JP3132625B2 - 電動機の可変速駆動装置 - Google Patents
電動機の可変速駆動装置Info
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- JP3132625B2 JP3132625B2 JP06100321A JP10032194A JP3132625B2 JP 3132625 B2 JP3132625 B2 JP 3132625B2 JP 06100321 A JP06100321 A JP 06100321A JP 10032194 A JP10032194 A JP 10032194A JP 3132625 B2 JP3132625 B2 JP 3132625B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、誘導電動機を含む電
動機をインバータ等により可変速駆動する可変速駆動装
置に関する。
動機をインバータ等により可変速駆動する可変速駆動装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、誘導電動機を含む電動機を、電圧
形インバータ等により可変速駆動する装置は種々あり、
良く知られている。
形インバータ等により可変速駆動する装置は種々あり、
良く知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
可変速駆動装置においては通常、インバータ直流中間電
圧の変動や、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御を行なう場合
の、いわゆるオンディレイ時間の影響などにより、出力
電圧指令値通りの電圧制御ができず、このため、特に低
速時に電流振動が発生するという問題が指摘されてい
る。したがって、この発明の課題は電圧指令値通りの電
圧制御を可能にすることにある。
可変速駆動装置においては通常、インバータ直流中間電
圧の変動や、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御を行なう場合
の、いわゆるオンディレイ時間の影響などにより、出力
電圧指令値通りの電圧制御ができず、このため、特に低
速時に電流振動が発生するという問題が指摘されてい
る。したがって、この発明の課題は電圧指令値通りの電
圧制御を可能にすることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 このような課題を解決
するため、第1の発明では、３相の相電圧検出量を２相
量に変換する３相／２相変換手段と、その出力を固定子
座標系の量から回転子座標系の量に変換する座標変換手
段と、その出力と回転子軸の電圧指令値との偏差を所定
係数倍したものに前記指令値を加算した値に基づき調節
演算をする調節器と、その出力から電圧ベクトルの大き
さと角度を演算する演算手段とを設け、その出力から各
相電圧指令値を生成して電動機を制御することを特徴と
している。
するため、第1の発明では、３相の相電圧検出量を２相
量に変換する３相／２相変換手段と、その出力を固定子
座標系の量から回転子座標系の量に変換する座標変換手
段と、その出力と回転子軸の電圧指令値との偏差を所定
係数倍したものに前記指令値を加算した値に基づき調節
演算をする調節器と、その出力から電圧ベクトルの大き
さと角度を演算する演算手段とを設け、その出力から各
相電圧指令値を生成して電動機を制御することを特徴と
している。
【０００５】 また、第２の発明では、３相の相電圧検
出量を２相量に変換する３相／２相変換手段と、その出
力から電圧ベクトルの大きさを演算する第1の演算手段
と、前記３相／２相変換手段の出力を固定子座標系の量
から回転子座標系の量に変換する座標変換手段と、その
出力から電圧ベクトルの角度を演算する第２の演算手段
と、前記第1演算手段の出力と電圧ベクトルの大きさの
指令値との偏差を所定係数倍したものに前記指令値を加
算した値、および第2演算手段の出力と電圧ベクトルの
角度の指令値との偏差を所定係数倍したものに前記指令
値を加算した値に基づき調節演算をする調節器とを設
け、その出力から各相電圧指令値を生成して電動機を制
御することを特徴としている。
出量を２相量に変換する３相／２相変換手段と、その出
力から電圧ベクトルの大きさを演算する第1の演算手段
と、前記３相／２相変換手段の出力を固定子座標系の量
から回転子座標系の量に変換する座標変換手段と、その
出力から電圧ベクトルの角度を演算する第２の演算手段
と、前記第1演算手段の出力と電圧ベクトルの大きさの
指令値との偏差を所定係数倍したものに前記指令値を加
算した値、および第2演算手段の出力と電圧ベクトルの
角度の指令値との偏差を所定係数倍したものに前記指令
値を加算した値に基づき調節演算をする調節器とを設
け、その出力から各相電圧指令値を生成して電動機を制
御することを特徴としている。
【０００６】
【作用】電圧のフィードバック制御，ベクトル制御を行
なうことにより、高精度かつ高速度の制御を可能とし、
制御性能を向上させる。
なうことにより、高精度かつ高速度の制御を可能とし、
制御性能を向上させる。
【０００７】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示す構成図であ
る。図１において、１は調節手段（例えばＰ調節器）、
２は電圧ベクトル指令演算手段、３，４はローパスフィ
ルタ（ＬＰＦ）、５は座標変換手段、６は３相／２相変
換手段、７は規格化（ＰＵ）データ演算手段、８，９は
アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換手段、１０は各相
電圧指令演算手段である。なお、これらの各手段はハー
ドウエア，ソフトウエアのいずれによっても実現できる
が、ここでは，ソフトウエアで実現した場合を想定して
いる。
る。図１において、１は調節手段（例えばＰ調節器）、
２は電圧ベクトル指令演算手段、３，４はローパスフィ
ルタ（ＬＰＦ）、５は座標変換手段、６は３相／２相変
換手段、７は規格化（ＰＵ）データ演算手段、８，９は
アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換手段、１０は各相
電圧指令演算手段である。なお、これらの各手段はハー
ドウエア，ソフトウエアのいずれによっても実現できる
が、ここでは，ソフトウエアで実現した場合を想定して
いる。
【０００８】すなわち、各相電圧検出器で検出された、
例えばｕ相電圧検出値ｅｕと、ｗ相電圧検出値ｅｗと
を、Ａ／Ｄ変換手段８，９にそれぞれ入力してディジタ
ルデータに変換し、図示されないマイクロコンピュータ
（以下、単にマイコンともいう）等の処理装置に取り込
んでオフセットデータ（ＯＦｕ，ＯＦｗ）を減算し、規
格化データ演算手段７に入力する。Ａ／Ｄ変換機能を、
このマイコン等に内蔵させることができるのは勿論であ
る。
例えばｕ相電圧検出値ｅｕと、ｗ相電圧検出値ｅｗと
を、Ａ／Ｄ変換手段８，９にそれぞれ入力してディジタ
ルデータに変換し、図示されないマイクロコンピュータ
（以下、単にマイコンともいう）等の処理装置に取り込
んでオフセットデータ（ＯＦｕ，ＯＦｗ）を減算し、規
格化データ演算手段７に入力する。Ａ／Ｄ変換機能を、
このマイコン等に内蔵させることができるのは勿論であ
る。
【０００９】規格化データ演算手段７では、検出電圧値
がモータ定格電圧でＰＵ化（パーユニット化）されて規
格化データＰＵｕ，ＰＵｗとなり、３相／２相変換手段
６に入力される。３相／２相変換手段６では、３相量と
してのＰＵｕ，ＰＵｗを２相量ｖａｐｕ，ｖｂｐｕに変
換する。これらｖａｐｕ，ｖｂｐｕと、別途演算された
回転角度データθとが座標変換器５に入力され、ここ
で、固定子（α−β軸）座標系の量から回転子（ｄ−ｑ
軸）座標系の量ｖｆｄ，ｖｆｑへと変換されることにな
る。
がモータ定格電圧でＰＵ化（パーユニット化）されて規
格化データＰＵｕ，ＰＵｗとなり、３相／２相変換手段
６に入力される。３相／２相変換手段６では、３相量と
してのＰＵｕ，ＰＵｗを２相量ｖａｐｕ，ｖｂｐｕに変
換する。これらｖａｐｕ，ｖｂｐｕと、別途演算された
回転角度データθとが座標変換器５に入力され、ここ
で、固定子（α−β軸）座標系の量から回転子（ｄ−ｑ
軸）座標系の量ｖｆｄ，ｖｆｑへと変換されることにな
る。
【００１０】座標変換器５からの出力ｖｆｄ，ｖｆｑは
ＬＰＦ３，４を介して調節手段１に入力され、ここで、
外部から与えられるｄ軸の電圧指令値Ｖ１ｄ，ｑ軸の電
圧指令値Ｖ１ｑに対する誤差（偏差）、さらにはこれら
の誤差にゲインｋｄ，ｋｑを掛け算をして得たものに対
し、上記Ｖ１ｄ，Ｖ１ｑを加算してＶｐｄ，Ｖｐｑを得
るようにしている。つまり、指令値に偏差の増幅値を重
畳することで、単に指令値と検出値との偏差に基づく調
節演算に比べて、調節手段１の負荷を軽減し制御性能を
向上させるものである。
ＬＰＦ３，４を介して調節手段１に入力され、ここで、
外部から与えられるｄ軸の電圧指令値Ｖ１ｄ，ｑ軸の電
圧指令値Ｖ１ｑに対する誤差（偏差）、さらにはこれら
の誤差にゲインｋｄ，ｋｑを掛け算をして得たものに対
し、上記Ｖ１ｄ，Ｖ１ｑを加算してＶｐｄ，Ｖｐｑを得
るようにしている。つまり、指令値に偏差の増幅値を重
畳することで、単に指令値と検出値との偏差に基づく調
節演算に比べて、調節手段１の負荷を軽減し制御性能を
向上させるものである。
【００１１】電圧ベクトル指令演算手段２は、調節手段
１からの出力Ｖｐｄ，Ｖｐｑを受けて、電圧ベクトル指
令の大きさデータｖａｂｓおよび位相角データδ* を演
算する。各相電圧指令演算手段１０は例えば図２の如
く、積分器（１／Ｓ）１１、ｓｉｎ（正弦関数）テーブ
ル１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、乗算器１３Ａ，１３Ｂ，１
３Ｃ等から構成され、電圧ベクトル指令の大きさデータ
ｖａｂｓと位相角データδ* とから各相電圧指令値Ｖｕ
* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* を生成する。
１からの出力Ｖｐｄ，Ｖｐｑを受けて、電圧ベクトル指
令の大きさデータｖａｂｓおよび位相角データδ* を演
算する。各相電圧指令演算手段１０は例えば図２の如
く、積分器（１／Ｓ）１１、ｓｉｎ（正弦関数）テーブ
ル１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ、乗算器１３Ａ，１３Ｂ，１
３Ｃ等から構成され、電圧ベクトル指令の大きさデータ
ｖａｂｓと位相角データδ* とから各相電圧指令値Ｖｕ
* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* を生成する。
【００１２】つまり、これらの各相電圧指令値にもとづ
き、瞬時電圧ベクトルのフィードバック制御を行なうこ
とにより、制御性能の向上を図るようにしている。ま
た、電圧をベクトル化することで、交流量を直流量とし
て扱うことができるので、演算遅れによる位相遅れを生
じることもない。
き、瞬時電圧ベクトルのフィードバック制御を行なうこ
とにより、制御性能の向上を図るようにしている。ま
た、電圧をベクトル化することで、交流量を直流量とし
て扱うことができるので、演算遅れによる位相遅れを生
じることもない。
【００１３】ところで、上記各相電圧指令値Ｖｕ* ，Ｖ
ｖ* ，Ｖｗ* にもとづきＰＷＭ制御するときは、上下ア
ームの短絡を防止すべくオンディレイタイムを確保して
制御しなければならないが、このようにするとインバー
タ出力電圧に歪みが生じることになる。
ｖ* ，Ｖｗ* にもとづきＰＷＭ制御するときは、上下ア
ームの短絡を防止すべくオンディレイタイムを確保して
制御しなければならないが、このようにするとインバー
タ出力電圧に歪みが生じることになる。
【００１４】しかも、この電圧歪みは図３（ロ）にｖｆ
ｑとして示すように、インバータ出力周波数の６倍の周
波数成分であるため、出力周波数が高い場合には、さら
に高速な演算，制御を行なうことが要求される。なお、
図３（イ）のＶｕ* はｕ相電圧指令値、ｉｕはｕ相電流
をそれぞれ示している。
ｑとして示すように、インバータ出力周波数の６倍の周
波数成分であるため、出力周波数が高い場合には、さら
に高速な演算，制御を行なうことが要求される。なお、
図３（イ）のＶｕ* はｕ相電圧指令値、ｉｕはｕ相電流
をそれぞれ示している。
【００１５】図４はかかる観点にもとづくこの発明の実
施例を示す構成図である。同図からも明らかなように、
この実施例は図１に示すものに対し、電圧ベクトルの大
きさ演算手段２１および電圧ベクトルの角度（位相角δ
ｆ）演算手段２２を付加して構成される。
施例を示す構成図である。同図からも明らかなように、
この実施例は図１に示すものに対し、電圧ベクトルの大
きさ演算手段２１および電圧ベクトルの角度（位相角δ
ｆ）演算手段２２を付加して構成される。
【００１６】すなわち、３相／２相変換手段６にて２相
量に変換されたｖａｐｕ，ｖｂｐｕを電圧ベクトルの大
きさ演算手段２１に入力し、これにより電圧ベクトルの
大きさｖｆａｂｓを直接求め、調節手段１において、こ
のｖｆａｂｓと電圧ベクトル指令演算手段２からの出力
ｖａｂｓとの誤差を演算し、この誤差にゲインｋｖａｂ
ｓを掛算したデータと、ｖａｂｓとを加算して電圧ベク
トルの大きさｖａｂｓ１を得るようにしている。
量に変換されたｖａｐｕ，ｖｂｐｕを電圧ベクトルの大
きさ演算手段２１に入力し、これにより電圧ベクトルの
大きさｖｆａｂｓを直接求め、調節手段１において、こ
のｖｆａｂｓと電圧ベクトル指令演算手段２からの出力
ｖａｂｓとの誤差を演算し、この誤差にゲインｋｖａｂ
ｓを掛算したデータと、ｖａｂｓとを加算して電圧ベク
トルの大きさｖａｂｓ１を得るようにしている。
【００１７】一方、３相／２相変換手段６にて２相量に
変換されたｖａｐｕ，ｖｂｐｕと回転角度θとを座標変
換器５に入力し、固定子（α−β軸）座標系の量から回
転子（ｄ−ｑ軸）座標系の量ｖｆｄ，ｖｆｑへと変換
し、電圧ベクトルの角度演算手段２２に入力し、ここで
電圧ベクトルの角度データδｆを求める。このδｆも調
節手段１に与えられるので、調節手段１では、このδｆ
と電圧ベクトル指令演算手段２にて求めた値δ* との偏
差をｋδ倍したものにδ* を加算し、角度指令値δ**を
生成する。
変換されたｖａｐｕ，ｖｂｐｕと回転角度θとを座標変
換器５に入力し、固定子（α−β軸）座標系の量から回
転子（ｄ−ｑ軸）座標系の量ｖｆｄ，ｖｆｑへと変換
し、電圧ベクトルの角度演算手段２２に入力し、ここで
電圧ベクトルの角度データδｆを求める。このδｆも調
節手段１に与えられるので、調節手段１では、このδｆ
と電圧ベクトル指令演算手段２にて求めた値δ* との偏
差をｋδ倍したものにδ* を加算し、角度指令値δ**を
生成する。
【００１８】 この調節手段１の出力は各相電圧指令演
算手段１０に入力され、ここで、電圧ベクトル指令の大
きさデータｖａｂｓ１と位相角データδ**とから各相電
圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*が生成される。したがっ
て、これら各相電圧指令値にもとづき、瞬時電圧ベクト
ルのフィードバック制御を行なうことにより、制御性能
の向上を図ることができるだけでなく、電圧ベクトルの
大きさｖｆａｂｓを図４に示すように角度（θ）を用い
ることなく直接求めるようにしたので、図１の場合より
もさらに高速の演算，制御が可能となるわけである。
算手段１０に入力され、ここで、電圧ベクトル指令の大
きさデータｖａｂｓ１と位相角データδ**とから各相電
圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*が生成される。したがっ
て、これら各相電圧指令値にもとづき、瞬時電圧ベクト
ルのフィードバック制御を行なうことにより、制御性能
の向上を図ることができるだけでなく、電圧ベクトルの
大きさｖｆａｂｓを図４に示すように角度（θ）を用い
ることなく直接求めるようにしたので、図１の場合より
もさらに高速の演算，制御が可能となるわけである。
【００１９】
【発明の効果】この発明によれば、電圧のフィードバッ
ク制御と電圧のベクトル制御とを行なうようにしたの
で、高精度かつ高速度の制御が可能となり、制御性能が
向上するという利点が得られる。なお、以上では電動機
として誘導電動機を想定しているが、これに限らないこ
とは勿論である。
ク制御と電圧のベクトル制御とを行なうようにしたの
で、高精度かつ高速度の制御が可能となり、制御性能が
向上するという利点が得られる。なお、以上では電動機
として誘導電動機を想定しているが、これに限らないこ
とは勿論である。
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】図１に示す各相電圧指令演算手段の具体例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】インバータ出力電圧歪みを説明するための波形
図である。
図である。
【図４】この発明の他の実施例を示す構成図である。
１…調節手段、２…電圧ベクトル指令演算手段、３，４
…ローパスフィルタ（ＬＰＦ）、５…座標変換手段、６
…３相／２相変換手段、７…規格化（ＰＵ）データ演算
手段、８，９…アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換手
段、１０…各相電圧指令演算手段、１１…積分器、１２
Ａ〜１２Ｃ…ｓｉｎテーブル、１３Ａ〜１３Ｃ…乗算
器、２１…電圧ベクトルの大きさ演算手段、２２…電圧
ベクトルの角度演算手段。
…ローパスフィルタ（ＬＰＦ）、５…座標変換手段、６
…３相／２相変換手段、７…規格化（ＰＵ）データ演算
手段、８，９…アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換手
段、１０…各相電圧指令演算手段、１１…積分器、１２
Ａ〜１２Ｃ…ｓｉｎテーブル、１３Ａ〜１３Ｃ…乗算
器、２１…電圧ベクトルの大きさ演算手段、２２…電圧
ベクトルの角度演算手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−259783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−8896（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−100709（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−353902（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−289904（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00 G05B 11/32
Claims (2)
- 【請求項１】 ３相の相電圧検出量を２相量に変換する
３相／２相変換手段と、その出力を固定子座標系の量か
ら回転子座標系の量に変換する座標変換手段と、その出
力と回転子軸の電圧指令値との偏差を所定係数倍したも
のに前記指令値を加算した値に基づき調節演算をする調
節器と、その出力から電圧ベクトルの大きさと角度を演
算する演算手段とを設け、その出力から各相電圧指令値
を生成して電動機を制御することを特徴とする電動機の
可変速駆動装置。 - 【請求項２】 ３相の相電圧検出量を２相量に変換する
３相／２相変換手段と、その出力から電圧ベクトルの大
きさを演算する第1の演算手段と、前記３相／２相変換
手段の出力を固定子座標系の量から回転子座標系の量に
変換する座標変換手段と、その出力から電圧ベクトルの
角度を演算する第２の演算手段と、前記第1演算手段の
出力と電圧ベクトルの大きさの指令値との偏差を所定係
数倍したものに前記指令値を加算した値、および第2演
算手段の出力と電圧ベクトルの角度の指令値との偏差を
所定係数倍したものに前記指令値を加算した値に基づき
調節演算をする調節器とを設け、その出力から各相電圧
指令値を生成して電動機を制御することを特徴とする電
動機の可変速駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06100321A JP3132625B2 (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 電動機の可変速駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06100321A JP3132625B2 (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 電動機の可変速駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07312900A JPH07312900A (ja) | 1995-11-28 |
| JP3132625B2 true JP3132625B2 (ja) | 2001-02-05 |
Family
ID=14270923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06100321A Expired - Fee Related JP3132625B2 (ja) | 1994-05-16 | 1994-05-16 | 電動機の可変速駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3132625B2 (ja) |
-
1994
- 1994-05-16 JP JP06100321A patent/JP3132625B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07312900A (ja) | 1995-11-28 |
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