JP3117000B2 - 通信システムおよびそれに使用される電子制御装置 - Google Patents
通信システムおよびそれに使用される電子制御装置Info
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- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 claims description 5
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 238000009751 slip forming Methods 0.000 description 1
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- H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
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- Computer Security & Cryptography (AREA)
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- Communication Control (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、共通データ回線
と、この共通データ回線に接続された複数の電子制御装
置とを備え、共通データ回線を介して電子制御装置間で
通信を行う通信システム、およびその通信システムに使
用される電子制御装置に関する。
と、この共通データ回線に接続された複数の電子制御装
置とを備え、共通データ回線を介して電子制御装置間で
通信を行う通信システム、およびその通信システムに使
用される電子制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の通信システムにおいて
は、図５に示すように、ノードＡ、ノードＢ、ノード
Ｃ、…が、通信バスを形成する共通のデータ回線Ｌを介
して接続されている。各ノードは、電子制御装置（以
下、ＥＣＵという）により構成されており、図６に示す
ように、ＣＰＵ１０と通信部２０を備えている。ＣＰＵ
１０は、制御対象（例えば、車両のエンジン、メータな
ど）の制御を行う。通信部２０は、他のノードとデータ
通信を行う通信ＩＣ２１と、通信ＩＣ２１の送信端子Ｔ
ｘから出力された伝送データを通信バスに乗せるととも
に、通信バス上の伝送データを通信ＩＣ２１の受信端子
Ｒｘに出力するドライバ２２から構成されている。
は、図５に示すように、ノードＡ、ノードＢ、ノード
Ｃ、…が、通信バスを形成する共通のデータ回線Ｌを介
して接続されている。各ノードは、電子制御装置（以
下、ＥＣＵという）により構成されており、図６に示す
ように、ＣＰＵ１０と通信部２０を備えている。ＣＰＵ
１０は、制御対象（例えば、車両のエンジン、メータな
ど）の制御を行う。通信部２０は、他のノードとデータ
通信を行う通信ＩＣ２１と、通信ＩＣ２１の送信端子Ｔ
ｘから出力された伝送データを通信バスに乗せるととも
に、通信バス上の伝送データを通信ＩＣ２１の受信端子
Ｒｘに出力するドライバ２２から構成されている。
【０００３】ここで、通信ＩＣ２１は、ＣＰＵ１０から
送信すべき情報信号を受けると、所定の通信フォーマッ
トに従って伝送データを生成する。この伝送データは、
例えば、データ１ビット期間中同一レベルを維持するＮ
ＲＺ（Non-Return-to-Zero）符号からなり、ビットスタ
ッフィングルールに従って生成される。ビットスタッフ
ィングとは、ＮＲＺ符号を用いた場合、同一符号が連続
するとエッジが発生せずビット同期が取りにくいため、
ビット同期を取りやすくするように、一定以上の連続し
た同一符号があった場合、具体的には同一符号が５ビッ
ト連続した場合、１ビットの反転符号（スタッフビッ
ト）を挿入することをいう。
送信すべき情報信号を受けると、所定の通信フォーマッ
トに従って伝送データを生成する。この伝送データは、
例えば、データ１ビット期間中同一レベルを維持するＮ
ＲＺ（Non-Return-to-Zero）符号からなり、ビットスタ
ッフィングルールに従って生成される。ビットスタッフ
ィングとは、ＮＲＺ符号を用いた場合、同一符号が連続
するとエッジが発生せずビット同期が取りにくいため、
ビット同期を取りやすくするように、一定以上の連続し
た同一符号があった場合、具体的には同一符号が５ビッ
ト連続した場合、１ビットの反転符号（スタッフビッ
ト）を挿入することをいう。
【０００４】また、通信ＩＣ２１は、非破壊型ＣＳＭＡ
／ＣＤ方式を用いて伝送データの送信を行う。この非破
壊型ＣＳＭＡ／ＣＤ方式においては、通信バスに他のノ
ードから伝送データが流れていないときに、伝送データ
の送信を開始し、伝送データの送信中は、送信中の伝送
データと他のノードからの伝送データとの通信バス上で
の衝突を監視する。そして、伝送データの衝突時には、
優先順位の高い伝送データを送信しているノードが伝送
データを送信し続け、優先順位の低い伝送データを送信
しているノードは伝送データの送信を停止する。伝送デ
ータの送信を停止したノードは、所定時間経過後、伝送
データの送信を再開する。
／ＣＤ方式を用いて伝送データの送信を行う。この非破
壊型ＣＳＭＡ／ＣＤ方式においては、通信バスに他のノ
ードから伝送データが流れていないときに、伝送データ
の送信を開始し、伝送データの送信中は、送信中の伝送
データと他のノードからの伝送データとの通信バス上で
の衝突を監視する。そして、伝送データの衝突時には、
優先順位の高い伝送データを送信しているノードが伝送
データを送信し続け、優先順位の低い伝送データを送信
しているノードは伝送データの送信を停止する。伝送デ
ータの送信を停止したノードは、所定時間経過後、伝送
データの送信を再開する。
【０００５】この場合、ドライバ２２は、通信バス上で
伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を
“１”レベルまたは“０”レベルのうち優先度の高い信
号レベルにするように構成されている。図７に上記した
伝送データのフレームフォーマットの一例を示す。伝送
データは、フレームの先頭を表す符号ＳＯＦ（Start of
Frame）、メッセージ内のデータの内容を表すメッセー
ジＩＤ／伝送データの受信先を表すデスティネーション
ＩＤ、データ領域をなすＤＡＴＡ１、２、ビットのエラ
ーチェックを行うための誤り検出符号ＣＲＣ（Cyclic R
edundancy Check ）、ＣＲＣの終わりを示すＣＲＣデリ
ミタ、受信先の受信状態を示す応答情報ＲＳＰ（Respon
se）、およびフレームの終了を表すＥＯＦ（End of Fra
me）から構成されている。
伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を
“１”レベルまたは“０”レベルのうち優先度の高い信
号レベルにするように構成されている。図７に上記した
伝送データのフレームフォーマットの一例を示す。伝送
データは、フレームの先頭を表す符号ＳＯＦ（Start of
Frame）、メッセージ内のデータの内容を表すメッセー
ジＩＤ／伝送データの受信先を表すデスティネーション
ＩＤ、データ領域をなすＤＡＴＡ１、２、ビットのエラ
ーチェックを行うための誤り検出符号ＣＲＣ（Cyclic R
edundancy Check ）、ＣＲＣの終わりを示すＣＲＣデリ
ミタ、受信先の受信状態を示す応答情報ＲＳＰ（Respon
se）、およびフレームの終了を表すＥＯＦ（End of Fra
me）から構成されている。
【０００６】なお、メッセージＩＤ／デスティネーショ
ンＩＤの領域は８ビット長の信号、ＤＡＴＡ１、２の領
域はそれぞれ８ビット長の信号、ＣＲＣの領域は８ビッ
ト長の信号、ＣＲＣデリミタは２ビット長の信号、ＲＳ
Ｐの領域は２ビット長の信号で構成されている。
ンＩＤの領域は８ビット長の信号、ＤＡＴＡ１、２の領
域はそれぞれ８ビット長の信号、ＣＲＣの領域は８ビッ
ト長の信号、ＣＲＣデリミタは２ビット長の信号、ＲＳ
Ｐの領域は２ビット長の信号で構成されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記したフレーム構成
では、ＤＡＴＡ１、２が８ビット×２の固定長になって
いるため、送信すべき情報が多い場合には、データ長が
足りなくなるという問題がある。この場合、送信すべき
情報を分割して繰り返し送信すれば、送信すべき情報が
多くても送信することができるが、送信の度に上記した
フレーム構成の伝送データを生成する必要があるため、
送信効率が悪くなる。また、データの数を多くすればよ
いが、その場合には伝送データが長くなり、通信バスが
混雑することになる。
では、ＤＡＴＡ１、２が８ビット×２の固定長になって
いるため、送信すべき情報が多い場合には、データ長が
足りなくなるという問題がある。この場合、送信すべき
情報を分割して繰り返し送信すれば、送信すべき情報が
多くても送信することができるが、送信の度に上記した
フレーム構成の伝送データを生成する必要があるため、
送信効率が悪くなる。また、データの数を多くすればよ
いが、その場合には伝送データが長くなり、通信バスが
混雑することになる。
【０００８】そこで、データを固定長でなく可変長にす
ることが考えられる。このようにデータを可変長にした
場合には、データの長さを示すメッセージ長を付加する
必要が生じる。このようにデータを可変長としメッセー
ジ長を付加したフレームフォーマットとしてはＣＡＮが
ある。しかしながら、受信側ノードにおいて、メッセー
ジ長がノイズ等により変化した（化けた）場合、例えば
メッセージ長が８バイトを示すものであるときに７バイ
トに化けた場合、メッセージ長が１バイト少ないためデ
ータの最後の８ビットがＣＲＣであると判断してしま
う。このとき、データの最後の８ビットによりビットの
エラーチェックをした結果がＯＫであると、受信側ノー
ドは受信エラーであるにも係わらず受信処理を行ってし
まうことになる。
ることが考えられる。このようにデータを可変長にした
場合には、データの長さを示すメッセージ長を付加する
必要が生じる。このようにデータを可変長としメッセー
ジ長を付加したフレームフォーマットとしてはＣＡＮが
ある。しかしながら、受信側ノードにおいて、メッセー
ジ長がノイズ等により変化した（化けた）場合、例えば
メッセージ長が８バイトを示すものであるときに７バイ
トに化けた場合、メッセージ長が１バイト少ないためデ
ータの最後の８ビットがＣＲＣであると判断してしま
う。このとき、データの最後の８ビットによりビットの
エラーチェックをした結果がＯＫであると、受信側ノー
ドは受信エラーであるにも係わらず受信処理を行ってし
まうことになる。
【０００９】この場合、送信側ノードは、受信側ノード
からの応答情報ＲＳＰを見て正しく送信できたかチェッ
クしており、上記した誤った受信の場合には、正規のタ
イミングで応答情報ＲＳＰを受信できないため、再度、
伝送データを送信する。従って、この伝送データの再送
によって受信側ノードは正しいデータを受信することが
できる。
からの応答情報ＲＳＰを見て正しく送信できたかチェッ
クしており、上記した誤った受信の場合には、正規のタ
イミングで応答情報ＲＳＰを受信できないため、再度、
伝送データを送信する。従って、この伝送データの再送
によって受信側ノードは正しいデータを受信することが
できる。
【００１０】しかしながら、複数のノードに伝送データ
を送信し、１つのノードが上記した誤った受信を行った
としても他のノードで正しく受信を行った場合には、そ
のノードから正規のタイミングで応答情報ＲＳＰが送信
されるため、送信側ノードは正しく送信できたとして、
伝送データの再送を行わず、誤った受信を行ったノード
は誤ったデータを受信したままになる。
を送信し、１つのノードが上記した誤った受信を行った
としても他のノードで正しく受信を行った場合には、そ
のノードから正規のタイミングで応答情報ＲＳＰが送信
されるため、送信側ノードは正しく送信できたとして、
伝送データの再送を行わず、誤った受信を行ったノード
は誤ったデータを受信したままになる。
【００１１】本発明は上記問題に鑑みたもので、データ
を可変長としメッセージ長を付加したフレーム構成で伝
送データの送信を行う場合、メッセージ長がノイズ等に
より化けた場合に受信側ノードで受信エラーを判定でき
るようにすることを目的とする。
を可変長としメッセージ長を付加したフレーム構成で伝
送データの送信を行う場合、メッセージ長がノイズ等に
より化けた場合に受信側ノードで受信エラーを判定でき
るようにすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、可変長のデータ
を有するメッセージを、メッセージの長さを示すメッセ
ージ長と、メッセージの終了を示す終了符号で挟んだフ
レーム構成で伝送データを生成し、メッセージおよびメ
ッセージ長を、ビットスタッフィングルールに従って生
成し、終了符号を、ビットスタッフィングルールに違反
した構成にしたことを特徴としている。
め、請求項１に記載の発明においては、可変長のデータ
を有するメッセージを、メッセージの長さを示すメッセ
ージ長と、メッセージの終了を示す終了符号で挟んだフ
レーム構成で伝送データを生成し、メッセージおよびメ
ッセージ長を、ビットスタッフィングルールに従って生
成し、終了符号を、ビットスタッフィングルールに違反
した構成にしたことを特徴としている。
【００１３】終了符号をビットスタッフィングルールに
違反した構成にすることによって、その終了符号を確実
に認識することができる。また、その終了符号を用いて
メッセージの長さを認識することができるため、メッセ
ージ長との比較により、正しく受信できたか判定するこ
とができる。なお、メッセージ長がノイズ等によって化
けた場合には、上記したメッセージ長との比較により、
受信エラーを判定することができ、また終了符号がノイ
ズ等によって化けた場合には、終了符号の認識ができな
いため、この場合にも受信エラーを判定することができ
る。
違反した構成にすることによって、その終了符号を確実
に認識することができる。また、その終了符号を用いて
メッセージの長さを認識することができるため、メッセ
ージ長との比較により、正しく受信できたか判定するこ
とができる。なお、メッセージ長がノイズ等によって化
けた場合には、上記したメッセージ長との比較により、
受信エラーを判定することができ、また終了符号がノイ
ズ等によって化けた場合には、終了符号の認識ができな
いため、この場合にも受信エラーを判定することができ
る。
【００１４】請求項２に記載の発明においては、メッセ
ージに含まれる受信先特定情報に、個別のＥＣＵを特定
する個別識別符号の他、グループ内の全てのＥＣＵを特
定するグループ別識別符号が設定できるようにしたこと
を特徴としている。従って、互いに送受信の多いＥＣＵ
同士をグループ化し、そのグループ内で送受信を行うこ
とができるため、通信システム全体として効率の良い通
信を行うことができる。
ージに含まれる受信先特定情報に、個別のＥＣＵを特定
する個別識別符号の他、グループ内の全てのＥＣＵを特
定するグループ別識別符号が設定できるようにしたこと
を特徴としている。従って、互いに送受信の多いＥＣＵ
同士をグループ化し、そのグループ内で送受信を行うこ
とができるため、通信システム全体として効率の良い通
信を行うことができる。
【００１５】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
に記載の通信システムに使用されるＥＣＵを提供するこ
とができる。
に記載の通信システムに使用されるＥＣＵを提供するこ
とができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に本発明の一実施形態に係る車
両用通信システムの構成を示す。ノード１、ノード２、
…、ノードｎは、それぞれ、エンジン、メータ、エアコ
ンなどの制御を行うＥＣＵで構成されている。また、ノ
ード１１、ノード１２、ノード１３、ノード１４は、そ
れぞれ各ドアに配置されたドアＥＣＵで、ドアのロック
／アンロック制御、パワーウインドーの開閉制御を行
う。また、ノード１、ノード２、…、ノードｎは、グル
ープＤ０を構成しており、ノード１１、ノード１２、ノ
ード１３、ノード１４は、グループＤ１を構成してい
る。
について説明する。図１に本発明の一実施形態に係る車
両用通信システムの構成を示す。ノード１、ノード２、
…、ノードｎは、それぞれ、エンジン、メータ、エアコ
ンなどの制御を行うＥＣＵで構成されている。また、ノ
ード１１、ノード１２、ノード１３、ノード１４は、そ
れぞれ各ドアに配置されたドアＥＣＵで、ドアのロック
／アンロック制御、パワーウインドーの開閉制御を行
う。また、ノード１、ノード２、…、ノードｎは、グル
ープＤ０を構成しており、ノード１１、ノード１２、ノ
ード１３、ノード１４は、グループＤ１を構成してい
る。
【００１７】各ノードは、共通の回線データＬによる通
信バス上に接続されており、全てのノードが対等に送信
動作を開始することができるマルチマスターアクセス構
成となっている。各ノードは、図６に示すものと同様、
ＣＰＵ１０と通信部（通信手段）２０を備えており、通
信部２０は、通信ＩＣ２１とドライバ２２から構成され
ている。また、各ノードにおける通信ＩＣ２１は、ＣＰ
Ｕ１０から送信すべき情報信号を受けると、伝送データ
を生成する。この伝送データは、ＮＲＺ符号からなり、
ビットスタッフィングルールに従って生成される。ま
た、通信ＩＣ２１は、非破壊型ＣＳＭＡ／ＣＤ方式を用
いて伝送データの送信を行う。
信バス上に接続されており、全てのノードが対等に送信
動作を開始することができるマルチマスターアクセス構
成となっている。各ノードは、図６に示すものと同様、
ＣＰＵ１０と通信部（通信手段）２０を備えており、通
信部２０は、通信ＩＣ２１とドライバ２２から構成され
ている。また、各ノードにおける通信ＩＣ２１は、ＣＰ
Ｕ１０から送信すべき情報信号を受けると、伝送データ
を生成する。この伝送データは、ＮＲＺ符号からなり、
ビットスタッフィングルールに従って生成される。ま
た、通信ＩＣ２１は、非破壊型ＣＳＭＡ／ＣＤ方式を用
いて伝送データの送信を行う。
【００１８】この場合、ドライバ２２は、通信バス上で
伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を
“１”レベルまたは“０”レベルのうち優先度の高い信
号レベルにするように構成されている。本実施形態で
は、“１”レベルを優先度の高い信号としている。な
お、“１”レベルをドミナント（アクティブ）、“０”
レベルをレセッシブ（パッシブもしくは非アクティブ）
として以下説明する。
伝送データの衝突が生じたとき、通信バス上の信号を
“１”レベルまたは“０”レベルのうち優先度の高い信
号レベルにするように構成されている。本実施形態で
は、“１”レベルを優先度の高い信号としている。な
お、“１”レベルをドミナント（アクティブ）、“０”
レベルをレセッシブ（パッシブもしくは非アクティブ）
として以下説明する。
【００１９】通信ＩＣ２１は、このノードに付された個
別識別符号と、このノードが属するグループのグループ
別識別符号と、全てのノードを指定するブロードキャス
ト識別符号を記憶しており、伝送データに含まれるデス
ティネーションＩＤ（後述する）の値がいずれかの識別
符号と一致したときに、伝送データに含まれるデータな
どをＣＰＵ１０に転送する。
別識別符号と、このノードが属するグループのグループ
別識別符号と、全てのノードを指定するブロードキャス
ト識別符号を記憶しており、伝送データに含まれるデス
ティネーションＩＤ（後述する）の値がいずれかの識別
符号と一致したときに、伝送データに含まれるデータな
どをＣＰＵ１０に転送する。
【００２０】図２に本実施形態における伝送データのフ
レームフォーマットを示す。伝送データは、ＳＯＦ、プ
ライオリティ、メッセージ長、デスティネーションＩ
Ｄ、メッセージＩＤ、ＤＡＴＡ、ＣＲＣ、ＥＯＭ、ＲＳ
Ｐ、およびＥＯＦにて構成されている。ＳＯＦはフレー
ムの先頭を表す符号で、１ビット長のドミナントで構成
されている。プライオリティは、各ノードから同時に送
信された伝送データが衝突したとき、どのフレームの伝
送データを優先すべきかを決める優先度を表す領域で、
４ビット長の信号で構成されており、「１１１１」が最
上位の優先度、「００００」が最下位の優先度を示す。
レームフォーマットを示す。伝送データは、ＳＯＦ、プ
ライオリティ、メッセージ長、デスティネーションＩ
Ｄ、メッセージＩＤ、ＤＡＴＡ、ＣＲＣ、ＥＯＭ、ＲＳ
Ｐ、およびＥＯＦにて構成されている。ＳＯＦはフレー
ムの先頭を表す符号で、１ビット長のドミナントで構成
されている。プライオリティは、各ノードから同時に送
信された伝送データが衝突したとき、どのフレームの伝
送データを優先すべきかを決める優先度を表す領域で、
４ビット長の信号で構成されており、「１１１１」が最
上位の優先度、「００００」が最下位の優先度を示す。
【００２１】メッセージ長は、メッセージの長さを表す
領域で、デスティネーションＩＤ、メッセージＩＤ、Ｄ
ＡＴＡの合計のバイト数を示す４ビット長の信号で構成
されている。デスティネーションＩＤは、伝送データの
受信先を特定するための領域で、８ビット長の信号で構
成されている。このデスティネーションＩＤの値は、受
信先を特定する受信先特定情報であって、デスティネー
ションＩＤには、個別のノードを受信先とする個別識別
符号の他、グループＤ０、Ｄ１別のノードを受信先とす
るグループ別識別符号、全てのノードを受信先とするブ
ロードキャスト識別符号が設定される。
領域で、デスティネーションＩＤ、メッセージＩＤ、Ｄ
ＡＴＡの合計のバイト数を示す４ビット長の信号で構成
されている。デスティネーションＩＤは、伝送データの
受信先を特定するための領域で、８ビット長の信号で構
成されている。このデスティネーションＩＤの値は、受
信先を特定する受信先特定情報であって、デスティネー
ションＩＤには、個別のノードを受信先とする個別識別
符号の他、グループＤ０、Ｄ１別のノードを受信先とす
るグループ別識別符号、全てのノードを受信先とするブ
ロードキャスト識別符号が設定される。
【００２２】メッセージＩＤは、メッセージ内のデータ
の内容を表す領域で、８ビット長の信号で構成されてい
る。ＤＡＴＡは、可変長のデータであり、１バイトから
例えば１１バイトまでの任意の長さで構成することがで
きる。ＣＲＣは、ビットのエラーチェックを行うための
誤り検出符号で、８ビット長の信号で構成されている。
の内容を表す領域で、８ビット長の信号で構成されてい
る。ＤＡＴＡは、可変長のデータであり、１バイトから
例えば１１バイトまでの任意の長さで構成することがで
きる。ＣＲＣは、ビットのエラーチェックを行うための
誤り検出符号で、８ビット長の信号で構成されている。
【００２３】ＥＯＭ（End of Message）は、メッセージ
の終了を表す終了符号で、１ビット長のレセッシブと６
ビット長のドミナントと、１ビット長のレセッシブで構
成されている。６ビット長のドミナントを連続して構成
することにより、ビットスタッフィングルール違反とな
るが、このビットスタッフィングルール違反を利用し
て、ＥＯＭであることを受信先に確実に認識させること
ができる。
の終了を表す終了符号で、１ビット長のレセッシブと６
ビット長のドミナントと、１ビット長のレセッシブで構
成されている。６ビット長のドミナントを連続して構成
することにより、ビットスタッフィングルール違反とな
るが、このビットスタッフィングルール違反を利用し
て、ＥＯＭであることを受信先に確実に認識させること
ができる。
【００２４】ＲＳＰは、２ビット長で構成され、受信先
が正常に受信できたときは、１ビット長のレセッシブと
１ビット長のドミナントの２ビットを受信側のノードが
送信するレスポンス領域である。ＥＯＦは、フレームの
終了を表す符号で、６ビット長のレセッシブで構成され
ている。上述したフレーム構成において、プライオリテ
ィからＤＡＴＡまでがＣＲＣ演算領域になっており、プ
ライオリティからＥＯＭまでがアービトレーション領域
になっている。また、ＳＯＦからＣＲＣまでがビットス
タッフィングルールの適用領域になっている。
が正常に受信できたときは、１ビット長のレセッシブと
１ビット長のドミナントの２ビットを受信側のノードが
送信するレスポンス領域である。ＥＯＦは、フレームの
終了を表す符号で、６ビット長のレセッシブで構成され
ている。上述したフレーム構成において、プライオリテ
ィからＤＡＴＡまでがＣＲＣ演算領域になっており、プ
ライオリティからＥＯＭまでがアービトレーション領域
になっている。また、ＳＯＦからＣＲＣまでがビットス
タッフィングルールの適用領域になっている。
【００２５】また、本実施形態におけるフレーム構成の
場合、デスティネーションＩＤからＤＡＴＡまでのメッ
セージを、メッセージ長とＥＯＭで挟んでいる。可変長
のデータを含むフレーム構成の場合、ＣＲＣのような強
力なエラーチェックコードを用いても、ノイズ等によっ
てデータ長を間違えるとエラー判定能力が著しく低下し
てしまうが、メッセージを、メッセージ長とＥＯＭで挟
むことによって、メッセージ長とＥＯＭのどちらか一方
がノイズ等によって化けてしまっても、確実にフレーム
の異常を検出することができるため、信頼性を高くする
ことをができる。
場合、デスティネーションＩＤからＤＡＴＡまでのメッ
セージを、メッセージ長とＥＯＭで挟んでいる。可変長
のデータを含むフレーム構成の場合、ＣＲＣのような強
力なエラーチェックコードを用いても、ノイズ等によっ
てデータ長を間違えるとエラー判定能力が著しく低下し
てしまうが、メッセージを、メッセージ長とＥＯＭで挟
むことによって、メッセージ長とＥＯＭのどちらか一方
がノイズ等によって化けてしまっても、確実にフレーム
の異常を検出することができるため、信頼性を高くする
ことをができる。
【００２６】また、ＥＯＭの符号パターンとして、６ビ
ットのドミナント信号を１ビットのレセッシブ信号で挟
み込むようにしている。このことによって、ＥＯＭの符
号中に必ず２つのエッジが発生し、符号パターンの各長
さを確実に検出することができる。また、本実施形態に
おいては、デスティネーションＩＤの値によって、個別
のノードのみならず、全てのノード、グループ別のノー
ドを受信先として指定できるようにしている。
ットのドミナント信号を１ビットのレセッシブ信号で挟
み込むようにしている。このことによって、ＥＯＭの符
号中に必ず２つのエッジが発生し、符号パターンの各長
さを確実に検出することができる。また、本実施形態に
おいては、デスティネーションＩＤの値によって、個別
のノードのみならず、全てのノード、グループ別のノー
ドを受信先として指定できるようにしている。
【００２７】全てのノードを指定するブロードキャスト
通信を用いた場合には、全てのノードに対するコマンド
を１回で効率よく送信することができる。例えば、全て
のノードの動作を停止させるスリープコマンドを送信す
る場合、１回の送信で行うことができる。このブロード
キャスト通信を用いれば通信バスを圧迫することなく多
くのノードに伝送データを送信することができる。しか
しながら、その伝送データを必要としないノードにとっ
ては、少なくともデスティネーションＩＤまでをＣＰＵ
が読み込んで不要なデータか否かを判断する必要がある
ため、不要な伝送データが通信バス上に多く存在した場
合、そのＣＰＵでの処理負担が増大する。
通信を用いた場合には、全てのノードに対するコマンド
を１回で効率よく送信することができる。例えば、全て
のノードの動作を停止させるスリープコマンドを送信す
る場合、１回の送信で行うことができる。このブロード
キャスト通信を用いれば通信バスを圧迫することなく多
くのノードに伝送データを送信することができる。しか
しながら、その伝送データを必要としないノードにとっ
ては、少なくともデスティネーションＩＤまでをＣＰＵ
が読み込んで不要なデータか否かを判断する必要がある
ため、不要な伝送データが通信バス上に多く存在した場
合、そのＣＰＵでの処理負担が増大する。
【００２８】そこで、本実施形態では、互いに送受信の
多いノード同士をグループＤ０、Ｄ１としてグループ分
けし、他のグループ宛の伝送データの場合には、通信Ｉ
Ｃ自体でその伝送データを棄却し、ＣＰＵの処理負担を
軽減するようにしている。例えばグループＤ０を指定す
れば、エンジンやメータなどを制御するノードに対して
のみ伝送データを受信させることができ、グループＤ１
を指定すれば、ドアのロック／アンロック制御、パワー
ウインドーの開閉制御を行うノードに対してのみ伝送デ
ータを受信させることができる。
多いノード同士をグループＤ０、Ｄ１としてグループ分
けし、他のグループ宛の伝送データの場合には、通信Ｉ
Ｃ自体でその伝送データを棄却し、ＣＰＵの処理負担を
軽減するようにしている。例えばグループＤ０を指定す
れば、エンジンやメータなどを制御するノードに対して
のみ伝送データを受信させることができ、グループＤ１
を指定すれば、ドアのロック／アンロック制御、パワー
ウインドーの開閉制御を行うノードに対してのみ伝送デ
ータを受信させることができる。
【００２９】従って、デスティネーションＩＤの値を変
更して送信するだけで、所望のノードを指定して伝送デ
ータの送信を行うことができ、効率の良い通信を行うこ
とができる。次に、上記した伝送データにより受信ノー
ド側の通信ＩＣ２１が行う受信処理を、図３、図４に示
すフローチャートに従って説明する。
更して送信するだけで、所望のノードを指定して伝送デ
ータの送信を行うことができ、効率の良い通信を行うこ
とができる。次に、上記した伝送データにより受信ノー
ド側の通信ＩＣ２１が行う受信処理を、図３、図４に示
すフローチャートに従って説明する。
【００３０】まず、ＳＯＦを受信したか否かを判定する
（ステップ１０１）。ＳＯＦを受信すると、このＳＯＦ
に続くプライオリティ、メッセージ長（メッセージの長
さをＭＬバイトとする）、デスティネーションＩＤ、メ
ッセージＩＤを順次受信する。この受信後、ＥＯＭを受
信するまでステップ１０３から１０６への処理を繰り返
す。すなわち、ＥＯＭを受信したか否かを判定し（ステ
ップ１０３）、ＥＯＭを受信していないときには受信処
理を行い（ステップ１０４）、その受信処理を開始して
からの受信数（バイト数で表したもの）をインクリメン
トし（ステップ１０５）、受信数が（ＭＬ−１）より小
さいか否かを判定し（ステップ１０６）、受信数が（Ｍ
Ｌ−１）より小さい場合にはステップ１０３に戻る。
（ステップ１０１）。ＳＯＦを受信すると、このＳＯＦ
に続くプライオリティ、メッセージ長（メッセージの長
さをＭＬバイトとする）、デスティネーションＩＤ、メ
ッセージＩＤを順次受信する。この受信後、ＥＯＭを受
信するまでステップ１０３から１０６への処理を繰り返
す。すなわち、ＥＯＭを受信したか否かを判定し（ステ
ップ１０３）、ＥＯＭを受信していないときには受信処
理を行い（ステップ１０４）、その受信処理を開始して
からの受信数（バイト数で表したもの）をインクリメン
トし（ステップ１０５）、受信数が（ＭＬ−１）より小
さいか否かを判定し（ステップ１０６）、受信数が（Ｍ
Ｌ−１）より小さい場合にはステップ１０３に戻る。
【００３１】そして、ＥＯＭを受信すると、受信数が
（ＭＬ−１）に一致しているか否かを判定する（ステッ
プ１０７）。メッセージ長は、デスティネーションＩＤ
からＤＡＴＡまでのバイト数であるため、受信数は、メ
ッセージ長（ＭＬバイト）からデスティネーションＩＤ
とメッセージＩＤの２バイトを除きＣＲＣの１バイトを
加えたバイト数、すなわち（ＭＬ−１）になるはずであ
り、ステップ１０７ではその一致を判定する。
（ＭＬ−１）に一致しているか否かを判定する（ステッ
プ１０７）。メッセージ長は、デスティネーションＩＤ
からＤＡＴＡまでのバイト数であるため、受信数は、メ
ッセージ長（ＭＬバイト）からデスティネーションＩＤ
とメッセージＩＤの２バイトを除きＣＲＣの１バイトを
加えたバイト数、すなわち（ＭＬ−１）になるはずであ
り、ステップ１０７ではその一致を判定する。
【００３２】受信数が（ＭＬ−１）に一致したことを判
定すると、ＥＯＭの前にある１バイトをＣＲＣとして、
エラーチェックを行う（ステップ１０８）。そして、こ
のエラーチェックの結果がＯＫであるか否かを判定し
（ステップ１０９）、エラーチェックの結果がＯＫであ
ると、次にデスティネーションＩＤの値が、このノード
の個別識別符号と一致しているか、このノードを含むグ
ループのグループ別識別符号と一致しているか、全ての
ノードを指定するブロードキャスト識別符号と一致して
いるかを判定する（ステップ１１１、１１２、１１
３）。そして、いずれかの判定がＹＥＳになると、メッ
セージＩＤおよびデータをＣＰＵ１０に転送する。
定すると、ＥＯＭの前にある１バイトをＣＲＣとして、
エラーチェックを行う（ステップ１０８）。そして、こ
のエラーチェックの結果がＯＫであるか否かを判定し
（ステップ１０９）、エラーチェックの結果がＯＫであ
ると、次にデスティネーションＩＤの値が、このノード
の個別識別符号と一致しているか、このノードを含むグ
ループのグループ別識別符号と一致しているか、全ての
ノードを指定するブロードキャスト識別符号と一致して
いるかを判定する（ステップ１１１、１１２、１１
３）。そして、いずれかの判定がＹＥＳになると、メッ
セージＩＤおよびデータをＣＰＵ１０に転送する。
【００３３】なお、デスティネーションＩＤの値がいず
れの識別符号とも一致しないときには、このノードを受
信先にしていないものとして、ステップ１０１に戻る。
従って、この場合には、ＣＰＵ１０にデータ等の転送を
行わないため、ＣＰＵ１０の負担を軽減することができ
る。また、ＣＲＣによるエラーチェックの結果がＯＫで
なくステップ１０９の判定がＮＯになった場合、あるい
は受信数が（ＭＬ−１）に一致しなくステップ１０７の
判定がＮＯになった場合、あるいはＥＯＭを受信しない
まま受信数が（ＭＬ−１）になりステップ１０６の判定
がＮＯになった場合には、伝送データが正しく受信でき
ていない、すなわち受信エラーであるとしてエラー処理
を行う（ステップ１１０）。例えば、それまで受信した
データを棄却する処理などを行う。
れの識別符号とも一致しないときには、このノードを受
信先にしていないものとして、ステップ１０１に戻る。
従って、この場合には、ＣＰＵ１０にデータ等の転送を
行わないため、ＣＰＵ１０の負担を軽減することができ
る。また、ＣＲＣによるエラーチェックの結果がＯＫで
なくステップ１０９の判定がＮＯになった場合、あるい
は受信数が（ＭＬ−１）に一致しなくステップ１０７の
判定がＮＯになった場合、あるいはＥＯＭを受信しない
まま受信数が（ＭＬ−１）になりステップ１０６の判定
がＮＯになった場合には、伝送データが正しく受信でき
ていない、すなわち受信エラーであるとしてエラー処理
を行う（ステップ１１０）。例えば、それまで受信した
データを棄却する処理などを行う。
【００３４】上述した通信ＩＣ２１の処理は、ＣＰＵを
用いたソフト的な処理にて行うことができる。この場
合、伝送データのフレーム構成が、プライオリティから
ＥＯＭまで１バイト単位で区切れるようになっている
（プライオリティとメッセージ長は４ビットづつで合わ
せて８ビット）ため、８ビットのＣＰＵを用いて効率よ
くプログラムを組むことができる。なお、通信ＩＣ２１
は、ＣＰＵを用いたものに限らず、上述した機能を有す
るハードロジック構成としてもよい。また、通信ＩＣ２
１をＣＰＵ１０に取り込んで構成するようにしてもよ
い。
用いたソフト的な処理にて行うことができる。この場
合、伝送データのフレーム構成が、プライオリティから
ＥＯＭまで１バイト単位で区切れるようになっている
（プライオリティとメッセージ長は４ビットづつで合わ
せて８ビット）ため、８ビットのＣＰＵを用いて効率よ
くプログラムを組むことができる。なお、通信ＩＣ２１
は、ＣＰＵを用いたものに限らず、上述した機能を有す
るハードロジック構成としてもよい。また、通信ＩＣ２
１をＣＰＵ１０に取り込んで構成するようにしてもよ
い。
【００３５】また、データ回線Ｌは、１本の伝送線路に
限らず２本の伝送線路で構成されたものであってもよ
い。さらに、図２に示すフレーム構成において、デステ
ィネーションＩＤとメッセージＩＤの位置は逆であって
もよく、またメッセージ長はメッセージＩＤとデータの
間に設けられていてもよい。
限らず２本の伝送線路で構成されたものであってもよ
い。さらに、図２に示すフレーム構成において、デステ
ィネーションＩＤとメッセージＩＤの位置は逆であって
もよく、またメッセージ長はメッセージＩＤとデータの
間に設けられていてもよい。
【図１】本発明の一実施形態を示す通信システムの構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態における伝送データのフレ
ームフォーマットを示す図である。
ームフォーマットを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態において、受信ノード側の
通信ＩＣが行う受信処理を示すフローチャートである。
通信ＩＣが行う受信処理を示すフローチャートである。
【図４】図３に続く受信処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】従来の通信システムの構成を示す図である。
【図６】ノードの構成を示す図である。
【図７】従来の伝送データのフレームフォーマットを示
す図である。
す図である。
１０…ＣＰＵ、２０…通信部、２１…通信ＩＣ、２２…
ドライバ。
ドライバ。
フロントページの続き (72)発明者 田中 昭裕 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 上原 茂 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 篠島 靖 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−62931（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04L 12/28 H04L 1/00
Claims (3)
- 【請求項１】 共通データ回線と、この共通データ回線
に接続された複数の電子制御装置とを備え、前記複数の
電子制御装置の各々が、伝送データにより、前記共通デ
ータ回線を介して他の電子制御装置と送受信を行う通信
システムであって、 前記複数の電子制御装置の各々は、非破壊型ＣＳＭＡ／
ＣＤ方式を用いて前記伝送データの送信を行う通信手段
を備えており、 前記通信手段は、ＮＲＺ符号にて前記伝送データを生成
するものであって、この伝送データは、可変長のデータ
を有するメッセージを、前記メッセージの長さを示すメ
ッセージ長と、前記メッセージの終了を示す終了符号で
挟んだフレーム構成になっており、 前記メッセージおよび前記メッセージ長は、ビットスタ
ッフィングルールに従って生成され、前記終了符号は、
前記ビットスタッフィングルールに違反した構成になっ
ていることを特徴とする通信システム。 - 【請求項２】 前記複数の電子制御装置は、グループ分
けされており、 前記複数の電子制御装置の各々は、その電子制御装置に
付された個別識別符号とその電子制御装置が属するグル
ープのグループ別識別符号を有しており、 前記メッセージは、受信先を特定する受信先特定情報を
含み、この受信先特定情報には、個別の電子制御装置を
特定する個別識別符号が設定される他、前記グループ内
の全ての電子制御装置を特定するグループ別識別符号が
設定されることを特徴とする請求項１に記載の通信シス
テム。 - 【請求項３】 ＮＲＺ符号からなる伝送データにより、
共通データ回線を介して複数の電子制御装置間で送受信
を行う通信システムに使用される電子制御装置であっ
て、 非破壊型ＣＳＭＡ／ＣＤ方式を用いて前記伝送データの
送信を行う通信手段を備え、 前記通信手段は、ＮＲＺ符号にて前記伝送データを生成
するものであって、この伝送データは、可変長のデータ
を有するメッセージを、前記メッセージの長さを示すメ
ッセージ長と、前記メッセージの終了を示す終了符号と
で挟んだフレーム構成になっており、 前記メッセージおよび前記メッセージ長は、ビットスタ
ッフィングルールに従って生成され、前記終了符号は、
前記ビットスタッフィングルールに違反した構成になっ
ていることを特徴とする通信手段を備えた電子制御装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09037552A JP3117000B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 通信システムおよびそれに使用される電子制御装置 |
| DE69829429T DE69829429T2 (de) | 1997-02-21 | 1998-01-21 | Datenkommunikationssystem und in diesem verwendete elektronische Kontrolleinheit |
| EP98101002A EP0862296B1 (en) | 1997-02-21 | 1998-01-21 | Data communication system and electronic control unit used therein |
| US09/026,181 US6167057A (en) | 1997-02-21 | 1998-02-19 | Data communication system and electronic control unit used therein |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09037552A JP3117000B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 通信システムおよびそれに使用される電子制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10233789A JPH10233789A (ja) | 1998-09-02 |
| JP3117000B2 true JP3117000B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=12500695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09037552A Expired - Lifetime JP3117000B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | 通信システムおよびそれに使用される電子制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6167057A (ja) |
| EP (1) | EP0862296B1 (ja) |
| JP (1) | JP3117000B2 (ja) |
| DE (1) | DE69829429T2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6691172B1 (en) * | 1998-12-15 | 2004-02-10 | Honeywell International, Inc. | Communication system for defining a variable group of processors for receiving a transmitted communication |
| EP1180275A1 (de) * | 1999-06-02 | 2002-02-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur überwachung der bitübertragungsgüte bei paketorientierter übertragung. |
| KR100376249B1 (ko) * | 2000-05-29 | 2003-03-15 | 퍼스널 텔레콤 주식회사 | 메시지 길이에 따른 가변형 에러 제어 방법 |
| US6708239B1 (en) * | 2000-12-08 | 2004-03-16 | The Boeing Company | Network device interface for digitally interfacing data channels to a controller via a network |
| US7020156B2 (en) * | 2000-12-15 | 2006-03-28 | American Standard International Inc. | Multiple device communications |
| US7012927B2 (en) * | 2001-02-06 | 2006-03-14 | Honeywell International Inc. | High level message priority assignment by a plurality of message-sending nodes sharing a signal bus |
| WO2003055152A1 (es) * | 2001-11-06 | 2003-07-03 | Universitat Rovira I Virgili | Protocolo de comunicacion serie con esquema de funcionamiento master - slave |
| BRPI0215108A2 (pt) | 2001-12-05 | 2016-07-05 | Lg Electronics Inc | código de detecção de erro que gera o gerador de código da detecção do método e de erro |
| US7082479B2 (en) * | 2002-06-19 | 2006-07-25 | Eastman Kodak Company | System and method for maintaining synchronized data transfer using a plurality of different control words individually indicative of the same single event |
| DE102004013629B4 (de) | 2004-03-19 | 2023-06-01 | Volkswagen Ag | Kommunikationssystem für ein Kraftfahrzeug |
| SE0401091L (sv) * | 2004-04-28 | 2005-10-29 | Sven Nils Johannes Linnman | Metod att konfigurera ett bussystem |
| JP2005334080A (ja) * | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Olympus Corp | 被検体内導入装置および医療装置 |
| US7769932B2 (en) * | 2005-09-09 | 2010-08-03 | Honeywell International, Inc. | Bitwise arbitration on a serial bus using arbitrarily selected nodes for bit synchronization |
| US7596743B2 (en) | 2005-09-28 | 2009-09-29 | Ati Technologies Inc. | Method and apparatus for error management |
| RU2419826C2 (ru) * | 2006-08-08 | 2011-05-27 | Сименс Энерджи Энд Отомейшн, Инк. | Устройства, системы и способы, относящиеся к plc |
| US7680144B2 (en) * | 2006-09-12 | 2010-03-16 | Honeywell International Inc. | Device coupled between serial busses using bitwise arbitration |
| US8503465B2 (en) * | 2007-09-17 | 2013-08-06 | Qualcomm Incorporated | Priority scheduling and admission control in a communication network |
| US8688129B2 (en) * | 2007-09-17 | 2014-04-01 | Qualcomm Incorporated | Grade of service (GoS) differentiation in a wireless communication network |
| CN101222525B (zh) * | 2008-01-24 | 2010-07-14 | 浙江大学 | 自适应通信主体物理拓扑结构的多ecu消息通信方法 |
| JP5091292B2 (ja) * | 2010-09-15 | 2012-12-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 通信システム、トランシーバ、ノード |
| TWI466650B (zh) * | 2010-11-08 | 2015-01-01 | Ind Tech Res Inst | 鍋具及其製造方法 |
| DE102014113456B4 (de) * | 2014-09-18 | 2019-03-14 | Infineon Technologies Ag | Sensorvorrichtung und sensoranordnung |
| CN110875911B (zh) * | 2018-09-03 | 2022-03-04 | 厦门奇力微电子有限公司 | 支持自动识别单个数据包数据位数的通信协议及通信方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3506118A1 (de) * | 1985-02-22 | 1986-08-28 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zum betreiben einer datenverarbeitungsanlage fuer kraftfahrzeuge |
| US4715031A (en) * | 1985-09-23 | 1987-12-22 | Ford Motor Company | Vehicular data transfer communication system |
| JPH0771088B2 (ja) * | 1987-04-06 | 1995-07-31 | 古河電気工業株式会社 | 多重伝送方式 |
| JP2904296B2 (ja) * | 1990-03-30 | 1999-06-14 | マツダ株式会社 | 車両用多重伝送装置 |
| KR100201580B1 (ko) * | 1991-04-02 | 1999-06-15 | 후루까와 준노스께 | 다중전송시스템 |
| JP3042549B2 (ja) * | 1991-08-23 | 2000-05-15 | 古河電気工業株式会社 | 多重伝送方式の受信応答方法 |
| EP1022879B1 (en) * | 1993-02-15 | 2003-08-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Data transmission system |
-
1997
- 1997-02-21 JP JP09037552A patent/JP3117000B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1998
- 1998-01-21 DE DE69829429T patent/DE69829429T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-01-21 EP EP98101002A patent/EP0862296B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-02-19 US US09/026,181 patent/US6167057A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69829429D1 (de) | 2005-04-28 |
| US6167057A (en) | 2000-12-26 |
| EP0862296B1 (en) | 2005-03-23 |
| JPH10233789A (ja) | 1998-09-02 |
| DE69829429T2 (de) | 2006-04-13 |
| EP0862296A2 (en) | 1998-09-02 |
| EP0862296A3 (en) | 2000-01-05 |
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