JP2606786B2 - Automatic rotation positioning jig - Google Patents
Automatic rotation positioning jigInfo
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- Gripping Jigs, Holding Jigs, And Positioning Jigs (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ＡＴＣ(Automatic Too
l Changr) を介して着脱交換可能なロボットアーム先端
のエンドエフェクター（End effecter) によって加工さ
れる工作物を保持して自動的に回転位置決めする自動回
転位置決め治具に関する。The present invention relates to an ATC (Automatic Too
The present invention relates to an automatic rotary positioning jig for automatically rotating and positioning a workpiece to be processed by an end effector at the tip of a robot arm which can be detachably exchanged via a Changr).
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、少量多品種生産の工作物のバリ
取り、仕上げ加工等をロボットを用いて自動的に行う作
業においては、工程の途中で工作物（Work) の角度を変
えたり反転させたりする場合、工作物を固定する治具を
一旦取り出し、クランプ替え等で反転させたりしている
が、ワーク段取り替えのために作業の中断を生じ、かつ
作業者の負担ともなっている。従来、かかる問題を解決
するため、ベースプレートに対向配置した軸受台に、工
作物を保持して回転可能な回転軸を軸支し、この回転軸
を回転すべくブレーキを介在して連動連結されたモータ
ーをＮＣ制御する自動回転位置決め治具が勘案されてい
る。2. Description of the Related Art Generally, in a work of automatically performing deburring, finishing, and the like of a small-volume, multi-product production work using a robot, the angle of the work is changed or reversed during the process. In such a case, the jig for fixing the workpiece is once taken out and inverted by changing the clamp or the like. However, the work is interrupted due to the change of the work, which is a burden on the operator. Conventionally, in order to solve such a problem, a rotating shaft capable of holding and rotating a workpiece is supported on a bearing stand arranged opposite to a base plate, and the rotating shaft is interlocked and connected via a brake to rotate the rotating shaft. An automatic rotation positioning jig for NC control of the motor is considered.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動回転位置決め治具では、モーターの駆動や回転位置
決めのための動力源（バッテリーや制御装置）を別途備
えなければならないと共に、治具と工作物は通常移動し
たりするため、専用装置としてのケーブル、配線等を必
要とする不具合がある。そこで、本発明は、動力源や制
御装置を別途備えることなく、かつ専用装置としてのケ
ーブルや配線を不要とする自動回転位置決め治具の提供
を目的とする。However, in the conventional automatic rotation positioning jig, a power source (battery and control device) for driving and rotating the motor must be separately provided, and the jig and the workpiece are not provided. There is a problem that a cable, a wiring, and the like as a dedicated device are required because the device usually moves. Therefore, an object of the present invention is to provide an automatic rotation positioning jig that does not separately include a power source and a control device and that does not require a cable or a wiring as a dedicated device.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の自動回転位置決め治具は、ＡＴＣを介して
着脱交換可能なロボットアーム先端のエンドエフェクタ
ーによって加工される工作物を保持して自動的に回転位
置決めする自動回転位置決め治具であって、ベースプレ
ートに対向配置した軸受台に軸支され、工作物を保持し
て回転可能な回転軸と、回転軸にブレーキを介在して連
動連結されたモーターと、前記回転軸の回転位置を検出
するセンサーと、ロボットアーム先端のＡＴＣを接続可
能になして前記ベースプレートに装着され、前記センサ
ーの検出信号をロボットの制御装置に送出する一方、ロ
ボットからモーター駆動用動力と回転位置決め制御信号
をモーターとブレーキに送出するＡＴＣソケットとを備
えることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, an automatic rotation positioning jig according to the present invention holds a workpiece to be machined by an end effector at the tip of a robot arm which is detachable and replaceable via an ATC. This is an automatic rotation positioning jig that automatically rotates and positions. A rotation shaft that is supported by a bearing base that is arranged opposite to the base plate and that can rotate while holding the workpiece, and is interlocked with a brake interposed on the rotation shaft A motor, a sensor for detecting the rotational position of the rotating shaft, and an ATC at the tip of the robot arm, which are connected to the base plate and send detection signals from the sensor to a control device of the robot. And an ATC socket for transmitting a motor driving power and a rotation positioning control signal to a motor and a brake. .
【０００５】[0005]
【作用】上記手段においては、モーター駆動用動力と回
転位置決め制御信号がロボットから供給される。ＡＴＣ
ソケット（ＡＴＣツール側）は、ロボットアーム先端の
ＡＴＣが接続される際の衝撃を吸収緩和する緩衝手段を
備えていることが好ましい。又、センサーは、複数個備
えられ、かつそれぞれが回転軸を中心とする円周上で周
方向へ位置調整可能なように取り付けられていることが
好ましい。In the above means, the power for driving the motor and the rotation positioning control signal are supplied from the robot. ATC
It is preferable that the socket (ATC tool side) is provided with a buffer means for absorbing and mitigating an impact when the ATC at the tip of the robot arm is connected. Further, it is preferable that a plurality of sensors are provided and each of them is mounted so as to be position-adjustable in a circumferential direction on a circumference around the rotation axis.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の自動回転位置決め治具を使
用するロボットによる加工システムの斜視図である。図
中１はフェンス２で囲まれた作業エリアに設置された人
腕サイズのコンパクトアームである多目的ロボットで、
このロボット１は、フェンス２の外に配置されたロボッ
トコントローラ３及びインターロック制御盤４とケーブ
ル５ａ，５ｂを介して連結され、エンドエフェクター保
管スタンド６に保管されたバリ取り用やカッティング用
等の各種のエンドエフェクター７を、ロボットアーム１
ａ先端のＡＴＣ１ｂ（図２参照）を介して着脱交換可能
に装着して工作物Ｗの加工を行う。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a processing system by a robot using the automatic rotation positioning jig of the present invention. In the figure, 1 is a multipurpose robot which is a human-arm-sized compact arm installed in a work area surrounded by a fence 2.
The robot 1 is connected to a robot controller 3 and an interlock control panel 4 disposed outside a fence 2 via cables 5a and 5b, and is used for deburring and cutting stored in an end effector storage stand 6. Various end effectors 7
The workpiece W is machined by being detachably mounted via the ATC 1b (see FIG. 2) at the tip a.
【０００７】前記作業エリアには、多目的ロボット１の
近傍からフェンス２外へ延びるベッド８が配設されてお
り、このベッド８上には、フェンス２外に配置されたロ
ーラコンベヤ９等によって搬送される自動回転位置決め
治具１０を載置するスライドテーブル１１が、往復移動
可能に設けられている。自動回転位置決め治具１０は、
図３に示すように、ベースプレート１２上に軸受台１３
を対向配置してあり、両軸受台１３には、工作物Ｗを保
持して回転可能な回転軸１４が軸支されている。回転軸
１４の一端部（図３においては右端部）には、この回転
軸１４を回転するモーター１５が、一方（図３において
は右方）の軸受台１３に付設したブレーキ１６を介在し
て連動連結されている。他方の軸受台１３には、回転軸
１４の回転位置を検出する複数（図３においては４個）
のセンサー１７が、回転軸１４の他端部を中心とする円
周上にして、かつ周方向へ位置調整可能に取り付けられ
ている。A bed 8 extending from the vicinity of the multipurpose robot 1 to the outside of the fence 2 is provided in the work area. The bed 8 is conveyed onto the bed 8 by a roller conveyor 9 and the like arranged outside the fence 2. A slide table 11 on which an automatic rotation positioning jig 10 is mounted is provided so as to be able to reciprocate. The automatic rotation positioning jig 10
As shown in FIG.
Are arranged opposite to each other, and a rotating shaft 14 that can rotate while holding the workpiece W is supported by the two bearing stands 13. At one end (the right end in FIG. 3) of the rotating shaft 14, a motor 15 for rotating the rotating shaft 14 is interposed with a brake 16 attached to one (the right in FIG. 3) bearing stand 13. Linked and linked. The other bearing stand 13 has a plurality (four in FIG. 3) for detecting the rotational position of the rotating shaft 14.
The sensor 17 is mounted on a circle around the other end of the rotating shaft 14 so as to be position-adjustable in the circumferential direction.
【０００８】又、ベースプレート１２上には、ロボット
アーム１ａ先端のＡＴＣ１ｂと接続可能なＡＴＣソケッ
ト１８が、ＡＴＣ１ｂの接続時の衝撃を吸収緩和すべ
く、ベースプレート１２上に付設したガイドケース１９
ａと、ガイドケース１９ａに昇降自在に挿入され、かつ
ＡＴＣソケット１８を支持した昇降ポスト１９ｂと、昇
降ポスト１９ｂを常時上方へ付勢するようにこれに嵌装
したスプリング１９ｃとからなる緩衝手段１９を介して
装着されている。そして、ＡＴＣソケット１８と、前記
センサー１７、モーター１５及びブレーキ１６とは、端
子ボックス２０を介在し、センサー１７の検出信号を多
目的ロボット１のインターロック制御盤４へ送出する検
出信号線２１、多目的ロボット１からモーター駆動用動
力をモーター１５へ供給する動力線２２及び多目的ロボ
ット１から回転位置決め制御信号をブレーキ１６へ送出
する制御信号線２３によって接続されている。なお、図
３においては２４はベースプレート１２をスライドテー
ブル１１上に位置決めするための位置決め孔である。On the base plate 12, an ATC socket 18 connectable to the ATC 1b at the tip of the robot arm 1a is provided with a guide case 19 provided on the base plate 12 to absorb and reduce the shock when the ATC 1b is connected.
a lifting and lowering post 19b which is inserted into the guide case 19a so as to be able to move up and down and supports the ATC socket 18; Is mounted via. The ATC socket 18, the sensor 17, the motor 15 and the brake 16 are interposed between the terminal box 20 and the detection signal line 21 for transmitting the detection signal of the sensor 17 to the interlock control panel 4 of the multipurpose robot 1. A power line 22 for supplying motor driving power from the robot 1 to the motor 15 and a control signal line 23 for transmitting a rotation positioning control signal from the multipurpose robot 1 to the brake 16 are connected. In FIG. 3, reference numeral 24 denotes a positioning hole for positioning the base plate 12 on the slide table 11.
【０００９】上記構成の自動回転位置決め治具を使用す
るロボットによる加工システムを用いて工作物Ｗのバリ
取り仕上げ加工を行うには、工作物Ｗを自動回転位置決
め治具１０（以下、単に「治具１０」という。）にセッ
トし、治具１０をスライドテーブル１１の移動によって
多目的ロボット１の前へ移動する。ついで、ロボットア
ーム１ａのＡＴＣ１ｂが治具１０のＡＴＣソケット１８
に接続され、図４に示すように、センサー１７からの回
転軸１４の回転位置信号が多目的ロボット１のインター
ロック制御盤４に入力されると共に、ロボットコントロ
ーラー３からの治具回転指令に基づき、インターロック
制御盤４から動力及び制御信号がロボットアーム１ａ先
端のＡＴＣ１ｂを経て治具１０に送られ、回転軸１４の
零位置合わせが行われる。次に、ロボットコントローラ
ー３の制御によってＡＴＣ１ｂがＡＴＣソケット１８か
ら分離されてロボットアーム１ａがエンドエフェクター
保管スタンド６上へ移動されると共に、ＡＴＣ１ｂにバ
リ取り用等のエンドエフェクター７が結合され、このエ
ンドエフェクター７によって治具１０に保持された工作
物Ｗに対するバリ取り、仕上げ加工等の自動加工が行わ
れる。In order to perform deburring finishing of the workpiece W using a machining system by a robot using the automatic rotation positioning jig having the above-described configuration, the workpiece W is automatically rotated and positioned on a jig 10 (hereinafter simply referred to as a “judge”). The jig 10 is moved to the front of the multipurpose robot 1 by moving the slide table 11. Next, the ATC 1b of the robot arm 1a is connected to the ATC socket 18 of the jig 10.
As shown in FIG. 4, the rotation position signal of the rotation shaft 14 from the sensor 17 is input to the interlock control panel 4 of the multipurpose robot 1, and based on a jig rotation command from the robot controller 3, Power and control signals are sent from the interlock control panel 4 to the jig 10 via the ATC 1b at the tip of the robot arm 1a, and the rotary shaft 14 is zero-positioned. Next, under the control of the robot controller 3, the ATC 1b is separated from the ATC socket 18, the robot arm 1a is moved onto the end effector storage stand 6, and the end effector 7 for deburring is connected to the ATC 1b. Automatic processing such as deburring and finishing of the workpiece W held on the jig 10 by the effector 7 is performed.
【００１０】そして、工作物Ｗの所要箇所に対する自動
加工が終了すると、エンドエフェクター７を分離してエ
ンドエフェクター保管スタンド６に返し、ＡＴＣ１ｂを
治具１０のＡＴＣソケット１８と接続して零位置合わせ
の場合と同様にして回転軸１４を所要角度回転し、しか
る後、ＡＴＣ１ｂとＡＴＣソケット１８の分離、ＡＴＣ
１ｂへのエンドエフェクター７の結合、工作物Ｗの加
工、エンドエフェクター７の分離及びＡＴＣ１ｂとＡＴ
Ｃソケット１８の接続を繰り返して工作物Ｗに対する加
工を行う。工作物Ｗに対する全ての加工が終了すると、
治具１０を多目的ロボット１の前から後退させ、工作物
Ｗを治具１０から取り出す。When the automatic machining of the required portion of the workpiece W is completed, the end effector 7 is separated and returned to the end effector storage stand 6, and the ATC 1b is connected to the ATC socket 18 of the jig 10 to perform zero alignment. The rotation shaft 14 is rotated by a required angle in the same manner as in the above case, and thereafter, the ATC 1b and the ATC socket 18 are separated, and the ATC
1b, processing of workpiece W, separation of end effector 7, and ATC 1b and AT
The workpiece W is processed by repeating the connection of the C socket 18. When all machining on the workpiece W is completed,
The jig 10 is retracted from the front of the multipurpose robot 1, and the workpiece W is taken out of the jig 10.
【００１０】[0010]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の自動回転
位置決め治具１０によれば、モーター駆動用動力と回転
位置決め制御信号がロボットから供給されるので、次の
効果が得られる。 （１）自動回転位置決め治具に動力源や制御装置が不要
となり、その小型軽量ができ、かつ安価に製作できる。 （２）自動回転位置決め治具と外部機器との配線、配管
等の直接的な接続が不要となり、自動回転位置決め治具
を１つの単位として容易に移動できる。 （３）自動回転位置決め治具内に制御系の電子回路が殆
んど不要となり、その移動によっても故障が発生するこ
とがない。 （４）ロボット側はＡＴＣをそのまま使用するため、特
別な改造は不要で動作上もロボットそのものを使うため
合理的である。 （５）制御シーケンスはロボットプログラムに組み込み
易く、特別の制御コンピュータは不要である。As described above, according to the automatic rotation positioning jig 10 of the present invention, since the power for driving the motor and the rotation positioning control signal are supplied from the robot, the following effects can be obtained. (1) A power source and a control device are not required for the automatic rotation positioning jig, so that the jig can be made small, lightweight, and inexpensive. (2) Direct connection of wiring and piping between the automatic rotation positioning jig and the external device is not required, and the automatic rotation positioning jig can be easily moved as one unit. (3) Almost no electronic circuit of the control system is required in the automatic rotation positioning jig, and no failure occurs even by the movement. (4) Since the robot uses the ATC as it is, no special modification is required, and the operation is reasonable because the robot itself is used. (5) The control sequence is easily incorporated into the robot program, and no special control computer is required.
【図１】本発明の自動回転位置決め治具を使用するロボ
ットによる加工システムの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a processing system by a robot using an automatic rotation positioning jig of the present invention.
【図２】図１の要部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a main part of FIG.
【図３】本発明の自動回転位置決め治具の一実施例を示
す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an embodiment of the automatic rotation positioning jig of the present invention.
【図４】図１に示すシステムのブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of the system shown in FIG. 1;
１ 多目的ロボット １ａ ロボットアーム １ｂ ＡＴＣ ４ インターロック制御盤 ７ エンドエフェクター １２ ベースプレート １３ 軸受台 １４ 回転軸 １５ モーター １６ ブレーキ １７ センサー １８ ＡＴＣソケット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Multipurpose robot 1a Robot arm 1b ATC 4 Interlock control panel 7 End effector 12 Base plate 13 Bearing stand 14 Rotary axis 15 Motor 16 Brake 17 Sensor 18 ATC socket
Claims (1)
アーム先端のエンドエフェクターによって加工される工
作物を保持して自動的に回転位置決めする自動回転位置
決め治具であって、ベースプレートに対向配置した軸受
台に軸支され、工作物を保持して回転可能な回転軸と、
回転軸にブレーキを介在して連動連結されたモーター
と、前記回転軸の回転位置を検出するセンサーと、ロボ
ットアーム先端のＡＴＣを接続可能になして前記ベース
プレートに装着され、前記センサーの検出信号をロボッ
トの制御装置に送出する一方、ロボットからモーター駆
動用動力と回転位置決め制御信号をモーターとブレーキ
に送出するＡＴＣソケットとを備えていることを特徴と
する自動回転位置決め治具。An automatic rotary positioning jig for automatically rotating and positioning a workpiece to be processed by an end effector at the tip of a robot arm which is detachable and replaceable via an ATC, wherein the bearing is opposed to a base plate. A rotating shaft that is rotatably supported by a table and that can hold and rotate a workpiece;
A motor that is interlocked and connected to the rotating shaft via a brake, a sensor that detects the rotating position of the rotating shaft, and an ATC at the tip of the robot arm are connected to the base plate and are attached to the base plate. An automatic rotation positioning jig comprising: an ATC socket for transmitting power for driving a motor and a rotation positioning control signal from the robot to a motor and a brake while transmitting the rotation driving control signal from the robot to a control device of the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261393A JP2606786B2 (en) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | Automatic rotation positioning jig |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261393A JP2606786B2 (en) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | Automatic rotation positioning jig |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124869A JPH07124869A (en) | 1995-05-16 |
| JP2606786B2 true JP2606786B2 (en) | 1997-05-07 |
Family
ID=17784070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29261393A Expired - Fee Related JP2606786B2 (en) | 1993-10-28 | 1993-10-28 | Automatic rotation positioning jig |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2606786B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2008105033A1 (en) * | 2007-02-23 | 2010-06-03 | パスカルエンジニアリング株式会社 | Mold fixing system |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4827390B2 (en) * | 2003-08-05 | 2011-11-30 | 株式会社デルタツーリング | Rotary positioning device |
| CN106291402A (en) * | 2016-07-11 | 2017-01-04 | 天津市精谱科技有限公司 | High-precision full-automatic angular transformation method |
| CN106392955A (en) * | 2016-10-26 | 2017-02-15 | 上海工程技术大学 | Flexible thin sheet positioning clamp based on cross-shaped sliding tables |
| KR102598316B1 (en) * | 2022-06-23 | 2023-11-06 | 넥스콘테크놀러지 주식회사 | Rotation and tilting jig system for pack assembly |
-
1993
- 1993-10-28 JP JP29261393A patent/JP2606786B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2008105033A1 (en) * | 2007-02-23 | 2010-06-03 | パスカルエンジニアリング株式会社 | Mold fixing system |
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| JPH07124869A (en) | 1995-05-16 |
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