JP3156980B2 - Automatic work seam welding equipment - Google Patents
Automatic work seam welding equipmentInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は，たとえば自動車のガソ
リン燃料タンクような容器類（以下 ワークという）に
二次元的又は三次元的に形成されたフランジを気密にシ
ーム溶接する場合に，産業用ロボットを使用してワーク
のフランジを溶接するワーク自動送りシーム溶接装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for industrially welding two-dimensionally or three-dimensionally formed flanges to containers (hereinafter referred to as "workpieces") such as gasoline fuel tanks for automobiles. The present invention relates to a work automatic feed seam welding apparatus for welding a work flange using a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットを使用してワークをシー
ム溶接機の電極位置に誘導しながら溶接する装置には，
次のような発明装置が先に提案されている。たとえば，
特開平２‐９２４７１号公報「燃料タンクの自動シーム
溶接装置」及び特開昭６１‐２７６７８２号公報「シーム
溶接機におけるワーク誘導装置」に記載されたワーク自
動送り装置は，いずれも今までのような機械的なカム倣
い制御によって溶接軌道を誘導するのではなく，ロボッ
トシステムを応用し，二次元的又は三次元的な溶接軌道
を有するワークを数値的制御等によるロボットを使って
誘導するものである。これら従来の装置は，ワークのモ
デルチェンジが頻繁に行われてもティーチング或いはデ
ータのインプットを変更するだけであるから，従来装置
のようにカム倣い装置が要らなくなり，多品種のワーク
を同一ラインで生産することができると言う大きな経済
的メリットを享受する。2. Description of the Related Art An apparatus for welding a workpiece while guiding it to an electrode position of a seam welding machine using an industrial robot includes:
The following invention device has been previously proposed. For example,
The automatic work feeder described in JP-A-2-92471 "Automatic seam welding device for fuel tank" and JP-A-61-267682 "Work guide device for seam welding machine" are the same as before. Instead of guiding the welding trajectory by simple mechanical cam scanning control, a robot system is applied to guide a workpiece having a two-dimensional or three-dimensional welding trajectory using a robot by numerical control or the like. is there. These conventional devices merely change teaching or data input even if the model of the workpiece is changed frequently, so that a cam copying device is not required unlike the conventional device, and many types of workpieces can be shared on the same line. Enjoy the great economic advantage of being able to produce.
【０００３】これらの従来装置にはワークの送り動作と
電極輪の回転動作が同期するように設定されているが，
ワーク送りと電極輪の駆動が独立して行われているた
め，電極輪とワークとの間にトルク変動が生じた場合，
ワークと電極輪との間に正規トルクによる安定した動作
が得られなくなる。このような場合の対策として，従来
では，たとえば特公平３‐６８７９１号公報「自動シー
ム溶接装置における制御方法」に開示されているよう
に，ワークを支持するロボットの手首軸に作用する実際
のトルクと，電極輪によるワークの実際の送り量とロボ
ットの動きによるワークの送り量とが合致しているとき
に手首軸に作用する正規のトルクとの偏差を検出し，こ
の偏差に応じて電極輪の回転速度を変化させるものが提
案されている。[0003] In these conventional devices, the work feeding operation and the electrode wheel rotation operation are set so as to be synchronized.
Since the work feed and the driving of the electrode wheel are performed independently, if torque fluctuation occurs between the electrode wheel and the work,
A stable operation with a regular torque cannot be obtained between the work and the electrode wheel. As a countermeasure for such a case, conventionally, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-68791, "Control Method in Automatic Seam Welding Apparatus", an actual torque acting on a wrist axis of a robot supporting a work is conventionally used. When the actual feed amount of the workpiece by the electrode wheel and the feed amount of the workpiece by the movement of the robot coincide with each other, a deviation between the normal torque acting on the wrist axis is detected. A device that changes the rotation speed of a motor has been proposed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，従来の
装置による偏差を検出するための検出器は，ロボットの
手首軸に作用する歪量を検出するものであるから，実際
には手首軸以外の，離れたアーム部あるいはワークの保
持装置（受け台）等またはシーム溶接機のアーム側にも
ひずみが発生し易く，回転電極とワークとの非同期時の
真の歪量を検出することは難しく，しかも，トルク偏差
に応じて電極輪の回転速度を制御するための制御器の構
造が複雑になりコスト低減を図るにはまだ改善すべき余
地が残されていた。SUMMARY OF THE INVENTION However, the conventional
Since the detector for detecting the deviation due to the device detects the amount of strain acting on the wrist axis of the robot, it is actually a device other than the wrist axis that holds a remote arm or workpiece (cradle) Distortion easily occurs on the arm side of the welding machine or seam welding machine, and it is difficult to detect the true amount of distortion when the rotating electrode and the workpiece are not synchronized. In addition, the rotation speed of the electrode wheel is controlled according to the torque deviation. In order to reduce the cost, there is still room for improvement.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は，前記の問題を
解決するために開発されたもので，その具体的な技術的
手段は次のように講じたものである。すなわち，産業用
ロボット１のアーム先端に支持された複数軸方向に移動
可能なワーク保持装置７に，ワークＷをクランプ保持
し，前記ワークに形成されたフランジ内の溶接軌道をシ
ーム溶接機２の電極輪１３及び電極輪１４で挟持し，前
記ロボットの制御装置２０に記憶したプログラムに従っ
てフランジを前記電極間に誘導しながらシーム溶接する
装置であって，前記シーム溶接中に前記電極輪の回転速
度とワーク側の送り速度とが同期するように，少なくと
も前記ワークのコーナ回転時に，前記ワークを回転駆動
するワーク保持装置において，前記ロボットアーム先端
に支持されたＣ形治具フレーム６の上下端に，前記ワー
クを水平面内において回転駆動する回転軸がそれぞれ配
置され，前記フレームの上下端の回転軸には相対向して
クランプ板８とワーク受け板１０とが設けられ，前記ワ
ークＷをクランプ／開放するための動作が，少なくとも
前記相対する一方の板を上下動するシリンダ９で行わ
れ，しかも前記シリンダのクランプ／開放のためのクラ
ンプ軸１１と一方の回転軸とは同一軸心線上に重ねて設
けてあり，前記ワーク保持装置は前記ロボットの複数軸
の１軸として前記フレーム上端に配置された回転軸１２
よって駆動されるようにした。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been developed to solve the above-mentioned problems, and specific technical means have been adopted as follows. That is, industrial
Moves in multiple directions supported by the tip of the arm of the robot 1
Clamps and holds work W on possible work holding device 7
The welding trajectory in the flange formed on the work
Between the electrode wheel 13 and the electrode wheel 14 of the
According to the program stored in the control device 20 of the robot.
Seam welding while guiding the flange between the electrodes
A rotating speed of the electrode wheel during the seam welding.
At least so that the feed rate of the workpiece
Also rotates the work during corner rotation of the work
The robot arm tip
The upper and lower ends of the C-shaped jig frame 6 supported by
Rotating shafts for driving the
And the rotating shafts at the upper and lower ends of the frame are opposed to each other.
A clamp plate 8 and a work receiving plate 10 are provided.
The operation for clamping / opening the workpiece W is at least
The operation is performed by the cylinder 9 which moves one of the opposed plates up and down.
And a clamp for clamping / releasing the cylinder.
The pump shaft 11 and one of the rotary shafts are placed on the same axis.
And the work holding device has a plurality of axes of the robot.
Rotating shaft 12 disposed at the upper end of the frame as one axis of
Therefore, it was driven.
【０００６】[0006]
【作 用】本発明の装置では，ワーク側の送り装置は，
シーム溶接機の電極輪の回転速度とワークの送り速度が
同期するように，予めプログラム設定されたワークの溶
接軌道情報に従って動作する。ワークは多関節ロボット
のアーム先端に設けた回転自在のワーク保持装置にクラ
ンプ保持された後，シーム溶接機の電極輪の前面に送ら
れる。ワークが所定位置に送られると，開放した上下電
極輪の間にワークのフランジが挿入される。次いで，上
部電極が下降し，溶接軌道の溶接スタート位置を電極間
で挟持する。電極輪間に所定の加圧力が与えられて溶接
電流が通電され，電極輪の回転駆動が開始すると，ワー
ク送りは電極輪の回転速度と同期して駆動される。電極
の回転駆動は，上下個々に設けたモータによりナールギ
ャを介して行われる。[Operation] In the device of the present invention, the feed device on the work side is:
The operation is performed in accordance with the work trajectory information of the work set in advance so that the rotation speed of the electrode wheel of the seam welding machine is synchronized with the feed speed of the work. The work is clamped and held by a rotatable work holding device provided at the tip of the arm of the articulated robot, and then sent to the front of the electrode wheel of the seam welding machine. When the workpiece is sent to a predetermined position, a flange of the workpiece is inserted between the opened upper and lower electrode wheels. Next, the upper electrode is lowered to clamp the welding start position of the welding track between the electrodes. When a predetermined pressurizing force is applied between the electrode wheels and a welding current is applied to start the rotation drive of the electrode wheels, the workpiece is driven in synchronization with the rotation speed of the electrode wheels. The rotation of the electrodes is performed through knurl gears by motors provided individually in the upper and lower directions.
【０００７】前記電極輪の回転速度は，電極輪又はナー
ルギャ等の回転駆動経路に設けた速度計により検出され
る。電極輪又はロボット側の速度差が生じた時，ワー
ク，治具等に歪が発生する前にロボット側の速度制御が
行われる。これによってワーク側の送り装置と電極輪と
のトルク変動を同期させる修正が行われる。一方，ワー
クのコーナ回転時には，ロボット側の複数軸のうち1軸
を利用してワーク側を強制的に回転させることで，ワー
クと電極輪との相互角度を調整することができるから，
ワークの正規の溶接軌道を正確に電極位置に誘導するこ
とが出きる。かくして，従来の専用治具搬送ロボットに
よる複雑・高価な設備がいらなくなり，大幅にコスト低
減を図ることが出きる。 The rotation speed of the electrode wheel is determined by the electrode wheel or
Detected by a speedometer provided in the rotational drive path of the lug
You. When a speed difference occurs between the electrode wheel and the robot, the speed control on the robot side is performed before distortion occurs in the work, the jig, and the like. Thereby, a correction for synchronizing the torque fluctuation between the feed device on the work side and the electrode wheel is performed. On the other hand,
When rotating the corner of the robot, one of the axes on the robot side
By forcibly rotating the work side using
Since the angle between the electrode and the electrode wheel can be adjusted,
Guide the correct welding trajectory of the workpiece to the electrode position accurately
And come out. Thus, the conventional dedicated jig transport robot
Eliminates the need for complicated and expensive equipment, greatly reducing costs
It can be reduced.
【０００８】[0008]
【実施例】以下，本発明装置の１実施例を概略的の記載
した図面に基づいて説明する。図１は，たとえばワーク
側の自動送り装置として多関節ロボットを用いてワーク
のシーム溶接を行う場合の概略説明図である。符号１は
ロボット全体を示す。２はシーム溶接機である。３はロ
ボット本体，４は多関節の手首軸，５は手首軸をもつア
ーム，６はアーム先端の手首軸に連結されたＣ形治具フ
レームである。７はワーク保持装置であり，前記治具フ
レーム６の下端部にモータＭ１の回転軸を介して水平面
内を回転駆動されるように支持されたものである。８は
ワーク保持装置に搭載したワークＷを上からクランプす
るクランプ板であって，上下動は前記フレーム６の上端
に設けられたシリンダ９で行われ，さらに回転駆動はシ
リンダ９の上部に設けたモータＭ２の回転軸で行われる
構造にしたものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic explanatory view in the case of performing seam welding of a work using, for example, an articulated robot as an automatic feeder on the work side. Reference numeral 1 indicates the entire robot. 2 is a seam welding machine. 3 robot body, 4 wrist axis articulated, 5 A <br/> over arm with wrist axis, 6 is a C-shaped jig frame connected to the wrist axis of the arm tip. 7 is a workpiece holding device, in which the horizontal plane through the axis of rotation of the motor M1 to the lower end of the jig frame 6 is supported so as to be rotated. Reference numeral 8 denotes a clamp plate for clamping the work W mounted on the work holding device from above. The clamp plate 8 is moved up and down by a cylinder 9 provided at the upper end of the frame 6, and is further rotated at a position above the cylinder 9. This is a structure performed by the rotation shaft of the motor M2.
【０００９】前記ワーク保持装置７は，ワークＷのコー
ナ部ではワークＷを強制的に回転させるのでワーク受け
板１０に無理な力がかからないようにするため，ワーク
と回転電極との相関角度を調整する必要がある。そのた
め，本発明では，前記治具フレームの下端部にモータＭ
１が設けてあり，この出力軸つまり回転軸に前記ワーク
受け板１０が連結されていて，クランプ板８は前記治具
フレームの上端部に設けたシリンダ９のピストンロッド
１１の中空部に同心的に挿入された回転軸１２の先端に
連結され，ピストンロッドの上部に連結されたモータＭ
２で回転軸１２を駆動しクランプ板８を回転し，またシ
リンダ９のエア操作でクランプ／開放のための上下運動
をクランプ軸心線上で行うように構成されている。[0009] The work holding device 7, so that the corner portion of the workpiece W does not apply excessive force to the workpiece receiving plate 10 so forcibly rotating the work W, adjusting the correlation angle between the workpiece and the rotating electrode There is a need to. Therefore, in the present invention, the motor M is provided at the lower end of the jig frame.
The work receiving plate 10 is connected to the output shaft, that is, the rotating shaft, and the clamp plate 8 is concentric with the hollow portion of the piston rod 11 of the cylinder 9 provided at the upper end of the jig frame. The motor M connected to the tip of the rotating shaft 12 inserted into the piston rod and connected to the upper part of the piston rod
2, the rotary shaft 12 is driven to rotate the clamp plate 8, and the cylinder 9 is operated by air to perform vertical movement for clamping / release on the clamp axis.
【００１０】前記シーム溶接機２は，上下一対のシーム
溶接用回転電極輪１３及びシーム溶接用電極輪１４を有
するもので，これら電極輪１３及び電極輪１４はモータ
Ｍ３及びモータＭ４の回転力を出力軸１５及び出力軸１
６を介してナールギャ１７及びナールギャ１８に伝達し
て回転駆動するものである。前記電極輪１３，電極輪１
４及び／又は１７及びナールギャ１８には電極輪の周速
を図るための，たとえばタコジェネレータなどの速度計
ａ〜ｄが設置されている。[0010] The seam welding machine 2, one having a rotating pair of upper and lower seam welding electrode wheels 13 and seam welding electrode wheels 14, these electrode wheel 13 and the electrode wheels 14 the rotational force of the motor M3 and motor M4 Output shaft 15 and output shaft 1
The rotation is transmitted to the knurling gear 17 and the knurling gear 18 via the motor 6. The electrode wheel 13 and the electrode wheel 1
For example, speedometers a to d such as a tachogenerator for measuring the peripheral speed of the electrode wheel are installed at 4 and / or 17 and the knurl 18.
【００１１】図３は本発明装置の概略構成図である。こ
の場合，ロボットはＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸，Ｒ軸，θ軸の5
自由度を移動する。ロボットアーム５は図3に示すよう
に前記複数軸のうち，その1軸の先端にワーク保持装置7
を支持してワークWを駆動する。前記シーム溶接機2は電
極輪13，電極輪14を介してワークを上下から挟んで駆動
する。前記ワーク保持装置7とワーク間はワークの歪に
対しスリップトルクが生じるように機械的に連結され
る。電極輪13及び電極輪14はナール駆動で速度計ａ〜d
を回す。ロボット制御装置20は速度計ａ〜dからの信号
を取り込み，ワーク移動に見合うように各軸の駆動速度
を制御する。この場合の速度誤差分は電極輪13及び電極
輪１４とワーク間及びワーク保持装置7とワーク間のス
リップで吸収される。なお，ロボットの軸先端と電極輪
の相対位置関係は絶対座標系の中で固定されているの
で，電極回転速度のみ変化し，ロボット及び電極輪の駆
動トルクが十分なら，ポイント教示した軌跡間の溶接軌
跡ズレは累積することはない。FIG. 3 is a schematic structural view of the apparatus of the present invention. In this case, the robot has five axes, X, Y, Z, R, and θ axes.
Move degrees of freedom. The robot arm 5 is as shown in FIG.
Of the plurality of axes, a work holding device 7 is provided at the end of one of the axes.
To drive the work W. The seam welding machine 2 is driven by sandwiching a workpiece from above and below via an electrode wheel 13 and an electrode wheel 14. The work holding device 7 and the work are mechanically connected so that a slip torque is generated with respect to the distortion of the work. Speedometer a~d the electrode wheels 13 and the electrode wheels 14 Nar drive
Turning the. The robot controller 20 takes in signals from the speedometers a to d and controls the driving speed of each axis so as to match the movement of the work. In this case, the speed error corresponds to the electrode wheel 13 and the electrode
It is absorbed by slip between the wheel 14 and the work and between the work holding device 7 and the work. Since the relative positional relationship between the robot shaft tip and the electrode wheel is fixed in the absolute coordinate system, only the electrode rotation speed changes. If the driving torque of the robot and the electrode wheel is sufficient, the points The welding locus deviation does not accumulate.
【００１２】次に，本発明装置によるシーム溶接動作を
説明する。予め，ロボットにシーム溶接機の電極輪の回
転速度とワークの送り速度とを同期させるための必要な
データ及びワークの二次元的又は三次元的な軌跡誘導を
数値制御等の駆動に必要なデータを記憶させ，そのプロ
グラム動作順でワークを移動させる準備を行う。今，ワ
ークＷをクランプ開放状態のワーク保持装置7のワーク
受け板10にセットし，起動を開始すると，シリンダ9が
動作してクランプ板8をワークの上に押圧してワークWが
動かないように固定する。前記ワークが固定されると，
ロボットがプログラムに従って移動し，シーム溶接機2
の電極輪13及び電極輪14の前面にワークを搬送し，開放
した上下電極輪間にフランジを挿入する。Next, the seam welding operation of the present invention will be described. In advance, data necessary for synchronizing the rotation speed of the electrode wheel of the seam welding machine with the feed speed of the work and the data necessary for driving two-dimensional or three-dimensional trajectory guidance of the work, such as numerical control, to the robot. Is prepared, and preparations are made to move the work in the order of the program operation. Now, when the work W is set on the work receiving plate 10 of the work holding device 7 in the clamp released state and the start is started, the cylinder 9 operates to press the clamp plate 8 on the work so that the work W does not move. Fixed to. When the work is fixed,
The robot moves according to the program and the seam welding machine 2
The workpiece is transported to the front surfaces of the electrode wheels 13 and 14 and a flange is inserted between the opened upper and lower electrode wheels.
【００１３】次いで，上下電極輪が溶接軌道の溶接スタ
ート位置をクランプする。両電極でクランプを完了し電
極輪間に溶接に必要な加圧力が与えられ溶接電流を通電
しながら電極輪が回転すると，ワークWはロボットによ
る記憶されたプログラムに従って誘導される。この間，
溶接軌道が前記電極間を水平面的な空間を電極輪の回転
と同期して案内されるが，電極輪13及び電極輪14の回転
速度とワーク送り速度とが何らかの原因で負荷トルクが
生じたときに，電極輪又はナールギャの速度が変化し，
この変化した速度を速度計a〜dが検出し，その信号を前
記ロボット制御装置20に送り，前記ロボット制御装置20
からの指令によりワーク送りと電極輪13及び電極輪14と
のトルク変動を同期させる補正が，ロボット各自由軸の
駆動速度を制御することにより行われる。Next, the upper and lower electrode wheels clamp the welding start position on the welding track. When the clamping is completed with both electrodes and the pressure required for welding is applied between the electrode wheels and the electrode wheels rotate while applying a welding current, the work W is guided according to the program stored by the robot. During this time,
The welding trajectory is guided between the electrodes in a horizontal space in synchronization with the rotation of the electrode wheels. When the load torque is generated for some reason due to the rotation speed of the electrode wheels 13 and 14 and the workpiece feed speed In addition, the speed of the electrode wheel or narga changes,
The changed speeds are detected by the speedometers a to d, and the signals are sent to the robot controller 20.
The correction for synchronizing the work feed with the torque fluctuation between the electrode wheels 13 and the electrode wheels 14 is performed by controlling the driving speed of each free axis of the robot in accordance with a command from the robot.
【００１４】こうして，ワークの正規の溶接軌道を正確
に電極加圧位置に誘導することができる。また，ワーク
保持装置7は，モータＭ1，モータＭ2によりワークのコ
ーナ部ではワークと電極輪との相関角度を調整すること
ができるから，ワーク受け板10に無理な力をかけないで
動作することができる。[0014] In this manner, the normal welding trajectory of the work can be accurately guided to the electrode pressing position. The work holding device 7 can adjust the correlation angle between the work and the electrode wheel at the corner of the work by the motor M1 and the motor M2. Can be.
【００１５】[0015]
【発明の効果】以上で説明したように，本発明装置は，
ワークを回転する回転軸は前記保持装置のＣ形治具フレ
ームの上下端に配置され，前記上下端の回転軸にはワー
ク受け板とクランプ板を相対向して設け，しかもクラン
プ／開放するための動作が，少なくとも相対する一方の
板を上下動するシリンダで行われ，ワークを回転駆動す
る回転軸とクランプ軸心線とを同一軸心線上に設け，前
記シーム溶接機のシーム溶接期間中に前記電極輪の回転
速度とワーク側の送り速度とを同期させてＣ形治具フレ
ームの上端に設けた回転軸を前記ロボットの複数軸の１
軸として駆動する。それによって，前述した従来の専用
ロボットの治具搬送装置やカム倣い装置に比べ，制御動
作が簡単で制御精度が向上し，しかもワーク保持装置の
構造が極めて簡単で汎用ロボットに適用することがで
き，ワークのモデルチェンジの多い自動車用ガソリンタ
ンク類のシーム溶接設備のコスト低減に寄与することが
できる。 As described above, the apparatus of the present invention
The rotating shaft for rotating the workpiece is the C-shaped jig of the holding device.
Are positioned at the upper and lower ends of the
Clamp plate and clamp plate are provided facing each other,
Operation for opening / closing at least one of
This is performed by a cylinder that moves the plate up and down, and drives the work to rotate.
The rotation axis and the clamp axis are set on the same axis.
The rotation of the electrode wheel during the seam welding period of the seam welding machine.
Synchronize the feed speed with the feed speed on the workpiece side to
The rotation axis provided at the upper end of the robot
Drive as an axis. As a result, the conventional dedicated
Compared with the robot jig transfer device and cam copying device,
The operation is simple and the control accuracy is improved.
The structure is extremely simple and can be applied to general-purpose robots.
Gasoline tanks for automobiles with many model changes
Can contribute to cost reduction of seam welding equipment
it can.
【図１】本発明装置の１実施例を示す概略説明図であ
る。FIG. 1 is a schematic explanatory view showing one embodiment of the device of the present invention .
【図２】本発明装置の実施例において，速度計を電極輪
及びナールギャ等に配置した場合の概略図である。FIG. 2 is a schematic view showing a case where a speedometer is arranged on an electrode wheel, a knurl gear, and the like in the embodiment of the present invention.
【図３】本発明装置の実施例を示す構成図である。 FIG. 3 is a configuration diagram showing an embodiment of the device of the present invention .
１ ロボット ２ シーム溶接機 ３ ロボット本体 ４ 手首軸 ５ アーム ６ 治具フレーム ７ クランプ保持装置 ８ クランプ板 ９ シリンダ １０ ワーク受け板 １１ ピストンロッド １２ 回転軸 １３ 電極輪 １４ 電極輪 １５ 出力軸 １６ 出力軸 １７ ナールギャ １８ ナールギャ ２０ ロボット制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Seam welding machine 3 Robot main body 4 Wrist shaft 5 Arm 6 Jig frame 7 Clamp holding device 8 Clamp plate 9 Cylinder 10 Work receiving plate 11 Piston rod 12 Rotary shaft 13 Electrode wheel 14 Electrode wheel 15 Output shaft 16 Output shaft 17 Narga 18 narga 20 robot controller
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 11/06 B23K 11/24 B25J 13/00 B23K 101:12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B23K 11/06 B23K 11/24 B25J 13/00 B23K 101: 12
Claims (1)
れた複数軸方向に移動可能なワーク保持装置７に，ワー
クＷをクランプ保持し，前記ワークに形成されたフラン
ジ内の溶接軌道をシーム溶接機２の電極輪１３及び電極
輪１４で挟持し，前記ロボットの制御装置２０に記憶し
たプログラムに従ってフランジを前記電極間に誘導しな
がらシーム溶接する装置であって，前記シーム溶接中に
前記電極輪の回転速度とワーク側の送り速度とが同期す
るように，少なくとも前記ワークのコーナ回転時に，前
記ワークを回転駆動するワーク保持装置において，前記
ロボットアーム先端に支持されたＣ形治具フレーム６の
上下端に，前記ワークを水平面内において回転駆動する
回転軸がそれぞれ配置され，前記フレームの上下端の回
転軸には相対向してクランプ板８とワーク受け板１０と
が設けられ，前記ワークＷをクランプ／開放するための
動作が，少なくとも前記相対する一方の板を上下動する
シリンダ９で行われ，しかも前記シリンダのクランプ／
開放のためのクランプ軸１１と一方の回転軸とは同一軸
心線上に重ねて設けてあり，前記ワーク保持装置は前記
ロボットの複数軸の１軸として前記フレーム上端に配置
された回転軸１２よって駆動されるようにしたワーク自
動送りシーム溶接装置。An industrial robot (1) supported on an arm tip.
The work holding device 7 that can be moved in multiple
The clamp W is held by a clamp, and the furan formed on the workpiece is
The welding track in the jig is connected to the electrode wheel 13 and the electrode of the seam welding machine 2.
And held in the control device 20 of the robot.
Do not guide the flange between the electrodes according to the program
An apparatus for performing seam welding, wherein during the seam welding,
The rotation speed of the electrode wheel is synchronized with the feed speed on the workpiece side.
At least when rotating the corner of the work,
In a work holding device that rotationally drives the work,
Of the C-shaped jig frame 6 supported at the tip of the robot arm
The work is rotated in the horizontal plane at the upper and lower ends
The rotating shafts are arranged respectively, and the upper and lower
Clamp plate 8 and work receiving plate 10
For clamping / releasing the work W
Movement moves up and down at least one of the opposite plates
It is performed in the cylinder 9 and the cylinder clamp /
Clamp shaft 11 for opening and one rotating shaft are the same shaft
The work holding device is provided so as to overlap with the core wire.
Arranged at the upper end of the frame as one axis of multiple axes of the robot
Automatic feed seam welding device driven by the rotating shaft 12 .
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