JP2548409Y2 - Automatic mounting device for front assembly - Google Patents
Automatic mounting device for front assemblyInfo
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、エンジンおよびフロントサスペンションを
含むフロント組立体を、車両のボデーに自動搭載する自
動搭載装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an automatic mounting device for automatically mounting a front assembly including an engine and a front suspension on a body of a vehicle.
［従来の技術］ 車両の組立ラインでは、車両のボデーが頭上走行コン
ベアに支持され、エンジン等の部品が下方から取付けら
れる。ボデーにエンジン等の部品を取付ける装置の一例
として、たとえば特開昭60−234083号公報が知られてい
る。本公報に開示されている同期コンベア作業装置は、
ボデーとエンジンの位置ずれを検知し、両者のずれ量を
補償する機能を有している。2. Description of the Related Art In a vehicle assembly line, a body of a vehicle is supported on an overhead traveling conveyor, and components such as an engine are mounted from below. As an example of a device for mounting a component such as an engine on a body, Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 60-234083 is known. The synchronous conveyor working device disclosed in this publication,
It has the function of detecting the displacement between the body and the engine and compensating for the displacement between them.
ところで、車両の組立ラインにおいては、上述のよう
にエンジン等の部品をボデーに搭載する作業の自動化は
行なわれているが、エンジンとフロントサスペンション
とを同時にボデーに搭載する作業は行なわれていない。
エンジンとフロントサスペンションとを他の工程で予め
組付けておき、組立ラインで両者と同時にボデーに組付
けることができれば、組立ラインにおける組付作業量を
減少させることができ、組立ラインの生産能力を高める
ことができる。By the way, in the assembly line of a vehicle, the work of mounting components such as an engine on the body is performed as described above, but the work of mounting the engine and the front suspension on the body at the same time is not performed.
If the engine and front suspension can be assembled in advance in other processes and both can be assembled to the body at the assembly line, the amount of assembly work on the assembly line can be reduced, and the production capacity of the assembly line can be reduced. Can be enhanced.
［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、従来のエンジン自動搭載装置において
は、フロントショックアブソーバの姿勢制御機能を有し
ていないため、フロントショックアブソーバが取付けら
れたフロント組立体をボデーに自動搭載する場合は、ボ
デー形状によってはフロントショックアブソーバがボデ
ーと干渉し搭載不可能となる。つまり、フロントショッ
クアブソーバは予め設定されたスペース内へ収納させる
ことが必要であり、すべて同じ姿勢でフロントショック
アブソーバをボデー側へ接近させると、ボデーの形状が
異なる場合は、フロントショックアブソーバとボデーと
が干渉し、フロントショックアブソーバが収納スペース
内に入らなくなってしまう場合がある。[Problem to be Solved by the Invention] However, the conventional automatic engine mounting apparatus does not have the function of controlling the attitude of the front shock absorber, so that the front assembly to which the front shock absorber is attached is automatically mounted on the body. In this case, depending on the body shape, the front shock absorber interferes with the body and cannot be mounted. In other words, it is necessary to store the front shock absorber in a preset space, and if the front shock absorbers approach the body side in the same posture, if the body shapes are different, the front shock absorber and the body May interfere, and the front shock absorber may not be able to enter the storage space.
本考案は、ボデーの形状が異なる場合でも、ボデーと
フロントショックアブソーバとの搭載時の干渉を防止
し、フロント組立体のボデーへの自動搭載が可能な自動
搭載装置を提供することを目的とする。It is an object of the present invention to provide an automatic mounting device capable of preventing interference when mounting the body and the front shock absorber even when the shapes of the bodies are different, and automatically mounting the front assembly to the body. .
［課題を解決するための手段］ この目的を達成するための本考案に係るフロント組立
体の自動搭載装置は、 送られてくる車両のボデーのボデー情報を出力する上
位コントローラと、 エンジンおよびフロントサスペンションを含むフロン
ト組立体を、前記ボデーに組付けるために前記上位コン
トローラからの前記ボデー情報に基づいて前記ボデーに
対して位置決めする位置決め機構と、 前記位置決め機構に取付けられ、前記フロント組立体
を前記ボデーに組付ける際に前記上位コントローラから
のボデー形状の違いに応じた前記ボデー情報に基づいて
フロントサスペンションのフロントショックアブソーバ
の姿勢を制御する３自由度を有する姿勢制御機構と、 を具備したものから成る。[Means for Solving the Problems] To achieve this object, an automatic mounting apparatus for a front assembly according to the present invention includes a host controller that outputs body information of a body of a vehicle to be sent, an engine and a front suspension. A positioning mechanism for positioning the front assembly, based on the body information from the host controller, with respect to the body in order to assemble the front assembly with the body. And a posture control mechanism having three degrees of freedom for controlling the posture of a front shock absorber of a front suspension based on the body information according to a difference in body shape from the host controller when assembling the vehicle. .
［作用］ このように構成されたフロント組立体の自動搭載装置
においては、エンジンおよびフロントサスペンションを
含むフロント組立体は、位置決め機構によりボデーに対
して位置決めされ、フロント組立体はボデーに組付けら
れる。また、フロント組立体の搭載時には、上位コント
ローラからのボデー形状の違いに応じたボデー情報に基
づき、フロントショックアブソーバは位置決め機構に取
付けられた３自由度を有する姿勢制御機構によって姿勢
制御されるので、フロントショックアブソーバは予め設
定されたスペースに収納される。すなわち、フロントシ
ョックアブソーバは、ボデー形状の違いに応じたボデー
情報に基づいて搭載途中の姿勢が制御されるので、フロ
ントショックアブソーバの搭載軌跡は、エンジンの搭載
軌跡に対して独立した搭載軌跡とすることが可能にな
り、フロントショックアブソーバはボデーに干渉するこ
となく、ボデーに搭載される。[Operation] In the automatic mounting apparatus for a front assembly configured as described above, the front assembly including the engine and the front suspension is positioned with respect to the body by the positioning mechanism, and the front assembly is assembled to the body. Also, when the front assembly is mounted, the front shock absorber is controlled by a posture control mechanism having three degrees of freedom attached to the positioning mechanism based on body information corresponding to a difference in body shape from the host controller. The front shock absorber is stored in a preset space. That is, since the attitude of the front shock absorber during mounting is controlled based on body information corresponding to the difference in body shape, the mounting locus of the front shock absorber is a mounting locus independent of the mounting locus of the engine. The front shock absorber can be mounted on the body without interfering with the body.
［実施例］ 以下に、本考案に係るフロント組立体の自動搭載装置
の望ましい実施例を、図面を参照して説明する。Hereinafter, a preferred embodiment of the automatic mounting apparatus for a front assembly according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図ないし第４図は、本考案の一実施例を示してい
る。図中、１は車両のボデーを示しており、２はボデー
１を搬入するハンガコンベアを示している。ボデー１の
下方には、後述する治具パレット20にセットされたフロ
ント組立体10が位置している。フロント組立体10は、エ
ンジン11、フロントサスペンション12等から構成されて
いる。フロントサスペンション12は、左右にフロントシ
ョックアブソーバ13をそれぞれ有しており、各フロント
ショックアブソーバ13の下部連結部14は、フロントサス
ペンション12に対して揺動自在に連結されている。1 to 4 show an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a body of the vehicle, and reference numeral 2 denotes a hanger conveyor for carrying the body 1. A front assembly 10 set on a jig pallet 20, which will be described later, is located below the body 1. The front assembly 10 includes an engine 11, a front suspension 12, and the like. The front suspension 12 has front shock absorbers 13 on the left and right, respectively, and a lower connecting portion 14 of each front shock absorber 13 is swingably connected to the front suspension 12.
治具パレット20は、エンジン11およびフロントサスペ
ンション12等を実際の配置通りの位置にセットするもの
である。エンジン11およびフロントサスペンション12は
別工程で治具パレット20にセットされ、図示されない搬
送機構によって停止したボデー１の下方に搬入されるよ
うになっている。The jig pallet 20 is for setting the engine 11, the front suspension 12, and the like at the positions as actually arranged. The engine 11 and the front suspension 12 are set on the jig pallet 20 in a separate process, and are carried below the stopped body 1 by a transport mechanism (not shown).
ボデー１の下方には、治具パレット20にセットされた
エンジン11等をボデー１に対して位置決めしエンジン11
等をボデー１に搭載する位置決め機構30が配置されてい
る。位置決め機構30は、架台31、エンジン搭載ベース3
5、昇降41、第１の水平移動部51、第２の水平移動部61
とから構成されている。架台31は、フロア32に固定され
ており、フロア32に沿って延びる長尺部材からなってい
る。架台31の上面には、１対の昇降部41が所定の間隔を
おいて設けられている。Below the body 1, the engine 11 and the like set on the jig pallet 20 are positioned with respect to the body 1.
A positioning mechanism 30 for mounting the components on the body 1 is disposed. The positioning mechanism 30 includes a gantry 31, an engine mounting base 3
5, lifting / lowering 41, first horizontal moving section 51, second horizontal moving section 61
It is composed of The gantry 31 is fixed to a floor 32, and is formed of a long member extending along the floor 32. On the upper surface of the gantry 31, a pair of elevating units 41 are provided at predetermined intervals.
昇降部41は、支柱42、ボールネジ、サーボモータ44、
昇降部材45、摺動ユニット46とを有している。支柱42は
上下方向に延びる柱状部材であり、下端部は架台31の上
面に固定されている。ボールネジは、支柱42に軸受を介
して回動可能に支持されている。ボールネジの一端はサ
ーボモータ44と連結されている。摺動ユニット46は、支
柱42の側面に取付けられており、昇降部材45は摺動ユニ
ット46を介して支柱42に上下方向に移動可能に保持され
ている。昇降部材45はボールネジと螺合されており、サ
ーボモータ44の回転駆動に伴なうボールネジの回動によ
り、昇降部材45が昇降するようになっている。サーボモ
ータ44には、回転速度検出用のタコジェネレータ47と位
置検出用のエンコーダ48が内蔵されている。The elevating unit 41 includes a column 42, a ball screw, a servomotor 44,
It has a lifting member 45 and a sliding unit 46. The column 42 is a columnar member extending in the up-down direction, and the lower end is fixed to the upper surface of the gantry 31. The ball screw is rotatably supported by the column 42 via a bearing. One end of the ball screw is connected to the servomotor 44. The sliding unit 46 is attached to a side surface of the column 42, and the elevating member 45 is held by the column 42 via the sliding unit 46 so as to be vertically movable. The elevating member 45 is screwed with a ball screw, and the elevating member 45 is moved up and down by the rotation of the ball screw accompanying rotation of the servo motor 44. The servomotor 44 has a built-in tacho generator 47 for detecting the rotational speed and an encoder 48 for detecting the position.
昇降部41の上方には、第１の水平移動部51が位置して
いる。第１の水平移動部51は、摺動ユニット52、サーボ
モータ53、Ｌ軸摺動部材54、ボールネジ（図示略）を有
している。摺動ユニット52は、昇降部41の昇降部材45の
上面に取付けられており、Ｌ軸摺動部材54は摺動ユニッ
ト52を介して昇降部材45に対して水平方向（Ｌ軸方向）
に移動可能に保持されている。なお、Ｌ軸方向はボデー
１の搬送方向と同一の方向である。Ｌ軸摺動部材54は図
示されないボールネジと螺合されており、サーボモータ
53の回転駆動に伴なうボールネジの回動により、Ｌ軸摺
動部材54がＬ軸方向に移動するようになっている。サー
ボモータ53には、回転速度検出用のタコジェネレータ57
と位置検出用のエンコーダ58が内蔵されている。Above the elevating unit 41, a first horizontal moving unit 51 is located. The first horizontal moving section 51 has a sliding unit 52, a servomotor 53, an L-axis sliding member 54, and a ball screw (not shown). The sliding unit 52 is mounted on the upper surface of the elevating member 45 of the elevating unit 41, and the L-axis sliding member 54 is horizontally (L-axis direction) with respect to the elevating member 45 via the sliding unit 52.
It is movably held. The L-axis direction is the same direction as the direction in which the body 1 is transported. The L-axis sliding member 54 is screwed with a ball screw (not shown),
The L-axis sliding member 54 moves in the L-axis direction by the rotation of the ball screw accompanying the rotation of the 53. The servo motor 53 includes a tachometer 57 for detecting the rotational speed.
And an encoder 58 for position detection.
Ｌ軸摺動部材54の上方には、第２の水平移動部材61が
位置している。第２の水平移動部61は、摺動ユニット6
2、サーボモータ63、ボールネジ64とから構成されてい
る。摺動ユニット62はＬ軸摺動部材54の上面に取付けら
れており、上方に位置するエンジン搭載ベース35を移動
可能に支持している。エンジン搭載ベース35の下部側の
一部は、ボールネジ64と螺合されており、サーボモータ
63の回転駆動に伴なうボールネジ64の回動により、エン
ジン搭載ベース35はＷ軸方向に移動するようになってい
る。サーボモータ63には、上述と同様に回転速度検出用
のタコジェネレータ67と位置検出用のエンコーダ68が内
蔵されている。Above the L-axis sliding member 54, a second horizontal moving member 61 is located. The second horizontal moving unit 61 includes the sliding unit 6.
2. It is composed of a servo motor 63 and a ball screw 64. The sliding unit 62 is mounted on the upper surface of the L-axis sliding member 54, and movably supports the engine mounting base 35 located above. The lower part of the engine mounting base 35 is screwed into a ball screw 64,
The rotation of the ball screw 64 accompanying the rotation of the 63 causes the engine-mounted base 35 to move in the W-axis direction. The servo motor 63 has a built-in tachometer 67 for detecting a rotational speed and an encoder 68 for detecting a position, as described above.
エンジン搭載ベース35は、各サーボモータ44、53、63
の回転により、Ｈ軸、Ｌ軸、Ｗ軸方向に移動可能となっ
ており、各軸のNC（数値制御）によってエンジン搭載ベ
ース35は予め指定された位置に正確に位置決めされるよ
うになっている。エンジン投資ベース35の上面には、こ
のエンジン搭載ベース35に対する治具パレット20の位置
決めを行なう、位置決め部材36が取付けられている。The engine mounted base 35 has servo motors 44, 53, 63
With the rotation of, it is possible to move in the directions of H axis, L axis and W axis, and the engine mounted base 35 is accurately positioned at a predetermined position by NC (numerical control) of each axis. I have. On an upper surface of the engine investment base 35, a positioning member 36 for positioning the jig pallet 20 with respect to the engine mounting base 35 is attached.
位置決め機構30のエンジン搭載ベース35の上面には、
フロントサスペンション12のフロントショックアブソー
バ13をエンジンの搭載時の搭載軌跡の異なる搭載軌跡で
ボデー１に位置合せ可能な一対の姿勢制御機構70が設け
られている。姿勢制御機構70は、第２図に示すように、
第１の駆動部81、第２の駆動部91、第３の駆動部101、
把持ハンド110とから構成されている。On the upper surface of the engine mounting base 35 of the positioning mechanism 30,
A pair of attitude control mechanisms 70 are provided which can align the front shock absorber 13 of the front suspension 12 with the body 1 on different mounting trajectories when the engine is mounted. The attitude control mechanism 70, as shown in FIG.
A first driving unit 81, a second driving unit 91, a third driving unit 101,
And a gripping hand 110.
第１の駆動部81は、減速機82、サーボモータ83、エン
コーダ84、タコジェネレータ85、第１のアーム86とから
なっている。減速機82は、エンジン搭載ベース35に固定
されている。減速機82の入力軸はサーボモータ83と連結
されておりサーボモータ83には、位置検出用のエンコー
ダ84および速度検出用のタコジェネレータ85が連結され
ている。減速機82の出力軸には、第１のアーム86が取付
けられている。The first drive unit 81 includes a speed reducer 82, a servo motor 83, an encoder 84, a tachogenerator 85, and a first arm 86. The speed reducer 82 is fixed to the engine-mounted base 35. The input shaft of the speed reducer 82 is connected to a servomotor 83. The servomotor 83 is connected to an encoder 84 for position detection and a tacho generator 85 for speed detection. A first arm 86 is attached to an output shaft of the speed reducer 82.
第１の駆動部81の第１のアーム86の先端には、第２の
駆動部91が取付けられている。第２の駆動部91は、減速
機92、サーボモータ93、エンコーダ94、タコジェネレー
タ95、第２のアーム96とからなっている。減速機92の入
力軸はサーボモータ93と連結されており、サーボモータ
93には、位置検出用のエンコーダ94および速度検出用の
タコジェネレータ95が連結されている。減速機92の出力
軸には、第２のアーム96が取付けられている。The second drive unit 91 is attached to the tip of the first arm 86 of the first drive unit 81. The second drive unit 91 includes a speed reducer 92, a servomotor 93, an encoder 94, a tachogenerator 95, and a second arm 96. The input shaft of the speed reducer 92 is connected to a servo motor 93,
An encoder 94 for position detection and a tacho generator 95 for speed detection are connected to 93. A second arm 96 is attached to an output shaft of the speed reducer 92.
第２の駆動部91の第２のアーム96の先端には、第３の
駆動部101が取付けられている。第３の駆動部101は、減
速機102、サーボモータ103、エンコーダ104、タコジェ
ネレータ105からなっている。減速機102は、第２のアー
ム96と連結されている。減速機102の入力軸はサーボモ
ータ103と連結されており、サーボモータ103には、位置
検出用のエンコーダ104および速度検出用のタコジェネ
レータ105が連結されている。減速機102の出力軸には、
把持ハンド110が取付けられている。The third drive unit 101 is attached to the tip of the second arm 96 of the second drive unit 91. The third drive unit 101 includes a speed reducer 102, a servo motor 103, an encoder 104, and a tachogenerator 105. The speed reducer 102 is connected to the second arm 96. The input shaft of the speed reducer 102 is connected to a servomotor 103, and the servomotor 103 is connected to an encoder 104 for position detection and a tacho generator 105 for speed detection. The output shaft of the reducer 102
A gripping hand 110 is attached.
把持ハンド110は、ツメ111、112とエアシリンダ113と
を有している。ツメ112はエアシリンダ113と連結されて
おり、ツメ111とツメ112とによってフロントサスペンシ
ョン12のフロントショックアブソーバ13が把持されるよ
うになっている。姿勢制御機構70は、各駆動部81、91、
101がNC制御によって制御されており、３自由度を有す
る。把持ハンド110は、各駆動部81、91、101によって任
意の位置に正確に位置決めされるようになっている。The gripping hand 110 has claws 111 and 112 and an air cylinder 113. The claw 112 is connected to the air cylinder 113, and the claw 111 and the claw 112 grip the front shock absorber 13 of the front suspension 12. The attitude control mechanism 70 includes the driving units 81, 91,
101 is controlled by the NC control and has three degrees of freedom. The gripping hand 110 is accurately positioned at an arbitrary position by each of the driving units 81, 91, and 101.
エンジン搭載ベース35の下方には、フロント組立体10
をボデー１に締結する締付ユニット120が配置されてい
る。締付ユニット120は、エンジン搭載ベース35の下面
に設けられた直交ロボット121に取付けられており、締
付ユニット120は、直交ロボット121によって所望の位置
に位置決めされるようになっている。Below the engine mounting base 35, the front assembly 10
Is fastened to the body 1. The tightening unit 120 is attached to an orthogonal robot 121 provided on the lower surface of the engine mounting base 35, and the tightening unit 120 is positioned at a desired position by the orthogonal robot 121.
位置決め機構30および姿勢制御機構70は、第３図に示
すように、３自由度NC位置決めコントローラ130、フロ
ントショックアブソーバ姿勢コントローラ131で制御さ
れる。３自由度NC位置決めコントローラ130は、CPU13
2、メモリー（RAMおよびROM）133、D/A変換器134、アッ
プダウンカウンタ135、から構成されている。CPU132か
らのサーボモータ制御信号は、D/A変換器134でデジタル
信号からアナログ信号に変換される。このアナログ信号
は、サーボドライバー140へ送られ、サーボモータ44を
制御する。また、このサーボモータ44の同軸上には、上
述したようにタコジェネレータ47及びエンコーダ48が設
けられており、タコジェネレータ47はサーボモータ44の
速度フィードバック信号としてサーボドライバー140に
与えられる。また、エンコーダ48からのパルス列信号は
アップダウンカウンター135へ送られ、サーボモータ44
の位置信号として、CPU132に取り込まれるようになって
いる。３自由度位置決めコントローラ130の他の軸の制
御構成も上述と同様となっている。また、フロントショ
ックアブソーバ姿勢コントローラ131も上述と同様な構
成であるので、同一の機能を有する部品にはその対応す
る付号に′を付すことにより、その説明を省略する。３
自由度NC位置決めコントローラ130とフロントショック
アブソーバ姿勢コントローラ131は、シリアル通信ケー
ブル141、142を介して上位コントローラ150とリンクさ
れている。The positioning mechanism 30 and the attitude control mechanism 70 are controlled by a three-degree-of-freedom NC positioning controller 130 and a front shock absorber attitude controller 131, as shown in FIG. The three-degree-of-freedom NC positioning controller 130 is
2. It is composed of a memory (RAM and ROM) 133, a D / A converter 134, and an up / down counter 135. The servo motor control signal from the CPU 132 is converted from a digital signal to an analog signal by the D / A converter 134. This analog signal is sent to the servo driver 140 to control the servo motor 44. The tach generator 47 and the encoder 48 are provided on the same axis of the servo motor 44 as described above, and the tach generator 47 is given to the servo driver 140 as a speed feedback signal of the servo motor 44. The pulse train signal from the encoder 48 is sent to the up / down counter 135, and the servo motor 44
Is taken in by the CPU 132 as a position signal. The control configuration of the other axes of the three-degree-of-freedom positioning controller 130 is the same as described above. Further, since the front shock absorber attitude controller 131 has the same configuration as described above, parts having the same functions are denoted by the same reference numerals and their description is omitted. 3
The degrees of freedom NC positioning controller 130 and the front shock absorber attitude controller 131 are linked to the host controller 150 via serial communication cables 141 and 142.
つぎに、上記の自動搭載装置における作用について説
明する。Next, the operation of the above automatic mounting device will be described.
まず、ハンガコンベア２によって搬送されてきたボデ
ー１は所定の位置に停止すると、図示されない位置決め
装置によって正確に所定の位置に位置決めされる。その
後、別工程で治具パレット20にセットされたフロント組
立体10が、図示されない搬送装置によってボデー１の直
下に搬送される。搬送された治具パレット20は、エンジ
ン搭載ベース35に設けられた位置決め部材36によって位
置決めされる。First, when the body 1 conveyed by the hanger conveyor 2 stops at a predetermined position, it is accurately positioned at a predetermined position by a positioning device (not shown). Thereafter, the front assembly 10 set on the jig pallet 20 in another process is transported directly below the body 1 by a transport device (not shown). The conveyed jig pallet 20 is positioned by a positioning member 36 provided on an engine mounting base 35.
つぎに、上位コントローラ150の指令により姿勢制御
機構70は予め教示された姿勢をとり、フロントショック
アブソーバ13は把持ハンド110によって把持される。こ
の姿勢制御機構70の姿勢制御を説明すると、まず、上位
コントローラ150からの指令は、シリアル通信ケーブル1
42を介してCPU132に送られる。CPU132はその指令がフロ
ントショックアブソーバは把持命令であることを認識
し、あらかじめ教示されてメモリー133′内に格納され
ている各軸位置データをアクセスする。この各軸位置デ
ータと各エンコーダ84、94、104からの現在位置データ
から各軸への速度指令値が演算され、D/A変換器134′で
アナログ値に変換され各サーボドライバー140′の入力
信号として与えられる。このようにして、姿勢制御機構
70は、あらかじめ教示された姿勢となり、把持ハンド11
0によってフロントショックアブソーバ13の所定の位置
が把持される。Next, the posture control mechanism 70 takes a posture taught in advance by a command from the host controller 150, and the front shock absorber 13 is gripped by the gripping hand 110. Explaining the attitude control of the attitude control mechanism 70, first, a command from the host controller 150 is transmitted to the serial communication cable 1
It is sent to the CPU 132 via 42. The CPU 132 recognizes that the command is a grip command for the front shock absorber, and accesses each axis position data taught in advance and stored in the memory 133 '. A speed command value for each axis is calculated from the position data of each axis and the current position data from each of the encoders 84, 94 and 104, converted to an analog value by a D / A converter 134 ', and input to each servo driver 140'. Given as a signal. Thus, the attitude control mechanism
70 is the posture taught in advance, and the gripping hand 11
By 0, a predetermined position of the front shock absorber 13 is gripped.
位置決め機構30の第１の水平移動部51および第２の水
平移動部61によって、治具パレット20が移動され、ボデ
ー１と治具パレット20上のエンジン11の位置決めが終了
し、かつフロントショックアブソーバ13が所定の姿勢に
保たれると、位置決め機構30の昇降部41によってエンジ
ン搭載ベース35が上昇し、フロント組立体10は、ボデー
１に組付け可能な位置に位置決めされる。そして、直交
ロボット121により締付ユニット120が所定の位置に移動
され、各締結部は締付ユニット120により締結（ボルト
締め）される。エンジン搭載ベース35の上昇時には、フ
ロントショックアブソーバ13を姿勢制御機構70によって
ボデー１の収納スペースに合致した姿勢とすることがで
きるので。搭載時におけるフロントショックアブソーバ
13とボデー１との干渉は確実に防止される。The jig pallet 20 is moved by the first horizontal moving portion 51 and the second horizontal moving portion 61 of the positioning mechanism 30, and the positioning of the engine 11 on the body 1 and the jig pallet 20 is completed. When the predetermined position is maintained, the engine mounting base 35 is raised by the elevating portion 41 of the positioning mechanism 30, and the front assembly 10 is positioned at a position where it can be assembled to the body 1. Then, the fastening unit 120 is moved to a predetermined position by the orthogonal robot 121, and each fastening portion is fastened (bolted) by the fastening unit 120. When the engine mounting base 35 is raised, the attitude of the front shock absorber 13 can be adjusted to the storage space of the body 1 by the attitude control mechanism 70. Front shock absorber when mounted
Interference between 13 and body 1 is reliably prevented.
つぎに、フロント組立体のボデーへの搭載時の制御
を、第４図のフローチャートに基づいて説明する。Next, control when the front assembly is mounted on the body will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、上位コントローラ150は、ステップ208でフロン
トショックアブソーバ把持命令をフロントショックアブ
ソーバ姿勢制御機構のコントローラ131へ送る。ステッ
プ216で上位コントローラ150からの信号を受信すると、
ステップ217に示すようにフロントショックアブソーバ
把持点に姿勢制御機構の各軸を位置決めする。ステップ
218においては、アブソーバ把持点に位置決め完了した
かどうかをチェックする。つぎにステップ219に示すよ
うにフロントショックアブソーバを把持ハンド110で把
持した後、把持完了信号を上位コントローラ150に対し
て送信する。ステップ209に示すように、フロントショ
ックアブソーバ把持完了信号を受け取ると、上位ステッ
プ210に進み、上位コントローラ150は３自由度NC位置決
めコントローラ130及びフロントショックアブソーバ姿
勢コントローラ131にそれぞれ教示点位置決め信号を送
る。ステップ220では、この信号を送信したかどうかを
フロントショックアブソーバ姿勢コントローラ131がチ
ェックし、ステップ221において上位コントローラ150か
ら送られてきた教示点位置決め信号に応じた教示データ
をメモリ133′から読み出しその教示点に各軸を位置決
めする。First, the upper controller 150 sends a front shock absorber gripping command to the controller 131 of the front shock absorber attitude control mechanism in step 208. Upon receiving a signal from the host controller 150 in step 216,
As shown in step 217, each axis of the attitude control mechanism is positioned at the front shock absorber gripping point. Steps
At 218, it is checked whether the positioning at the absorber gripping point has been completed. Next, after the front shock absorber is gripped by the gripping hand 110 as shown in step 219, a gripping completion signal is transmitted to the host controller 150. As shown in step 209, upon receiving the front shock absorber gripping completion signal, the process proceeds to the upper step 210, where the upper controller 150 sends a teaching point positioning signal to the three-degree-of-freedom NC positioning controller 130 and the front shock absorber attitude controller 131, respectively. In step 220, the front shock absorber attitude controller 131 checks whether or not this signal has been transmitted.In step 221, the teaching data corresponding to the teaching point positioning signal sent from the upper controller 150 is read out from the memory 133 'and the teaching data is read out. Position each axis at a point.
これによって、第１図に示すように、フロントショッ
クアブソーバ13は下部連結部14を支点として傾斜姿勢を
変えることになる。つぎにステップ222に示すように、
位置決めが完了すると、ステップ223において位置決め
完了信号を上位コントローラ150に対して送る。As a result, as shown in FIG. 1, the front shock absorber 13 changes its inclined posture with the lower connecting portion 14 as a fulcrum. Next, as shown in step 222,
When the positioning is completed, a positioning completion signal is sent to the host controller 150 in step 223.
一方、ステップ201において上位コントローラ150から
教示点位置決め信号を受信した３自由度NC位置決めコン
トローラ130は、ステップ202に示すように各自軸位置決
め動作を行なった後に、ステップ203で位置決めチェッ
クを行ない、ステップ204に進んで位置決め完了信号を
上位コントローラ150に送る。上位コントローラ150は、
ステップ211において３自由度NC位置決めコントローラ1
30及びフロントショックアブソーバ姿勢コントローラ13
1の両方から位置決め完了信号を受信した場合、ステッ
プ212に進み、現在の教示点が最終教示点であるかどう
かをチェックし、そうでなければステップ210に示すよ
うに、つぎの教示点位置決め信号を送り、同様な処理を
実行する。最終教示点の場合はステップ213において３
自由度NC位置決めコントローラ150及びフロントショッ
クアブソーバ姿勢コントローラ131へそれぞれサイクル
終了信号を送り、ステップ214に進んで、上位コントロ
ーラ150の一連の処理を完了する。On the other hand, the three-degree-of-freedom NC positioning controller 130, which has received the teaching point positioning signal from the upper controller 150 in step 201, performs its own axis positioning operation as shown in step 202, and then performs a positioning check in step 203, And sends a positioning completion signal to the host controller 150. The upper controller 150 is
In step 211, 3 degrees of freedom NC positioning controller 1
30 and front shock absorber attitude controller 13
If a positioning completion signal has been received from both of them, the process proceeds to step 212, where it is checked whether the current teaching point is the last teaching point. Otherwise, as shown in step 210, the next teaching point positioning signal To perform the same processing. In the case of the last teaching point, 3
A cycle end signal is sent to the degree of freedom NC positioning controller 150 and the front shock absorber attitude controller 131, respectively, and the process proceeds to step 214 to complete a series of processes of the upper controller 150.
また、サイクル完了信号を受けた３自由度NC位置決め
コントローラ130はステップ205、206に示すように処理
を完了する。同様に、サイクル完了信号を受けたフロン
トショックアブソーバ姿勢コントローラ131もステップ2
24、225に示すように処理を完了する。The NC positioning controller 130 having received the cycle completion signal completes the processing as shown in steps 205 and 206. Similarly, the front shock absorber attitude controller 131 receiving the cycle completion signal
The process is completed as shown at 24 and 225.
このように、フロント組立体10の搭載時には、位置決
め機構30はエンジン搭載ベース35をＨ、Ｌ、Ｗ軸の直交
３軸方向に位置決めし、同時にフロントショックアブソ
ーバ姿勢制御機構70によってフロントショックアブソー
バ13は連結部14を中心に姿勢制御される。したがって、
フロントショックアブソーバ13はボデー１と干渉するこ
となく、所定のスペース内に収納される。そして、ボデ
ー１の形状が変更になった場合は、上位コントローラ15
0からのボデー形状の違いに応じたボデー１の情報に基
づいてフロントショックアブソーバ13の搭載時の姿勢も
変更されるので、ボデーの形状が一定しない混流生産に
も十分に対応可能となる。As described above, when the front assembly 10 is mounted, the positioning mechanism 30 positions the engine mounting base 35 in the three orthogonal directions of the H, L, and W axes, and at the same time, the front shock absorber 13 is controlled by the front shock absorber attitude control mechanism 70. The posture is controlled centering on the connecting portion 14. Therefore,
The front shock absorber 13 is housed in a predetermined space without interfering with the body 1. When the shape of the body 1 is changed, the upper controller 15
Since the attitude of the front shock absorber 13 at the time of mounting is also changed based on the information of the body 1 corresponding to the difference of the body shape from 0, it is possible to sufficiently cope with mixed production in which the body shape is not constant.
［考案の効果］ 本考案に係るフロント組立体の自動搭載装置によれ
ば、上位コントローラからのボデー形状の違いに応じた
ボデー情報に基づき、フロントサスペンションのフロン
トショックアブソーバの搭載途中の姿勢を制御する３自
由度を有する姿勢制御機構を設けるようにしたので、ボ
デーの形状が異なる場合でも、搭載時におけるフロント
ショックアブソーバとボデーとの干渉を確実に防止する
ことができる。したがって、混流生産の場合でも、エン
ジンおよびフロントサスペンションを含むフロント組立
体のボデーへの搭載が可能となり、組立ラインにおける
組付作業量の減少がはかれ、組立ラインの生産能力を高
めることができる。[Effects of the Invention] According to the automatic mounting apparatus for a front assembly according to the present invention, the attitude of the front suspension during mounting of the front shock absorber on the front suspension is controlled based on the body information from the host controller according to the difference in the body shape. Since the attitude control mechanism having three degrees of freedom is provided, even when the body shape is different, it is possible to reliably prevent interference between the front shock absorber and the body at the time of mounting. Therefore, even in the case of mixed production, the front assembly including the engine and the front suspension can be mounted on the body, the amount of assembly work on the assembly line can be reduced, and the production capacity of the assembly line can be increased.
また、ボデーに対してフロントショックアブソーバを
組付可能な位置に位置決めすることが可能となり、フロ
ントショックアブソーバとボデーとの締結を自動化する
ことができる。Further, it is possible to position the front shock absorber with respect to the body at a position where the front shock absorber can be assembled, and the fastening between the front shock absorber and the body can be automated.
【図面の簡単な説明】 第１図は本考案の一実施例に係るフロント組立体の自動
搭載装置の正面図、 第２図は第１図の装置における姿勢制御機構の正面図、 第３図は第１図の装置の制御回路図、 第４図は第１図の装置の制御の流れを示すフローチャー
ト、 である。 １…ボデー 10…フロント組立体 11…エンジン 12…フロントサスペンション 13…フロントショックアブソーバ 20…治具パレット 30…位置決め機構 70…姿勢制御機構 130…３自由度NC位置決めコントローラ 131…フロントショックアブソーバ姿勢コントローラ 150…上位コントローラBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a front view of an automatic mounting apparatus for a front assembly according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of an attitude control mechanism in the apparatus of FIG. 1, FIG. FIG. 4 is a control circuit diagram of the apparatus of FIG. 1, and FIG. 4 is a flowchart showing a control flow of the apparatus of FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Body 10 ... Front assembly 11 ... Engine 12 ... Front suspension 13 ... Front shock absorber 20 ... Jig pallet 30 ... Positioning mechanism 70 ... Attitude control mechanism 130 ... 3 degrees of freedom NC positioning controller 131 ... Front shock absorber attitude controller 150 … Host controller
Claims (1)
出力する上位コントローラと、 エンジンおよびフロントサスペンションを含むフロント
組立体を、前記ボデーに組付けるために前記上位コント
ローラからの前記ボデー情報に基づいて前記ボデーに対
して位置決めする位置決め機構と、 前記位置決め機構に取付けられ、前記フロント組立体を
前記ボデーに組付ける際に前記上位コントローラからの
ボデー形状の違いに応じた前記ボデー情報に基づいてフ
ロントサスペンションのフロントショックアブソーバの
姿勢を制御する３自由度を有する姿勢制御機構と、 を具備したことを特徴とするフロント組立体の自動搭載
装置。1. A host controller for outputting body information of a vehicle body sent thereto, and a front assembly including an engine and a front suspension is mounted on the body based on the body information from the host controller. A positioning mechanism for positioning the front assembly based on the body information according to a difference in body shape from the host controller when the front assembly is assembled to the body. And a posture control mechanism having three degrees of freedom for controlling the posture of the front shock absorber of the suspension.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1989066799U JP2548409Y2 (en) | 1989-06-09 | 1989-06-09 | Automatic mounting device for front assembly |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1989066799U JP2548409Y2 (en) | 1989-06-09 | 1989-06-09 | Automatic mounting device for front assembly |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH037090U JPH037090U (en) | 1991-01-23 |
| JP2548409Y2 true JP2548409Y2 (en) | 1997-09-24 |
Family
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JP (1) | JP2548409Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101511666B (en) * | 2006-07-28 | 2012-05-30 | Gm全球科技运作股份有限公司 | Spring strut positioning device |
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| JP5318686B2 (en) * | 2009-07-17 | 2013-10-16 | 本田技研工業株式会社 | Suspension assembly installation method |
| FR3102388B1 (en) * | 2019-10-29 | 2022-12-09 | Psa Automobiles Sa | INSTALLATION FOR ASSEMBLY OF CHASSIS TO VEHICLE BOXES, WITH VERTICALLY MOVABLE CLAMPS |
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| JPS61205569A (en) * | 1985-03-07 | 1986-09-11 | Toyota Motor Corp | Assembling method of suspension assy |
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1989
- 1989-06-09 JP JP1989066799U patent/JP2548409Y2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH037090U (en) | 1991-01-23 |
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