JP3075937B2 - 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 - Google Patents
動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置Info
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Description
およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置に関し、特に
たとえば被写体を自動的に追尾するビデオカメラなどに
用いられる動きベクトル検出回路およびそれを用いた被
写体追尾カメラ装置に関する。
において、カメラによる被写体の自動追尾技術として、
映像信号中における色情報を利用する技術がある。たと
えば、指定された検出ブロック内の映像信号中から色情
報を検出し、それを特定の色として記憶することによっ
て目標とする被写体の判別に利用するものである。たと
えば特開昭61−9084号公報に開示された従来技術
では、この記憶色を被写体の環境に応じて更新すること
によって、被写体追尾動作の誤動作を防いでいる。
では、被写体の環境が変わるたびに記憶色を更新するの
で、記憶色が何度も更新された場合には記憶色が目標と
する被写体の色と異なる色になってしまう恐れがあり、
目標とする被写体を追尾することが困難になるという問
題点があった。
規な動きベクトル検出回路を提供することである。この
発明の他の目的は、被写体を良好に追尾できる、被写体
追尾カメラ装置を提供することである。
トル検出領域内に設定される複数の検出ブロック、被写
体の追尾動作開始直後のフィールドにおける特定の検出
ブロックの色情報に基づいて得られる第1色情報データ
を記憶する第1記憶手段、任意のフィールドにおける特
定の検出ブロックの色情報に基づいて得られる第2色情
報データを記憶する第2記憶手段、検出ブロック毎の色
情報に基づいて検出ブロック毎に第3色情報データを得
る演算手段、第1色情報データまたは第2色情報データ
と第3色情報データとに基づいて動きベクトルを検出す
る検出手段、および第1色情報データまたは第2色情報
データと第3色情報データとに基づいて動きベクトルの
検出が可能か否かを判断することによって、第1色情報
データおよび第2色情報データのいずれを動きベクトル
の検出に用いるかを設定する設定手段を備える、動きベ
クトル検出回路である。
路を用いた、被写体追尾カメラ装置である。
における特定の検出ブロックの第1色情報データが第1
記憶手段に格納される。また、演算手段によって検出ブ
ロック毎の第3色情報データが得られる。そして、設定
手段に含まれる相関手段で、第1色情報データと第3色
情報データとに基づいて相関値が得られ、比較手段によ
って相関値と所定の閾値とが比較される。全ての検出ブ
ロックにおいて相関値>閾値になるときには、判断手段
では、その第1色情報データを用いても動きベクトルを
検出できないと判断される。
タが第1色情報データからその時点のフィールドで得ら
れた第2色情報データに切り換えられる。第2色情報デ
ータは第2記憶手段に記憶される。その後、検出手段で
は、第2色情報データと第3色情報データとを用いて動
きベクトルが検出されると同時に、上述と同様にして、
その第2色情報データを用いて動きベクトルの検出が可
能か否かが判断手段で判断される。第2色情報データで
の動きベクトルの検出が不可能であると判断されると、
第2色情報データが更新される。すなわち、その時点の
フィールドで得られた第2色情報データが第2記憶手段
に格納される。
クトルを検出しているときに、第1色情報データを用い
て動きベクトルが検出できると判断手段で判断される
と、検出手段では、再びその第1色情報データを用いて
動きベクトルが検出される。なお、第1色情報データな
いし第3色情報データを構成する色情報としては、たと
えばY,R−Y,B−Y信号やY,Cr,Cb信号など
の異なる3種類の色要素が含まれる。
否かの判断結果を考慮して、適切な色情報データが動き
ベクトルの検出に用いられる。このような動きベクトル
検出回路は被写体追尾カメラ装置に用いられる。
を用いて動きベクトルを検出できるので、環境の変化に
拘わらず、目標とする被写体を良好に検出できかつ追尾
することができる。この発明の上述の目的,その他の目
的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施
例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
構成した被写体追尾カメラ装置10を示す。被写体追尾
カメラ装置10は、被写体を撮像して映像信号に変換す
るカメラ12を含む。カメラ12からの映像信号は動き
ベクトル検出回路14に与えられる。動きベクトル検出
回路14は、たとえば図2に示すように構成される。
A/D変換器16を含む。A/D変換器16では、与え
られた映像信号が画素毎のディジタルデータに変換され
る。このディジタルデータは、たとえばY,R−Y,B
−Y信号をディジタル化したデータである。また、映像
信号は、H−SYNC分離回路18および水平アドレス
カウンタ20に与えられる。水平アドレスカウンタ20
では、映像信号に応じて横方向の画素数がカウントさ
れ、H−SYNC分離回路18からの水平同期信号に基
づいて1ライン毎にリセットされる。水平アドレスカウ
ンタ20からの出力は水平デコーダ22に与えられ、水
平デコーダ22からは6種類の水平信号H0ないしH
3,H2′,H3′が出力される。
24および垂直アドレスカウンタ26に与えられる。垂
直アドレスカウンタ26では、映像信号に応じて縦方向
の画素数がカウントされ、1フィールド毎にV−SYN
C分離回路24からの垂直同期信号に基づいてリセット
される。垂直アドレスカウンタ26からの出力は垂直デ
コーダ28に与えられ、垂直デコーダ28からは3種類
の垂直信号V0ないしV2が出力される。
および垂直信号V0ないしV2は、たとえば図3(A)
ないし(C)に示すような信号である。また、図3に
は、カメラ12のビューファインダ12aの画面30が
示され、この画面30に表示される動きベクトル検出領
域32は、この実施例ではたとえば25個の検出ブロッ
ク34に分割される。
U36を含む。CPU36には、被写体追尾モードに設
定するための追尾モードスイッチ38が接続される。追
尾モードスイッチ38がオンされると、CPU36から
は、被写体の追尾動作開始直後のフィールドすなわち初
期フィールドにおいて初期フィールド信号aが出力され
る。
RAM42が接続される。ROM40には、動きベクト
ル検出回路14の動作を制御するためのプログラムが格
納される。RAM42には、各検出ブロック34の相関
値(後述)が閾値より大きいか否かを示すフラグや、動
きベクトルの検出に第1代表色データを用いるか第2代
表色データを用いるかを示すフラグなどが格納される。
水平信号H0およびH1,垂直信号V0およびV1,な
らびに初期フィールド信号aに基づいて、ラッチ回路4
4にラッチされる。すなわち、追尾モードスイッチ38
がオンされると、初期フィールド期間中初期フィールド
信号aがANDゲート46へ出力される。この初期フィ
ールドにおいて、水平信号H0および垂直信号V0が出
力されると、ORゲート48を介してイネーブル信号が
ラッチ回路44に出力される。すると、ラッチ回路44
では、そのイネーブル信号に基づいて、図4(A)に示
す特定の検出ブロック34aの各画素のデータがラッチ
される。検出ブロック34aとしては、この実施例では
動きベクトル検出領域32の中央の検出ブロック34が
用いられる。このように、検出ブロック34aに、動き
ベクトル検出領域32の中央の検出ブロック34を用い
るのは、その検出ブロック34と動きベクトル検出領域
32の端までの距離が、左と右,上と下の方向にそれぞ
れ等しいからである。
は、初期フィールド信号aは出力されないので、水平信
号H1および垂直信号V1が出力されると、ANDゲー
ト50およびORゲート48を介して、ラッチ回路44
にイネーブル信号が出力される。すると、ラッチ回路4
4では、そのイネーブル信号に基づいて、図4(B)に
示す25個の各検出ブロック34の各画素のデータがラ
ッチされる。
信号に応じた検出ブロック(図4(A)の検出ブロック
34aおよび図4(B)の全検出ブロック34のいずれ
か)のデータが検出ブロック積算回路52に与えられ
る。検出ブロック積算回路52の動作を、図5を参照し
て説明する。図5に示す検出ブロック34には、たとえ
ば8×8=64個の画素が含まれる。各画素の色情報を
構成する3つの色要素のそれぞれの値を、図5に示すよ
うにyij,(r−y)ij,(b−y)ijとする。
れる画素の色情報の積算色データ(色情報データ)、た
とえば第1代表色データおよび第2代表色データは、そ
れぞれ数1および数2によって求められる。
出力される被写体の追尾動作開始直後のフィールド(初
期フィールド)において得られる積算色データである。
また、第2代表色データは、初期フィールド以降であり
かつ信号bまたはcが出力される任意のフィールドにお
いて得られる積算色データである。そして、セレクタ5
4に初期フィールド信号aが出力されているときには、
第1代表色データはセレクタ54を介して代表色メモリ
56に格納される。また、初期フィールド以降のフィー
ルドにおいて、セレクタ54に信号bまたはcが出力さ
れていれば、第2代表色データはセレクタ54を介して
代表色メモリ58に格納される。
は、イネーブル信号に基づいてラッチ回路44から図4
(B)に示す25個の全ての検出ブロック34の画素の
データが検出ブロック積算回路52に与えられる。検出
ブロック積算回路52では、25個の検出ブロック34
毎に色情報が積算され、積算色データが得られる。25
個の検出ブロック34毎に、画素の色情報を積算した積
算色データは数3によって求められる。
力されていないので、初期フィールド以降のフィールド
毎に得られる検出ブロック34の個数分(この実施例で
は25個分)の積算色データは、それぞれ、フィールド
毎にセレクタ54を介して積算色メモリ60に格納され
る。
えばラッチ回路44から与えられる画素の個数をカウン
トするカウンタAおよびB(図示せず)を含む。そし
て、初期フィールドにおいてカウンタAが8×8=64
をカウントすれば、検出ブロック積算回路52から第1
代表色データが出力される。同様に、初期フィールド以
降の各フィールドにおいて、カウンタBが8×8×25
=1600をカウントすれば、検出ブロック積算回路5
2から25個の積算色データが出力される。第2代表色
データはこの積算色データの中から選択される。
御され、信号bが出力されていないときには第1代表色
データだけが選択され、信号bが出力されているときに
は第1代表色データおよび第2代表色データがともに選
択される。そして、ラッチ回路64に接続されるAND
ゲート66に、ORゲート68を介して図3(B)に示
すような水平信号H2およびH2′ならびに垂直信号V
2が与えられると、代表色データがラッチされる。すな
わち、セレクタ62に信号bが出力されていないときに
は、水平信号H2および垂直信号V2が出力されると第
1代表色データがラッチされる。また、セレクタ62に
信号bが出力されているときには、水平信号H2および
垂直信号V2が出力されると第1代表色データがラッチ
され、水平信号H2′および垂直信号V2が出力される
と第2代表色データがラッチされる。ラッチされた代表
色データは相関器70に与えられる。
ゲート74に、ORゲート76を介して図3(C)に示
すような水平信号H3およびH3′ならびに垂直信号V
2が与えられると、積算色メモリ60に格納された積算
色データがラッチされる。ラッチ回路72では、図3
(C)に示すように水平信号H3およびH3′が出力さ
れるタイミングで積算色メモリ60内の積算値データが
2度ラッチされ、それぞれ相関器70に与えられる。な
お、水平信号H3およびH3′は、検出ブロック数分出
力され、したがってこの実施例ではそれぞれ25個出力
される。
表色データとラッチ回路72からの積算色データとにつ
いて検出ブロック34毎に演算が行われ、相関値が得ら
れる。第1代表色データとラッチ回路72からの積算色
データとについては、数4によって、それぞれの色要素
の積算値について差分絶対値が計算され、さらにその和
Dxyすなわち第1相関値が計算される。
−Y)1|+|(B−Y)xy−(B−Y)1| 同様に、第2代表色データとラッチ回路72からの積算
色データとについては、数5によって、それぞれの色要
素の積算値について差分絶対値が計算され、さらにその
和Dxyすなわち第2相関値が計算される。
−Y)2|+|(B−Y)xy−(B−Y)2| ここで、相関器70に信号bが出力されていないときに
は、第1相関値が求められ、相関器70に信号bが出力
されているときには、第1および第2相関値がともに求
められる。相関値は、CPU36に与えられる。
るが、CPU36では、検出ブロック毎に得られた相関
値が所定の閾値と比較される。まず、初期フィールド以
降のフィールドにおいて、全ての検出ブロック34にお
いて相関値>閾値を満足していれば、初期フィールドと
現フィールドとの動きベクトル検出領域内32の画像の
相関が低いと判断される。このとき、第1代表色データ
を用いても動きベクトルを検出できないと判断され、信
号bが出力され、代表色データが切り換えられる。そし
て、第1代表色データの代わりに第2代表色データを用
いて動きベクトルが検出される。
ドにおいては、第2代表色データを用いて得られた第2
相関値が、全ての検出ブロック34について相関値>閾
値を満足するか否かが、CPU36で判断される。この
条件を満たしていれば、第2代表色データが得られたフ
ィールドと現フィールドとの動きベクトル検出領域32
内の画像の相関が低いと判断される。このとき、第2代
表色データを用いても動きベクトルを検出できないと判
断され、信号cが出力され、代表色データが更新され
る。そして、更新された第2代表色データを用いて動き
ベクトルが検出される。
においては、第2相関値についてのみならず、第1代表
色データを用いて得られる第1相関値についても、全て
の検出ブロックにおいて相関値>閾値を満足しているか
否かが判断される。第1相関値が、この条件を満たさな
いようになれば、初期フィールドと現フィールドとの動
きベクトル検出領域32内の画像の相関は高くなったと
判断される。このとき、第1代表色データを用いれば動
きベクトルを検出できると判断され、信号bは出力され
なくなる。そして、再び第1代表色データを用いて動き
ベクトルが検出されるようになる。
て、動きベクトルの検出に用いる代表色データが設定さ
れる。また、信号bが出力されていないときには相関器
70からは第1相関値が、信号bが出力されるときには
第2相関値が、それぞれ動きベクトル発生回路78に与
えられる。動きベクトル発生回路78では、Dxyが最小
となる検出ブロック34の位置に特定の検出ブロック3
4aが移動したと判断され、動きベクトルが得られる
(図6(A)および(B)参照)。そして、次のフィー
ルドでは、図6(C)に示すように、動きベクトル分だ
け動きベクトル検出領域32が移動される。また、動き
ベクトル発生回路78からは、その動きベクトルが図1
に示す雲台制御回路80に出力される。
トルに基づいて駆動装置82を駆動する。そして、駆動
装置82によって雲台84の動きが水平方向,垂直方向
等に制御され、それに伴ってカメラ12の追尾動作が制
御される。すなわち、動きベクトルが零になり(図6
(C)に示す破線部分32aが動きベクトル検出領域3
2に重なり)、動きベクトル検出領域32が常に画面3
0の中央に撮影されるように、カメラ12の姿勢が制御
される。このようにして、カメラ12は被写体を自動追
尾する。
れる。次いで、図7および図8を参照して、被写体追尾
カメラ装置10の主要な動作を説明する。まず、図7に
示すステップS1において、映像信号が入力され、ステ
ップS3に進む。ステップS3において、初期フィール
ドか否かが判断される。追尾モードスイッチ38がオン
され被写体の追尾動作開始直後のフィールドであれば初
期フィールドと判断され、それ以降のフィールドであれ
ば初期フィールドではないと判断される。
ップS5において垂直信号V0が出力されかつステップ
S7において水平信号H0が出力されると、ステップS
9に進む。ステップS9において、検出ブロック積算回
路52で検出ブロック34aの色情報の積算色データが
計算され、ステップS11において、検出ブロック積算
回路52内のカウンタAが所定のカウント値になったか
否かが判断される。この実施例では、カウント値が64
になったか否かが判断される。“YES”であればステ
ップS13に進み、積算色データが第1代表色データと
して代表色メモリ56に格納され、ステップS15に進
む。ステップS5,S7およびS11が“NO”のとき
は、それぞれステップS15に進む。
力されかつステップS17において水平信号H2が出力
されると、ステップS19に進む。ステップS19にお
いて、代表色メモリ56に格納された第1代表色データ
がセレクタ62およびラッチ回路64を介して相関器7
0に与えられ、ステップS1に戻る。ステップS15お
よびS17が“NO”のときは、それぞれステップS1
に戻る。
入力され、ステップS3が“NO”であれば、ステップ
S21に進む。ステップS21において垂直信号V1が
出力されかつステップS23において水平信号H1が出
力されると、ステップS25に進む。ステップS25に
おいて、検出ブロック積算回路52で25個の各検出ブ
ロック34の積算色データが計算され、ステップS27
に進む。ステップS27において、検出ブロック積算回
路52内のカウンタBが所定のカウント値になったか否
かが判断される。この実施例では、64×25=160
0になったか否かが判断される。“YES”であればス
テップS29において、積算色メモリ60に積算色デー
タが格納され、ステップS31に進む。ステップS2
1,S23およびS27が“NO”ときは、それぞれス
テップS31に進む。
力されかつステップS33において水平信号H3および
H3′が出力されると、ステップS35に進む。ステッ
プS31およびS33が“NO”のときは、それぞれス
テップS1に戻る。ステップS35において、積算色メ
モリ60に格納された積算色データがラッチ回路72を
介して相関器70に与えられ、ステップS37に進む。
算が行われる。この実施例では、25個の各検出ブロッ
ク34について相関値が得られる。そしてステップS3
9に進む。ステップS39において、第1代表色データ
すなわち第1相関値を用いて動きベクトルを検出してい
るか否かが判断される。“YES”であればステップS
41において、全ての検出ブロック34について第1相
関値>閾値を満足するか否かが判断される。“NO”で
あれば、第1代表色データをそのまま用いて動きベクト
ルが検出され、終了する。一方、ステップS41が“Y
ES”であれば、初期フィールドと現フィールドとの動
きベクトル検出領域32内の画像の相関が低いと判断さ
れる。たとえば、被写体が回転するなどして予め指定し
た色が映像信号中からなくなった場合が該当する。この
とき、ステップS43に進み代表色データが切り換えら
れる。すなわち、信号bが出力され、セレクタ54を介
して代表色メモリ58に現フィールドの第2代表色デー
タが格納される。そして、次フィールド以降では、その
第2代表色データを用いて動きベクトルが検出されるよ
うになり、終了する。
図8に示すステップS45に進む。ステップS39が
“NO”のときは、第2代表色データすなわち第2相関
値を用いて動きベクトルを検出しており、また、相関器
70では、第1代表色データを用いて第1相関値を求め
ているだけではなく、第2代表色データを用いて第2相
関値をも求めている。
ック34において第1相関値>閾値を満たしているか否
かが判断される。“NO”すなわち第1相関値が閾値以
下の検出ブロック34があれば初期フィールドと現フィ
ールドとの画像の相関が高くなったと判断される。たと
えば被写体が回転して予め指定した色が再び映像信号中
に戻った場合が該当する。このとき、ステップS47に
進む。ステップS47において、信号bが出力されなく
なり、その次のフィールド以降では、再び代表色メモリ
56に格納された第1代表色データを用いて動きベクト
ルが検出されるようになり、終了する。
ば、ステップS49に進む。ステップS49において、
全ての検出ブロック34について第2相関値>閾値を満
足するか否かが判断される。“YES”のときは第2代
表色データが得られたフィールドと現フィールドとの画
像の相関が低いと判断され、ステップS51に進み、第
2代表色データが更新される。すなわち、信号cが出力
され、現フィールドの第2代表色データがセレクタ54
を介して代表色メモリ58に書き込まれる。そして、そ
の次のフィールド以降では、更新された第2代表色デー
タを用いて動きベクトルが検出されるようになり、終了
する。一方、ステップS49が“NO”であれば、第2
代表色データを更新することなくそのまま用いて動きベ
クトルが検出され、終了する。
定した代表色を見失った場合でも、代表色を切り換えて
被写体の検出動作を行い、そして再び元の代表色を再検
出すると元の代表色での検出動作に戻ることによって、
目標とする被写体をカメラ12が良好に追尾することが
できる。なお、上述の実施例では、色情報として、Y,
R−Y,B−Y信号の3つの色要素を用いた。これはビ
デオ信号などを処理する場合に有効である。それ以外
に、原色系CCDなどの信号を処理する場合には、R,
G,B信号の3つの色要素を用い、補色系でモザイクフ
ィルタを配したCCDなどを処理する場合に、Y,Cr
(=R−2G),Cb(=B−2G)信号の3つの色要
素を用いるのが好ましい。
で割った、R/Y,G/Y,B/Y信号の3つの色要素
を用いてもよい。このようにY信号で割って正規化する
ことによって、照明の差などによる明度の影響を取り除
き、色相と彩度とが同じであれば同色とみなすようにす
ることができる。なお、閾値は、要求される相関の程度
や色情報を構成する色要素の種類に応じて、任意に設定
される。
出回路14を被写体追尾カメラ装置10に適用した場合
について述べたが、この発明の動きベクトル検出回路1
4は、手振れ補正装置を有するビデオカメラにも適用で
きることはいうまでもない。
示すブロック図である。
である。
成するための水平信号および垂直信号を示す図解図であ
り、(B)はラッチ回路64のイネーブル信号を生成す
るための水平信号および垂直信号を示す図解図であり、
(C)はラッチ回路72のイネーブル信号を生成するた
めの水平信号および垂直信号を示す図解図である。
り、(B)は全ての検出ブロックを示す図解図である。
び被写体追尾動作を説明するための図解図である。
る。
Claims (10)
- 【請求項1】動きベクトル検出領域内に設定される複数
の検出ブロック、 被写体の追尾動作開始直後のフィールドにおける特定の
検出ブロックの色情報に基づいて得られる第1色情報デ
ータを記憶する第1記憶手段、 任意のフィールドにおける前記特定の検出ブロックの色
情報に基づいて得られる第2色情報データを記憶する第
2記憶手段、 前記検出ブロック毎の色情報に基づいて前記検出ブロッ
ク毎に第3色情報データを得る演算手段、 前記第1色情報データまたは前記第2色情報データと前
記第3色情報データとに基づいて動きベクトルを検出す
る検出手段、および前記第1色情報データまたは前記第
2色情報データと前記第3色情報データとに基づいて動
きベクトルの検出が可能か否かを判断することによっ
て、前記第1色情報データおよび前記第2色情報データ
のいずれを動きベクトルの検出に用いるかを設定する設
定手段を備える、動きベクトル検出回路。 - 【請求項2】前記設定手段は、前記第1色情報データを
用いて動きベクトルの検出が不可能なとき、動きベクト
ルの検出に前記第1色情報データの代わりに前記第2色
情報データを用いる、請求項1記載の動きベクトル検出
回路。 - 【請求項3】前記設定手段は、第2色情報データを用い
て動きベクトルの検出が不可能なとき、前記第2色情報
データを更新する、請求項1または2記載の動きベクト
ル検出回路。 - 【請求項4】前記設定手段は、前記第2色情報データを
用いて動きベクトルを検出しているときに前記第1色情
報データを用いて動きベクトルの検出が可能になれば、
前記第2色情報データに代えて前記第1色情報データを
用いて動きベクトルを検出する、請求項1ないし3のい
ずれかに記載の動きベクトル検出回路。 - 【請求項5】前記設定手段は、 前記第1色情報データと前記第3色情報データまたは前
記第2色情報データと前記第3色情報データとに基づい
て相関値を求める相関手段、 前記相関値と所定の閾値とを比較する比較手段、 前記比較結果に基づいて動きベクトルの検出が可能か否
かを判断する判断手段を備える、請求項1ないし4のい
ずれかに記載の動きベクトル検出回路。 - 【請求項6】前記判断手段は、全ての検出ブロックにお
いて前記相関値が前記閾値より大きいとき動きベクトル
の検出が不可能と判断する、請求項5記載の動きベクト
ル検出回路。 - 【請求項7】前記色情報は異なる3種類の色要素を含
む、請求項1ないし6のいずれかに記載の動きベクトル
検出回路。 - 【請求項8】前記3種類の色要素は、Y,R−Y,B−
Y信号である、請求項7記載の動きベクトル検出回路。 - 【請求項9】前記3種類の色要素は、Y,Cr,Cb信
号である、請求項7記載の動きベクトル検出回路。 - 【請求項10】請求項1ないし9のいずれかに記載の動
きベクトル検出回路を用いた、被写体追尾カメラ装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06269388A JP3075937B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 |
US08/546,219 US6002428A (en) | 1994-10-21 | 1995-10-20 | Motion vector detection circuit and object tracking camera device utilizing the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP06269388A JP3075937B2 (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 動きベクトル検出回路およびそれを用いた被写体追尾カメラ装置 |
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