JP3104558B2 - 車載用レーダ装置 - Google Patents
車載用レーダ装置Info
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- JP3104558B2 JP3104558B2 JP07015375A JP1537595A JP3104558B2 JP 3104558 B2 JP3104558 B2 JP 3104558B2 JP 07015375 A JP07015375 A JP 07015375A JP 1537595 A JP1537595 A JP 1537595A JP 3104558 B2 JP3104558 B2 JP 3104558B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載用レーダ装置に関
し、先行車両等を検出する車載用レーダ装置に関する。
し、先行車両等を検出する車載用レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自車両の前方にレーダビーム
を照射して、先行車両等の目標物体との相対距離及び相
対速度を検出する車載レーダ装置が開発されている。例
えば、特開平２−１９８３８０号公報には、搬送波を台
形波で周波数変調し、搬送波の周波数が一定の期間にお
いてビート信号の周波数から目標物体の相対速度を精度
良く検出することが開示されている。
を照射して、先行車両等の目標物体との相対距離及び相
対速度を検出する車載レーダ装置が開発されている。例
えば、特開平２−１９８３８０号公報には、搬送波を台
形波で周波数変調し、搬送波の周波数が一定の期間にお
いてビート信号の周波数から目標物体の相対速度を精度
良く検出することが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】検出対象である目標物
体が複数存在する場合には、送信波と受信波とのビート
信号は複数の目標物体に対して発生し、各ビート信号と
各目標物体との対応関係を知ることが困難であるという
問題があった。
体が複数存在する場合には、送信波と受信波とのビート
信号は複数の目標物体に対して発生し、各ビート信号と
各目標物体との対応関係を知ることが困難であるという
問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
目標物体の相対距離に基づいて搬送波の変調周波数を変
更することにより、近距離で目標物体の相対速度を高精
度に検出できると共に、遠距離で複数の目標物体の周波
数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペアリングが
容易となる車載用レーダ装置を提供することを目的とす
る。
目標物体の相対距離に基づいて搬送波の変調周波数を変
更することにより、近距離で目標物体の相対速度を高精
度に検出できると共に、遠距離で複数の目標物体の周波
数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペアリングが
容易となる車載用レーダ装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、図１に示す如
く、レーダ装置本体Ｍ１より周波数変調された搬送波を
送受信し、周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のビ
ート信号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波
数から一または複数の目標物体と自車との相対距離及び
相対速度を算出する車載用レーダ装置において、上記算
出された一または複数の目標物体と自車との相対距離の
中で最小の相対距離が所定値より小さい場合に搬送波の
変調周波数を低く、また、前記最小の相対距離が所定値
より大きい場合に搬送波の変調周波数を高く変更する変
調周波数変更手段Ｍ２を有する。
く、レーダ装置本体Ｍ１より周波数変調された搬送波を
送受信し、周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のビ
ート信号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波
数から一または複数の目標物体と自車との相対距離及び
相対速度を算出する車載用レーダ装置において、上記算
出された一または複数の目標物体と自車との相対距離の
中で最小の相対距離が所定値より小さい場合に搬送波の
変調周波数を低く、また、前記最小の相対距離が所定値
より大きい場合に搬送波の変調周波数を高く変更する変
調周波数変更手段Ｍ２を有する。
【０００６】
【作用】本発明においては、算出された目標物体の相対
距離に基づいて、搬送波の変調周波数を変更するため、
目標物体が近距離にあるときは変調周波数を小さくして
相対速度周波数を相対的に大きくすることで目標物体の
相対速度を高精度に検出でき、また目標物体が遠距離に
あるときは変調周波数を大きくして相対速度周波数を相
対的に小さくすることで複数の目標物体の周波数上昇区
間と周波数下降区間とのピークのペアリングが容易とな
る。
距離に基づいて、搬送波の変調周波数を変更するため、
目標物体が近距離にあるときは変調周波数を小さくして
相対速度周波数を相対的に大きくすることで目標物体の
相対速度を高精度に検出でき、また目標物体が遠距離に
あるときは変調周波数を大きくして相対速度周波数を相
対的に小さくすることで複数の目標物体の周波数上昇区
間と周波数下降区間とのピークのペアリングが容易とな
る。
【０００７】
【実施例】図２は本発明装置のブロック図を示す。同図
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，方向性結合器１６，及び送信
アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０からは
搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。一
方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化す
る繰り返し周波数ｆｍの三角波が出力され、変調波とし
て周波数変調器１２に供給される。これによって、搬送
波発生器１０からの搬送波は周波数変調され、時間経過
に伴って周波数が三角形状に変化する送信信号が出力さ
れる。この送信信号は方向性結合器１６を介して送信ア
ンテナ１８に供給され、被検出物体に向けて放射され
る。一方、方向性結合器１６を介して、送信信号の一部
は後述する受信側回路のミキサ２２に供給される。
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，方向性結合器１６，及び送信
アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０からは
搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。一
方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化す
る繰り返し周波数ｆｍの三角波が出力され、変調波とし
て周波数変調器１２に供給される。これによって、搬送
波発生器１０からの搬送波は周波数変調され、時間経過
に伴って周波数が三角形状に変化する送信信号が出力さ
れる。この送信信号は方向性結合器１６を介して送信ア
ンテナ１８に供給され、被検出物体に向けて放射され
る。一方、方向性結合器１６を介して、送信信号の一部
は後述する受信側回路のミキサ２２に供給される。
【０００８】受信側回路は、受信アンテナ２０，ミキサ
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
と方向性結合器１６からの送信信号の一部が差分演算に
より結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２か
らのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリア
シングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８及び
ターゲット認識器３０に供給される。ＦＦＴ信号処理器
２８は周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のパワー
スペクトラムを得て、ターゲット認識器３０に供給す
る。
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
と方向性結合器１６からの送信信号の一部が差分演算に
より結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２か
らのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリア
シングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８及び
ターゲット認識器３０に供給される。ＦＦＴ信号処理器
２８は周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のパワー
スペクトラムを得て、ターゲット認識器３０に供給す
る。
【０００９】ターゲット認識器３０は周波数上昇区間，
下降区間夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇区間のピーク周波
数fup と周波数下降区間のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 相対距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（１） fr＝(fdown+fup）／２ …（２） 及び fd＝２・Ｖ・ｆ０／Ｃ …（３） fr＝４・ｆｍ・Δｆ／Ｃ・Ｒ …（４） 但し、Ｖ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅で例えば７５ＭＨ
ｚ、Ｒ：相対距離 により相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを同時に求める。この
後、危険判定器３２で予め定められた、又は自車の走行
状態に応じて算出される安全距離と上記相対距離の大小
比較を行ない、安全距離以下である場合には危険と判定
し、警報器３４により運転者に報知する。
下降区間夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇区間のピーク周波
数fup と周波数下降区間のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 相対距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（１） fr＝(fdown+fup）／２ …（２） 及び fd＝２・Ｖ・ｆ０／Ｃ …（３） fr＝４・ｆｍ・Δｆ／Ｃ・Ｒ …（４） 但し、Ｖ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅で例えば７５ＭＨ
ｚ、Ｒ：相対距離 により相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを同時に求める。この
後、危険判定器３２で予め定められた、又は自車の走行
状態に応じて算出される安全距離と上記相対距離の大小
比較を行ない、安全距離以下である場合には危険と判定
し、警報器３４により運転者に報知する。
【００１０】ところで、相対速度周波数ｆｄは（３）式
から明らかなように単純に相対速度Ｖの関数である。し
かし相対距離周波数ｆｒは（４）式から三角波の変調周
波数ｆｍにより変化することがわかる。また、周波数上
昇区間，周波数下降区間夫々は、ΔＴ＝１／２・ｆｍで
ある。各区間でＦＦＴ信号処理を行ってピークの周波数
を算出する際、サンプリング周期を一定とすると隣接す
るピークの周波数差Δｆつまり分解能はΔｆ＝１／ΔＴ
であるため、Δｆ＝２・ｆｍと表わされる。上記の周波
数差Δｆとして現われる相対速度周波数ｆｄから得られ
る相対速度の分解能ΔVdは図３の実線に示す如く変調周
波数ｆｍが大なるほど大きくなる。つまり、変調周波数
ｆｍが小さいほど相対速度の分解能が小さく良好とな
る。
から明らかなように単純に相対速度Ｖの関数である。し
かし相対距離周波数ｆｒは（４）式から三角波の変調周
波数ｆｍにより変化することがわかる。また、周波数上
昇区間，周波数下降区間夫々は、ΔＴ＝１／２・ｆｍで
ある。各区間でＦＦＴ信号処理を行ってピークの周波数
を算出する際、サンプリング周期を一定とすると隣接す
るピークの周波数差Δｆつまり分解能はΔｆ＝１／ΔＴ
であるため、Δｆ＝２・ｆｍと表わされる。上記の周波
数差Δｆとして現われる相対速度周波数ｆｄから得られ
る相対速度の分解能ΔVdは図３の実線に示す如く変調周
波数ｆｍが大なるほど大きくなる。つまり、変調周波数
ｆｍが小さいほど相対速度の分解能が小さく良好とな
る。
【００１１】従って、変調周波数ｆｍが小さいときは相
対速度周波数ｆｄが相対距離周波数ｆｒに対して相対的
に大きくなり、相対速度Ｖの計測精度が良くなる。しか
し、複数の目標物体があった場合、図４（Ａ）に示す周
波数上昇区間（ｕｐ区間）のピークｕ１，ｕ２，ｕ３夫
々と、図４（Ｂ）に示す周波数下降区間（down区間)の
ピークｄ１，ｄ２，ｄ３夫々との周波数の差が大きくな
り、各目標物体の相対速度が大きな場合には、例えばピ
ークｄ１の周波数がピークｄ２の周波数より大となった
りして、ピークｕ１とｄ１、ピークｕ２とｄ２、ピーク
ｕ３とｄ３夫々のペアリングが困難となる。
対速度周波数ｆｄが相対距離周波数ｆｒに対して相対的
に大きくなり、相対速度Ｖの計測精度が良くなる。しか
し、複数の目標物体があった場合、図４（Ａ）に示す周
波数上昇区間（ｕｐ区間）のピークｕ１，ｕ２，ｕ３夫
々と、図４（Ｂ）に示す周波数下降区間（down区間)の
ピークｄ１，ｄ２，ｄ３夫々との周波数の差が大きくな
り、各目標物体の相対速度が大きな場合には、例えばピ
ークｄ１の周波数がピークｄ２の周波数より大となった
りして、ピークｕ１とｄ１、ピークｕ２とｄ２、ピーク
ｕ３とｄ３夫々のペアリングが困難となる。
【００１２】これとは逆に、変調周波数ｆｍが大きいと
きは、相対速度周波数ｆｄが相対距離周波数ｆｒに対し
て相対的に小さくなり、相対速度Ｖの計測精度が悪くな
る。しかし、複数の目標物体があった場合、図５（Ａ）
に示す周波数上昇区間（ｕｐ区間）のピークｕ１，ｕ
２，ｕ３夫々と、図５（Ｂ）に示す周波数下降区間（do
wn区間) のピークｄ１，ｄ２，ｄ３夫々との周波数の差
が小さくなり、各目標物体の相対速度が大きくてもピー
クｕ１，ｕ２，ｕ３の周波数の並びとピークｄ１，ｄ
２，ｄ３の周波数の並びが同じ順番となるため各目標物
体のペアリングが容易である。
きは、相対速度周波数ｆｄが相対距離周波数ｆｒに対し
て相対的に小さくなり、相対速度Ｖの計測精度が悪くな
る。しかし、複数の目標物体があった場合、図５（Ａ）
に示す周波数上昇区間（ｕｐ区間）のピークｕ１，ｕ
２，ｕ３夫々と、図５（Ｂ）に示す周波数下降区間（do
wn区間) のピークｄ１，ｄ２，ｄ３夫々との周波数の差
が小さくなり、各目標物体の相対速度が大きくてもピー
クｕ１，ｕ２，ｕ３の周波数の並びとピークｄ１，ｄ
２，ｄ３の周波数の並びが同じ順番となるため各目標物
体のペアリングが容易である。
【００１３】図６はターゲット認識器３０が実行する変
調周波数変更手段Ｍ２としての変調周波数制御処理の一
実施例のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１
０では変調電圧発生器１４に対してコマンドを発行し、
変調周波数ｆｍを例えば７８０Ｈｚである周波数ｆｍＭ
に設定する。
調周波数変更手段Ｍ２としての変調周波数制御処理の一
実施例のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１
０では変調電圧発生器１４に対してコマンドを発行し、
変調周波数ｆｍを例えば７８０Ｈｚである周波数ｆｍＭ
に設定する。
【００１４】次にステップＳ２０でターゲット認識を行
う。ここでは、ＦＦＴ信号処理器２８から供給されるパ
ワースペクトラムを取り込み、周波数上昇区間と周波数
下降区間とのピーク対毎、つまり目標物体毎に（１）式
〜（４）式を用いて各目標物体の相対距離Ｒ及び相対速
度Ｖ（Ｖは接近方向を正とする）を計算する。
う。ここでは、ＦＦＴ信号処理器２８から供給されるパ
ワースペクトラムを取り込み、周波数上昇区間と周波数
下降区間とのピーク対毎、つまり目標物体毎に（１）式
〜（４）式を用いて各目標物体の相対距離Ｒ及び相対速
度Ｖ（Ｖは接近方向を正とする）を計算する。
【００１５】この後、ステップＳ３０に進み、認識され
た目標物体との相対距離ＤT が閾値ＤL 未満か否かを判
別する。ここで、目標物体が単一の場合はその相対距離
ＲをＤT とし、目標物体が複数の場合は最小の相対距離
ＲをＤT とする。また、閾値ＤL は例えば３０ｍとす
る。
た目標物体との相対距離ＤT が閾値ＤL 未満か否かを判
別する。ここで、目標物体が単一の場合はその相対距離
ＲをＤT とし、目標物体が複数の場合は最小の相対距離
ＲをＤT とする。また、閾値ＤL は例えば３０ｍとす
る。
【００１６】ＤT ＜ＤL の場合は目標物体がＤL 未満の
近距離にあるため、危険回避のための時間が短かく、こ
の目標物体の相対速度を高精度に知る必要があり、かつ
近距離ではレーダビームの広がりが小さく複数の目標物
体を検出する可能性が低いので、ステップＳ４０に進ん
で変調電圧発生器１４に対してコマンドを発行し、変調
周波数ｆｍを例えば３９０Ｈｚである周波数ｆｍＬに設
定してステップＳ２０に進む。
近距離にあるため、危険回避のための時間が短かく、こ
の目標物体の相対速度を高精度に知る必要があり、かつ
近距離ではレーダビームの広がりが小さく複数の目標物
体を検出する可能性が低いので、ステップＳ４０に進ん
で変調電圧発生器１４に対してコマンドを発行し、変調
周波数ｆｍを例えば３９０Ｈｚである周波数ｆｍＬに設
定してステップＳ２０に進む。
【００１７】ステップＳ３０でＤT ≧ＤL の場合はステ
ップＳ５０に進み、相対距離ＤT が閾値ＤH （ＤH は例
えば７０ｍ）を越えるか否かを判別する。ここで、ＤT
＞Ｄ H の場合は目標物体がＤH 以上の遠距離にあるた
め、危険回避のための時間が長く、この目標物体の相対
速度を高精度に知る必要がなく、かつ、遠距離ではレー
ダビームの広がりが大きく複数の目標物体を検出する可
能性が高くペアリングを容易にする必要性が高いので、
ステップＳ６０に進んで変調電圧発生器１４に対してコ
マンドを発行し、変調周波数ｆｍを例えば１５００Ｈｚ
である周波数ｆｍＨに設定してステップＳ２０に進む。
ップＳ５０に進み、相対距離ＤT が閾値ＤH （ＤH は例
えば７０ｍ）を越えるか否かを判別する。ここで、ＤT
＞Ｄ H の場合は目標物体がＤH 以上の遠距離にあるた
め、危険回避のための時間が長く、この目標物体の相対
速度を高精度に知る必要がなく、かつ、遠距離ではレー
ダビームの広がりが大きく複数の目標物体を検出する可
能性が高くペアリングを容易にする必要性が高いので、
ステップＳ６０に進んで変調電圧発生器１４に対してコ
マンドを発行し、変調周波数ｆｍを例えば１５００Ｈｚ
である周波数ｆｍＨに設定してステップＳ２０に進む。
【００１８】また、ステップＳ５０でＤT ＜ＤH の場合
はステップＳ７０に進み、目標物体がＤL からＤH まで
の範囲の中距離にあるため、変調周波数ｆｍを周波数ｆ
ｍＭに設定してステップＳ２０に進む。これによって、
目標物体との相対距離ＤT がＤL ≦ＤT ≦ＤH の中距離
の場合は変調周波数ｆｍは図７に実線で示すｆｍＭとさ
れる。相対距離ＤT がＤT ＜Ｄ L の近距離の場合は変調
周波数ｆｍは図７に一点鎖線で示すｆｍＬとされ、これ
により、相対速度周波数ｆｄは相対距離周波数ｆｒに対
して相対的に大きくなり、目標物体の相対速度を高精度
に検出することができる。
はステップＳ７０に進み、目標物体がＤL からＤH まで
の範囲の中距離にあるため、変調周波数ｆｍを周波数ｆ
ｍＭに設定してステップＳ２０に進む。これによって、
目標物体との相対距離ＤT がＤL ≦ＤT ≦ＤH の中距離
の場合は変調周波数ｆｍは図７に実線で示すｆｍＭとさ
れる。相対距離ＤT がＤT ＜Ｄ L の近距離の場合は変調
周波数ｆｍは図７に一点鎖線で示すｆｍＬとされ、これ
により、相対速度周波数ｆｄは相対距離周波数ｆｒに対
して相対的に大きくなり、目標物体の相対速度を高精度
に検出することができる。
【００１９】また、相対距離ＤT がＤT ＞ＤH の遠距離
の場合は変調周波数ｆｍは図７に破線で示すｆｍＨとさ
れ、これにより、相対速度周波数ｆｄは相対距離周波数
ｆｒに対して相対的に小さくなり、複数の目標物体の周
波数上昇区間と周波数下降区間におけるピークの周波数
的な並びが同じ順番となり、ピークのペアリングが容易
となる。
の場合は変調周波数ｆｍは図７に破線で示すｆｍＨとさ
れ、これにより、相対速度周波数ｆｄは相対距離周波数
ｆｒに対して相対的に小さくなり、複数の目標物体の周
波数上昇区間と周波数下降区間におけるピークの周波数
的な並びが同じ順番となり、ピークのペアリングが容易
となる。
【００２０】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、算出され
た目標物体の相対距離に基づいて、搬送波の変調周波数
を変更するため、目標物体が近距離にあるときは変調周
波数を小さくして相対速度周波数を相対的に大きくする
ことで目標物体の相対速度を高精度に検出でき、また目
標物体が遠距離にあるときは変調周波数を大きくして相
対速度周波数を相対的に小さくすることで複数の目標物
体の周波数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペア
リングが容易となり、実用上きわめて有用である。
た目標物体の相対距離に基づいて、搬送波の変調周波数
を変更するため、目標物体が近距離にあるときは変調周
波数を小さくして相対速度周波数を相対的に大きくする
ことで目標物体の相対速度を高精度に検出でき、また目
標物体が遠距離にあるときは変調周波数を大きくして相
対速度周波数を相対的に小さくすることで複数の目標物
体の周波数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペア
リングが容易となり、実用上きわめて有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】変調周波数と分解能との関係を示す特性図であ
る。
る。
【図４】周波数上昇区間及び周波数下降区間のビート信
号の対応を示す図である。
号の対応を示す図である。
【図５】周波数上昇区間及び周波数下降区間のビート信
号の対応を示す図である。
号の対応を示す図である。
【図６】変調周波数制御処理のフローチャートである。
【図７】変調信号波形を示す図である。
１０ 搬送波発生器 １２ 周波数変調器 １４ 変調電圧発生器 １６ 方向性結合器 １８ 送信アンテナ ２０ 受信アンテナ ２２ ミキサ ２４ 増幅器 ２６ フィルタ ２８ ＦＦＴ信号処理器 ３０ ターゲット認識器 ３４ 警報器 Ｍ１ レーダ装置本体 Ｍ２ 変調周波数変更手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−60859（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−19045（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−142486（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−79176（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−256936（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−5733（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−198379（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (1)
- 【請求項１】 周波数変調された搬送波を送受信し、周
波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のビート信号のパ
ワースペクトラムで対をなすピークの周波数から一また
は複数の目標物体と自車との相対距離及び相対速度を算
出する車載用レーダ装置において、 上記算出された一または複数の目標物体と自車との相対
距離の中で最小の相対距離が所定値より小さい場合に搬
送波の変調周波数を低く、また、前記最小の相対距離が
所定値より大きい場合に搬送波の変調周波数を高く変更
する変調周波数変更手段を有することを特徴とする車載
用レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07015375A JP3104558B2 (ja) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | 車載用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07015375A JP3104558B2 (ja) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | 車載用レーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08211145A JPH08211145A (ja) | 1996-08-20 |
| JP3104558B2 true JP3104558B2 (ja) | 2000-10-30 |
Family
ID=11887037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07015375A Expired - Fee Related JP3104558B2 (ja) | 1995-02-01 | 1995-02-01 | 車載用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3104558B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210146552A1 (en) * | 2019-11-20 | 2021-05-20 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot device and method for controlling mobile robot device |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2935420B2 (ja) * | 1996-11-19 | 1999-08-16 | 本田技研工業株式会社 | Ｆｍレーダ装置 |
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