JP3391357B2 - Bender processing equipment - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、ＮＣ制御装置のメモリ
に記憶している位置データに基づき、テーブル用、上下
用およびテンション制御用の各サーボモータを制御する
ことにより、ベンダー加工を行うベンダー加工装置に関
する。 【０００２】 【従来の技術】従来のベンダー加工装置は、図１１に示
すように型Ｋに沿わせて被加工材Ｗを把持する把持部材
ＧをＸ方向に移動させるＸ軸流体圧シリンダＸとＺ方向
に移動させるＺ軸流体圧シリンダＺと、水平アームＨを
図の紙面に直角な方向に回転させるＹ軸流体圧シリンダ
（図示せず）とから成り、被加工材Ｗを型Ｋに沿わせて
ベンダー加工するものがあった。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記従来のベンダー加
工装置は、Ｘ、ＹおよびＺ軸の流体圧シリンダ毎の流量
のバラツキおよび流体圧の応答遅れが生じ、各軸の動作
の同期をとることが難しく、被加工材の特性および温度
変化により加工精度のバラツキ、タクトの短縮が難しい
という問題があった。 【０００４】そこで本発明者らは、適正なベンダー加工
を可能にする位置データを予め求めてＮＣ制御装置のメ
モリに記憶しておき、この位置データに基づきテーブル
用、上下用およびテンション制御用の各サーボモータの
制御を行うことにより、ベンダー加工を行うという本発
明の技術的思想に着眼し、更に研究開発を重ねた結果、
各軸の動作の同期をとり、加工精度のバラツキが無く、
タクトの短縮を可能にするという目的を達成する本発明
に到達した。 【０００５】 【課題を解決するための手段】本発明のベンダー加工装
置は、回転テーブル上に一体的に配設され、被加工材を
沿わせてベンダー加工するための型と、型の一端が位置
する回転テーブル上に一体的に配設され被加工材の一端
を把持する一方の把持部材と被加工材の他端を把持する
他方の把持部材とから成る把持装置と、前記回転テーブ
ルを回転駆動するテーブル用サーボモータを備えたテー
ブル回転駆動装置と、前記把持装置の他方の把持部材を
一体的に固着し、回転テーブルの軸方向に他方の把持部
材を移動させる上下用サーボモータを備えた上下装置
と、上下装置を一体的に固着したテーブルと前記回転テ
ーブルとの距離を変えることにより、被加工材にテンシ
ョンを付与するテンション制御用サーボモータを備えた
テンション制御装置と、前記テーブル用サーボモータ、
上下用サーボモータおよびテンション制御用サーボモー
タの制御用の位置データを予め記憶しているメモリを有
し、テーブル回転駆動装置、上下装置およびテンション
制御装置に位置制御データを出力するＮＣ制御装置とか
ら成るものである。 【０００６】 【作用】上記構成より成る本発明のベンダー加工装置
は、メモリに記憶したテーブル用、上下用およびテンシ
ョン制御用の各サーボモータの制御用位置データに基づ
きＮＣ制御装置が各位置データを出力し、この位置デー
タに基づきテーブル用、上下用およびテンション制御用
の各サーボモータの回転量が制御され、回転テーブル、
他方の把持部材の位置が制御され、被加工材にベンダー
加工が施される。 【０００７】 【発明の効果】上記作用を奏する本発明のベンダー加工
装置は、回転テーブル、他方の把持部材の位置が制御さ
れ、型の回転、曲げおよびテンションの付与を同期して
行うことを可能にするとともに、加工精度のバラツキが
無く、タクトの短縮を可能にするという効果を奏する。 【０００８】 【実施例】以下本発明の実施例につき、図面を用いて説
明する。 【０００９】本実施例のベンダー加工装置は、自動車用
のドアサッシュをベンダー加工するもので、図１ないし
図１０に示すように回転テーブル１上に一体的に固着さ
れ、ワークとしての被加工材Ｗを沿わせベンダー加工す
るための型２と、型２の一端が位置する回転テーブル１
上に一体的に固着され被加工材Ｗの一端を把持する一方
の把持部材３１と被加工部材Ｗの他端を把持する他方の
把持部材３２とから成る把持装置３と、前記回転テーブ
ル１を減速機４２を介して回転駆動するテーブル用サー
ボモータ４１を備えたテーブル回転駆動装置４と、前記
把持装置３の他方の把持部材３２を一体的に固着し、回
転テーブル１の軸方向に他方の把持部材３２を固着した
テーブル５２を移動させる上下用サーボモータ５１を備
えた上下装置５と、上下装置５を一体的に固着したテー
ブル６２を移動させて前記回転テーブル１との距離を変
えることにより、被加工材Ｗに作用するテンションを制
御するテンション制御用サーボモータ６１を備えたテン
ション制御装置６と、前記テーブル用サーボモータ４
１、上下用サーボモータ５１、テンション制御用サーボ
モータの制御用の位置データを予め記憶しているメモリ
７１を有し、テーブル回転駆動装置４、上下装置５、テ
ンション制御装置６に位置制御データを出力するＮＣ制
御装置７とから成る。 【００１０】型２は、図２および図３に示すようにテー
ブル回転駆動装置の減速機４２に垂設された回転軸１１
に水平に固着された回転テーブル１上に固着され、円弧
側壁２０を有し、円弧側壁２０の上端２１が一方の把持
部材３１から遠ざかるに従い高さが上下装置５の動く方
向に徐々に高くなるように形成されている。 【００１１】把持装置３の一方および他方の把持部材３
１、３２は、チャックによって構成されており、それぞ
れ回転テーブル１および上下装置５の一端の部材５３に
一体的に固着されている。 【００１２】テーブル回転駆動装置４は、図３から明ら
かな様に、回転テーブル１の後方にテーブル用サーボモ
ータ４１が配置され、前方（図３中下方）の減速機４１
に回転連絡され、減速機において傘歯車（図示せず）に
より回転軸を９０度変更して回転軸１１に連結されてい
る。テーブル用サーボモータ４１には、エンコーダ４３
が直列且つ同軸的に配設されている。 【００１３】上下装置５は、図２において上方に固着さ
れた上下用サーボモータ５１の回転駆動により送りネジ
５４を介して上方のＹ軸方向に被加工部材Ｗの他端を把
持した他方の把持部材３２を移動し得る構成より成る。
テンション用サーボモータ５１には、エンコーダ５５が
直列且つ同軸的に配設されている。 【００１４】テンション制御装置６は、図２および図３
においてベッド６Ｂの右端上部に固着したテンション制
御用サーボモータ６１の回転駆動により送りネジ６３を
介して左右方向のＸ軸方向に上下装置５を固着している
テーブル６２を移動し得る構成より成る。力制御用サー
ボモータ６１には、エンコーダ６４が直列且つ同軸的に
配設されている。 【００１５】前記把持装置３の他方の把持部材３２を構
成するチャックとテンション付与装置５の部材５３との
間にロードセル８が一体的に介挿され、被加工材Ｗに作
用しているテンションを検出し得る構成より成る。図４
に示すように、ロードセル８の出力は、アンプ８１によ
りテンション力現在値に変換され、演算装置８２におい
て、操作装置８５からの操作信号に基づき制御装置８６
より出力されるテンション設定値と比較して、トルク指
令を出力し、モータ用ドライブ装置８３において位置決
めコントローラ８４からの位置指令を考慮して回転指令
をサーボモータ５１に出力し得る構成より成る。 【００１６】捩じり付与装置９は、ワークとしての被加
工材Ｗの他端を把持している他方の把持部材３２に回転
を付与して、被加工材Ｗに捩じりを付与するもので、垂
直に配設された捩じり用サーボモータ９１の回転が減速
機９２に連絡され、減速されるとともに回転方向を変更
して、把持部材３２に一体的に固着された軸９３を回転
し得る構成より成る。捩じり用サーボモータ９１には、
エンコーダ９４が直列且つ同軸的に配設されている。 【００１７】ＮＣ制御装置７は、後述する操作により得
られた各サーボモータの位置データをメモリ７１に予め
記憶させており、この記憶したデータに基づき、各サー
ボモータに制御用の位置データを出力するものである。 【００１８】新しい被加工材（製品）をベンダー加工す
る場合の基本的フローは、図５に示す様に、まず最初に
ラフにティーチングを行い、型の調整のためのトルク曲
げ操作を行い、次にティーチング操作を行い、型の微調
整および位置データの調整のために位置データに基づく
曲げを行う第１の位置曲げ操作を行い、次に本格的加工
のための上述と同様に第２の位置曲げ操作を行うもので
ある。 【００１９】トルク曲げ操作は、図６に示す手順に従い
行われる。図６に示されるトルク制御モードは更に図７
に示される手順に従い行われる。同じく位置制御モード
は、図８に示される手順に従い行われる。ティーチング
操作は、図９に示す手順に従い行われる。第１および第
２の位置曲げは、いずれも図１０に示される手順に従い
行われる。 【００２０】上記構成より成る第１実施例のベンダー加
工装置は、第１および第２の把持部材３１および３２に
ワークとしての被加工材Ｗを把持させて、起動させる
と、ＮＣ制御装置７が起動してテーブル回転用サーボモ
ータ４１とテンション力を制御する力制御用サーボモー
タ６１が動作し、被加工材Ｗに引張応力が発生する。 【００２１】図４に示す様にこの応力をロードセル８に
より検出して、検出したテンション力現実値と外部から
操作信号により設定されたテンション力設定値と比較
し、トルク指令と位置指令とをモータ用ドライブ装置に
よって比較演算して、その差に基づく回転指令をサーボ
モータ４１、６１に出力して、それによるサーボモータ
４１、６１の回転位置をエンコーダ４３により検出して
ＮＣ制御装置７によって構成される位置決めコントロー
ラ８４にフィードバックしながら、型２に被加工材Ｗを
巻き付けベンダー曲げ加工をする。この動作中に各サー
ボモータ４１、５１、６１の位置データをエンコーダ４
３、５５、６４を介して、ＮＣ制御装置７内のメモリ７
１に書き込む。 【００２２】上述の様にメモリ７１内に書き込まれた位
置データに基づき、テーブル回転用サーボモータ４１、
上下用サーボモータ５１、テンション制御用サーボモー
タ６１を、ＮＣ制御装置７の補間動作を動作させて、ベ
ンダー加工を行うものである。 【００２３】上記作用を奏する本実施例のベンダー加工
装置は、メモリ７１内に書き込まれた曲げ応力制御時の
位置データに基づき、ＮＣ制御装置７の補間動作により
各サーボモータ４１、５１、６１を回転駆動するので、
高精度なベンダー加工を実現するとともに、位置ズレや
無駄な動作を回避できるため、約２倍の高速でベンダー
加工を行うことが出来るとともに、タクトの短縮を可能
にするという効果を奏する。 【００２４】また本実施例装置は、位置データを用いた
補間動作を行うものであるため、被加工材の特性のバラ
ツキの影響を受けにくいとともに、型の修正に伴うデー
タの修正が容易であるという効果を奏する。 【００２５】さらに本実施例装置は、本格的ベンダー加
工に先立ち仮引き工程を行うので、被加工材がコイル材
他の場合でも、材料中の歪、加工後のバックラッシュを
無くすことができるという効果を奏する。 【００２６】上述の実施例は、説明のために例示したも
ので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無
く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記
載から当業者が認識することができる本発明の技術的思
想に反しない限り、変更および付加が可能である。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo motor for table, up and down, and tension control based on position data stored in a memory of an NC control device. The present invention relates to a bender processing device that performs bender processing by controlling. 2. Description of the Related Art As shown in FIG. 11, a conventional bender processing apparatus includes an X-axis fluid pressure cylinder X for moving a gripping member G for gripping a workpiece W in an X direction along a mold K. It comprises a Z-axis fluid pressure cylinder Z for moving in the Z direction and a Y-axis fluid pressure cylinder (not shown) for rotating the horizontal arm H in a direction perpendicular to the plane of the drawing. Some of them were processed by benders. [0003] In the above-mentioned conventional bender processing apparatus, variations in the flow rates of the X, Y, and Z-axis fluid pressure cylinders and a response delay in the fluid pressure occur, and the operation of each axis is synchronized. And there is a problem that it is difficult to reduce the processing accuracy and the tact time due to the characteristics of the workpiece and temperature changes. Accordingly, the present inventors previously obtained position data enabling proper bender processing and stored the data in the memory of the NC control device, and based on this position data, used for table, up / down, and tension control. By controlling each servo motor, focusing on the technical idea of the present invention to perform bender processing, as a result of further research and development,
Synchronizes the operation of each axis, there is no variation in machining accuracy,
The present invention has been achieved which achieves the object of enabling a reduction in tact. [0005] A bender processing apparatus of the present invention is provided integrally with a rotary table, and includes a mold for bender processing along a workpiece and one end of the mold. A gripping device that is integrally disposed on a rotating table that is positioned and that includes one gripping member that grips one end of a workpiece and another gripping member that grips the other end of the workpiece; and rotating the rotary table. A table rotation drive device having a table servo motor to be driven, and an up / down servo motor for integrally fixing the other holding member of the holding device and moving the other holding member in the axial direction of the rotary table. A tension control servomotor for applying tension to a workpiece by changing the distance between the lifting device and a table on which the lifting device is integrally fixed and the rotary table; Option control device, the table servomotor,
An NC controller that has a memory in which position data for control of the vertical servomotor and the tension control servomotor is stored in advance, and outputs position control data to the table rotation drive device, the vertical device, and the tension control device; It consists of According to the bender processing apparatus of the present invention having the above-described structure, the NC control device can control the position data based on the control position data of the servo motors for the table, up / down and tension control stored in the memory. Output, and the amount of rotation of each servo motor for table, up and down, and tension control is controlled based on this position data,
The position of the other gripping member is controlled, and the workpiece is subjected to bender processing. According to the bender processing apparatus of the present invention having the above-described effects, the positions of the rotary table and the other gripping member are controlled, and the rotation, bending, and application of tension of the mold can be performed synchronously. In addition, there is an effect that there is no variation in the processing accuracy and the tact can be shortened. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The bender processing apparatus according to the present embodiment is for processing a door sash for an automobile, and is integrally fixed on a rotary table 1 as shown in FIGS. Mold 2 for bender processing along W and rotary table 1 on which one end of mold 2 is located
The rotating table 1 includes a gripping device 3 that is integrally fixed on the upper side and includes a gripping member 31 that grips one end of the workpiece W and another gripping member 32 that grips the other end of the workpiece W. The table rotation driving device 4 including the table servomotor 41 that is driven to rotate via the speed reducer 42 and the other gripping member 32 of the gripping device 3 are integrally fixed to each other, and the other rotation is performed in the axial direction of the rotary table 1. By changing the distance between the rotary table 1 and the vertical device 5 provided with the vertical servomotor 51 for moving the table 52 to which the gripping member 32 is fixed, and the table 62 to which the vertical device 5 is fixed integrally. A tension control device 6 provided with a tension control servomotor 61 for controlling the tension acting on the workpiece W, and the table servomotor 4
1. It has a memory 71 in which position data for controlling the vertical servomotor 51 and the tension control servomotor are stored in advance, and stores the position control data in the table rotation drive device 4, the vertical device 5, and the tension control device 6. And an NC controller 7 for outputting. As shown in FIGS. 2 and 3, the mold 2 has a rotating shaft 11 suspended from a speed reducer 42 of a table rotating drive.
And has a circular arc side wall 20, the height of which gradually increases in the moving direction of the vertical device 5 as the upper end 21 of the circular arc side wall 20 moves away from the one gripping member 31. It is formed as follows. One and the other gripping members 3 of the gripping device 3
Numerals 1 and 32 are constituted by chucks, which are integrally fixed to the turntable 1 and a member 53 at one end of the vertical device 5, respectively. As shown in FIG. 3, the table rotation driving device 4 has a table servomotor 41 disposed behind the rotary table 1 and a front (lower in FIG. 3) reduction gear 41.
In the reduction gear, the rotation shaft is changed by 90 degrees by a bevel gear (not shown) and connected to the rotation shaft 11. The table servomotor 41 includes an encoder 43.
Are arranged in series and coaxially. The up / down device 5 holds the other end of the workpiece W in the upper Y-axis direction via a feed screw 54 by the rotational drive of an up / down servo motor 51 fixed upward in FIG. It is configured so that the member 32 can be moved.
An encoder 55 is arranged in the tension servomotor 51 in series and coaxially. The tension control device 6 is shown in FIGS.
In this configuration, the table 62, to which the vertical device 5 is fixed, can be moved in the X-axis direction in the left-right direction via the feed screw 63 by the rotational driving of the tension control servomotor 61 fixed to the upper right end of the bed 6B. An encoder 64 is arranged in the force control servomotor 61 in series and coaxially. A load cell 8 is integrally inserted between a chuck constituting the other gripping member 32 of the gripping device 3 and a member 53 of the tension applying device 5 so that the tension acting on the workpiece W is reduced. It consists of a configuration that can be detected. FIG.
As shown in the figure, the output of the load cell 8 is converted into the current tension force value by the amplifier 81, and the arithmetic device 82 controls the control device 86
The configuration is such that a torque command is output in comparison with a tension setting value output from the servo controller 51, and a rotation command is output to the servomotor 51 in the motor drive device 83 in consideration of a position command from the positioning controller 84. The torsion imparting device 9 imparts rotation to the other gripping member 32 which grips the other end of the workpiece W as a workpiece to impart torsion to the workpiece W. The rotation of the torsion servomotor 91 disposed vertically is communicated to the speed reducer 92 to reduce the speed and change the rotation direction, thereby rotating the shaft 93 integrally fixed to the gripping member 32. It has a configuration that can be performed. The torsion servo motor 91 includes:
An encoder 94 is provided in series and coaxially. The NC control device 7 stores in advance a position data of each servo motor obtained by an operation described later in a memory 71, and outputs control position data to each servo motor based on the stored data. Is what you do. As shown in FIG. 5, the basic flow when a new workpiece (product) is processed by a bender is to first perform rough teaching, perform a torque bending operation for adjusting the mold, and then perform the following. A first position bending operation for performing bending based on the position data for fine adjustment of the mold and adjustment of the position data, and then a second position for the full-scale processing as described above. A bending operation is performed. The torque bending operation is performed according to the procedure shown in FIG. The torque control mode shown in FIG.
The procedure is performed according to the procedure described in Similarly, the position control mode is performed according to the procedure shown in FIG. The teaching operation is performed according to the procedure shown in FIG. The first and second position bending are both performed according to the procedure shown in FIG. In the bender processing apparatus of the first embodiment having the above-described configuration, when the workpiece W as a work is gripped by the first and second gripping members 31 and 32 and activated, the NC controller 7 is activated. Upon activation, the table rotation servomotor 41 and the force control servomotor 61 for controlling the tension force operate, and a tensile stress is generated in the workpiece W. As shown in FIG. 4, this stress is detected by the load cell 8, the detected tension force actual value is compared with a tension force set value set by an external operation signal, and a torque command and a position command are determined by the motor. The drive control device performs a comparison operation, outputs a rotation command based on the difference to the servo motors 41 and 61, and detects the rotation position of the servo motors 41 and 61 by the encoder 43, and is configured by the NC control device 7. While feeding back to the positioning controller 84, the workpiece W is wound around the mold 2 and subjected to bender bending. During this operation, the position data of each of the servomotors 41, 51, 61 is transferred to the encoder 4
The memory 7 in the NC controller 7 via 3, 55, 64
Write to 1. Based on the position data written in the memory 71 as described above, the table rotation servomotor 41,
The vertical servomotor 51 and the tension control servomotor 61 operate the interpolation operation of the NC control device 7 to perform the bender machining. The bender processing apparatus of the present embodiment having the above-described operation controls the servo motors 41, 51, 61 by the interpolation operation of the NC controller 7 based on the position data at the time of bending stress control written in the memory 71. Because it rotates,
Since high-precision bender processing can be realized and positional deviation and useless operation can be avoided, it is possible to perform bender processing at about twice as high speed and to reduce the tact time. Further, since the apparatus of this embodiment performs an interpolation operation using the position data, it is hardly affected by variations in the characteristics of the workpiece, and the data can be easily corrected by correcting the mold. This has the effect. Further, since the apparatus of this embodiment performs a temporary drawing step prior to full-scale bender processing, it is possible to eliminate distortion in the material and backlash after processing even when the material to be processed is a coil material or the like. It works. The above-described embodiments are illustrative for explanation, and the present invention is not limited to these embodiments. Those skilled in the art will recognize from the claims, the detailed description of the invention, and the drawings. Modifications and additions are possible without departing from the technical idea of the present invention.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施例装置を示すブロック図である。 【図２】本実施例装置を示す正面図である。 【図３】本実施例装置を示す平面図である。 【図４】本実施例装置の制御を示すブロック図である。 【図５】本実施例装置の基本的操作を示すチャート図で
ある。 【図６】本実施例装置のトルク曲げ操作の手順を示すチ
ャート図である。 【図７】本実施例装置のトルク制御モードの手順を示す
チャート図である。 【図８】本実施例装置の位置制御モードの手順を示すチ
ャート図である。 【図９】本実施例装置のティーチング操作の手順を示す
チャート図である。 【図１０】本実施例装置の位置曲げ操作の手順を示すチ
ャート図である。 【図１１】従来装置を示す部分正面図である。 【符号の説明】 １ 回転テーブル ２ 型 ３ 把持装置 ４ テーブル回転駆動装置 ５ 上下装置 ６ テンション制御装置 ７ ＮＣ制御装置 ８ ロードセル ９ 捩じり付与装置 １１ 回転軸 ２０ 円弧側壁 ２１ 上端 ３１ 一方の把持部材 ３２ 他方の把持部材 ４１ テーブル用サーボモータ ４２、９２ 減速機 ５１ テンション力上下用サーボモータ ５２、６２ テーブル ５４、６３ 送りネジ ４３、５５、６４、９４ エンコーダ ６１ テンション制御用サーボモータ ８１ アンプ ８２ 演算装置 ８３ モータ用ドライブ装置 ８４ 位置決め用コントローラ ８５ 操作装置 ８６ 制御装置 ９１ 捩じり用サーボモータ ９３ 軸BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view showing the apparatus of the embodiment. FIG. 3 is a plan view showing the apparatus of the present embodiment. FIG. 4 is a block diagram illustrating control of the apparatus according to the embodiment. FIG. 5 is a chart showing a basic operation of the apparatus of the present embodiment. FIG. 6 is a chart illustrating a procedure of a torque bending operation of the apparatus according to the embodiment. FIG. 7 is a chart illustrating a procedure of a torque control mode of the apparatus according to the embodiment. FIG. 8 is a chart illustrating a procedure of a position control mode of the apparatus according to the embodiment. FIG. 9 is a chart illustrating a procedure of a teaching operation of the apparatus according to the embodiment. FIG. 10 is a chart illustrating a procedure of a position bending operation of the apparatus according to the embodiment. FIG. 11 is a partial front view showing a conventional device. [Description of Signs] 1 Rotary table 2 Mold 3 Gripping device 4 Table rotation drive device 5 Vertical device 6 Tension control device 7 NC control device 8 Load cell 9 Torsion applying device 11 Rotation shaft 20 Arc side wall 21 Upper end 31 One gripping member 32 The other gripping member 41 Table servo motor 42, 92 Reduction gear 51 Tension force vertical servo motor 52, 62 Table 54, 63 Feed screw 43, 55, 64, 94 Encoder 61 Tension control servo motor 81 Amplifier 82 Arithmetic unit 83 motor drive device 84 positioning controller 85 operation device 86 control device 91 torsion servomotor 93 axis

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21D 7/06 B21D 7/024 B21D 5/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) B21D 7/06 B21D 7/024 B21D 5/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 回転テーブル上に一体的に配設され、被
加工材を沿わせてベンダー加工するための型と、 型の一端が位置する回転テーブル上に一体的に配設され
被加工材の一端を把持する一方の把持部材と被加工材の
他端を把持する他方の把持部材とから成る把持装置と、 前記回転テーブルを回転駆動するテーブル用サーボモー
タを備えたテーブル回転駆動装置と、 前記把持装置の他方の把持部材を一体的に固着し、回転
テーブルの軸方向に他方の把持部材を移動させる上下用
サーボモータを備えた上下装置と、 上下装置を一体的に固着したテーブルと前記回転テーブ
ルとの距離を変えることにより、被加工材にテンション
を付与するテンション制御用サーボモータを備えたテン
ション制御装置と、 前記テーブル用サーボモータ、上下用サーボモータおよ
びテンション制御用サーボモータの制御用の位置データ
を予め記憶しているメモリを有し、テーブル回転駆動装
置、上下装置およびテンション制御装置に位置制御デー
タを出力するＮＣ制御装置とから成ることを特徴とする
ベンダー加工装置。(57) [Claims] [Claim 1] A mold which is integrally provided on a rotary table and is used for bender processing along a workpiece and a rotary table on which one end of the mold is located. A gripping device that is integrally provided and includes one gripping member that grips one end of a workpiece and another gripping member that grips the other end of the workpiece; and a table servomotor that rotationally drives the rotary table. A table rotation drive device comprising: a vertically rotating servomotor that integrally fixes the other gripping member of the gripping device and moves the other gripping member in the axial direction of the rotary table; by varying the distance between the integrally fixed to the table and the rotating table, a tension control device having a servo motor for tension control which imparts a tension to the workpiece, for the table NC controller having a memory in which position data for controlling servo motors, servomotors for up / down, and servomotors for tension control are stored in advance, and outputting position control data to a table rotation drive, up / down device, and tension controller. And a bender processing apparatus.