JP3108355B2 - 被写体追尾カメラ装置 - Google Patents
被写体追尾カメラ装置Info
- Publication number
- JP3108355B2 JP3108355B2 JP08017498A JP1749896A JP3108355B2 JP 3108355 B2 JP3108355 B2 JP 3108355B2 JP 08017498 A JP08017498 A JP 08017498A JP 1749896 A JP1749896 A JP 1749896A JP 3108355 B2 JP3108355 B2 JP 3108355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- camera device
- tracking camera
- subject
- detection area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Processing Of Color Television Signals (AREA)
- Color Television Image Signal Generators (AREA)
Description
に関し、特にたとえばカメラによって撮像され動き検出
エリアで捉えられた被写体を追尾する、被写体追尾カメ
ラ装置に関する。
が、平成6年10月31日に特許出願された特願平6−
267347号に提案されている。この技術は、動きベ
クトル検出領域内に設定された複数の検出ブロックから
特定の検出ブロックと同色とみなせる同色検出ブロック
を検出し、その同色検出ブロックの重心に基づいて被写
体の動きベクトルを求め、そしてその動きベクトルに従
って被写体を追尾しようとするものである。
術では、被写体が動きベクトル検出領域内で細かく動く
場合でも、カメラはその動きに対応して被写体を追尾し
てしまうため、カメラの姿勢が安定しないという問題が
あった。それゆえに、この発明の主たる目的は、カメラ
の姿勢をできるだけ安定させることができる、被写体追
尾カメラ装置を提供することである。
って撮像され動き検出エリアで捉えられた被写体を追尾
する被写体追尾カメラ装置において、動き検出エリアは
複数の検出エリアを含み、複数の検出エリアのそれぞれ
は複数の検出ブロックを含み、検出ブロック毎に画素デ
ータを積算する積算手段、積算結果に基づいて被写体に
対応する複数の第1検出ブロックを判定する第1判定手
段、第1検出ブロックを最も多く含む第1検出エリアを
判定する第2判定手段、および第1検出エリアの方向に
カメラを姿勢制御する制御手段を備えることを特徴とす
る、被写体追尾カメラ装置である。
ロック毎に、たとえば色関連データを積算する。そし
て、その積算結果に基づいて、第1判定手段によって被
写体に対応する複数の第1検出ブロックが判定される。
すなわち、第1判定手段はたとえば、積算結果と予め登
録された基準値との相関値を算出し、その相関値と閾値
とを比較し、そしてその比較結果に従って第1検出ブロ
ックを判定する。そして、第2判定手段によって第1検
出ブロックを最も多く含む第1検出エリアが判定され、
制御手段がその第1検出エリアの方向にカメラを姿勢制
御する。
最も多く含む第1検出エリアの方向にカメラを姿勢制御
するようにしたため、被写体が細かく動くようなときは
カメラの姿勢を安定させることができる。この発明の上
述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参
照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかと
なろう。
メラ装置10は、被写体を撮像して各画素毎のディジタ
ルデータを出力するカメラ12を含む。このディジタル
データは、たとえばy,r−y,b−y信号のように色
信号を含む信号のディジタルデータであり、これらが積
算データ検出回路14で図2に示す検出ブロック16毎
に積算される。図2および図3を用いて検出ブロック1
6を説明すると、検出ブロック16は画面18内に設定
された動き検出エリア20に、縦8ブロックおよび横8
ブロックの合計64ブロック設定され、各検出ブロック
16にはi×j個の画素が含まれる。(m,n)=
(5,4)に位置する検出ブロック16が特定検出ブロ
ック16aとされる。このように設定された各検出ブロ
ック16の積算データは、数1で表される。
ク16aの積算データを基準値として登録し、次に各検
出ブロック16の積算データを受ける。そして、予め登
録された積算データとその後に与えられた積算データと
の相関値Dmnを数2に従って算出し、さらに相関値Dmn
と所定の閾値とを比較して、閾値以下の検出ブロック1
6すなわち第1検出ブロックを判定する。
Ymn−BY| Y,RY,BY:登録された積算データ 雲台制御回路16はさらに、図4に示すように動き検出
エリア20に配置された複数の検出エリア22の中か
ら、第1検出ブロックを最も多く含む検出エリア22す
なわち第1検出エリアを判定する。ここで、複数の検出
エリア22は、図4および図5に示すように、動き検出
エリア20の中央を除き、それぞれが近傍の検出エリア
22と一部において重なり合うように配置される。
データが或るフィールドで登録されると、その次のフィ
ールドでは、このフィールドで検出された積算データと
登録された積算色データとに基づいて、図7に示す斜線
部が第1検出ブロックと判定され、さらに図8に示す斜
線部が第1検出エリアと判定される。雲台制御回路16
は第1検出エリアの位置に応じた雲台制御信号を駆動装
置18に与え、これによって駆動装置18が雲台20を
制御する。したがって、カメラ12は第1検出エリアの
方向に姿勢制御される。なお、図8の場合はカメラ12
は姿勢を変えず安定し続ける。
図9および図10に示すフロー図を処理する。すなわ
ち、まずステップS1で追尾スイッチ22aがオンされ
たかどうか判断し、“NO”であれば次フィールドの処
理に移行するが、“YES”であれば、追尾モードであ
るとしてステップS3で特定検出ブロック16aにおけ
る積算色データの登録待ち状態であるかどうか判断す
る。そして“YES”であれば、ステップS5で登録ス
イッチ22bがオンされたかどうか判断する。ここで
“NO”であれば次フィールドの処理に移行するが、
“YES”であれば、ステップS7でその積算データを
登録し次フィールドに移行する。一方、ステップS3で
“NO”であれば、ステップS9で第1検出ブロックを
判定し、ステップS11で第1検出エリアを判定し、そ
してステップS13で雲台制御信号を発生する。そして
次フィールドの処理に移行する。
10に示すサブルーチンを処理する。すなわち、まずス
テップS901で数2を用いて相関値Dmnを検出し、次
にステップS903で相関値Dmn≦閾値であるかどうか
判断する。そして“YES”であれば、ステップS90
5でその検出ブロック16を第1検出ブロックと判定
し、ステップS907に移行するが、“NO”であれば
直接ステップS907に移行する。ステップS907で
は、全ての検出ブロックについて処理を終了したかどう
か判断し、“NO”であればステップS901に戻る
が、“YES”であればリターンする。
最も多く含む第1検出エリアを検出し、その方向にカメ
ラ12を姿勢制御するようにしたため、被写体が細かく
動くようなときは第1検出エリアは常に中央に位置し、
これによってカメラ12の姿勢を安定させることができ
る。なお、この実施例では第1検出ブロックを検出する
ためにy,r−yおよびb−y信号のディジタルデータ
を用いたが、r,gおよびb信号のディジタルデータや
y,cb およびcr 信号のディジタルデータを用いても
よいことはもちろんである。ここで、r,gおよびb信
号についての積算データは数3で表され、相関値は数4
で表される。また、y,cb およびcr 信号に関する積
算データは数5で表され、相関値は数6で表される。
rmn −Cr | Y,Cb ,Cr :登録された積算データさらに、積算デ
ータを検出するのに用いるディジタルデータとして、
(r−y)/yおよび(b−y)/y信号や、r/y,
g/yおよびb/y信号や、cb/yおよびcr /y信
号のような正規化色信号のディジタルデータを用いる場
合は、カメラ12で捉えた映像の輝度が変化しても色相
は変化しないため、太陽光の光量が変化したり、部屋の
出入りなどで明るさが変化したときでも、被写体をうま
く追尾することができる。(r−y)/yおよび(b−
y)/y信号のディジタルデータを用いたときの積算デ
ータおよび相関値は数7および数8で表され、r/y,
g/yおよびb/y信号のディジタルデータを用いたと
きの積算データおよび相関値は数9および数10で表さ
れ、そしてcb /yおよびcr /y信号のディジタルデ
ータを用いたときの積算データおよび相関値は数11お
よび数12で表される。
Y|+|{(B−Y)/Y}mn−(B−Y)/Y| (R−Y)/Y,(B−Y)/Y:登録された積算デー
タ
Y)mn−G/Y|+|(B/Y)mn−B/Y| R/Y,G/Y,B/Y:登録された積算データ
(Cr /Y)mn−Cr /Y| Cb /Y,Cr /Y:登録された積算データ なお、この実施例の説明にあたって図6〜図8で用いた
人物画は、(株)ジャストシステム製のソフトウェア
“花子”から引用したものである。
図である。
図である。
を示す図解図である。
解図である。
解図である。
解図である。
ロー図である。
ロー図である。
Claims (6)
- 【請求項1】カメラによって撮像され動き検出エリアで
捉えられた被写体を追尾する被写体追尾カメラ装置にお
いて、 前記動き検出エリアは複数の検出エリアを含み、 前記複数の検出エリアのそれぞれは複数の検出ブロック
を含み、 前記検出ブロック毎に画素データを積算する積算手段、 積算結果に基づいて前記被写体に対応する複数の第1検
出ブロックを判定する第1判定手段、 前記第1検出ブロックを最も多く含む第1検出エリアを
判定する第2判定手段、および前記第1検出エリアの方
向に前記カメラを姿勢制御する制御手段を備えることを
特徴とする、被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項2】前記第1判定手段は、前記積算結果と予め
登録された基準値との相関値を算出する算出手段、前記
相関値と閾値とを比較する比較手段、および比較結果に
従って前記第1検出ブロックを判定する検出ブロック判
定手段を含む、請求項1記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項3】前記複数の検出エリアは前記動き検出エリ
アの中央を除き互いに一部が重なるように配置された、
請求項1または2記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項4】前記画素データは色関連データを含む、請
求項1ないし3のいずれかに記載の被写体追尾カメラ装
置。 - 【請求項5】前記色関連データは色信号データを含む、
請求項3記載の被写体追尾カメラ装置。 - 【請求項6】前記色関連データは正規化色信号データを
含む、請求項3記載の被写体追尾カメラ装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08017498A JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
PCT/JP1997/000252 WO1997028645A1 (fr) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Camera de poursuite |
AU15579/97A AU1557997A (en) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Tracking camera device |
US09/117,445 US6717612B1 (en) | 1996-02-02 | 1997-01-30 | Tracking camera device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08017498A JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09214824A JPH09214824A (ja) | 1997-08-15 |
JP3108355B2 true JP3108355B2 (ja) | 2000-11-13 |
Family
ID=11945667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08017498A Expired - Fee Related JP3108355B2 (ja) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | 被写体追尾カメラ装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6717612B1 (ja) |
JP (1) | JP3108355B2 (ja) |
AU (1) | AU1557997A (ja) |
WO (1) | WO1997028645A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9766171B2 (en) | 2014-03-17 | 2017-09-19 | Columbia Insurance Company | Devices, systems and method for flooring performance testing |
KR102436218B1 (ko) | 2020-02-06 | 2022-08-25 | 김동건 | 발가락 양말 제조방법 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE60040051D1 (de) * | 1999-12-03 | 2008-10-09 | Fujinon Corp | Automatische Folgevorrichtung |
US20070115355A1 (en) * | 2005-11-18 | 2007-05-24 | Mccormack Kenneth | Methods and apparatus for operating a pan tilt zoom camera |
CN102789187B (zh) * | 2012-07-05 | 2014-12-10 | 华为技术有限公司 | 云台设备识别方法、云台设备、摄像机及云台设备控制*** |
US9542736B2 (en) * | 2013-06-04 | 2017-01-10 | Paypal, Inc. | Evaluating image sharpness |
AU2013260753A1 (en) | 2013-11-25 | 2015-06-11 | Canon Kabushiki Kaisha | Rapid shake detection using a cascade of quad-tree motion detectors |
CN105892498B (zh) * | 2016-04-01 | 2018-11-13 | 南京工程学院 | 基于三轴云台的目标凝视与扫视控制*** |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3907664A1 (de) * | 1988-03-11 | 1989-10-19 | Canon Kk | Bildaufnahmeeinrichtung |
JPH04157889A (ja) * | 1990-10-20 | 1992-05-29 | Fujitsu Ltd | 人物撮像位置の自動調整方法 |
US5243418A (en) * | 1990-11-27 | 1993-09-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Display monitoring system for detecting and tracking an intruder in a monitor area |
JP2797830B2 (ja) * | 1992-03-31 | 1998-09-17 | 日本ビクター株式会社 | ビデオカメラにおける被写体追尾方法 |
US5627586A (en) * | 1992-04-09 | 1997-05-06 | Olympus Optical Co., Ltd. | Moving body detection device of camera |
US5392088A (en) * | 1992-09-04 | 1995-02-21 | Nikon Corporation | Target follow-up device and camera comprising the same |
JPH0795598A (ja) * | 1993-09-25 | 1995-04-07 | Sony Corp | 目標追尾装置 |
JP3192872B2 (ja) * | 1994-05-30 | 2001-07-30 | 三洋電機株式会社 | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 |
US6002428A (en) * | 1994-10-21 | 1999-12-14 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motion vector detection circuit and object tracking camera device utilizing the same |
JP2902966B2 (ja) * | 1994-12-16 | 1999-06-07 | 三洋電機株式会社 | 手振れ補正装置およびそれを用いたビデオカメラ |
JP3268953B2 (ja) * | 1995-02-27 | 2002-03-25 | 三洋電機株式会社 | 追尾領域設定装置,動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾装置 |
JP3143369B2 (ja) * | 1995-08-28 | 2001-03-07 | 三洋電機株式会社 | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 |
-
1996
- 1996-02-02 JP JP08017498A patent/JP3108355B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-01-30 US US09/117,445 patent/US6717612B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-01-30 AU AU15579/97A patent/AU1557997A/en not_active Abandoned
- 1997-01-30 WO PCT/JP1997/000252 patent/WO1997028645A1/ja active Application Filing
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9766171B2 (en) | 2014-03-17 | 2017-09-19 | Columbia Insurance Company | Devices, systems and method for flooring performance testing |
US10684204B2 (en) | 2014-03-17 | 2020-06-16 | Columbia Insurance Company | Devices, systems and method for flooring performance testing |
KR102436218B1 (ko) | 2020-02-06 | 2022-08-25 | 김동건 | 발가락 양말 제조방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1997028645A1 (fr) | 1997-08-07 |
JPH09214824A (ja) | 1997-08-15 |
AU1557997A (en) | 1997-08-22 |
US6717612B1 (en) | 2004-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4079463B2 (ja) | 被写体検出装置および被写体検出方法 | |
JP3487436B2 (ja) | ビデオカメラシステム | |
US9258481B2 (en) | Object area tracking apparatus, control method, and program of the same | |
US20090002518A1 (en) | Image processing apparatus, method, and computer program product | |
EP2448249B1 (en) | Method for displaying an identified region together with an image, and imaging apparatus | |
JP3490910B2 (ja) | 顔領域検出装置 | |
JP3108355B2 (ja) | 被写体追尾カメラ装置 | |
JP2007067559A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、及び撮像装置の制御方法 | |
JP3704045B2 (ja) | 目標物体追尾装置 | |
US5173769A (en) | Video signal processing apparatus | |
JP3913186B2 (ja) | 移動撮影機器 | |
CN116309224A (zh) | 图像融合方法、装置、终端及计算机可读存储介质 | |
JP3738087B2 (ja) | 動画像のプリント方法及び画像処理方法 | |
JP3192872B2 (ja) | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 | |
JP3786300B2 (ja) | 動きベクトル検出装置及び動きベクトル検出方法 | |
JPH09265538A (ja) | 自動追尾装置 | |
JP3480591B2 (ja) | 物体追尾装置 | |
JPH10336506A (ja) | 画像処理システム、追尾システム,追尾方法,記憶媒体 | |
JPH06153047A (ja) | ビデオカメラシステム | |
JP2001169170A (ja) | 自動追尾装置 | |
JP3075934B2 (ja) | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 | |
JP2021022783A (ja) | 制御装置、追尾システム、制御方法、及びプログラム | |
JP3610604B2 (ja) | ビデオカメラの被写体追尾装置及び追尾方法 | |
JP3075937B2 (ja) | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 | |
CN115225825B (zh) | 曝光调节***、方法、装置以及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000822 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070908 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080908 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090908 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100908 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100908 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110908 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120908 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120908 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130908 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130908 Year of fee payment: 13 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130908 Year of fee payment: 13 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |