JPH0196706A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0196706A JPH0196706A JP62253732A JP25373287A JPH0196706A JP H0196706 A JPH0196706 A JP H0196706A JP 62253732 A JP62253732 A JP 62253732A JP 25373287 A JP25373287 A JP 25373287A JP H0196706 A JPH0196706 A JP H0196706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- phase
- steering angle
- vehicle body
- traveling route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、操舵輪の角度を制御して、走行ルートを追従
走行する無人搬送車に関する。
走行する無人搬送車に関する。
(従来の技術)
近年、工場等の荷物搬送の省力化のために、無人搬送車
が使用されている。この無人搬送車には、少くとも2輪
以上の駆動軸と、前後に2輪以上の操舵輪を持ち、駆動
軸の回転により走行速度を制御し、操舵輪の角度によっ
て車体の角度を制御して、定められた走行ルートを追従
走行するものがある。このような無人搬送車の従来の構
成を第3図を示す。
が使用されている。この無人搬送車には、少くとも2輪
以上の駆動軸と、前後に2輪以上の操舵輪を持ち、駆動
軸の回転により走行速度を制御し、操舵輪の角度によっ
て車体の角度を制御して、定められた走行ルートを追従
走行するものがある。このような無人搬送車の従来の構
成を第3図を示す。
第3図において、センサ1は、走行ルートからのズレを
検出する0例えば電磁誘導方式では、床面に高周波の交
流電流を流す電線を敷設しておき。
検出する0例えば電磁誘導方式では、床面に高周波の交
流電流を流す電線を敷設しておき。
これを車体のピックアップコイルで検出し、誘導ライン
からのズレを検出する。光学誘導方式では、床面にステ
レンス板等の光反射率のよい物をマーカーとして敷設し
ておき、センサは投光器とこの反射を検出する受光器を
1対として、進行方向と直角上にこの対を並べ、マーカ
ーの反対を検知する投受光器の位置によって、走行ルー
トからのズレを検出する。
からのズレを検出する。光学誘導方式では、床面にステ
レンス板等の光反射率のよい物をマーカーとして敷設し
ておき、センサは投光器とこの反射を検出する受光器を
1対として、進行方向と直角上にこの対を並べ、マーカ
ーの反対を検知する投受光器の位置によって、走行ルー
トからのズレを検出する。
通常、これらのセンサは、車体の前後に付けられている
。
。
また、この他に、ジャイロスコープ等により車体の角度
を検出するものもある6位置検出部2は、センサ1の信
号により車体の位置を判定し、走行路からのズレを検出
する。電磁誘導の場合は、進行方向側のセンサ情報を入
力し、誘導ラインからのズレを判断している。また、走
行ルート上の接点カウントを行ない、目的接点に対する
現在位置をカウントする。ジャイロ誘導方式の場合は、
ジャイロスコープからの角度データを入力し、車輪の回
転パルスと合せて演算を行い現在位置を算出する。
を検出するものもある6位置検出部2は、センサ1の信
号により車体の位置を判定し、走行路からのズレを検出
する。電磁誘導の場合は、進行方向側のセンサ情報を入
力し、誘導ラインからのズレを判断している。また、走
行ルート上の接点カウントを行ない、目的接点に対する
現在位置をカウントする。ジャイロ誘導方式の場合は、
ジャイロスコープからの角度データを入力し、車輪の回
転パルスと合せて演算を行い現在位置を算出する。
速度指令演算部3は、位置検出部2の位置データに従っ
て、走行制御部5へ走行速度指令を出力する。操舵角指
令演算部4は1位置検出部2の位置データに従って、操
舵制御部6へ操舵角指令を出力する。走行速度は、地点
カウントの結果により目的位置への距離により、減速制
御を行っている。操舵角指令の演算は1位置ズレの値に
より、これに操舵ゲインと、現在の走行速度、及び微分
制御要素等を考慮し、 S =Kx(V) ” L +Kntv)ΔLS:操舵
角 Kz(V)s Ka(V) ニゲイン(速度をパラメー
タとする) L:位置ズレ量 として、基本操舵角を決め、これを前車軸S (dec
)、後車軸−5(deglとして割り付け、内軸/外軸
の補正を行って、各車輪の操舵角としている。走行制御
部5、操舵制御部6は、それぞれ走行輪モータ7、操舵
輪モータ8の回転制御を、速度指令演算部3、操舵角指
令演算部4からの指令に従ってこのような構成により、
無人搬送車は走行ルートを追従走行し、目的位置へ停止
する。自動走行を行っている。
て、走行制御部5へ走行速度指令を出力する。操舵角指
令演算部4は1位置検出部2の位置データに従って、操
舵制御部6へ操舵角指令を出力する。走行速度は、地点
カウントの結果により目的位置への距離により、減速制
御を行っている。操舵角指令の演算は1位置ズレの値に
より、これに操舵ゲインと、現在の走行速度、及び微分
制御要素等を考慮し、 S =Kx(V) ” L +Kntv)ΔLS:操舵
角 Kz(V)s Ka(V) ニゲイン(速度をパラメー
タとする) L:位置ズレ量 として、基本操舵角を決め、これを前車軸S (dec
)、後車軸−5(deglとして割り付け、内軸/外軸
の補正を行って、各車輪の操舵角としている。走行制御
部5、操舵制御部6は、それぞれ走行輪モータ7、操舵
輪モータ8の回転制御を、速度指令演算部3、操舵角指
令演算部4からの指令に従ってこのような構成により、
無人搬送車は走行ルートを追従走行し、目的位置へ停止
する。自動走行を行っている。
(発明が解決しようとする問題点)
この搬送車の演算部においては1前後の車軸を逆位相に
のみ制御している為、走行ルートと車輪の相対位置によ
っては追従の収束時間が大きくなり蛇行走行となること
がある。
のみ制御している為、走行ルートと車輪の相対位置によ
っては追従の収束時間が大きくなり蛇行走行となること
がある。
第4図(a)に示す位置の場合は、逆位相に操舵する事
で、車体角度、位置ともに正規方向に向くため追従性は
良い。
で、車体角度、位置ともに正規方向に向くため追従性は
良い。
しかし、第2図(b)に示す位置の場合は、逆位相に操
舵すると、追従の収束時間が大きくなり蛇行走行を生じ
る。
舵すると、追従の収束時間が大きくなり蛇行走行を生じ
る。
本発明は、走行ルートと車輪との相対位置によって生じ
る蛇行走行を低減した無人搬送車を提供することを目的
とする。
る蛇行走行を低減した無人搬送車を提供することを目的
とする。
(問題点を解決するための手段)
本発明では、車体の前後に設けられる操舵輪と、走行ル
ートを検知するセンサと、 このセンサがらの信号によ
り走行ルートに対する車体の横方向の位置ズレ、角度ズ
レを算出する位置ズレ演算手段と、横方向の位置ズレに
対しては前後の操舵輪の同位相方向に操舵する同位相操
舵角指令を演算する同位相演算手段と、角度ズレに対し
ては前後の操舵輪を逆位相方向に操舵する逆位相操舵角
指令を演算する逆位相演算手段と、同位相操舵角指令と
逆位相操舵角指令とを加算することにより操舵角指令を
算出する加算手段と、この加算手段が出力する操舵角指
令により前後の操舵輪を操舵する操舵制御手段とを有す
ることを特数とする。
ートを検知するセンサと、 このセンサがらの信号によ
り走行ルートに対する車体の横方向の位置ズレ、角度ズ
レを算出する位置ズレ演算手段と、横方向の位置ズレに
対しては前後の操舵輪の同位相方向に操舵する同位相操
舵角指令を演算する同位相演算手段と、角度ズレに対し
ては前後の操舵輪を逆位相方向に操舵する逆位相操舵角
指令を演算する逆位相演算手段と、同位相操舵角指令と
逆位相操舵角指令とを加算することにより操舵角指令を
算出する加算手段と、この加算手段が出力する操舵角指
令により前後の操舵輪を操舵する操舵制御手段とを有す
ることを特数とする。
(作 用)
このような構成とすることにより、車体と走行ルートと
の角度ズレがある場合には前後の操舵輪を逆位相に操舵
する。車体と走行ルートとの横方向の位置ズレがある場
合には前後の操舵輪を同位相に操舵する。
の角度ズレがある場合には前後の操舵輪を逆位相に操舵
する。車体と走行ルートとの横方向の位置ズレがある場
合には前後の操舵輪を同位相に操舵する。
(実 施 例)
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第1図において、9は位置ズレ演算部であり、位置検出
部2で検出されるセンサ1からの信号により、車体中心
の走行ルートからの直交方向の位置ズレΔQと、車体と
走行ルートの角度ズレΔθを算出する。10は同位相演
算部であり1位置ズレ演算部9の出力ΔΩを入力して前
後の操舵輪の同位相分の操舵角を演算する。11は逆位
相演算部であり1位置ズレ演算部9の出力Δθを入力し
て操舵輪の逆位相分の操舵角を演算する。12は加算部
であり、同位相演算部10、逆位相演算部11で演算さ
れた同位相分の操舵角と逆位相分の操舵角を加算して操
舵角指令を決定する。
部2で検出されるセンサ1からの信号により、車体中心
の走行ルートからの直交方向の位置ズレΔQと、車体と
走行ルートの角度ズレΔθを算出する。10は同位相演
算部であり1位置ズレ演算部9の出力ΔΩを入力して前
後の操舵輪の同位相分の操舵角を演算する。11は逆位
相演算部であり1位置ズレ演算部9の出力Δθを入力し
て操舵輪の逆位相分の操舵角を演算する。12は加算部
であり、同位相演算部10、逆位相演算部11で演算さ
れた同位相分の操舵角と逆位相分の操舵角を加算して操
舵角指令を決定する。
第2図を参照して1本実施例の作用を説明する。
第2図は電磁誘導方式の場合を例として示す。
第2図において、51は誘導ライン、52は車体、53
は前センサ、54は後センサであり、前センサ53では
車体が左へX□、後センサ54では右へX2ズしている
と位置検出部2により検出される0位置ズレ演算部、9
は次式で表わされる演算によりΔQとΔθを求める。
は前センサ、54は後センサであり、前センサ53では
車体が左へX□、後センサ54では右へX2ズしている
と位置検出部2により検出される0位置ズレ演算部、9
は次式で表わされる演算によりΔQとΔθを求める。
LEN :センサ間距離
ジャイロ誘導方式の場合は、車体中心位置を(X。
Y)座標として、また車体角度をθとして持っている為
、走行ルートデータとの差により、容易に演算する事が
可能である。
、走行ルートデータとの差により、容易に演算する事が
可能である。
次に、同位相演算部10は位置ズレ演算部9からのΔ2
についてのみ、下記の様なゲイン演算を行い操舵角SΔ
を決定する。
についてのみ、下記の様なゲイン演算を行い操舵角SΔ
を決定する。
S =Kax(V) ”Δjl+Kaz(V)(ΔトΔ
Q□)SA:同位相操舵角 Kax(V)+ Kaa(V) ニゲイン(速度をパラ
メータとする) また、逆位相演算部11は位置ズレ演算部9からのΔθ
についてのみ、同様のゲイン演算を行い逆位相操舵角S
Bを決定する。
Q□)SA:同位相操舵角 Kax(V)+ Kaa(V) ニゲイン(速度をパラ
メータとする) また、逆位相演算部11は位置ズレ演算部9からのΔθ
についてのみ、同様のゲイン演算を行い逆位相操舵角S
Bを決定する。
加算部16により−SAw SRを加算して操舵角Sと
し、内輪/外輪の角度補正を逆位相分について行って各
車輪の操舵角を出力する。
し、内輪/外輪の角度補正を逆位相分について行って各
車輪の操舵角を出力する。
この操舵角指令にもとづいて、操舵制御部6は各軸車の
操舵角を制御する。走行制御部5とともに、走行ルート
の追従走行制御を行う。
操舵角を制御する。走行制御部5とともに、走行ルート
の追従走行制御を行う。
本体の位置が第4図(a)に示す場合は、前後の車軸を
逆位相方向へ操舵して、車体角を正規に戻す制御を行う
、また、第4図(b)の場合は、図示のように同位相方
向へ操舵して、車体角は変えず、位置のみをルート側へ
戻す制御を行う。従って本実施例によれば車の走行ルー
ト追従性能が向上し、より蛇行走行の少ない無人搬送車
を提供できる。
逆位相方向へ操舵して、車体角を正規に戻す制御を行う
、また、第4図(b)の場合は、図示のように同位相方
向へ操舵して、車体角は変えず、位置のみをルート側へ
戻す制御を行う。従って本実施例によれば車の走行ルー
ト追従性能が向上し、より蛇行走行の少ない無人搬送車
を提供できる。
上記の実施例では、同位相演算部10はΔQのみを入力
として演算しているが、現在の角度ズレ量Δθを使って
、次のサンプリング時のΔQを予測する事が可能である
。従って、同位相操作角算出時に八〇も入力として、 5=Ka1(v)llΔQ+Ka2tv>CΔトΔ12
餌)Ka3(V) ′Δθの演算を行なうことにより
、さらに安定な追従走行を行うことができる。
として演算しているが、現在の角度ズレ量Δθを使って
、次のサンプリング時のΔQを予測する事が可能である
。従って、同位相操作角算出時に八〇も入力として、 5=Ka1(v)llΔQ+Ka2tv>CΔトΔ12
餌)Ka3(V) ′Δθの演算を行なうことにより
、さらに安定な追従走行を行うことができる。
本発明によれば、車の走行ルートへの追従性能の向上を
はかった無人搬送車を提供することできる。
はかった無人搬送車を提供することできる。
第1図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
2図は車体のズレを示す説明図、第3図は従来の制御装
置の構成を示すブロック図、第4図は走行ルートと車体
との位置関係の例を示す説明図である。 1・・・センサ、 2・・・位置検出部、3
・・・速度指令演算部、 5・・・走行制御部、6・・
・操舵制御部、 7・・・走行軸モータ、8・・・
操舵輪モータ、 9・・・位置ズレ演算部、10・・
・同位相演算部、 11・・・逆位相演算部、12・
・・加算部。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第2図
2図は車体のズレを示す説明図、第3図は従来の制御装
置の構成を示すブロック図、第4図は走行ルートと車体
との位置関係の例を示す説明図である。 1・・・センサ、 2・・・位置検出部、3
・・・速度指令演算部、 5・・・走行制御部、6・・
・操舵制御部、 7・・・走行軸モータ、8・・・
操舵輪モータ、 9・・・位置ズレ演算部、10・・
・同位相演算部、 11・・・逆位相演算部、12・
・・加算部。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 第子丸 健 第2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体の前後に設けられる操舵輪と、 走行ルートを検知するセンサと、 このセンサからの信号により走行ルートに対する車体の
横方向の位置ズレ、角度ズレを算出する位置ズレ演算手
段と、 前記横方向の位置ズレに対しては前記前後の操舵輪を同
位相方向に操舵する同位相操舵角指令を演算する同位相
演算手段と、 前記角度ズレに対しては前記前後の操舵輪を逆位相方向
に操舵する逆位相操舵角指令を演算する逆位相演算手段
と、 前記同位相操舵角指令と逆位相操舵角指令とを加算する
ことにより操舵角指令を算出する加算手段と、 この加算手段が出力する操舵角指令により前記前後の操
舵輪を操舵する操舵制御手段とを有する無人搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62253732A JPH0196706A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62253732A JPH0196706A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 無人搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0196706A true JPH0196706A (ja) | 1989-04-14 |
Family
ID=17255370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62253732A Pending JPH0196706A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0196706A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019109863A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車の駆動操舵装置 |
CN112644984A (zh) * | 2019-10-10 | 2021-04-13 | 松下知识产权经营株式会社 | 控制方法、控制***、输送装置及部件安装*** |
JP2021064069A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システム |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP62253732A patent/JPH0196706A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019109863A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車の駆動操舵装置 |
CN112644984A (zh) * | 2019-10-10 | 2021-04-13 | 松下知识产权经营株式会社 | 控制方法、控制***、输送装置及部件安装*** |
JP2021064069A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御方法、プログラム、制御システム、搬送装置、及び部品実装システム |
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