JPH08126400A - 誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
誘導電動機のベクトル制御装置Info
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- JPH08126400A JPH08126400A JP6257230A JP25723094A JPH08126400A JP H08126400 A JPH08126400 A JP H08126400A JP 6257230 A JP6257230 A JP 6257230A JP 25723094 A JP25723094 A JP 25723094A JP H08126400 A JPH08126400 A JP H08126400A
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- Japan
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- induction motor
- gain
- acr
- vector
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 定出力範囲での急減速状態において、故障発
生することなく安定に運転できる誘導電動機のベクトル
制御装置を提供する。 【構成】 ベクトル制御における一次電流の目標値に制
御するＡＣＲ部１０、１１のゲインを可変とする。この
ＡＣＲゲインを、速度検出部８による誘導電動機ＩＭの
検出速度に対応して、補正係数発生部１５、ＡＣＲゲイ
ン制御部１６により、高速域では高ゲインに、低速域で
は一定ゲインに切り換える。これにより、誘導電動機Ｉ
Ｍが定出力範囲を急減速しているような場合に、高速域
では応答を早め、低速域ではハンチングを防止すること
で、ベクトル制御はずれを防止し良好な制御を実現す
る。また、駆動／回生判別器１８の出力により、ＰＷＭ
信号発生部４に出力する一次電圧Ｖ1に一定のリミット
を回生時に与える。これにより、同期はずれ状態で発生
する過電流を防止し、故障発生を防止する。
生することなく安定に運転できる誘導電動機のベクトル
制御装置を提供する。 【構成】 ベクトル制御における一次電流の目標値に制
御するＡＣＲ部１０、１１のゲインを可変とする。この
ＡＣＲゲインを、速度検出部８による誘導電動機ＩＭの
検出速度に対応して、補正係数発生部１５、ＡＣＲゲイ
ン制御部１６により、高速域では高ゲインに、低速域で
は一定ゲインに切り換える。これにより、誘導電動機Ｉ
Ｍが定出力範囲を急減速しているような場合に、高速域
では応答を早め、低速域ではハンチングを防止すること
で、ベクトル制御はずれを防止し良好な制御を実現す
る。また、駆動／回生判別器１８の出力により、ＰＷＭ
信号発生部４に出力する一次電圧Ｖ1に一定のリミット
を回生時に与える。これにより、同期はずれ状態で発生
する過電流を防止し、故障発生を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導電動機に対しイン
バータによるベクトル制御を行い、その回転数をコント
ロールする誘導電動機のベクトル制御装置に関するもの
である。
バータによるベクトル制御を行い、その回転数をコント
ロールする誘導電動機のベクトル制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】二次磁束とそれに直交する二次電流を非
干渉に制御するベクトル制御理論に基づいた誘導電動機
のベクトル制御装置が、広く適用されてきている（特開
平３−１３５３８８号公報の従来技術参照）。この公報
に記載のベクトル制御は、３相誘導電動機の場合、電流
や磁束を、電源による回転磁界と同速度で回転する直交
２軸のｄ−ｑ座標系のベクトルとして取り扱い、演算結
果を３相電源の各相の電流指令値に換算して制御する方
法である。
干渉に制御するベクトル制御理論に基づいた誘導電動機
のベクトル制御装置が、広く適用されてきている（特開
平３−１３５３８８号公報の従来技術参照）。この公報
に記載のベクトル制御は、３相誘導電動機の場合、電流
や磁束を、電源による回転磁界と同速度で回転する直交
２軸のｄ−ｑ座標系のベクトルとして取り扱い、演算結
果を３相電源の各相の電流指令値に換算して制御する方
法である。
【０００３】なお、この演算結果には一次抵抗と二次抵
抗の変化による電圧変動分が共に含まれている。このた
め、一次抵抗変化による電圧変動を含まない成分を求め
ることにより二次抵抗変化の補償を行えば、一次抵抗変
化に影響されない補償が可能となる。そこで、一次電流
のベクトル上に基準軸γを置いた回転座標γ−δ軸をと
り、このδ軸の一次電圧変動分Δｖ1δを求めて、Δｖ1
δを一次抵抗を含まない式で表し、一次抵抗変化の影響
を受けないようにする方法を採用したベクトル制御装置
も提案されている。
抗の変化による電圧変動分が共に含まれている。このた
め、一次抵抗変化による電圧変動を含まない成分を求め
ることにより二次抵抗変化の補償を行えば、一次抵抗変
化に影響されない補償が可能となる。そこで、一次電流
のベクトル上に基準軸γを置いた回転座標γ−δ軸をと
り、このδ軸の一次電圧変動分Δｖ1δを求めて、Δｖ1
δを一次抵抗を含まない式で表し、一次抵抗変化の影響
を受けないようにする方法を採用したベクトル制御装置
も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術による誘導電動機のベクトル制御装置では、ベ
クトル制御理論を用いてインバータにより誘導電動機の
速度を制御しており、誘導電動機が負荷のエネルギーを
吸収しながら定出力範囲を急速に速度が下がっている場
合、２次時定数の変化、速度検出誤差等の影響により、
インバータ出力電圧演算に誤差を生じる。特に上記の負
荷状態においては、制御が困難となるという問題点があ
った。
来の技術による誘導電動機のベクトル制御装置では、ベ
クトル制御理論を用いてインバータにより誘導電動機の
速度を制御しており、誘導電動機が負荷のエネルギーを
吸収しながら定出力範囲を急速に速度が下がっている場
合、２次時定数の変化、速度検出誤差等の影響により、
インバータ出力電圧演算に誤差を生じる。特に上記の負
荷状態においては、制御が困難となるという問題点があ
った。
【０００５】その理由としては、次のことがあげられ
る。
る。
【０００６】（１）速度が急速に下がる場合の回生電流
を抑制するためにインバータは電圧を上げようとする
が、上記の誤差があるため、ベクトル制御からはずれ、
励磁分電流に流れる比率が多くなり、その結果、誘導電
動機の電圧が上昇し、回生電流を制御できなくなる。
を抑制するためにインバータは電圧を上げようとする
が、上記の誤差があるため、ベクトル制御からはずれ、
励磁分電流に流れる比率が多くなり、その結果、誘導電
動機の電圧が上昇し、回生電流を制御できなくなる。
【０００７】（２）上記状態において、インバータの制
御は増磁作用を考慮し運転するが、２次の時定数の誤差
により、その値が適正でなくなる。そのため、（１）の
理由と同様に回生電流を制御できなくなる。
御は増磁作用を考慮し運転するが、２次の時定数の誤差
により、その値が適正でなくなる。そのため、（１）の
理由と同様に回生電流を制御できなくなる。
【０００８】通常のベクトル制御では、一次電流を検出
して目標値に制御するために、ＡＣＲ（オート カレン
ト レギュレーション）制御が用いられているが、この
ＡＣＲ制御はどの状態においても一定のゲインである。
上記の様な問題においては、ＡＣＲ制御におけるゲイン
を上げる事が有効ではあるが、漏れインダクタンスが周
波数等により変化する事もあり、常時一定の定数では、
ＡＣＲ制御のハンチング（過補償等）になる。
して目標値に制御するために、ＡＣＲ（オート カレン
ト レギュレーション）制御が用いられているが、この
ＡＣＲ制御はどの状態においても一定のゲインである。
上記の様な問題においては、ＡＣＲ制御におけるゲイン
を上げる事が有効ではあるが、漏れインダクタンスが周
波数等により変化する事もあり、常時一定の定数では、
ＡＣＲ制御のハンチング（過補償等）になる。
【０００９】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、その目的は、定出力範囲での急減速
状態において、故障発生することなく安定に運転できる
誘導電動機のベクトル制御装置を提供することにある。
されたものであり、その目的は、定出力範囲での急減速
状態において、故障発生することなく安定に運転できる
誘導電動機のベクトル制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の誘導電動機のベクトル制御装置では、誘導
電動機の電源角周波数と同期して回転する回転座標系で
誘導電動機の一次電流を励磁分電流とトルク分電流に分
けてそれらの各目標値を算出し誘導電動機の速度を制御
するベクトル制御装置において、前記一次電流の検出値
を前記目標値と比較して該目標値に制御する制御手段の
ゲインを可変とし、前記誘導電動機の検出速度が大きい
ほど前記制御手段のゲインを高く変化させるか又は切り
換える手段を設けることを特徴とする。
め、本発明の誘導電動機のベクトル制御装置では、誘導
電動機の電源角周波数と同期して回転する回転座標系で
誘導電動機の一次電流を励磁分電流とトルク分電流に分
けてそれらの各目標値を算出し誘導電動機の速度を制御
するベクトル制御装置において、前記一次電流の検出値
を前記目標値と比較して該目標値に制御する制御手段の
ゲインを可変とし、前記誘導電動機の検出速度が大きい
ほど前記制御手段のゲインを高く変化させるか又は切り
換える手段を設けることを特徴とする。
【００１１】上記の誘導電動機のベクトル制御装置にお
いては、誘導電動機の回生時に一次電流を制限するリミ
ット手段を設けるのが、ベクトル制御において同期はず
れが発生した場合に過電流を防止する上で好適である。
いては、誘導電動機の回生時に一次電流を制限するリミ
ット手段を設けるのが、ベクトル制御において同期はず
れが発生した場合に過電流を防止する上で好適である。
【００１２】
【作用】本発明の誘導電動機のベクトル制御装置では、
誘導電動機が負荷のエネルギーを吸収しながら、定出力
範囲を急速に速度を下げている場合、検出速度に対応し
て一次電流を目標値に制御する制御手段のゲインを適正
な値に変化もしくは切り換えることにより、高速域では
ゲインを上げて応答を早め、低速域ではゲインを下げて
ハンチング（過補償等）を防止することで、ベクトル制
御はずれを防止し良好な制御を実現する。
誘導電動機が負荷のエネルギーを吸収しながら、定出力
範囲を急速に速度を下げている場合、検出速度に対応し
て一次電流を目標値に制御する制御手段のゲインを適正
な値に変化もしくは切り換えることにより、高速域では
ゲインを上げて応答を早め、低速域ではゲインを下げて
ハンチング（過補償等）を防止することで、ベクトル制
御はずれを防止し良好な制御を実現する。
【００１３】また、回生時に一次電流に一定のリミット
を与えることにより、ベクトル制御の同期はずれ状態に
おいて発生する過電流を防止し、過電流による事故発生
を防止する。
を与えることにより、ベクトル制御の同期はずれ状態に
おいて発生する過電流を防止し、過電流による事故発生
を防止する。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を、図面を参照して詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１５】図１は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。図中、１はｄｑ軸−γδ軸座標変換部
（以下第１の座標変換部と記す）、２はγδ軸非干渉制
御部、３は極座標変換部、４はＰＷＭ（パルス幅制御）
信号生成部、５はベース信号発生部、６はパワートラン
ジスタを用いたインバータ、ＨＣＴは電流センサ、ＩＭ
は３相誘導電動機、ｐｐは回転速度検出センサ、７は電
流検出部、８は速度検出部、９は３φ（３相）−γδ軸
座標変換部（以下、第２の座標変換部と記す）、１０は
γ軸ＡＣＲ（オート カレント レギュレーション）
部、１１はδ軸ＡＣＲ部、１２は定出力励磁制御部、１
３は界磁一次進み回路、１４は積分器である。以上まで
の構成が従来とほぼ同様の構成である。
ック図である。図中、１はｄｑ軸−γδ軸座標変換部
（以下第１の座標変換部と記す）、２はγδ軸非干渉制
御部、３は極座標変換部、４はＰＷＭ（パルス幅制御）
信号生成部、５はベース信号発生部、６はパワートラン
ジスタを用いたインバータ、ＨＣＴは電流センサ、ＩＭ
は３相誘導電動機、ｐｐは回転速度検出センサ、７は電
流検出部、８は速度検出部、９は３φ（３相）−γδ軸
座標変換部（以下、第２の座標変換部と記す）、１０は
γ軸ＡＣＲ（オート カレント レギュレーション）
部、１１はδ軸ＡＣＲ部、１２は定出力励磁制御部、１
３は界磁一次進み回路、１４は積分器である。以上まで
の構成が従来とほぼ同様の構成である。
【００１６】まず、上記の構成による基本的な動作を説
明する。
明する。
【００１７】第１の座標変換部１に対して２次磁束を基
準軸としたｄ−ｑ軸座標系における一次電流ベクトルの
励磁分電流指令値Ｉ1ｄ＊とトルク分電流指令値Ｉ1ｑ＊
が投入されると、第１の座標変換部１では一次電流の指
令値を一次電流を基準軸としたγ−δ軸座標系に座標変
換してＩ1，ｓｉｎφ，ｃｏｓφを出力する。なお、Ｉ1
ｄ＊は回転速度検出センサｐｐと速度検出部８とで検出
した回転速度を定出力励磁制御部１２、界磁一次進み回
路１３を介して与えられる。
準軸としたｄ−ｑ軸座標系における一次電流ベクトルの
励磁分電流指令値Ｉ1ｄ＊とトルク分電流指令値Ｉ1ｑ＊
が投入されると、第１の座標変換部１では一次電流の指
令値を一次電流を基準軸としたγ−δ軸座標系に座標変
換してＩ1，ｓｉｎφ，ｃｏｓφを出力する。なお、Ｉ1
ｄ＊は回転速度検出センサｐｐと速度検出部８とで検出
した回転速度を定出力励磁制御部１２、界磁一次進み回
路１３を介して与えられる。
【００１８】第１の座標変換部１からの出力を受けてγ
−δ軸非干渉制御部２は、一次電流を流すための理想一
次電圧Ｖ1γ＊，Ｖ1δ＊を演算で求めて出力する。一
方、電流センサＨＣＴ、電流検出部７によって検出され
た誘導電動機ＩＭに流れる３相電流は、第２の座標変換
部９によりγ−δ軸座標系の各軸成分ｉ1γ，ｉ1δに変
換され、それぞれ目標値ｉ1γ＊（＝Ｉ1），ｉ1δ＊
（＝０）と比較され、その偏差分がγ軸ＡＣＲ部１０、
δ軸ＡＣＲ部１１のそれぞれに入力される。
−δ軸非干渉制御部２は、一次電流を流すための理想一
次電圧Ｖ1γ＊，Ｖ1δ＊を演算で求めて出力する。一
方、電流センサＨＣＴ、電流検出部７によって検出され
た誘導電動機ＩＭに流れる３相電流は、第２の座標変換
部９によりγ−δ軸座標系の各軸成分ｉ1γ，ｉ1δに変
換され、それぞれ目標値ｉ1γ＊（＝Ｉ1），ｉ1δ＊
（＝０）と比較され、その偏差分がγ軸ＡＣＲ部１０、
δ軸ＡＣＲ部１１のそれぞれに入力される。
【００１９】γ軸ＡＣＲ部１０、δ軸ＡＣＲ部１１は、
入力された偏差分に基づいて出力にそれぞれ一次電圧変
動分ΔＶ1γ，ΔＶ1δを得る。得られたΔＶ1γ，ΔＶ1
δは目標値Ｖ1γ＊，Ｖ1δ＊にそれぞれ加算されて、Ｖ
1γ，Ｖ1δが極座標変換部３へ入力される。
入力された偏差分に基づいて出力にそれぞれ一次電圧変
動分ΔＶ1γ，ΔＶ1δを得る。得られたΔＶ1γ，ΔＶ1
δは目標値Ｖ1γ＊，Ｖ1δ＊にそれぞれ加算されて、Ｖ
1γ，Ｖ1δが極座標変換部３へ入力される。
【００２０】座標変換部３はＶ1γとＶ1δから出力に一
次電圧のベクトルの大きさＶ1と、γ軸との位相角φと
を出力する。この位相角φは後記するθと加算され、こ
れら加算値とＶ1とがＰＷＭ信号生成部４に入力されて
３相のＵ、Ｖ、Ｗ相に対応する一次電圧指令値に変換さ
れる。これによりインバータ６のベース信号がベース信
号発生部５で生成されて、インバータ６が制御され、誘
導電動機ＩＭが速度制御される。
次電圧のベクトルの大きさＶ1と、γ軸との位相角φと
を出力する。この位相角φは後記するθと加算され、こ
れら加算値とＶ1とがＰＷＭ信号生成部４に入力されて
３相のＵ、Ｖ、Ｗ相に対応する一次電圧指令値に変換さ
れる。これによりインバータ６のベース信号がベース信
号発生部５で生成されて、インバータ６が制御され、誘
導電動機ＩＭが速度制御される。
【００２１】上記におけるθは、γ−δ軸非干渉制御部
２で得られたφと速度検出部８で検出された角速度を積
分器１４で積分して得られた信号を加算したものであ
る。
２で得られたφと速度検出部８で検出された角速度を積
分器１４で積分して得られた信号を加算したものであ
る。
【００２２】以上の構成に対し、本実施例では、各ＡＣ
Ｒ部１０，１１を構成するアンプに可変ゲインアンプを
用い、ＡＣＲゲイン補正係数発生部１５と、ＡＣＲゲイ
ン制御部１６を付加してＡＣＲゲインを検出速度状態に
より切り換える。すなわち、ＡＣＲゲイン補正係数発生
部１５は、速度検出部８の検出速度（角速度）を例えば
図２のグラフに示される補正係数関数を用いて補正係数
を出力し、この補正係数に従ってＡＣＲゲイン制御部１
６は、リニアにもしくは複数のしきい値で段階的にＡＣ
Ｒゲインを変化させ又は切り換える。図２の例では、低
速域ではＡＣＲゲインを一定として過補償が発生しない
ようにし、高速域においては高速なほどＡＣＲゲインを
高めに変化させ又は切り換えて応答を速めることで、ベ
クトル制御はずれを防止する。このように、常に、周波
数による漏れインダクタンスの変化に応じた適正なゲイ
ンをもたせるために、ＡＣＲゲインを検出速度状態によ
り切り換えることにより、良好な制御となる。
Ｒ部１０，１１を構成するアンプに可変ゲインアンプを
用い、ＡＣＲゲイン補正係数発生部１５と、ＡＣＲゲイ
ン制御部１６を付加してＡＣＲゲインを検出速度状態に
より切り換える。すなわち、ＡＣＲゲイン補正係数発生
部１５は、速度検出部８の検出速度（角速度）を例えば
図２のグラフに示される補正係数関数を用いて補正係数
を出力し、この補正係数に従ってＡＣＲゲイン制御部１
６は、リニアにもしくは複数のしきい値で段階的にＡＣ
Ｒゲインを変化させ又は切り換える。図２の例では、低
速域ではＡＣＲゲインを一定として過補償が発生しない
ようにし、高速域においては高速なほどＡＣＲゲインを
高めに変化させ又は切り換えて応答を速めることで、ベ
クトル制御はずれを防止する。このように、常に、周波
数による漏れインダクタンスの変化に応じた適正なゲイ
ンをもたせるために、ＡＣＲゲインを検出速度状態によ
り切り換えることにより、良好な制御となる。
【００２３】また、上記のようなベクトル制御では、何
らかの理由でベクトル制御状態から同期はずれが生じる
と、回生状態では過電流が発生する。これを抑制するた
めに、回生時に一次電流をリミットする手段を設けるの
が好適である。本実施例では、このリミット手段とし
て、回生時リミット回路１７を極座標変換部３からＰＷ
Ｍ信号生成部４に出力されるＶ1の信号線に介設する。
そして、トルク分電流指令値Ｉ1ｑ＊等から回生時を判
別する駆動／回生判別器１８の回生時判別出力で回生時
のみＶ1にリミットをかける。それ以外の駆動時には、
リミットがかけられることなくそのまま出力されるよう
にする。
らかの理由でベクトル制御状態から同期はずれが生じる
と、回生状態では過電流が発生する。これを抑制するた
めに、回生時に一次電流をリミットする手段を設けるの
が好適である。本実施例では、このリミット手段とし
て、回生時リミット回路１７を極座標変換部３からＰＷ
Ｍ信号生成部４に出力されるＶ1の信号線に介設する。
そして、トルク分電流指令値Ｉ1ｑ＊等から回生時を判
別する駆動／回生判別器１８の回生時判別出力で回生時
のみＶ1にリミットをかける。それ以外の駆動時には、
リミットがかけられることなくそのまま出力されるよう
にする。
【００２４】これにより、本発明が解決しようとする課
題で述べた様な問題の場合において、結果的にインバー
タ電圧を過補償にならない値にリミットすることにより
励磁分電流をリミットして、過電流の発生を抑制する。
題で述べた様な問題の場合において、結果的にインバー
タ電圧を過補償にならない値にリミットすることにより
励磁分電流をリミットして、過電流の発生を抑制する。
【００２５】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
誘導電動機のベクトル制御装置によれば、定出力範囲で
の急減速状態においても、適正なＡＣＲゲインにして応
答を早めることで、ベクトル制御における同期はずれを
防止することができるとともに、低速時には対応した適
正なＡＣＲゲインとしてハンチングを防止することがで
き、安定なベクトル制御が実現できる。
誘導電動機のベクトル制御装置によれば、定出力範囲で
の急減速状態においても、適正なＡＣＲゲインにして応
答を早めることで、ベクトル制御における同期はずれを
防止することができるとともに、低速時には対応した適
正なＡＣＲゲインとしてハンチングを防止することがで
き、安定なベクトル制御が実現できる。
【００２６】また、回生時に一次電圧を一定の値に制限
する場合では、何らかの原因でベクトル制御時に同期は
ずれが生じたとき、過電流が発生するのを防止すること
ができ、過電流による事故発生を防止することができ
る。
する場合では、何らかの原因でベクトル制御時に同期は
ずれが生じたとき、過電流が発生するのを防止すること
ができ、過電流による事故発生を防止することができ
る。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図
【図２】上記実施例においてＡＣＲゲインの変化または
切り換えを行う際の補正係数関数の一例を示す図
切り換えを行う際の補正係数関数の一例を示す図
１…ｄｇ軸−γδ軸座標変換部（第１の座標変換部） ２…γδ軸非干渉制御部 ３…極座標変換部 ４…ＰＷＭ信号生成部 ６…インバータ ７…電流検出部 ８…速度検出部 ９…３相−γδ軸座標変換部（第２の座標変換部） １０…γ軸ＡＣＲ部 １１…δ軸ＡＣＲ部 １５…ＡＣＲゲイン補正係数発生部 １６…ＡＣＲゲイン制御部 １７…回生時リミット回路 １８…駆動／回生判別器 ＩＭ…誘導電動機
Claims (2)
- 【請求項１】 誘導電動機の電源角周波数と同期して回
転する回転座標系で誘導電動機の一次電流を励磁分電流
とトルク分電流に分けてそれらの各目標値を算出し誘導
電動機の速度を制御するベクトル制御装置において、 前記一次電流の検出値を前記目標値と比較して該目標値
に制御する制御手段のゲインを可変とし、 前記誘導電動機の検出速度が大きいほど前記制御手段の
ゲインを高く変化させるか又は切り換える手段を設ける
ことを特徴とする誘導電動機のベクトル制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の誘導電動機のベクトル制
御装置において、誘導電動機の回生時に一次電流を制限
するリミット手段を設けることを特徴とする誘導電動機
のベクトル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6257230A JPH08126400A (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6257230A JPH08126400A (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126400A true JPH08126400A (ja) | 1996-05-17 |
Family
ID=17303488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6257230A Pending JPH08126400A (ja) | 1994-10-24 | 1994-10-24 | 誘導電動機のベクトル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08126400A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004064902A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Hitachi Ltd | 同期モータの制御装置とこれを用いた機器 |
| WO2007097183A1 (ja) * | 2006-02-24 | 2007-08-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 電動機制御装置 |
| JP2007282496A (ja) * | 2007-05-16 | 2007-10-25 | Hitachi Ltd | 同期モータ制御装置及びそれを用いた機器 |
| JP2011093676A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Murata Machinery Ltd | 走行車とその走行制御方法 |
| JP2018014809A (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | 株式会社明電舎 | 誘導電動機の制御装置 |
-
1994
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