JP3169426B2 - インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 - Google Patents
インバータ装置及びそれを用いた搬送装置Info
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- JP3169426B2 JP3169426B2 JP08079792A JP8079792A JP3169426B2 JP 3169426 B2 JP3169426 B2 JP 3169426B2 JP 08079792 A JP08079792 A JP 08079792A JP 8079792 A JP8079792 A JP 8079792A JP 3169426 B2 JP3169426 B2 JP 3169426B2
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、１台のインバータで
複数の誘導電動機を駆動制御するインバータ装置に関
し、特に、各誘導電動機に応じ、制御モードを切り換え
て運転を行うインバータ装置及びそれを用いた搬送装置
に関するものである。
複数の誘導電動機を駆動制御するインバータ装置に関
し、特に、各誘導電動機に応じ、制御モードを切り換え
て運転を行うインバータ装置及びそれを用いた搬送装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来におけるインバータ装置を
示すもので、１は商用電源、２は商用電源１を直流に変
換する順変換器、３は脈流を平滑な直流にするためのコ
ンデンサ、４は直流を任意の周波数、電圧の交流に変換
する逆変換器、５は負荷であるモータ、６，７は出力電
流の大きさ（正負の極性を含む）に応じ所定の比率で電
圧信号に変換する電流検出器、８は直流母線電圧の大き
さに応じ、所定の比率で電圧信号に変換する直流母線電
圧検出器、９はモータ５に所望の速度を設定するための
設定器、１０，１１は各々モータ１の回転方向を設定す
る始動スイッチである。
示すもので、１は商用電源、２は商用電源１を直流に変
換する順変換器、３は脈流を平滑な直流にするためのコ
ンデンサ、４は直流を任意の周波数、電圧の交流に変換
する逆変換器、５は負荷であるモータ、６，７は出力電
流の大きさ（正負の極性を含む）に応じ所定の比率で電
圧信号に変換する電流検出器、８は直流母線電圧の大き
さに応じ、所定の比率で電圧信号に変換する直流母線電
圧検出器、９はモータ５に所望の速度を設定するための
設定器、１０，１１は各々モータ１の回転方向を設定す
る始動スイッチである。
【０００３】また、１３，１４は始動スイッチ１０，１
１のＯＦＦ時においても、計算器１６への信号が非選択
とならないためのプルアップ抵抗、１６は設定器９、始
動スイッチ１０，１１、電流検出器６，７及び直流母線
電圧検出器８の各信号を総合的に判定し、逆変換器４の
スイッチング素子へＯＮ／ＯＦＦ信号を送出する計算器
（例えば、マイクロプロセッサ）、１７は計算器１６よ
り出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号を光などにより電気的に
絶縁し、増幅した後に逆変換器４の各素子へ信号を送る
増幅回路である。
１のＯＦＦ時においても、計算器１６への信号が非選択
とならないためのプルアップ抵抗、１６は設定器９、始
動スイッチ１０，１１、電流検出器６，７及び直流母線
電圧検出器８の各信号を総合的に判定し、逆変換器４の
スイッチング素子へＯＮ／ＯＦＦ信号を送出する計算器
（例えば、マイクロプロセッサ）、１７は計算器１６よ
り出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号を光などにより電気的に
絶縁し、増幅した後に逆変換器４の各素子へ信号を送る
増幅回路である。
【０００４】なお、図中、１０１は順変換器２を構成す
る素子で、一般的にダイオードが使用され、１０２は逆
変換器４を構成する素子であり、一般的にトランジス
タ、ゲートターンオフサイリスタ（ＧＴＯ）、絶縁ゲー
トバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が使用され、１
０３はトランジスタ１０２と逆極性で接続されるダイオ
ードである。
る素子で、一般的にダイオードが使用され、１０２は逆
変換器４を構成する素子であり、一般的にトランジス
タ、ゲートターンオフサイリスタ（ＧＴＯ）、絶縁ゲー
トバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）が使用され、１
０３はトランジスタ１０２と逆極性で接続されるダイオ
ードである。
【０００５】つぎに、動作について説明する。図５に示
す回路では、従来から２通りの制御が実行されてきた。
このうち、第１の制御方式を図６に示すフローチャート
を用いて説明し、第２の制御方式を図７に示すフローチ
ャートを用いて説明する。
す回路では、従来から２通りの制御が実行されてきた。
このうち、第１の制御方式を図６に示すフローチャート
を用いて説明し、第２の制御方式を図７に示すフローチ
ャートを用いて説明する。
【０００６】（１） 第１の制御方式 まず、図６では、図５中における電流検出器６，７によ
り検出された電流値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバ
ータにより変換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１
６中の記憶素子へストアする（Ｓ６１）。
り検出された電流値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバ
ータにより変換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１
６中の記憶素子へストアする（Ｓ６１）。
【０００７】つぎに、上記∧ｉu ，∧ｉv の値をもとに
一般的に良く知られたインバータの出力周波数に同期し
て回転する直交座標ｄ−ｑ軸上の電流∧ｉd ，∧ｉq へ
変換する。この変換式は下記の数１で示される（Ｓ６
３）。
一般的に良く知られたインバータの出力周波数に同期し
て回転する直交座標ｄ−ｑ軸上の電流∧ｉd ，∧ｉq へ
変換する。この変換式は下記の数１で示される（Ｓ６
３）。
【０００８】
【数１】
【０００９】つぎに、上記∧ｉq ，∧ｉd 及び、図５中
におけるモータ５の一次抵抗値Ｒ1、二次抵抗値Ｒ2 、
一次インダクタンスＬ1 、二次インダクタンスＬ2 、一
次、二次の漏れインダクタンス係数σ（これらのモータ
定数は図８を参照）、モータ５の励磁電流の所望の値ｉ
* 1d、モータ５の速度設定値（図５の設定器９により設
定）ω* m 、所定のゲイン定数Ｋ1 ，Ｋ2 を用い、下記
の数２の（１）、（２）、（３）式により、インバータ
の出力周波数ω1 、ｄ−ｑ座標軸上でのｖq ，ｖd を各
々計算する（Ｓ６４）。
におけるモータ５の一次抵抗値Ｒ1、二次抵抗値Ｒ2 、
一次インダクタンスＬ1 、二次インダクタンスＬ2 、一
次、二次の漏れインダクタンス係数σ（これらのモータ
定数は図８を参照）、モータ５の励磁電流の所望の値ｉ
* 1d、モータ５の速度設定値（図５の設定器９により設
定）ω* m 、所定のゲイン定数Ｋ1 ，Ｋ2 を用い、下記
の数２の（１）、（２）、（３）式により、インバータ
の出力周波数ω1 、ｄ−ｑ座標軸上でのｖq ，ｖd を各
々計算する（Ｓ６４）。
【００１０】
【数２】
【００１１】つぎに、上記数２の（２）、（３）式にお
けるｖq ，ｖd を下記の数３を用い、Ｃにより三相の出
力電圧ｖu ，ｖv ，ｖw へ変換する（Ｓ６６）。
けるｖq ，ｖd を下記の数３を用い、Ｃにより三相の出
力電圧ｖu ，ｖv ，ｖw へ変換する（Ｓ６６）。
【００１２】
【数３】
【００１３】さらに、図５に示した直流母線電圧検出器
８により検出した∧ｖdcより既定のｖdcの電圧を基準に
計算した上記数３のｖu ，ｖv ，ｖw が出力されるよう
に、下記の数４により比例計算を行う（Ｓ６７）。
８により検出した∧ｖdcより既定のｖdcの電圧を基準に
計算した上記数３のｖu ，ｖv ，ｖw が出力されるよう
に、下記の数４により比例計算を行う（Ｓ６７）。
【００１４】
【数４】
【００１５】上記ステップ６７において計算した値ｖ′
u ，ｖ′v ，ｖ′w より、逆変換器４へのスイッチング
ＯＮ／ＯＦＦパルスを決定する。
u ，ｖ′v ，ｖ′w より、逆変換器４へのスイッチング
ＯＮ／ＯＦＦパルスを決定する。
【００１６】つぎに、∧ｉu ，∧ｉv より∧ｉw ＝−
（∧ｉu ＋∧ｉv ）を計算し、｜∧ｉu ｜，｜∧ｉ
v ｜，｜∧ｉw ｜（例えば、｜∧ｉu ｜は∧ｉu の絶対
値を示す）の各々が所定値以上になっているか否かを判
定（過電流判定）し（Ｓ６８）、少なくとも１つが所定
値以上の場合には、過電流としてインバータ装置の出力
を遮断し（Ｓ６９）、インバータ装置の異常として停止
する判断を行っている。
（∧ｉu ＋∧ｉv ）を計算し、｜∧ｉu ｜，｜∧ｉ
v ｜，｜∧ｉw ｜（例えば、｜∧ｉu ｜は∧ｉu の絶対
値を示す）の各々が所定値以上になっているか否かを判
定（過電流判定）し（Ｓ６８）、少なくとも１つが所定
値以上の場合には、過電流としてインバータ装置の出力
を遮断し（Ｓ６９）、インバータ装置の異常として停止
する判断を行っている。
【００１７】この図６のフローチャートに示す制御方式
では、図５に示したモータ５の特性に合わせて、上記の
数２により出力周波数、出力電圧を決定する制御を行っ
ており、特に、モータの低速域においても大きなトルク
が得られる特徴を有する。
では、図５に示したモータ５の特性に合わせて、上記の
数２により出力周波数、出力電圧を決定する制御を行っ
ており、特に、モータの低速域においても大きなトルク
が得られる特徴を有する。
【００１８】（２） 第２の制御方式（Ｖ／Ｆ一定制御
方式） これに対し、図７は、一般的にＶ／Ｆ一定制御と呼ばれ
る方式で、図６に示したステップ６３、ステップ６４の
部分がステップ７５に置き換っており、上記数２の
（２），（３）式で決定したｖd ，ｖq に対し、ｖd ＝
０とし、予め決定された電圧周波数比率ａと、電圧ブー
ストｂ（ＶM −ａω* m ）により（但し、ＶM は出力電
圧の最高値）、ｖq を決定し、出力周波数ω1 は図５に
示した設定器９の値ω* m をそのまま用いるようにして
いる（Ｓ７５）。このステップ７５の部分を除いて、ス
テップ７１及びステップ７６〜７９に関しては、すべて
図６に示した動作と同様である。
方式） これに対し、図７は、一般的にＶ／Ｆ一定制御と呼ばれ
る方式で、図６に示したステップ６３、ステップ６４の
部分がステップ７５に置き換っており、上記数２の
（２），（３）式で決定したｖd ，ｖq に対し、ｖd ＝
０とし、予め決定された電圧周波数比率ａと、電圧ブー
ストｂ（ＶM −ａω* m ）により（但し、ＶM は出力電
圧の最高値）、ｖq を決定し、出力周波数ω1 は図５に
示した設定器９の値ω* m をそのまま用いるようにして
いる（Ｓ７５）。このステップ７５の部分を除いて、ス
テップ７１及びステップ７６〜７９に関しては、すべて
図６に示した動作と同様である。
【００１９】その他、この発明に関連する参考技術文献
として、特開平２−１３１３９６号公報に開示されてい
る「インバータ装置」、実開昭６２−１６５７９９号公
報に開示されている「磁気記録再生装置」、実開昭６３
−１８７５９１号公報に開示されている「ＰＷＭ制御イ
ンバータ」がある。
として、特開平２−１３１３９６号公報に開示されてい
る「インバータ装置」、実開昭６２−１６５７９９号公
報に開示されている「磁気記録再生装置」、実開昭６３
−１８７５９１号公報に開示されている「ＰＷＭ制御イ
ンバータ」がある。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】従来におけるインバー
タ装置は、以上説明した２通りの制御方式の内、どちら
かを用いていたが、図６に示した第１の制御方式は、低
速において、出力トルクを大きくとれる特徴を有する
が、反面、接続されるモータの電気定数を予めインバー
タ装置に記憶させるため、モータの種類が限定されてし
まうという問題点があった。
タ装置は、以上説明した２通りの制御方式の内、どちら
かを用いていたが、図６に示した第１の制御方式は、低
速において、出力トルクを大きくとれる特徴を有する
が、反面、接続されるモータの電気定数を予めインバー
タ装置に記憶させるため、モータの種類が限定されてし
まうという問題点があった。
【００２１】また、第２の制御方式であるＶ／Ｆ一定制
御方式にあっては、モータ定数を用いないため、モータ
の種類によらず駆動できる特長を有する反面、低速にお
けるトルクが制限されてしまうという問題点があった。
御方式にあっては、モータ定数を用いないため、モータ
の種類によらず駆動できる特長を有する反面、低速にお
けるトルクが制限されてしまうという問題点があった。
【００２２】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、低速におけるトルクが制限さ
れることなく、インバータ１台に対し、モータを切り換
えて使用する場合においても、実用上問題なく安定して
使用できる経済性に優れたインバータ装置及びそれを用
いた搬送装置を得ることを目的とする。
るためになされたもので、低速におけるトルクが制限さ
れることなく、インバータ１台に対し、モータを切り換
えて使用する場合においても、実用上問題なく安定して
使用できる経済性に優れたインバータ装置及びそれを用
いた搬送装置を得ることを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】この発明に係るインバー
タ装置は、特性の異なる複数台のモータに接続され、商
用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するインバー
タ装置において、モータの特性に応じて、出力周波数、
出力電圧を決定し磁束ベクトル制御を実行する第１の制
御モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モー
ドとを切り換える切換手段を設けたものである。
タ装置は、特性の異なる複数台のモータに接続され、商
用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するインバー
タ装置において、モータの特性に応じて、出力周波数、
出力電圧を決定し磁束ベクトル制御を実行する第１の制
御モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モー
ドとを切り換える切換手段を設けたものである。
【００２４】つぎの発明に係るインバータ装置は、特性
の異なる複数台のモータに接続され、商用電源を任意の
周波数、電圧の交流に変換するインバータ装置におい
て、三相の出力電流のうち、少なくとも２相の出力電流
を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した電
流をインバータ装置の出力周波数に同期して回転する直
交２軸へ正射影により変換する変換手段と、前記変換手
段により２軸に変換した電流に応じ、出力電圧及び外部
より設定される設定周波数に対し、該設定周波数を補正
する周波数を加算して出力周波数を計算する計算手段
と、前記電流とは無関係に前記設定周波数より、所定の
出力電圧と出力周波数を決定する決定手段と、前記計算
手段により出力電流に関係づけて出力電圧を決定する磁
束ベクトル制御モードと、前記決定手段により出力電流
とは無関係に出力電圧を決定するＶ／Ｆ一定制御モード
とを切り換える切換手段と、を備えたものである。
の異なる複数台のモータに接続され、商用電源を任意の
周波数、電圧の交流に変換するインバータ装置におい
て、三相の出力電流のうち、少なくとも２相の出力電流
を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した電
流をインバータ装置の出力周波数に同期して回転する直
交２軸へ正射影により変換する変換手段と、前記変換手
段により２軸に変換した電流に応じ、出力電圧及び外部
より設定される設定周波数に対し、該設定周波数を補正
する周波数を加算して出力周波数を計算する計算手段
と、前記電流とは無関係に前記設定周波数より、所定の
出力電圧と出力周波数を決定する決定手段と、前記計算
手段により出力電流に関係づけて出力電圧を決定する磁
束ベクトル制御モードと、前記決定手段により出力電流
とは無関係に出力電圧を決定するＶ／Ｆ一定制御モード
とを切り換える切換手段と、を備えたものである。
【００２５】つぎの発明に係るインバータ装置を用いた
搬送装置は、モータ容量の異なる複数台のモータと、前
記モータに接続された商用電源を任意の周波数、電圧の
交流に変換する１台のインバータ装置と、を有する搬送
装置において、モータの容量に応じて、出力周波数、出
力電圧を決定し磁束ベクトル制御を実行する第１の制御
モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モード
とを切り換えるものである。
搬送装置は、モータ容量の異なる複数台のモータと、前
記モータに接続された商用電源を任意の周波数、電圧の
交流に変換する１台のインバータ装置と、を有する搬送
装置において、モータの容量に応じて、出力周波数、出
力電圧を決定し磁束ベクトル制御を実行する第１の制御
モードと、Ｖ／Ｆ一定制御を実行する第２の制御モード
とを切り換えるものである。
【００２６】
【作用】この入力端子の信号状態に基づいて制御方式を
切り換えることにより、制御に必要な定数を記憶したモ
ータでは低速でのトルクが大きく得られ、他のモータを
駆動するときにはモータ定数に依存しない方式で運転す
ることにより、モータが不安定となることなく、実用上
支障のない範囲で運転することができる。
切り換えることにより、制御に必要な定数を記憶したモ
ータでは低速でのトルクが大きく得られ、他のモータを
駆動するときにはモータ定数に依存しない方式で運転す
ることにより、モータが不安定となることなく、実用上
支障のない範囲で運転することができる。
【００２７】
【実施例】〔実施例１〕 以下、この発明を図について説明する。図１にあって
は、従来例として示した図５に対し、設定入力用のＳＬ
端子を追加している。１５はプルアップ抵抗１３，１４
同様にプルアップ抵抗である。また、１９，２０は電磁
開閉器（ＭＣ）であり、インバータとモータ５及びモー
タ１８を切り換えて使用するためのスイッチとして機能
する。また、２１，２２は電磁開閉器１９，２０の主接
点である。２３，３０は押しボタンＡであり、インバー
タとモータ５を接続するときに使用する。２６，２９は
押しボタンＢであり、インバータとモータ１８を接続す
るときに使用する。
は、従来例として示した図５に対し、設定入力用のＳＬ
端子を追加している。１５はプルアップ抵抗１３，１４
同様にプルアップ抵抗である。また、１９，２０は電磁
開閉器（ＭＣ）であり、インバータとモータ５及びモー
タ１８を切り換えて使用するためのスイッチとして機能
する。また、２１，２２は電磁開閉器１９，２０の主接
点である。２３，３０は押しボタンＡであり、インバー
タとモータ５を接続するときに使用する。２６，２９は
押しボタンＢであり、インバータとモータ１８を接続す
るときに使用する。
【００２８】さらに、図１において、２４，２５，２
７，２８は補助接点であり、該補助接点２４，２５，２
７，２８により電磁開閉器１９，２０は同時に接続され
ないようになっている。また、１２は制御を切り換える
ＳＬ端子であり、電磁開閉器１９の補助接点として使用
している。他の回路構成については、図５と同一であ
り、図５に示したものと同一の機能を有する。
７，２８は補助接点であり、該補助接点２４，２５，２
７，２８により電磁開閉器１９，２０は同時に接続され
ないようになっている。また、１２は制御を切り換える
ＳＬ端子であり、電磁開閉器１９の補助接点として使用
している。他の回路構成については、図５と同一であ
り、図５に示したものと同一の機能を有する。
【００２９】つぎに、動作について説明する。図２は、
この発明によるインバータ装置の動作を示すフローチャ
ートである。まず、電流検出器６，７により変換された
電圧値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバータにより変
換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１６中の記憶素
子へストアする（Ｓ２１）。
この発明によるインバータ装置の動作を示すフローチャ
ートである。まず、電流検出器６，７により変換された
電圧値を計算器１６中にあるＡ／Ｄコンバータにより変
換し、∧ｉu ，∧ｉv の値として計算器１６中の記憶素
子へストアする（Ｓ２１）。
【００３０】つぎに、図１に示したＳＬ端子１２の信号
状態を判断し（Ｓ２２）、押しボタンＡ２３が押下さ
れ、ＳＬ端子１２がＯＮ（閉）のときにはＳＬ＝１とし
て、ステップ２３、ステップ２４（第１の制御方式）の
制御を実行し、反対に、押しボタンＢ２６が押下され、
ＳＬ端子１２がＯＦＦ（開）のときには、ＳＬ＝０とし
て、ステップ２５（第２の制御方式）の制御を実行す
る。その後のステップ２６〜ステップ２９の動作につい
ては、図６に示したフローチャートにて説明したもの
と、同一の動作を行う。
状態を判断し（Ｓ２２）、押しボタンＡ２３が押下さ
れ、ＳＬ端子１２がＯＮ（閉）のときにはＳＬ＝１とし
て、ステップ２３、ステップ２４（第１の制御方式）の
制御を実行し、反対に、押しボタンＢ２６が押下され、
ＳＬ端子１２がＯＦＦ（開）のときには、ＳＬ＝０とし
て、ステップ２５（第２の制御方式）の制御を実行す
る。その後のステップ２６〜ステップ２９の動作につい
ては、図６に示したフローチャートにて説明したもの
と、同一の動作を行う。
【００３１】すなわち、押しボタンＡ２３を押下した場
合にあっては、電磁開閉器（ＭＣ１）１９が閉じ、モー
タ（Ｍ１）５が駆動され、端子ＳＬ１２も閉となり、そ
の結果、上記第１の制御モードが実行され、反対に、押
しボタンＢ２６を押下した場合にあっては、電磁開閉器
（ＭＣ２）２０が閉じ、モータ（Ｍ２）１８がインバー
タに接続され、端子ＳＬ１２は開となり、その結果、上
記第２の制御モードが実行されるものである。
合にあっては、電磁開閉器（ＭＣ１）１９が閉じ、モー
タ（Ｍ１）５が駆動され、端子ＳＬ１２も閉となり、そ
の結果、上記第１の制御モードが実行され、反対に、押
しボタンＢ２６を押下した場合にあっては、電磁開閉器
（ＭＣ２）２０が閉じ、モータ（Ｍ２）１８がインバー
タに接続され、端子ＳＬ１２は開となり、その結果、上
記第２の制御モードが実行されるものである。
【００３２】従って、図３に示す如く、スイッチとして
の電磁開閉器（ＭＣ）１９，２０の動作に同期して、Ｓ
Ｌ端子１２をＯＮ／ＯＦＦ（ＭＣ１がＯＮの部分ではＳ
ＬがＯＮ、ＭＣ２がＯＮの部分ではＳＬがＯＦＦするよ
うに）動作させて使用することにより、制御定数をイン
バータ装置に記憶させているモータを駆動する場合に
は、低速にてトルクが大きく得られ、制御定数を記憶さ
せていないモータや、それらのモータの複数台運転等に
より、制御性能上インバータ装置に記憶させた定数以外
ではＶ／Ｆ一定の制御を行うことにより、低速でのトル
クは不足するもののモータが不安定になる等実使用上問
題が発生することが懸念される場合においても、運転可
能となる。すなわち、ＳＬ端子１２の入力切り換えによ
りモータ定数によらない所定のＶ／Ｆ一定の運転が選択
でき、モータを安定した状態で駆動することができる。
の電磁開閉器（ＭＣ）１９，２０の動作に同期して、Ｓ
Ｌ端子１２をＯＮ／ＯＦＦ（ＭＣ１がＯＮの部分ではＳ
ＬがＯＮ、ＭＣ２がＯＮの部分ではＳＬがＯＦＦするよ
うに）動作させて使用することにより、制御定数をイン
バータ装置に記憶させているモータを駆動する場合に
は、低速にてトルクが大きく得られ、制御定数を記憶さ
せていないモータや、それらのモータの複数台運転等に
より、制御性能上インバータ装置に記憶させた定数以外
ではＶ／Ｆ一定の制御を行うことにより、低速でのトル
クは不足するもののモータが不安定になる等実使用上問
題が発生することが懸念される場合においても、運転可
能となる。すなわち、ＳＬ端子１２の入力切り換えによ
りモータ定数によらない所定のＶ／Ｆ一定の運転が選択
でき、モータを安定した状態で駆動することができる。
【００３３】〔実施例２〕 図４は、この発明によるインバータ装置を用いた自走式
の搬送装置１００の構成を示す説明図である。図４にお
いて、３１は走行用モータ、３２は車輪であり、走行用
モータ３１により駆動される。３３は昇降段３４を上下
移動させるためのモータ、３４は昇降段（キャリッ
ジ）、３５は荷物を載置し、前後方向へ移動させるフォ
ーク、３６はフォーク３５を駆動するモータ、３７は昇
降段３４のバランスウェイト、３８はチェーンである。
の搬送装置１００の構成を示す説明図である。図４にお
いて、３１は走行用モータ、３２は車輪であり、走行用
モータ３１により駆動される。３３は昇降段３４を上下
移動させるためのモータ、３４は昇降段（キャリッ
ジ）、３５は荷物を載置し、前後方向へ移動させるフォ
ーク、３６はフォーク３５を駆動するモータ、３７は昇
降段３４のバランスウェイト、３８はチェーンである。
【００３４】つぎに、動作を説明する。図示の如き搬送
装置１００にあっては、荷物を所定の場所から他の場所
へ移動させるためのものであるため、走行用モータ３１
と昇降用モータ３３を同時に駆動することはあるが、フ
ォーク用モータ３６は搬送装置１００全体が目的の位置
に到達した後にしか動作させないため、走行用モータ３
１とは同時に駆動しない。
装置１００にあっては、荷物を所定の場所から他の場所
へ移動させるためのものであるため、走行用モータ３１
と昇降用モータ３３を同時に駆動することはあるが、フ
ォーク用モータ３６は搬送装置１００全体が目的の位置
に到達した後にしか動作させないため、走行用モータ３
１とは同時に駆動しない。
【００３５】従って、これらのモータを駆動するインバ
ータは１台を切り換えて使用するのが一般的であり、走
行用モータ３１の容量に合わせてインバータを選定す
る。ここで、フォーク用モータ３６は走行用モータ３１
に比べて容量が極めて小さいのが一般的である。走行用
モータ３１の駆動にあっては、トルクが充分出力できる
制御方式を用いて運転するが、その方式にあっては、フ
ォーク用モータ３６に切り換えたときには容量が小さい
ため、モータ定数が必要となる制御では駆動できない。
従って、フォーク用モータ３６の駆動にあっては、上記
の第２の制御モードに切り換えて運転することにより経
済性の優れた搬送装置を提供することができる。
ータは１台を切り換えて使用するのが一般的であり、走
行用モータ３１の容量に合わせてインバータを選定す
る。ここで、フォーク用モータ３６は走行用モータ３１
に比べて容量が極めて小さいのが一般的である。走行用
モータ３１の駆動にあっては、トルクが充分出力できる
制御方式を用いて運転するが、その方式にあっては、フ
ォーク用モータ３６に切り換えたときには容量が小さい
ため、モータ定数が必要となる制御では駆動できない。
従って、フォーク用モータ３６の駆動にあっては、上記
の第２の制御モードに切り換えて運転することにより経
済性の優れた搬送装置を提供することができる。
【００３６】図２に示したステップ２３、ステップ２４
の部分では、他の制御方式を用いてもよく、例えば、モ
ータの速度を検出し、フィードバックする形態の一般的
によく知られたベクトル制御方式であってもよい。
の部分では、他の制御方式を用いてもよく、例えば、モ
ータの速度を検出し、フィードバックする形態の一般的
によく知られたベクトル制御方式であってもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、この発明に係るインバー
タ装置及びそれを用いた搬送装置によれば、商用電源を
任意の周波数、電圧の交流に変換するインバータ装置に
おいて、複数の制御モードを有し、モータの特性に応じ
て前記制御モードを切り換えるため、低速におけるトル
クが制限されることなく、インバータ１台に対しモータ
を切り換えて使用する場合においても、実用上問題なく
安定した状態で使用でき、経済性に向上させることがで
きる。
タ装置及びそれを用いた搬送装置によれば、商用電源を
任意の周波数、電圧の交流に変換するインバータ装置に
おいて、複数の制御モードを有し、モータの特性に応じ
て前記制御モードを切り換えるため、低速におけるトル
クが制限されることなく、インバータ１台に対しモータ
を切り換えて使用する場合においても、実用上問題なく
安定した状態で使用でき、経済性に向上させることがで
きる。
【図１】 この発明によるインバータ装置の回路構成を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図２】 この発明によるインバータ装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】 複数のモータの選択と入力端子ＳＬのＯＮ／
ＯＦＦタイミングを示すタイミングチャートである。
ＯＦＦタイミングを示すタイミングチャートである。
【図４】 この発明によるインバータ装置を用いた搬送
装置の構成を示す説明図である。
装置の構成を示す説明図である。
【図５】 従来におけるインバータ装置の回路構成を示
す説明図である。
す説明図である。
【図６】 従来におけるインバータ装置の動作（その
１）を示すフローチャートである。
１）を示すフローチャートである。
【図７】 従来におけるインバータ装置の動作（その
２）を示すフローチャートである。
２）を示すフローチャートである。
【図８】 モータ１相分の等価回路を示す説明図であ
る。
る。
１ 商用電源、２ 順変換器、４ 逆変換器、５ モー
タ、１２ ＳＬ端子、１６ 計算器、１８ モータ、１
９ 電磁開閉器（ＭＣ１）、２０ 電磁開閉器（ＭＣ
２）、３１ 走行用モータ、３３ 昇降段上下用モー
タ、３４ 昇降段、３５ フォーク、３６ フォーク用
モータ。
タ、１２ ＳＬ端子、１６ 計算器、１８ モータ、１
９ 電磁開閉器（ＭＣ１）、２０ 電磁開閉器（ＭＣ
２）、３１ 走行用モータ、３３ 昇降段上下用モー
タ、３４ 昇降段、３５ フォーク、３６ フォーク用
モータ。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00 H02P 5/46 - 5/52 H02P 7/67 - 7/80
Claims (3)
- 【請求項１】 特性の異なる複数台のモータに接続さ
れ、商用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するイ
ンバータ装置において、 モータの特性に応じて、出力周波数、出力電圧を決定し
磁束ベクトル制御を実行する第１の制御モードと、Ｖ／
Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードとを切り換える
切換手段を設けたことを特徴とするインバータ装置。 - 【請求項２】 特性の異なる複数台のモータに接続さ
れ、商用電源を任意の周波数、電圧の交流に変換するイ
ンバータ装置において、 三相の出力電流のうち、少なくとも２相の出力電流を検
出する検出手段と、 前記検出手段により検出した電流をインバータ装置の出
力周波数に同期して回転する直交２軸へ正射影により変
換する変換手段と、 前記変換手段により２軸に変換した電流に応じ、出力電
圧及び外部より設定される設定周波数に対し、該設定周
波数を補正する周波数を加算して出力周波数を計算する
計算手段と、 前記電流とは無関係に前記設定周波数より、所定の出力
電圧と出力周波数を決定する決定手段と、 前記計算手段により出力電流に関係づけて出力電圧を決
定する磁束ベクトル制御モードと、前記決定手段により
出力電流とは無関係に出力電圧を決定するＶ／Ｆ一定制
御モードとを切り換える切換手段と、 を備えたことを特徴とするインバータ装置。 - 【請求項３】 モータ容量の異なる複数台のモータと、
前記モータに接続された商用電源を任意の周波数、電圧
の交流に変換する１台のインバータ装置と、を有する搬
送装置において、 モータの容量に応じて、出力周波数、出力電圧を決定し
磁束ベクトル制御を実行する第１の制御モードと、Ｖ／
Ｆ一定制御を実行する第２の制御モードとを切り換える
ことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08079792A JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
| GB9306845A GB2266630B (en) | 1992-04-02 | 1993-04-01 | Inverter apparatus and transport system using the same |
| US08/040,434 US5490056A (en) | 1992-04-02 | 1993-04-01 | Inverter apparatus having two control modes and apparatus using the same |
| DE4310958A DE4310958A1 (de) | 1992-04-02 | 1993-04-02 | Inverter und Transportsystem mit einem Inverter |
| HK98103258A HK1004041A1 (en) | 1992-04-02 | 1998-04-17 | Inverter apparatus and transport system using the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08079792A JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05284786A JPH05284786A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3169426B2 true JP3169426B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=13728455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08079792A Expired - Lifetime JP3169426B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | インバータ装置及びそれを用いた搬送装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5490056A (ja) |
| JP (1) | JP3169426B2 (ja) |
| DE (1) | DE4310958A1 (ja) |
| GB (1) | GB2266630B (ja) |
| HK (1) | HK1004041A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6058034A (en) * | 1998-10-19 | 2000-05-02 | Dell Usa Lp | Current converter and source identification and detection |
| JP4763935B2 (ja) * | 2001-09-07 | 2011-08-31 | 株式会社堀場製作所 | 多軸制御装置 |
| DE20214764U1 (de) * | 2002-09-19 | 2002-11-21 | Stöber Antriebstechnik GmbH & Co, 75177 Pforzheim | Schalteinrichtung zur Ansteuerung wenigstens zweier Motoren |
| US7336043B2 (en) * | 2005-01-13 | 2008-02-26 | Sullair Corporation | Transistor matrix switched reluctance variable speed motor drive |
| US7932693B2 (en) * | 2005-07-07 | 2011-04-26 | Eaton Corporation | System and method of controlling power to a non-motor load |
| DE102017220136A1 (de) | 2017-11-13 | 2019-05-16 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Elektronik mit einer oder mehreren Endstufeneinheiten für den Betrieb von zwei oder mehreren Motoreinheiten |
| JP6925527B2 (ja) * | 2018-06-14 | 2021-08-25 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置、モータ駆動装置の制御装置、モータ駆動装置の制御方法、及び空気調和機 |
| US10926610B2 (en) * | 2018-10-31 | 2021-02-23 | Thermo King Corporation | Methods and systems for controlling a mild hybrid system that powers a transport climate control system |
Family Cites Families (7)
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|---|---|---|---|---|
| GB2122434A (en) * | 1982-05-28 | 1984-01-11 | Michael John Flowerday | Electric motor control |
| GB8432610D0 (en) * | 1984-12-22 | 1985-02-06 | Cableform Ltd | Variable speed motor control system |
| JPS62165799A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-22 | Hitachi Ltd | 半導体集積回路装置 |
| US4757175A (en) * | 1987-01-02 | 1988-07-12 | Continental Can Company, Inc. | Induction heating coil |
| JPH02131396A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-21 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
| JP3277521B2 (ja) * | 1991-09-11 | 2002-04-22 | 株式会社日立製作所 | 誘導電動機の制御装置 |
| JP2752539B2 (ja) * | 1991-09-21 | 1998-05-18 | 株式会社日立製作所 | 車両用電動機の制御装置 |
-
1992
- 1992-04-02 JP JP08079792A patent/JP3169426B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-04-01 US US08/040,434 patent/US5490056A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-04-01 GB GB9306845A patent/GB2266630B/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-04-02 DE DE4310958A patent/DE4310958A1/de not_active Ceased
-
1998
- 1998-04-17 HK HK98103258A patent/HK1004041A1/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4310958A1 (de) | 1993-10-14 |
| US5490056A (en) | 1996-02-06 |
| GB2266630A (en) | 1993-11-03 |
| HK1004041A1 (en) | 1998-11-13 |
| JPH05284786A (ja) | 1993-10-29 |
| GB2266630B (en) | 1995-09-20 |
| GB9306845D0 (en) | 1993-05-26 |
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