S30)
(減速手段に相当)。
【0026】この場合、図6の実線C1,C2に示すよ
うにバケット6の先端6a又は底部6bが減速領域B内
で限界位置Aに接近するほど、制御弁21,22,2
3,25の開度が絞られて、油圧シリンダ7,11,1
2,13の作動速度が大きく減速操作されていくのであ
り、バケット6の先端6a又は底部6bが限界位置Aの
近傍にまで達すると、油圧シリンダ7,11,12,1
3の作動速度は略零に近い状態にまで減速操作される。
逆に、減速領域B内においてバケット6の先端6a又は
底部6bが限界位置Aから離れる下方側に操作された場
合には、前述の減速とは逆に減速領域B内で、油圧シリ
ンダ7,11,12,13の作動速度が増速操作されて
行き、減速領域Bから出たときに元の作動速度に戻し操
作される。
うにバケット6の先端6a又は底部6bが減速領域B内
で限界位置Aに接近するほど、制御弁21,22,2
3,25の開度が絞られて、油圧シリンダ7,11,1
2,13の作動速度が大きく減速操作されていくのであ
り、バケット6の先端6a又は底部6bが限界位置Aの
近傍にまで達すると、油圧シリンダ7,11,12,1
3の作動速度は略零に近い状態にまで減速操作される。
逆に、減速領域B内においてバケット6の先端6a又は
底部6bが限界位置Aから離れる下方側に操作された場
合には、前述の減速とは逆に減速領域B内で、油圧シリ
ンダ7,11,12,13の作動速度が増速操作されて
行き、減速領域Bから出たときに元の作動速度に戻し操
作される。
【0027】次に図1の連結点30が最も高かったとす
る(ステップS25)。この場合、連結点30が減速領
域B内に入り込むと(ステップS31)、パイロット弁
31a〜32b,35a,35bにより制御弁21,2
2,25が操作されて、前述のように、アーム5の上昇
側への油圧シリンダ12の作動速度、第2ブーム部分4
bの左右中央側への油圧シリンダ7の作動速度、並び
に、第1ブーム部分4aの上昇側への油圧シリンダ11
の作動速度が減速操作される(ステップS28,S2
9,S30)(減速手段に相当)。この場合、バケット
6の先端6a及び底部6bは連結点30の下側に位置し
ているので、バケット6の油圧シリンダ13の減速操作
は行われない。
る(ステップS25)。この場合、連結点30が減速領
域B内に入り込むと(ステップS31)、パイロット弁
31a〜32b,35a,35bにより制御弁21,2
2,25が操作されて、前述のように、アーム5の上昇
側への油圧シリンダ12の作動速度、第2ブーム部分4
bの左右中央側への油圧シリンダ7の作動速度、並び
に、第1ブーム部分4aの上昇側への油圧シリンダ11
の作動速度が減速操作される(ステップS28,S2
9,S30)(減速手段に相当)。この場合、バケット
6の先端6a及び底部6bは連結点30の下側に位置し
ているので、バケット6の油圧シリンダ13の減速操作
は行われない。
【0028】次に図1の連結点29が最も高かったとす
る(ステップS25)。この場合、連結点29が減速領
域B内に入り込むと(ステップS32)、パイロット弁
31a,31b,35a,35bにより制御弁21,2
5が操作されて、前述のように、第2ブーム部分4bの
左右中央側への油圧シリンダ7の作動速度、並びに、第
1ブーム部分4aの上昇側への油圧シリンダ11の作動
速度が減速操作される(ステップS29,S30)(減
速手段に相当)。この場合、バケット6の先端6a及び
底部6b、連結点30は連結点29の下側に位置してい
るので、アーム5及びバケット6の油圧シリンダ12,
13の減速操作は行われない。
る(ステップS25)。この場合、連結点29が減速領
域B内に入り込むと(ステップS32)、パイロット弁
31a,31b,35a,35bにより制御弁21,2
5が操作されて、前述のように、第2ブーム部分4bの
左右中央側への油圧シリンダ7の作動速度、並びに、第
1ブーム部分4aの上昇側への油圧シリンダ11の作動
速度が減速操作される(ステップS29,S30)(減
速手段に相当)。この場合、バケット6の先端6a及び
底部6b、連結点30は連結点29の下側に位置してい
るので、アーム5及びバケット6の油圧シリンダ12,
13の減速操作は行われない。
【0029】(3)−2 次に、前項(3)−1の状態から図5に示すように、バ
ケット6の先端6a又は底部6bが最も高い状態で(ス
テップS33)、バケット6の先端6a又は底部6bが
図1の限界位置Aに達したとする(ステップS34)。
この場合、バケット6、アーム5及び第1ブーム部分4
aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左右中央側への揺
動操作が、バケット6の先端6a又は底部6bが限界位
置Aを上に越えるような操作となる。
ケット6の先端6a又は底部6bが最も高い状態で(ス
テップS33)、バケット6の先端6a又は底部6bが
図1の限界位置Aに達したとする(ステップS34)。
この場合、バケット6、アーム5及び第1ブーム部分4
aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左右中央側への揺
動操作が、バケット6の先端6a又は底部6bが限界位
置Aを上に越えるような操作となる。
【0030】これにより、バケット6の先端6a又は底
部6bが図1の限界位置Aに達した状態で(ステップS
34)、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26
によりバケット6、アーム5及び第1ブーム部分4aを
上昇側に、第2ブーム部分4bを左右中央側に操作しよ
うとしても、パイロット弁31a〜33b,35a,3
5bにより制御弁21,22,23,25が中立停止位
置に操作され、油圧シリンダ7,11,12,13が停
止操作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペダ
ル26の操作に関係なくバケット6の上昇側への操作、
アーム5の上昇側への操作、第2ブーム部分4bの左右
中央側への操作、並びに、第1ブーム部分4aの上昇側
への操作が阻止される(ステップS35,S36,S3
7,S38)(牽制手段に相当)。
部6bが図1の限界位置Aに達した状態で(ステップS
34)、右及び左操作レバー9,10、操作ペダル26
によりバケット6、アーム5及び第1ブーム部分4aを
上昇側に、第2ブーム部分4bを左右中央側に操作しよ
うとしても、パイロット弁31a〜33b,35a,3
5bにより制御弁21,22,23,25が中立停止位
置に操作され、油圧シリンダ7,11,12,13が停
止操作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペダ
ル26の操作に関係なくバケット6の上昇側への操作、
アーム5の上昇側への操作、第2ブーム部分4bの左右
中央側への操作、並びに、第1ブーム部分4aの上昇側
への操作が阻止される(ステップS35,S36,S3
7,S38)(牽制手段に相当)。
【0031】次に、図1の連結点30が最も高い状態で
(ステップS33)、連結点30が限界位置Aに達した
とする(ステップS39)。この場合、アーム5及び第
1ブーム部分4aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左
右中央側への揺動操作が、連結点30が限界位置Aを上
に越えるような操作となる。
(ステップS33)、連結点30が限界位置Aに達した
とする(ステップS39)。この場合、アーム5及び第
1ブーム部分4aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左
右中央側への揺動操作が、連結点30が限界位置Aを上
に越えるような操作となる。
【0032】これにより、連結点30が限界位置Aに達
した状態で(ステップS39)、右及び左操作レバー
9,10、操作ペダル26によりアーム5及び第1ブー
ム部分4aを上昇側に、第2ブーム部分4bを左右中央
側に操作しようとしても、パイロット弁31a〜32
b,35a,35bにより制御弁21,22,25が中
立停止位置に操作され、油圧シリンダ7,11,12が
停止操作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペ
ダル26の操作に関係なく、アーム5の上昇側への操
作、第2ブーム部分4bの左右中央側への操作、並び
に、第1ブーム部分4aの上昇側への操作が阻止される
(ステップS36,S37,S38)(牽制手段に相
当)。この場合、バケット6の先端6a及び底部6bは
連結点30の下側に位置しているので、油圧シリンダ1
3によるバケット6の上昇操作は行える。
した状態で(ステップS39)、右及び左操作レバー
9,10、操作ペダル26によりアーム5及び第1ブー
ム部分4aを上昇側に、第2ブーム部分4bを左右中央
側に操作しようとしても、パイロット弁31a〜32
b,35a,35bにより制御弁21,22,25が中
立停止位置に操作され、油圧シリンダ7,11,12が
停止操作されて、右及び左操作レバー9,10、操作ペ
ダル26の操作に関係なく、アーム5の上昇側への操
作、第2ブーム部分4bの左右中央側への操作、並び
に、第1ブーム部分4aの上昇側への操作が阻止される
(ステップS36,S37,S38)(牽制手段に相
当)。この場合、バケット6の先端6a及び底部6bは
連結点30の下側に位置しているので、油圧シリンダ1
3によるバケット6の上昇操作は行える。
【0033】次に、図1の連結点29が最も高い状態で
(ステップS33)、連結点29が限界位置Aに達した
とする(ステップS40)。この場合、第1ブーム部分
4aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左右中央側への
揺動操作が、連結点29が限界位置Aを上に越えるよう
な操作となる。
(ステップS33)、連結点29が限界位置Aに達した
とする(ステップS40)。この場合、第1ブーム部分
4aの上昇操作、第2ブーム部分4bの左右中央側への
揺動操作が、連結点29が限界位置Aを上に越えるよう
な操作となる。
【0034】これにより、連結点29が限界位置Aに達
した状態で(ステップS40)、右操作レバー9及び操
作ペダル26により第1ブーム部分4aを上昇側に、第
2ブーム部分4bを左右中央側に操作しようとしても、
パイロット弁31a,31b,35a,35bにより制
御弁21,25が中立停止位置に操作され、油圧シリン
ダ7,11が停止操作されて、右操作レバー9及び操作
ペダル26の操作に関係なく、第2ブーム部分4bの左
右中央側への操作、並びに、第1ブーム部分4aの上昇
側への操作が阻止される(ステップS37,S38)
(牽制手段に相当)。この場合、バケット6の先端6a
及び底部6b、連結点30は連結点29の下側に位置し
ているので、油圧シリンダ12,13によるアーム5及
びバケット6の上昇操作は行える。
した状態で(ステップS40)、右操作レバー9及び操
作ペダル26により第1ブーム部分4aを上昇側に、第
2ブーム部分4bを左右中央側に操作しようとしても、
パイロット弁31a,31b,35a,35bにより制
御弁21,25が中立停止位置に操作され、油圧シリン
ダ7,11が停止操作されて、右操作レバー9及び操作
ペダル26の操作に関係なく、第2ブーム部分4bの左
右中央側への操作、並びに、第1ブーム部分4aの上昇
側への操作が阻止される(ステップS37,S38)
(牽制手段に相当)。この場合、バケット6の先端6a
及び底部6b、連結点30は連結点29の下側に位置し
ているので、油圧シリンダ12,13によるアーム5及
びバケット6の上昇操作は行える。
【0035】(4)−1 図4のステップS30で第1ブーム部分4a(ブーム
4)の上昇操作時に油圧シリンダ11の作動速度の減速
操作が行われる場合、図1に示すように限界位置Aに対
して下側に設定される減速領域Bにおいて、その上下幅
が以下の説明のように変更操作される。又、減速領域B
内での減速具合も以下の説明のように強弱に変更操作さ
れる。次に、この第1ブーム部分4a(ブーム4)の上
昇操作時における減速領域Bの上下幅の変更及び減速具
合の変更について説明する。
4)の上昇操作時に油圧シリンダ11の作動速度の減速
操作が行われる場合、図1に示すように限界位置Aに対
して下側に設定される減速領域Bにおいて、その上下幅
が以下の説明のように変更操作される。又、減速領域B
内での減速具合も以下の説明のように強弱に変更操作さ
れる。次に、この第1ブーム部分4a(ブーム4)の上
昇操作時における減速領域Bの上下幅の変更及び減速具
合の変更について説明する。
【0036】この場合、角度センサー36の検出値を微
分処理することにより第1ブーム部分4aの上昇速度が
検出されており、第1ブーム部分4aの上昇速度と減速
領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度との
関係が、図7の実線D1に示す関係に設定されている。
連結点29,30、バケット6の先端6a及び底部6b
のいずれかが減速領域Bに達する少し前の第1ブーム部
分4aの上下角度(角度センサー36の検出値)と、減
速領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度と
の関係が、図7の一点鎖線D2に示す関係に設定されて
いる。
分処理することにより第1ブーム部分4aの上昇速度が
検出されており、第1ブーム部分4aの上昇速度と減速
領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度との
関係が、図7の実線D1に示す関係に設定されている。
連結点29,30、バケット6の先端6a及び底部6b
のいずれかが減速領域Bに達する少し前の第1ブーム部
分4aの上下角度(角度センサー36の検出値)と、減
速領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度と
の関係が、図7の一点鎖線D2に示す関係に設定されて
いる。
【0037】連結点29,30、バケット6の先端6a
及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達する少し前の
アーム5の前後角度(角度センサー38の検出値)と、
減速領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度
との関係が、図7の二点鎖線D3に示す関係に設定され
ている。そして、連結点29,30、バケット6の先端
6a及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達する少し
前の第2ブーム部分4bの左右角度(角度センサー37
の検出値)と、減速領域Bの上下幅及び後述する制御弁
21の最小開度との関係が、図8の実線Eに示す関係に
設定されている。
及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達する少し前の
アーム5の前後角度(角度センサー38の検出値)と、
減速領域Bの上下幅及び後述する制御弁21の最小開度
との関係が、図7の二点鎖線D3に示す関係に設定され
ている。そして、連結点29,30、バケット6の先端
6a及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達する少し
前の第2ブーム部分4bの左右角度(角度センサー37
の検出値)と、減速領域Bの上下幅及び後述する制御弁
21の最小開度との関係が、図8の実線Eに示す関係に
設定されている。
【0038】従って、図1に示すように連結点29,3
0、バケット6の先端6a及び底部6bのいずれもが減
速領域Bに達していない状態で、油圧シリンダ11によ
り第1ブーム部分4aが上昇操作された場合、第1ブー
ム部分4aの上昇速度、連結点29,30、バケット6
の先端6a及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達す
る少し前の第1ブーム部分4aの上下角度、アーム5の
前後角度、並びに第2ブーム部分4bの左右角度の各値
に基づき、前述の第1ブーム部分4aの上昇速度が速い
ほど、第1ブーム部分4aの上下角度が高いほど、アー
ム5の前後角度が高いほど、第2ブーム部分4bの左右
角度が中央(第1及び第2ブーム部分4a,4bが一直
線になる状態)に近いほど、図6の減速領域B1に示す
ように限界位置Aに対して上下幅が大側に設定変更され
る。これにより、アーム5を前方に延ばした状態で、
又、バックホウ装置3を高速で上昇させている場合に
は、限界位置Aに達する前に比較的早くから(比較的低
い位置から)、減速操作が開始される状態となる。
0、バケット6の先端6a及び底部6bのいずれもが減
速領域Bに達していない状態で、油圧シリンダ11によ
り第1ブーム部分4aが上昇操作された場合、第1ブー
ム部分4aの上昇速度、連結点29,30、バケット6
の先端6a及び底部6bのいずれかが減速領域Bに達す
る少し前の第1ブーム部分4aの上下角度、アーム5の
前後角度、並びに第2ブーム部分4bの左右角度の各値
に基づき、前述の第1ブーム部分4aの上昇速度が速い
ほど、第1ブーム部分4aの上下角度が高いほど、アー
ム5の前後角度が高いほど、第2ブーム部分4bの左右
角度が中央(第1及び第2ブーム部分4a,4bが一直
線になる状態)に近いほど、図6の減速領域B1に示す
ように限界位置Aに対して上下幅が大側に設定変更され
る。これにより、アーム5を前方に延ばした状態で、
又、バックホウ装置3を高速で上昇させている場合に
は、限界位置Aに達する前に比較的早くから(比較的低
い位置から)、減速操作が開始される状態となる。
【0039】前述の状態とは逆に、第1ブーム部分4a
の上昇速度が低いほど、第1ブーム部分4aの上下角度
が低いほど、アーム5の前後角度が低いほど、第2ブー
ム部分4bの左右角度が中央から離れるほど、図6の減
速領域B2に示すように限界位置Aに対して上下幅が小
側に設定変更される。これにより、アーム5を運転部2
7側に折り畳んだ状態で、又、バックホウ装置3を低速
で上昇させている場合には、限界位置Aの近くの比較的
遅くから(比較的高い位置から)、減速操作が開始され
る状態となる(以上、変更手段に相当)。
の上昇速度が低いほど、第1ブーム部分4aの上下角度
が低いほど、アーム5の前後角度が低いほど、第2ブー
ム部分4bの左右角度が中央から離れるほど、図6の減
速領域B2に示すように限界位置Aに対して上下幅が小
側に設定変更される。これにより、アーム5を運転部2
7側に折り畳んだ状態で、又、バックホウ装置3を低速
で上昇させている場合には、限界位置Aの近くの比較的
遅くから(比較的高い位置から)、減速操作が開始され
る状態となる(以上、変更手段に相当)。
【0040】(4)−2 前述のように減速領域B(B1,B2)の上下幅の設定
変更と同時に、図6に示すように限界位置Aでの制御弁
21の最小開度V1,V2も以下の説明のように設定変
更して、減速具合を強弱に変更操作している。図7に示
すように第1ブーム部分4aの上昇速度、連結点29,
30、バケット6の先端6a及び底部6bのいずれかが
減速領域Bに達する少し前の第1ブーム部分4aの上下
角度、アーム5の前後角度、並びに第2ブーム部分4b
の左右角度の各値に基づき、前述の第1ブーム部分4a
の上昇速度が速いほど、第1ブーム部分4aの上下角度
が高いほど、アーム5の前後角度が高いほど、第2ブー
ム部分4bの左右角度が中央に近いほど、図6に示すよ
うに低い最小開度V1が設定されるのであり、図6の実
線C1の全体の傾斜がきつくなる。これにより、アーム
5を前方に延ばした状態で、又、バックホウ装置3を高
速で上昇させている場合には、減速領域B内での減速操
作が比較的強く行われる状態となる。
変更と同時に、図6に示すように限界位置Aでの制御弁
21の最小開度V1,V2も以下の説明のように設定変
更して、減速具合を強弱に変更操作している。図7に示
すように第1ブーム部分4aの上昇速度、連結点29,
30、バケット6の先端6a及び底部6bのいずれかが
減速領域Bに達する少し前の第1ブーム部分4aの上下
角度、アーム5の前後角度、並びに第2ブーム部分4b
の左右角度の各値に基づき、前述の第1ブーム部分4a
の上昇速度が速いほど、第1ブーム部分4aの上下角度
が高いほど、アーム5の前後角度が高いほど、第2ブー
ム部分4bの左右角度が中央に近いほど、図6に示すよ
うに低い最小開度V1が設定されるのであり、図6の実
線C1の全体の傾斜がきつくなる。これにより、アーム
5を前方に延ばした状態で、又、バックホウ装置3を高
速で上昇させている場合には、減速領域B内での減速操
作が比較的強く行われる状態となる。
【0041】図7に示すように前述の状態とは逆に、第
1ブーム部分4aの上昇速度が低いほど、第1ブーム部
分4aの上下角度が低いほど、アーム5の前後角度が低
いほど、第2ブーム部分4bの左右角度が中央から離れ
るほど、図 に示すように高い最小開度V2が設定され
るのであり、図6の実線C2の全体の傾斜が緩やかにな
る。これにより、アーム5を運転部27側に折り畳んだ
状態で、又、バックホウ装置3を低速で上昇させている
場合には、減速領域B内での減速操作が比較的弱く行わ
れる状態となる(以上、変更手段に相当)。
1ブーム部分4aの上昇速度が低いほど、第1ブーム部
分4aの上下角度が低いほど、アーム5の前後角度が低
いほど、第2ブーム部分4bの左右角度が中央から離れ
るほど、図 に示すように高い最小開度V2が設定され
るのであり、図6の実線C2の全体の傾斜が緩やかにな
る。これにより、アーム5を運転部27側に折り畳んだ
状態で、又、バックホウ装置3を低速で上昇させている
場合には、減速領域B内での減速操作が比較的弱く行わ
れる状態となる(以上、変更手段に相当)。
【0042】以上のように、減速領域B(B1,B2)
の上下幅が大小に設定変更され(前項(4)−1参
照)、限界位置Aでの制御弁21の最小開度V1,V2
が大小に変更された状態で、連結点29,30、バケッ
ト6の先端6a及び底部6bのいずれかが、図1に示す
減速領域B(B1,B2)に達すると、図6の実線C
1,C2に示すようにして制御弁21の開度(図2のパ
イロット弁31a,31bの操作電流)が小側に変更操
作されて、油圧シリンダ11の上昇側の作動速度が減速
操作されていくのである。
の上下幅が大小に設定変更され(前項(4)−1参
照)、限界位置Aでの制御弁21の最小開度V1,V2
が大小に変更された状態で、連結点29,30、バケッ
ト6の先端6a及び底部6bのいずれかが、図1に示す
減速領域B(B1,B2)に達すると、図6の実線C
1,C2に示すようにして制御弁21の開度(図2のパ
イロット弁31a,31bの操作電流)が小側に変更操
作されて、油圧シリンダ11の上昇側の作動速度が減速
操作されていくのである。
【0043】(5)図2に示すように、共振板を備えた
圧電素子やトランジスタ及びダイオード等で構成された
電子ブザー42(ハートレー型の発振回路の変形型)が
備えられ、制御装置19に接続されており、制御装置1
9から電子ブザー42に入力されるデューティ信号のデ
ューティ比を変更することにより、電子ブザー42の音
量及び音色を変更できるように構成している。
圧電素子やトランジスタ及びダイオード等で構成された
電子ブザー42(ハートレー型の発振回路の変形型)が
備えられ、制御装置19に接続されており、制御装置1
9から電子ブザー42に入力されるデューティ信号のデ
ューティ比を変更することにより、電子ブザー42の音
量及び音色を変更できるように構成している。
【0044】これにより、前項(3)に記載のように切
換スイッチ40で限界位置A及び減速領域Bの設定及び
消去を行う場合、切換スイッチ40を記憶及び消去位置
に切換操作すると、電子ブザー42から比較的小さく軟
らかな音を出力して、切換スイッチ40を記憶及び消去
位置に切換操作したことが作業者に確認されるようにし
ている。そして、作業中に異常(油温や水温の上昇、油
圧の低下等)が生じた場合、電子ブザー42から比較的
大きな音を出力して、作業者にこの異常を報知するよう
にしている。
換スイッチ40で限界位置A及び減速領域Bの設定及び
消去を行う場合、切換スイッチ40を記憶及び消去位置
に切換操作すると、電子ブザー42から比較的小さく軟
らかな音を出力して、切換スイッチ40を記憶及び消去
位置に切換操作したことが作業者に確認されるようにし
ている。そして、作業中に異常(油温や水温の上昇、油
圧の低下等)が生じた場合、電子ブザー42から比較的
大きな音を出力して、作業者にこの異常を報知するよう
にしている。
【0045】バックホウでは、運転部27から前方に所
定距離だけ離れた牽制面を空間上に設定し、バケット6
が前方側から牽制面に達するとバックホウ装置3を自動
的に停止させて、バケット6と運転部27との接触が自
動的に回避されるようにする牽制装置を備える場合があ
る。この場合、バケット6が牽制面に達すると、電子ブ
ザー42から比較的大きな音を所定時間の間だけ出力す
るようにしている。
定距離だけ離れた牽制面を空間上に設定し、バケット6
が前方側から牽制面に達するとバックホウ装置3を自動
的に停止させて、バケット6と運転部27との接触が自
動的に回避されるようにする牽制装置を備える場合があ
る。この場合、バケット6が牽制面に達すると、電子ブ
ザー42から比較的大きな音を所定時間の間だけ出力す
るようにしている。
【0046】〔別実施例〕前述の実施例では前項(4)
−1,2の説明のように、第1ブーム部分4aの上昇速
度等により減速領域Bの上下幅と制御弁21の最小開度
の両方を変更しているが、第1ブーム部分4aの上昇速
度等により減速領域Bの上下幅のみを変更したり、制御
弁21の最小開度のみを変更したりするように構成して
もよい。前述の実施例では第1ブーム部分4a用の制御
弁21に対して、前項(4)−1,2の説明のような操
作を行っているが、アーム5の用の制御弁22、バケッ
ト6用の制御弁23及び第2ブーム部分4b用の制御弁
25に対しても、前項(4)−1,2の説明のような操
作を行うように構成してもよい。
−1,2の説明のように、第1ブーム部分4aの上昇速
度等により減速領域Bの上下幅と制御弁21の最小開度
の両方を変更しているが、第1ブーム部分4aの上昇速
度等により減速領域Bの上下幅のみを変更したり、制御
弁21の最小開度のみを変更したりするように構成して
もよい。前述の実施例では第1ブーム部分4a用の制御
弁21に対して、前項(4)−1,2の説明のような操
作を行っているが、アーム5の用の制御弁22、バケッ
ト6用の制御弁23及び第2ブーム部分4b用の制御弁
25に対しても、前項(4)−1,2の説明のような操
作を行うように構成してもよい。
【0047】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。
【図1】バックホウの全体側面図
【図2】バックホウ装置の各油圧シリンダ、制御弁、右
及び左操作レバー、切換スイッチ等の連係状態を示す図
及び左操作レバー、切換スイッチ等の連係状態を示す図
【図3】限界位置及び減速領域の設定操作の流れを示す
図
図
【図4】限界位置及び減速領域でのバックホウ装置の制
御の前半の流れを示す図
御の前半の流れを示す図
【図5】限界位置及び減速領域でのバックホウ装置の制
御の後半の流れを示す図
御の後半の流れを示す図
【図6】減速領域内での位置と第1ブーム部分用の制御
弁の開度との関係を示す図
弁の開度との関係を示す図
【図7】減速領域の上下幅及び第1ブーム部分用の制御
弁の最小開度と、第1ブーム部分の上昇速度及び上下角
度、アームの前後角度との関係を示す図
弁の最小開度と、第1ブーム部分の上昇速度及び上下角
度、アームの前後角度との関係を示す図
【図8】減速領域の上下幅及び第1ブーム部分用の制御
弁の最小開度と、第2ブーム部分の左右角度との関係を
示す図
弁の最小開度と、第2ブーム部分の左右角度との関係を
示す図
2 機体 3 バックホウ装置 36,37,38,39 高さセンサー A 限界位置 B 減速領域
Claims (1)
- 【請求項1】 機体(2)に対するバックホウ装置
(3)の最高部位の高さを検出する高さセンサー(3
6),(37),(38),(39)と、バックホウ装
置(3)における機械的な限度の最高位置よりも低い限
界位置(A)を空間上に設定及び上下位置変更可能な第
1設定手段と、前記限界位置(A)から設定距離だけ下
方の位置と前記限界位置(A)との間に減速領域(B)
を設定する第2設定手段と、 前記高さセンサー(36),(37),(38),(3
9)の検出に基づいて前記バックホウ装置(3)の最高
部位が前記減速領域(B)に入り込むと、前記バックホ
ウ装置(3)の上昇速度を減速操作する減速手段と、前
記高さセンサー(36),(37),(38),(3
9)の検出に基づいて前記バックホウ装置(3)の最高
部位が前記限界位置(A)に達すると、前記限界位置
(A)を越えてのバックホウ装置(3)の上昇側への操
作を阻止する牽制手段とを備えると共に、 前記バックホウ装置(3)の上昇速度又は姿勢に応じ
て、前記減速領域(B)及び減速手段による減速作用を
変更する変更手段を備えてあるバックホウ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16051293A JPH0771057A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | バックホウ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16051293A JPH0771057A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | バックホウ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0771057A true JPH0771057A (ja) | 1995-03-14 |
Family
ID=15716556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16051293A Pending JPH0771057A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | バックホウ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0771057A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011184964A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Yanmar Co Ltd | 掘削機 |
JP2011184965A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Yanmar Co Ltd | 掘削機 |
JP2014227828A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | ジェイ. シー. バンフォード エクスカヴェイターズ リミテッドJ.C. Bamford Excavators Limited | 工作機械及び制御システム |
JP2015084673A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2015214855A (ja) * | 2014-05-12 | 2015-12-03 | 東洋建設株式会社 | 浚渫作業システム及び浚渫作業方法 |
JP2016104034A (ja) * | 2016-02-29 | 2016-06-09 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2017035106A (ja) * | 2016-10-26 | 2017-02-16 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2022161275A (ja) * | 2021-04-08 | 2022-10-21 | 仙建工業株式会社 | 高さ制限のある環境でアームおよびブームを用いて作業を行う装置 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16051293A patent/JPH0771057A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011184964A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Yanmar Co Ltd | 掘削機 |
JP2011184965A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Yanmar Co Ltd | 掘削機 |
JP2014227828A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | ジェイ. シー. バンフォード エクスカヴェイターズ リミテッドJ.C. Bamford Excavators Limited | 工作機械及び制御システム |
JP2015084673A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2015214855A (ja) * | 2014-05-12 | 2015-12-03 | 東洋建設株式会社 | 浚渫作業システム及び浚渫作業方法 |
JP2016104034A (ja) * | 2016-02-29 | 2016-06-09 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2017035106A (ja) * | 2016-10-26 | 2017-02-16 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP2022161275A (ja) * | 2021-04-08 | 2022-10-21 | 仙建工業株式会社 | 高さ制限のある環境でアームおよびブームを用いて作業を行う装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0771057A (ja) | バックホウ | |
KR20230110610A (ko) | 건설 기계 | |
EP1767707B1 (en) | Work machine | |
JP3012461B2 (ja) | バックホウ | |
JPH0771056A (ja) | バックホウ | |
JP2000328596A (ja) | バックホウ | |
JP6882214B2 (ja) | 建設機械 | |
JP3307987B2 (ja) | バックホウ | |
JP2000160588A (ja) | バックホウ | |
JP2744571B2 (ja) | バックホウ | |
JP2675231B2 (ja) | バックホウ | |
JP2688131B2 (ja) | バックホウ | |
JPH06146331A (ja) | バックホウ | |
JP3457853B2 (ja) | バックホウ | |
JP2907684B2 (ja) | バックホウ | |
JPH0711672A (ja) | バックホウ | |
US20220081876A1 (en) | Working machine | |
JP3541116B2 (ja) | 作業機の油圧制御装置 | |
JP2744567B2 (ja) | バックホウ | |
JP2726364B2 (ja) | バックホウ | |
JP2682926B2 (ja) | バックホーの油圧制御装置 | |
JPH06257185A (ja) | バックホウ | |
JP3313602B2 (ja) | バックホウ | |
JPH06257180A (ja) | バックホウの姿勢制御構造 | |
JP2000160603A (ja) | バックホウ |