JP2956012B1 - 自動走行式連結車両 - Google Patents
自動走行式連結車両Info
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Abstract
【要約】
【課題】 ＡＧＶ11の後ろにセミトレーラ16を連結し、
走行ルート線20に沿って走行する自動走行式連結車両10
において、走行ルート線20の直線部を後進するときの自
動走行制御を確立する。 【解決手段】 Ｆ：後進時にＡＧＶ11からキングピン17
を介してセミトレーラ16へ作用する推進力の方向、δ：
走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に対す
るＡＧＶ左右中心線22の角度。α：ＡＧＶ左右中心線22
の後方へ向かってＡＧＶ左右中心線22に対するＦの角
度。γ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線
20に対するセミトレーラ左右中心線23の角度。θ：＝α
＋δ−γ。ｘ：走行ルート線20に対する左右方向左右車
輪中心24の偏倚量。これら各記号において、基準側の線
に対して左側を正とする。θがｘと同一符号となるよう
に、後輪13の操舵角を制御する。制御原理が単純とな
る。
走行ルート線20に沿って走行する自動走行式連結車両10
において、走行ルート線20の直線部を後進するときの自
動走行制御を確立する。 【解決手段】 Ｆ：後進時にＡＧＶ11からキングピン17
を介してセミトレーラ16へ作用する推進力の方向、δ：
走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に対す
るＡＧＶ左右中心線22の角度。α：ＡＧＶ左右中心線22
の後方へ向かってＡＧＶ左右中心線22に対するＦの角
度。γ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線
20に対するセミトレーラ左右中心線23の角度。θ：＝α
＋δ−γ。ｘ：走行ルート線20に対する左右方向左右車
輪中心24の偏倚量。これら各記号において、基準側の線
に対して左側を正とする。θがｘと同一符号となるよう
に、後輪13の操舵角を制御する。制御原理が単純とな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、所定の走行ルー
ト線に沿って自動走行する自動走行車を含む自動走行式
連結車両に係り、詳しくは自動走行車及びそれに連結ピ
ンを介して連結されるセミトレーラを含む自動走行式連
結車両に関するものである。
ト線に沿って自動走行する自動走行車を含む自動走行式
連結車両に係り、詳しくは自動走行車及びそれに連結ピ
ンを介して連結されるセミトレーラを含む自動走行式連
結車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動走行車に連結ピンを介してセミトレ
ーラを連結し、自動走行車が、セミトレーラを牽引しつ
つ、走行ルート線に沿って自動的に前進走行することは
すでに行われていることである。
ーラを連結し、自動走行車が、セミトレーラを牽引しつ
つ、走行ルート線に沿って自動的に前進走行することは
すでに行われていることである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動走行車が連結ピン
を介してセミトレーラを連結されているとき、前進時の
走行制御は確立されているが、後進時の走行制御はいま
だ確立されていない。
を介してセミトレーラを連結されているとき、前進時の
走行制御は確立されているが、後進時の走行制御はいま
だ確立されていない。
【０００４】この発明の目的は、自動走行車とそれに連
結ピンを介して連結されているセミトレーラとを含む自
動走行式連結車両において、走行ルート直線に沿って後
進する場合の自動走行制御を確立することである。
結ピンを介して連結されているセミトレーラとを含む自
動走行式連結車両において、走行ルート直線に沿って後
進する場合の自動走行制御を確立することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の自動走行式連
結車両(10)によれば、自動走行車(11)が、連結ピン(17)
を介して後ろ側にセミトレーラ(16)を連結されている。
各記号を下記のように定義し（なお、下記の定義におい
て各線に対して左右方向の一方の側及び他方の側をそれ
ぞれ第１の側及び第２の側と定義している。）、 Ｆ：後進時の連結ピン(17)における自動走行車(11)から
セミトレーラ(16)への推進力の方向。 δ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対する自動走
行車左右中心線(22)の角度。ただし、走行ルート直線(2
0)に対して第１の側を正とする。 α：後方へ向かって自動走行車左右中心線(22)に対する
Ｆの角度。ただし、自動走行車左右中心線(22)に対して
第１の側を正とする。 γ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対するセミト
レーラ左右中心線(23)の角度。ただし、走行ルート直線
(20)に対して第１の側を正とする。 θ：＝α＋δ−γ。 ｘ：走行ルート直線(20)に対するセミトレーラ(16)の左
右方向左右車輪中心(24)の偏倚量。ただし、走行ルート
直線(20)に対して第１の側を正とする。後進時では、後
輪(13)を操舵自在とするとともに、θがｘと同符号にな
るように、自動走行車(11)の後輪(13)を操舵する。
結車両(10)によれば、自動走行車(11)が、連結ピン(17)
を介して後ろ側にセミトレーラ(16)を連結されている。
各記号を下記のように定義し（なお、下記の定義におい
て各線に対して左右方向の一方の側及び他方の側をそれ
ぞれ第１の側及び第２の側と定義している。）、 Ｆ：後進時の連結ピン(17)における自動走行車(11)から
セミトレーラ(16)への推進力の方向。 δ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対する自動走
行車左右中心線(22)の角度。ただし、走行ルート直線(2
0)に対して第１の側を正とする。 α：後方へ向かって自動走行車左右中心線(22)に対する
Ｆの角度。ただし、自動走行車左右中心線(22)に対して
第１の側を正とする。 γ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対するセミト
レーラ左右中心線(23)の角度。ただし、走行ルート直線
(20)に対して第１の側を正とする。 θ：＝α＋δ−γ。 ｘ：走行ルート直線(20)に対するセミトレーラ(16)の左
右方向左右車輪中心(24)の偏倚量。ただし、走行ルート
直線(20)に対して第１の側を正とする。後進時では、後
輪(13)を操舵自在とするとともに、θがｘと同符号にな
るように、自動走行車(11)の後輪(13)を操舵する。
【０００６】自動走行車(11)において、後輪(13)が、前
後方向へ連結ピン(17)と同一位置にあり、かつ前輪(12)
を直進固定、後輪(13)を操舵輪として後進する場合は、
Ｆの向きは、後輪(13)の向きに一致する。また、自動走
行車(11)は、通常、前輪(12)及び後輪(13)が２輪ずつで
あるが、一方を一輪として三輪タイプも含むものとす
る。
後方向へ連結ピン(17)と同一位置にあり、かつ前輪(12)
を直進固定、後輪(13)を操舵輪として後進する場合は、
Ｆの向きは、後輪(13)の向きに一致する。また、自動走
行車(11)は、通常、前輪(12)及び後輪(13)が２輪ずつで
あるが、一方を一輪として三輪タイプも含むものとす
る。
【０００７】説明を具体化して、分かり易くするため
に、第１の側及び第２の側を自動走行式連結車両(10)の
左側及び右側に対応させる。なお、自動走行式連結車両
(10)の左側及び右側とは、自動走行式連結車両(10)の前
方へ向かって左側及び右側となる側である。ｘが正のと
きは、セミトレーラ(16)の後端は走行ルート直線(20)に
対して左側に位置する。したがって、θを正にすること
により、自動走行車(11)は、セミトレーラ(16)の前端を
後端に対して左へ押し出し、セミトレーラ(16)の後端
は、前端に対して右へ旋回して、走行ルート直線(20)へ
接近する。ｘが負のときも同様である。このように、θ
の符号をｘの符号に一致させる簡単な制御原理で、自動
走行式連結車両(10)を走行ルート直線(20)に沿って後進
させることが可能になる。
に、第１の側及び第２の側を自動走行式連結車両(10)の
左側及び右側に対応させる。なお、自動走行式連結車両
(10)の左側及び右側とは、自動走行式連結車両(10)の前
方へ向かって左側及び右側となる側である。ｘが正のと
きは、セミトレーラ(16)の後端は走行ルート直線(20)に
対して左側に位置する。したがって、θを正にすること
により、自動走行車(11)は、セミトレーラ(16)の前端を
後端に対して左へ押し出し、セミトレーラ(16)の後端
は、前端に対して右へ旋回して、走行ルート直線(20)へ
接近する。ｘが負のときも同様である。このように、θ
の符号をｘの符号に一致させる簡単な制御原理で、自動
走行式連結車両(10)を走行ルート直線(20)に沿って後進
させることが可能になる。
【０００８】この発明の自動走行式連結車両(10)によれ
ば、ｘがほぼ０の場合は、θがγと同符号になるよう
に、自動走行車(11)の後輪(13)を操舵する。
ば、ｘがほぼ０の場合は、θがγと同符号になるよう
に、自動走行車(11)の後輪(13)を操舵する。
【０００９】ｘがほぼ０であるとは、セミトレーラ(16)
の左右方向左右車輪中心(24)が走行ルート直線(20)上に
ある状態である。この状態でγが正のときは、セミトレ
ーラ(16)の後端は前端に対して斜め左方へ向いている。
したがって、θの符号を、γの符号と同じく、正にする
ことにより、自動走行車(11)は、セミトレーラ(16)の前
端を後端に対して左へ押し出し、セミトレーラ(16)は、
走行ルート直線(20)に沿う方向になろうとする。γが負
のときも同様である。
の左右方向左右車輪中心(24)が走行ルート直線(20)上に
ある状態である。この状態でγが正のときは、セミトレ
ーラ(16)の後端は前端に対して斜め左方へ向いている。
したがって、θの符号を、γの符号と同じく、正にする
ことにより、自動走行車(11)は、セミトレーラ(16)の前
端を後端に対して左へ押し出し、セミトレーラ(16)は、
走行ルート直線(20)に沿う方向になろうとする。γが負
のときも同様である。
【００１０】この発明の自動走行式連結車両(10)によれ
ば、θの絶対値を、ｘ及びγの符号が同一の場合は、ｘ
及びγの一方がほぼ０の場合よりも、大きい値に設定す
る。
ば、θの絶対値を、ｘ及びγの符号が同一の場合は、ｘ
及びγの一方がほぼ０の場合よりも、大きい値に設定す
る。
【００１１】ｘ及びγが共に正であるとは、自動走行式
連結車両(10)の後進中、セミトレーラ(16)の後端が走行
ルート直線(20)より左にあり、かつセミトレーラ(16)の
後端が前端に対して斜め左後方へ向いているということ
である。セミトレーラ(16)のこの姿勢のまま後方へ推進
していけば、セミトレーラ(16)は走行ルート直線(20)か
らますます遠ざかってしまうので、θを大きくして、こ
れを回避する。ｘ及びγが共に負であるときも同様であ
る。これに対して、ｘ及びγの一方がほぼ０であると
は、セミトレーラ(16)の左右方向左右車輪中心(24)が走
行ルート直線(20)上にあるか、セミトレーラ左右中心線
(23)が走行ルート直線(20)に平行になっているかという
ことであり、セミトレーラ(16)は走行ルート直線(20)に
十分に接近している。したがって、θは、ｘ又はγと同
符号にするものの、その絶対値は、ｘ及びγが共に正で
あるときよりも小さくする。
連結車両(10)の後進中、セミトレーラ(16)の後端が走行
ルート直線(20)より左にあり、かつセミトレーラ(16)の
後端が前端に対して斜め左後方へ向いているということ
である。セミトレーラ(16)のこの姿勢のまま後方へ推進
していけば、セミトレーラ(16)は走行ルート直線(20)か
らますます遠ざかってしまうので、θを大きくして、こ
れを回避する。ｘ及びγが共に負であるときも同様であ
る。これに対して、ｘ及びγの一方がほぼ０であると
は、セミトレーラ(16)の左右方向左右車輪中心(24)が走
行ルート直線(20)上にあるか、セミトレーラ左右中心線
(23)が走行ルート直線(20)に平行になっているかという
ことであり、セミトレーラ(16)は走行ルート直線(20)に
十分に接近している。したがって、θは、ｘ又はγと同
符号にするものの、その絶対値は、ｘ及びγが共に正で
あるときよりも小さくする。
【００１２】この発明の自動走行式連結車両(10)によれ
ば、ｘ及びγの両方が０の場合は、θの絶対値を０とす
る。
ば、ｘ及びγの両方が０の場合は、θの絶対値を０とす
る。
【００１３】ｘ及びγの両方が０の場合とは、自動走行
車(11)の左右方向左右車輪中心(24)及びセミトレーラ(1
6)のセミトレーラ左右中心線(23)が共に走行ルート直線
(20)上にあることであるので、この場合は、θを０にし
て、自動走行車(11)及びセミトレーラ(16)の姿勢をこの
まま維持する。
車(11)の左右方向左右車輪中心(24)及びセミトレーラ(1
6)のセミトレーラ左右中心線(23)が共に走行ルート直線
(20)上にあることであるので、この場合は、θを０にし
て、自動走行車(11)及びセミトレーラ(16)の姿勢をこの
まま維持する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は自動走行式連結車両10
の後進時の各記号の定義を示している。ＡＧＶ（Ａｕｔ
ｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）11は前
輪12及び後輪13を左右にもつ。前輪12及び後輪13は共に
操舵自在であり、前進時では、前輪12が操舵輪とされる
とともに、後輪13が直進固定され、また、後進時では、
前輪12が直進固定されるとともに、後輪13が操舵輪とさ
れる。自動走行式連結車両10は、前輪12及び後輪13の一
方のみが駆動輪である二輪駆動であっても、両方が駆動
輪である全輪駆動であってもよい。全輪駆動には、四輪
駆動だけでなく、ＡＧＶ11が三輪タイプの場合の、三輪
駆動も含む。すなわち、駆動タイプは、１輪駆動以上全
輪駆動以下まで、何でもよい。セミトレーラ16は、前部
においてカプラを介してキングピン17の周りに回転自在
にＡＧＶ11の後部に支持、及び連結され、後部には左右
に車輪18を備えている。キングピン17はＡＧＶ左右中心
線22上でかつセミトレーラ左右中心線23上に存在する。
この自動走行式連結車両10では、キングピン17は、作用
説明の便宜のために、左右の後輪13の中心点を通る直線
上に位置している。キングピン17は、ＡＧＶ11の前後方
向へ後輪13とは異なる位置、通常は後方側にあり、その
ような場合の図１の状態への換算方法は、図４で後述す
る。走行ルート線20には、磁石が連続して埋設されてお
り、ＡＧＶ11は、走行中、その磁石に因る磁界から走行
ルート線20に対する左右方向偏倚を検出し、偏倚をなく
す方向へ操舵を行い、これにより、走行ルート線20に沿
う自動的な前進走行を実現する。図１では、走行ルート
線20は直線となっている。後述の後進制御は、このよう
な直線の走行ルート線20におけるものとなっている。左
右方向左右車輪中心24は、左右の車輪18の中心を結ぶ直
線ととしての左右車輪軸線25とセミトレーラ左右中心線
23との交点となる。
図面を参照して説明する。図１は自動走行式連結車両10
の後進時の各記号の定義を示している。ＡＧＶ（Ａｕｔ
ｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）11は前
輪12及び後輪13を左右にもつ。前輪12及び後輪13は共に
操舵自在であり、前進時では、前輪12が操舵輪とされる
とともに、後輪13が直進固定され、また、後進時では、
前輪12が直進固定されるとともに、後輪13が操舵輪とさ
れる。自動走行式連結車両10は、前輪12及び後輪13の一
方のみが駆動輪である二輪駆動であっても、両方が駆動
輪である全輪駆動であってもよい。全輪駆動には、四輪
駆動だけでなく、ＡＧＶ11が三輪タイプの場合の、三輪
駆動も含む。すなわち、駆動タイプは、１輪駆動以上全
輪駆動以下まで、何でもよい。セミトレーラ16は、前部
においてカプラを介してキングピン17の周りに回転自在
にＡＧＶ11の後部に支持、及び連結され、後部には左右
に車輪18を備えている。キングピン17はＡＧＶ左右中心
線22上でかつセミトレーラ左右中心線23上に存在する。
この自動走行式連結車両10では、キングピン17は、作用
説明の便宜のために、左右の後輪13の中心点を通る直線
上に位置している。キングピン17は、ＡＧＶ11の前後方
向へ後輪13とは異なる位置、通常は後方側にあり、その
ような場合の図１の状態への換算方法は、図４で後述す
る。走行ルート線20には、磁石が連続して埋設されてお
り、ＡＧＶ11は、走行中、その磁石に因る磁界から走行
ルート線20に対する左右方向偏倚を検出し、偏倚をなく
す方向へ操舵を行い、これにより、走行ルート線20に沿
う自動的な前進走行を実現する。図１では、走行ルート
線20は直線となっている。後述の後進制御は、このよう
な直線の走行ルート線20におけるものとなっている。左
右方向左右車輪中心24は、左右の車輪18の中心を結ぶ直
線ととしての左右車輪軸線25とセミトレーラ左右中心線
23との交点となる。
【００１５】図１の各記号の定義は次のとおりである。
なお、図１の上下左右をそれぞれ自動走行式連結車両10
の前後左右とする。 Ｆ：自動走行式連結車両10の後進時にキングピン17を介
してＡＧＶ11からセミトレーラ16へ作用する推進力の方
向 δ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に
対するＡＧＶ左右中心線22の角度。走行ルート線20に対
して左側を正とする。 α：ＡＧＶ左右中心線22の後方へ向かってＡＧＶ左右中
心線22に対するＦの角度。ＡＧＶ左右中心線22の左側を
正とする。αは後輪13の操舵角に一致する。 γ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に
対するセミトレーラ左右中心線23の角度。走行ルート線
20の左側を正とする。 θ：＝α＋δ−γ ｘ：走行ルート線20からの左右方向左右車輪中心24の偏
倚量。走行ルート線20の左側を正とする。 Ｌ：セミトレーラ左右中心線23上のキングピン17と左右
方向左右車輪中心24との距離
なお、図１の上下左右をそれぞれ自動走行式連結車両10
の前後左右とする。 Ｆ：自動走行式連結車両10の後進時にキングピン17を介
してＡＧＶ11からセミトレーラ16へ作用する推進力の方
向 δ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に
対するＡＧＶ左右中心線22の角度。走行ルート線20に対
して左側を正とする。 α：ＡＧＶ左右中心線22の後方へ向かってＡＧＶ左右中
心線22に対するＦの角度。ＡＧＶ左右中心線22の左側を
正とする。αは後輪13の操舵角に一致する。 γ：走行ルート線20の後方へ向かって走行ルート線20に
対するセミトレーラ左右中心線23の角度。走行ルート線
20の左側を正とする。 θ：＝α＋δ−γ ｘ：走行ルート線20からの左右方向左右車輪中心24の偏
倚量。走行ルート線20の左側を正とする。 Ｌ：セミトレーラ左右中心線23上のキングピン17と左右
方向左右車輪中心24との距離
【００１６】図２は図１のδを求める説明図である。前
側磁気センサ列34及び後ろ側磁気センサ列35は、ＡＧＶ
左右中心線22上に離れた２個所においてＡＧＶ11の左右
方向へ直線で延びている。前側磁気センサ列34及び後ろ
側磁気センサ列35には、磁気センサが等間隔で配列され
ており、各磁気センサは、走行ルート線20上の磁石から
の磁束を検出して、走行ルート線20に対して左側にある
か、右側にあるか、ほぼ真上にあるかを検出できる。各
前側磁気センサ列34及び後ろ側磁気センサ列35におい
て、走行ルート線20のほぼ真上にある磁気センサがどれ
かを検出することにより、その真上に位置する磁気セン
サから、すなわち走行ルート線20から各前側磁気センサ
列34及び後ろ側磁気センサ列35における左右中心までの
距離ｄ１，ｄ２を検出することができる。また、ＡＧＶ
左右中心線22上の前側磁気センサ列34及び後ろ側磁気セ
ンサ列35の距離をｗとし、走行ルート線20に対する左側
へのずれを正とすると、ｔａｎδ＝（ｄ２−ｄ１）／ｗ
となり、δを求めることができる。
側磁気センサ列34及び後ろ側磁気センサ列35は、ＡＧＶ
左右中心線22上に離れた２個所においてＡＧＶ11の左右
方向へ直線で延びている。前側磁気センサ列34及び後ろ
側磁気センサ列35には、磁気センサが等間隔で配列され
ており、各磁気センサは、走行ルート線20上の磁石から
の磁束を検出して、走行ルート線20に対して左側にある
か、右側にあるか、ほぼ真上にあるかを検出できる。各
前側磁気センサ列34及び後ろ側磁気センサ列35におい
て、走行ルート線20のほぼ真上にある磁気センサがどれ
かを検出することにより、その真上に位置する磁気セン
サから、すなわち走行ルート線20から各前側磁気センサ
列34及び後ろ側磁気センサ列35における左右中心までの
距離ｄ１，ｄ２を検出することができる。また、ＡＧＶ
左右中心線22上の前側磁気センサ列34及び後ろ側磁気セ
ンサ列35の距離をｗとし、走行ルート線20に対する左側
へのずれを正とすると、ｔａｎδ＝（ｄ２−ｄ１）／ｗ
となり、δを求めることができる。
【００１７】αは後輪13の操舵角から検出できる。γ
は、キングピン17におけるＡＧＶ左右中心線22とセミト
レーラ左右中心線23との相対回転角β（セミトレーラ左
右中心線23に対して左側を正とする。）を検出し、γ＝
δ−βより求めることができる。ｘは、ＡＧＶ11におい
て、走行ルート線20に対するキングピン17の横偏倚量ｄ
３（走行ルート線20に対して左側を正とする。）を検出
し、ｘ＝ｄ３＋Ｌ・ｓｉｎγから求めることができる。
なお、ｄ３は、例えば、図２のように、後ろ側磁気セン
サ列35を、その中心がキングピン17の位置になるよう
に、配置し、ｄ３＝ｄ２×ｃｏｓδから導く。
は、キングピン17におけるＡＧＶ左右中心線22とセミト
レーラ左右中心線23との相対回転角β（セミトレーラ左
右中心線23に対して左側を正とする。）を検出し、γ＝
δ−βより求めることができる。ｘは、ＡＧＶ11におい
て、走行ルート線20に対するキングピン17の横偏倚量ｄ
３（走行ルート線20に対して左側を正とする。）を検出
し、ｘ＝ｄ３＋Ｌ・ｓｉｎγから求めることができる。
なお、ｄ３は、例えば、図２のように、後ろ側磁気セン
サ列35を、その中心がキングピン17の位置になるよう
に、配置し、ｄ３＝ｄ２×ｃｏｓδから導く。
【００１８】図３はｘ及びγに対するθの制御量を示し
ている。すなわち、自動走行式連結車両10の後進制御で
は、ｘ及びγを検出し、検出したｘ及びγに対して、そ
れらに対応するθの制御量を図３の表から求め、その制
御量に現実のθがなるように、後輪13の操舵角を変更す
る。θは、ｘ＜０の場合は、γ＜０，＝ほぼ０、及び＞
０に対してそれぞれ絶対値の大きい負の値、絶対値の小
さい負の値、及び０とされる。ｘ＝ほぼ０の場合は、γ
＜０，＝ほぼ０、及び＞０に対してぞれぞれ絶対値の小
さい負の値、０、及び絶対値の小さい正の値とされる。
ｘ＞０の場合は、γ＜０，＝ほぼ０、及び＞０に対して
ぞれぞれ０、小さい正の値、及び大きい正の値とされ
る。
ている。すなわち、自動走行式連結車両10の後進制御で
は、ｘ及びγを検出し、検出したｘ及びγに対して、そ
れらに対応するθの制御量を図３の表から求め、その制
御量に現実のθがなるように、後輪13の操舵角を変更す
る。θは、ｘ＜０の場合は、γ＜０，＝ほぼ０、及び＞
０に対してそれぞれ絶対値の大きい負の値、絶対値の小
さい負の値、及び０とされる。ｘ＝ほぼ０の場合は、γ
＜０，＝ほぼ０、及び＞０に対してぞれぞれ絶対値の小
さい負の値、０、及び絶対値の小さい正の値とされる。
ｘ＞０の場合は、γ＜０，＝ほぼ０、及び＞０に対して
ぞれぞれ０、小さい正の値、及び大きい正の値とされ
る。
【００１９】こうして、走行ルート線20の直線部に沿っ
て自動走行式連結車両10を後進する場合は、ｘがほぼ０
でないときは、θがｘと同符号となるように、後輪13の
操舵角が制御される。すなわちｘが正のときは、セミト
レーラ16の後端が走行ルート線20に対して左側にあると
いうことであり、θを正にすることにより、セミトレー
ラ16は、Ｆにより前端を後端に対して左方へ相対移動さ
れ、セミトレーラ16の後端は左側から走行ルート線20の
方へ近づく。ｘ＞０で、γ＞０のときは、セミトレーラ
16の後端が走行ルート線20に対して左側にあり、かつセ
ミトレーラ16の後端が前端に対して斜め左方へ向いてい
るということであり、すなわち、セミトレーラ16は、そ
のままの向きで後進を続けると、走行ルート線20からま
すます離れていってしまうので、θの絶対値を大きくな
るようにして、速やかにセミトレーラ16の後端が前端に
対して走行ルート線20の方へ向くようにする。ｘ＞０
で、γ＝ほぼ０の場合は、セミトレーラ16の後端が走行
ルート線20に対して左側にあるが、セミトレーラ左右中
心線23が走行ルート線20に対して平行であるということ
であり、セミトレーラ16は、そのままの向きは維持しつ
つ、右の走行ルート線20の方へ寄せるのが好ましいの
で、θの絶対値が小さくなるように、後輪13の操舵角を
制御する。ｘ＞０で、γ＜０の場合は、セミトレーラ16
の後端が走行ルート線20に対して左側にあるが、セミト
レーラ16の後端が前端に対して斜め右方へ向いていると
いうことであり、それ以上、右の方へ向けると、セミト
レーラ16は走行ルート線20を大きく越えてしまうので、
θを０にする。ｘ＜０の場合も同様である。
て自動走行式連結車両10を後進する場合は、ｘがほぼ０
でないときは、θがｘと同符号となるように、後輪13の
操舵角が制御される。すなわちｘが正のときは、セミト
レーラ16の後端が走行ルート線20に対して左側にあると
いうことであり、θを正にすることにより、セミトレー
ラ16は、Ｆにより前端を後端に対して左方へ相対移動さ
れ、セミトレーラ16の後端は左側から走行ルート線20の
方へ近づく。ｘ＞０で、γ＞０のときは、セミトレーラ
16の後端が走行ルート線20に対して左側にあり、かつセ
ミトレーラ16の後端が前端に対して斜め左方へ向いてい
るということであり、すなわち、セミトレーラ16は、そ
のままの向きで後進を続けると、走行ルート線20からま
すます離れていってしまうので、θの絶対値を大きくな
るようにして、速やかにセミトレーラ16の後端が前端に
対して走行ルート線20の方へ向くようにする。ｘ＞０
で、γ＝ほぼ０の場合は、セミトレーラ16の後端が走行
ルート線20に対して左側にあるが、セミトレーラ左右中
心線23が走行ルート線20に対して平行であるということ
であり、セミトレーラ16は、そのままの向きは維持しつ
つ、右の走行ルート線20の方へ寄せるのが好ましいの
で、θの絶対値が小さくなるように、後輪13の操舵角を
制御する。ｘ＞０で、γ＜０の場合は、セミトレーラ16
の後端が走行ルート線20に対して左側にあるが、セミト
レーラ16の後端が前端に対して斜め右方へ向いていると
いうことであり、それ以上、右の方へ向けると、セミト
レーラ16は走行ルート線20を大きく越えてしまうので、
θを０にする。ｘ＜０の場合も同様である。
【００２０】ｘ＝ほぼ０のときは、左右方向左右車輪中
心24が走行ルート線20上に位置しているということであ
り、θは絶対値の小さい値に設定し、かつθの符号はγ
の符号に一致させて、ｘが大きく変動しないようにしつ
つ、γを０へもって行くようにする。ｘがほぼ０で、か
つγもほぼ０であるときは、セミトレーラ16がそのセミ
トレーラ左右中心線23を走行ルート線20に重ねていると
いうことであり、その状態を維持するように、θは０と
される。
心24が走行ルート線20上に位置しているということであ
り、θは絶対値の小さい値に設定し、かつθの符号はγ
の符号に一致させて、ｘが大きく変動しないようにしつ
つ、γを０へもって行くようにする。ｘがほぼ０で、か
つγもほぼ０であるときは、セミトレーラ16がそのセミ
トレーラ左右中心線23を走行ルート線20に重ねていると
いうことであり、その状態を維持するように、θは０と
される。
【００２１】図４はキングピン17がＡＧＶ11の前後方向
へ後輪31に対してずれている場合のαを演算する説明図
である。さらに、注釈すると、前輪12が直進固定である
ときに限定される。前輪12も操舵されるときは、前輪12
の向きの直角方位と、後輪13の直角方位との交点を改め
てｏ’として、図４相当の作図を作ってαを得る。ＡＧ
Ｖ11は通常前輪及び後輪を２個ずつの計４輪、装備する
が、図４では、説明の便宜上、前後１輪ずつの２輪モデ
ルとなっている。前輪及び後輪が左右対称に配置される
ときは、それらを前輪30及び後輪31に置き換えて、後進
時の状況を説明できる。各記号の定義は次のとおりであ
る。 ｏ：ＡＧＶ11の後進中の旋回中心 Ｒ：ｏから前輪30の中心までの距離 α’：ＡＧＶ11の後進時の後輪31の操舵角 ａ：ＡＧＶ左右中心線22上における前輪30と後輪31との
中心距離 ｂ：ＡＧＶ左右中心線22上における後輪31とキングピン
17との中心距離。後輪31の中心より後方を正にする。
へ後輪31に対してずれている場合のαを演算する説明図
である。さらに、注釈すると、前輪12が直進固定である
ときに限定される。前輪12も操舵されるときは、前輪12
の向きの直角方位と、後輪13の直角方位との交点を改め
てｏ’として、図４相当の作図を作ってαを得る。ＡＧ
Ｖ11は通常前輪及び後輪を２個ずつの計４輪、装備する
が、図４では、説明の便宜上、前後１輪ずつの２輪モデ
ルとなっている。前輪及び後輪が左右対称に配置される
ときは、それらを前輪30及び後輪31に置き換えて、後進
時の状況を説明できる。各記号の定義は次のとおりであ
る。 ｏ：ＡＧＶ11の後進中の旋回中心 Ｒ：ｏから前輪30の中心までの距離 α’：ＡＧＶ11の後進時の後輪31の操舵角 ａ：ＡＧＶ左右中心線22上における前輪30と後輪31との
中心距離 ｂ：ＡＧＶ左右中心線22上における後輪31とキングピン
17との中心距離。後輪31の中心より後方を正にする。
【００２２】図５は図４の各記号間の関係式を示してい
る。前輪30の中心点とｏと後輪31の中心点とを頂点とす
る三角形について、（１）式が成立する。(１)式から
（２）式が導かれる。一方、(３)式が成立する。（３）
式から（４）式が導かれれる。（２）式及び（４）式か
ら（５）式が導かれる。こうして、α’からαを求める
ことができる。
る。前輪30の中心点とｏと後輪31の中心点とを頂点とす
る三角形について、（１）式が成立する。(１)式から
（２）式が導かれる。一方、(３)式が成立する。（３）
式から（４）式が導かれれる。（２）式及び（４）式か
ら（５）式が導かれる。こうして、α’からαを求める
ことができる。
【図１】自動走行式連結車両の後進時の各記号の定義を
示す図である。
示す図である。
【図２】図１のδを求める説明図である。
【図３】ｘ及びγに対するθの制御量を示す図である。
【図４】キングピンがＡＧＶの前後方向へ後輪に対して
ずれている場合のαを演算する説明図である。
ずれている場合のαを演算する説明図である。
【図５】図４の各記号間の関係式を示す図である。
１０ 自動走行式連結車両（自動走行式連結車両） １１ ＡＧＶ（自動走行車） １２ 前輪 １３ 後輪 １６ セミトレーラ １７ キングピン（連結ピン） ２０ 走行ルート線（走行ルート直線） ２２ ＡＧＶ左右中心線（自動走行車左右中心線） ２３ セミトレーラ左右中心線 ２４ 左右方向左右車輪中心
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 B62D 6/00
Claims (4)
- 【請求項１】 自動走行車(11)が、連結ピン(17)を介し
て後ろ側にセミトレーラ(16)を連結されている自動走行
式連結車両(10)において、 各記号を下記のように定義し（なお、下記の定義におい
て各線に対して左右方向の一方の側及び他方の側をそれ
ぞれ第１の側及び第２の側と定義している。）、 Ｆ：後進時の連結ピン(17)における自動走行車(11)から
セミトレーラ(16)への推進力の方向。 δ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対する自動走
行車左右中心線(22)の角度。ただし、走行ルート直線(2
0)に対して第１の側を正とする。 α：後方へ向かって自動走行車左右中心線(22)に対する
Ｆの角度。ただし、自動走行車左右中心線(22)に対して
第１の側を正とする。 γ：後方へ向かって走行ルート直線(20)に対するセミト
レーラ左右中心線(23)の角度。ただし、走行ルート直線
(20)に対して第１の側を正とする。 θ：＝α＋δ−γ。 ｘ：走行ルート直線(20)に対するセミトレーラ(16)の左
右方向左右車輪中心(24)の偏倚量。ただし、走行ルート
直線(20)に対して第１の側を正とする。後進時では、後
輪(13)を操舵自在とするとともに、θがｘと同符号にな
るように、自動走行車(11)の後輪(13)を操舵することを
特徴とする自動走行式連結車両。 - 【請求項２】 ｘがほぼ０の場合は、θがγと同符号に
なるように、前記自動走行車(11)の後輪(13)を操舵する
ことを特徴とする請求項１記載の自動走行式連結車両。 - 【請求項３】 θの絶対値を、ｘ及びγの符号が同一の
場合は、ｘ及びγの一方がほぼ０の場合よりも、大きい
値に設定することを特徴とする請求項１又は２記載の自
動走行式連結車両。 - 【請求項４】 ｘ及びγの両方が０の場合は、θの絶対
値を０とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか
に記載の自動走行式連結車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160324A JP2956012B1 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 自動走行式連結車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160324A JP2956012B1 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 自動走行式連結車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2956012B1 true JP2956012B1 (ja) | 1999-10-04 |
| JPH11353024A JPH11353024A (ja) | 1999-12-24 |
Family
ID=15712508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10160324A Expired - Fee Related JP2956012B1 (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 自動走行式連結車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2956012B1 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5624445B2 (ja) * | 2010-12-08 | 2014-11-12 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 車両移動装置の運転方法 |
| JP6751603B2 (ja) * | 2016-06-24 | 2020-09-09 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | コンテナターミナルシステム |
| JP6849959B2 (ja) * | 2017-05-12 | 2021-03-31 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | コンテナターミナルシステムとその制御方法 |
| US11279403B2 (en) * | 2019-10-25 | 2022-03-22 | Continental Automotive Systems, Inc. | Drift stabilization system and method for vehicles and trailer reverse assist systems while straight line backing of trailer |
| CN110901630A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-03-24 | 东风商用车有限公司 | 一种半挂汽车列车横向稳定性控制方法及*** |
| WO2023180476A1 (en) * | 2022-03-23 | 2023-09-28 | X-Drive Robots Aps | An autonomous driving system for navigating a tool-carrying trailer |
-
1998
- 1998-06-09 JP JP10160324A patent/JP2956012B1/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11353024A (ja) | 1999-12-24 |
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Legal Events
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