JP3060790B2 - 間欠周波数変調レーダ装置 - Google Patents
間欠周波数変調レーダ装置Info
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- JP3060790B2 JP3060790B2 JP5194848A JP19484893A JP3060790B2 JP 3060790 B2 JP3060790 B2 JP 3060790B2 JP 5194848 A JP5194848 A JP 5194848A JP 19484893 A JP19484893 A JP 19484893A JP 3060790 B2 JP3060790 B2 JP 3060790B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は間欠周波数変調レーダ装
置に関し、特に車両搭載されて目標物体を検出する間欠
周波数変調レーダ装置に関する。
置に関し、特に車両搭載されて目標物体を検出する間欠
周波数変調レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低域や安全
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
特開平４−１０５０８６号公報には、搬送波を三角波で
周波数変調すると共に、間欠的に変調を停止させて送受
信し、変調モード時に周波数上昇部分（アップビート）
のビート信号パワースペクトラムのピーク周波数と周波
数下降部分（ダウンビート）のビート信号パワースペク
トラムのピーク周波数とから目標物体までの相対距離及
び相対速度を算出し、相対速度が高速の場合に正確に識
別できない複数の目標物体を、無変調モード時のドップ
ラー周波数を利用して正確に識別すると共に、そのドッ
プラー周波数により相対速度の検出精度を良くする間欠
周波数変調レーダ装置が記載されている。
性向上等を目的とした種々の装置が開発されて車両に搭
載されており、先行車等の周囲物体までの距離や相対速
度を検出するためのレーダ装置の開発も盛んに行われて
いる。レーダ装置としては、ミリ波等の電波を用いたも
の、あるいはレーザ光を用いたものが提案されている。
特開平４−１０５０８６号公報には、搬送波を三角波で
周波数変調すると共に、間欠的に変調を停止させて送受
信し、変調モード時に周波数上昇部分（アップビート）
のビート信号パワースペクトラムのピーク周波数と周波
数下降部分（ダウンビート）のビート信号パワースペク
トラムのピーク周波数とから目標物体までの相対距離及
び相対速度を算出し、相対速度が高速の場合に正確に識
別できない複数の目標物体を、無変調モード時のドップ
ラー周波数を利用して正確に識別すると共に、そのドッ
プラー周波数により相対速度の検出精度を良くする間欠
周波数変調レーダ装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、検出対
象である目標物体が複数存在する場合は、アップビート
のスペクトルピーク周波数とダウンビートのスペクトル
ピーク周波数とドップラー周波数夫々が複数となり、ど
のアップビートのスペクトルピークとどのダウンビート
のスペクトルピークとどのドップラー周波数とが対応す
るのかが識別できなくなり、各目標物体との相対距離及
び相対速度を正確に検出できないとうい問題があった。
象である目標物体が複数存在する場合は、アップビート
のスペクトルピーク周波数とダウンビートのスペクトル
ピーク周波数とドップラー周波数夫々が複数となり、ど
のアップビートのスペクトルピークとどのダウンビート
のスペクトルピークとどのドップラー周波数とが対応す
るのかが識別できなくなり、各目標物体との相対距離及
び相対速度を正確に検出できないとうい問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
増加変調区間（アップ区間），減少変調区間（ダウン区
間），無変調区間夫々のピークの相関を基にグルーピン
グを行ない、各グループの組み合わせ判定を行なって相
対距離及び相対速度を演算することにより、複数の目標
物体が存在するときにピークの組み合わせ誤りを防止し
各目標物体との相対距離及び相対速度を正確に測定でき
る間欠周波数変調レーダ装置を提供することを目的とす
る。
増加変調区間（アップ区間），減少変調区間（ダウン区
間），無変調区間夫々のピークの相関を基にグルーピン
グを行ない、各グループの組み合わせ判定を行なって相
対距離及び相対速度を演算することにより、複数の目標
物体が存在するときにピークの組み合わせ誤りを防止し
各目標物体との相対距離及び相対速度を正確に測定でき
る間欠周波数変調レーダ装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図を
示す。同図中、レーダ装置本体Ｍ１は、搬送波を送信す
る送信器と、前記搬送波の反射波を受信する受信器と、
前記搬送波の周波数を増加変調・減少変調・無変調させ
る周波数変調手段と、送信信号及び受信信号の周波数差
を演算するビート信号演算手段とを有し、増加変調区間
・減少変調区間・無変調区間の各ビート信号でのパワー
スペクトラムのピーク周波数から目標物体までの相対距
離・相対速度を演算する。
示す。同図中、レーダ装置本体Ｍ１は、搬送波を送信す
る送信器と、前記搬送波の反射波を受信する受信器と、
前記搬送波の周波数を増加変調・減少変調・無変調させ
る周波数変調手段と、送信信号及び受信信号の周波数差
を演算するビート信号演算手段とを有し、増加変調区間
・減少変調区間・無変調区間の各ビート信号でのパワー
スペクトラムのピーク周波数から目標物体までの相対距
離・相対速度を演算する。
【０００６】グルーピング手段Ｍ２は、上記増加変調区
間におけるビート信号のパワースペクトラムのピークと
減少変調区間におけるビート信号のパワースペクトラム
のピークと無変調区間のパワースペクトラムのピーク夫
々の相関演算を行ない、相関の高い３つの区間夫々のピ
ークをグルーピングする。
間におけるビート信号のパワースペクトラムのピークと
減少変調区間におけるビート信号のパワースペクトラム
のピークと無変調区間のパワースペクトラムのピーク夫
々の相関演算を行ない、相関の高い３つの区間夫々のピ
ークをグルーピングする。
【０００７】判定手段Ｍ３は、互いにグルーピングされ
た増加変調区間におけるビート信号のピーク周波数と減
少変調区間におけるビート信号のピーク周波数との差が
無変調区間のピーク周波数の略２倍となるかを判定す
る。
た増加変調区間におけるビート信号のピーク周波数と減
少変調区間におけるビート信号のピーク周波数との差が
無変調区間のピーク周波数の略２倍となるかを判定す
る。
【０００８】これによってレーダ装置本体Ｍ１は、上記
判定手段の条件を満足したグループの３つの区間夫々の
ピーク周波数から目標物体の相対距離及び相対速度を求
める。
判定手段の条件を満足したグループの３つの区間夫々の
ピーク周波数から目標物体の相対距離及び相対速度を求
める。
【０００９】
【作用】本発明においては、相関を用いて増加変調区
間，減少変調区間，無変調区間夫々のピークのグルーピ
ングを行ない、更にグルーピングされた３つのピーク
が、増加変調区間のピーク周波数と減少変調区間のピー
ク周波数との差が無変調区間のピーク周波数の略２倍と
いう関係にあればグルーピングが正しいとして相対距離
及び相対速度の演算を行なうため、グルーピングつまり
ピークの組み合わせの誤りが防止され、得られる各目標
物体との相対距離及び相対速度が正確となる。
間，減少変調区間，無変調区間夫々のピークのグルーピ
ングを行ない、更にグルーピングされた３つのピーク
が、増加変調区間のピーク周波数と減少変調区間のピー
ク周波数との差が無変調区間のピーク周波数の略２倍と
いう関係にあればグルーピングが正しいとして相対距離
及び相対速度の演算を行なうため、グルーピングつまり
ピークの組み合わせの誤りが防止され、得られる各目標
物体との相対距離及び相対速度が正確となる。
【００１０】
【実施例】図２は本発明装置のブロック図を示す。同図
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，サーキュレータ１６，及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が生成され、間欠的に出力を停止する変調波
として周波数変調器１２に供給される。これによって、
搬送波発生器１０からの搬送波は周波数変調され、時間
経過に伴って周波数が三角形状に変化し、間欠的に一定
周波数を維持する図３に示す如き送信信号が出力され
る。この送信信号はサーキュレータ１６を介して送信ア
ンテナ１８に供給され、被検出物体に向けて放射され
る。一方、サーキュレータ１６を介して、送信信号の一
部は後述する受信回路のミキサに供給される。
中、送信側回路は、搬送波発生器１０，周波数変調器１
２，変調電圧発生器１４，サーキュレータ１６，及び送
信アンテナ１８から構成される。搬送波発生器１０から
は搬送波が出力され、周波数変調器１２に供給される。
一方、変調電圧発生器１４からは振幅が三角形状に変化
する三角波が生成され、間欠的に出力を停止する変調波
として周波数変調器１２に供給される。これによって、
搬送波発生器１０からの搬送波は周波数変調され、時間
経過に伴って周波数が三角形状に変化し、間欠的に一定
周波数を維持する図３に示す如き送信信号が出力され
る。この送信信号はサーキュレータ１６を介して送信ア
ンテナ１８に供給され、被検出物体に向けて放射され
る。一方、サーキュレータ１６を介して、送信信号の一
部は後述する受信回路のミキサに供給される。
【００１１】受信側回路は、受信アンテナ２０，ミキサ
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
とサーキュレータ１６からの送信信号の一部が差分演算
により結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２
からのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリ
アシングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８に
供給される。ＦＦＴ信号処理器２８は周波数上昇部分及
び周波数下降部分夫々のパワースペクトラムを得て、タ
ーゲット認識器３０に供給する。
２２，増幅器２４，フィルタ２６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）２８，ターゲット認識器３
０，危険判定器３２，及び警報器３４から構成される。
被検出物体からの反射波は受信アンテナ２０で受信さ
れ、ミキサ２２に供給される。ミキサ２２では受信信号
とサーキュレータ１６からの送信信号の一部が差分演算
により結合され、ビート信号が生成される。ミキサ２２
からのビート信号は増幅器２４で増幅され、アンチエリ
アシングフィルタ２６を介してＦＦＴ信号処理器２８に
供給される。ＦＦＴ信号処理器２８は周波数上昇部分及
び周波数下降部分夫々のパワースペクトラムを得て、タ
ーゲット認識器３０に供給する。
【００１２】図４はターゲット認識器３０が実行するタ
ーゲット認識処理の一実施例のフローチャートを示す。
この処理は例えば数十msec毎に実行される。同図中、ス
テップＳ１０では変調モードのアップ，ダウン夫々の区
間、及び無変調モードの区間で、夫々のパワースペクト
ラムからピークを検出する。ここで例えば、図５に示す
如くレーダビーム内にａ，ｂ２つの目標物体が存在する
場合には、これら２つの物体からの反対信号に対応した
２つのピークが存在することになる。図６（Ａ）はアッ
プ区間のパワースペクトラムであり、図６（Ｂ）はダウ
ン区間のパワースペクトラムであり、図６（Ｃ）は無変
調区間のパワースペクトラムである。物体ａ，ｂ夫々の
ピークの周波数をｆ1 ，ｆ2 （添字up，dn,d夫々はアッ
プビート，ダウンビート，ドップラーを示している）で
表わしている。
ーゲット認識処理の一実施例のフローチャートを示す。
この処理は例えば数十msec毎に実行される。同図中、ス
テップＳ１０では変調モードのアップ，ダウン夫々の区
間、及び無変調モードの区間で、夫々のパワースペクト
ラムからピークを検出する。ここで例えば、図５に示す
如くレーダビーム内にａ，ｂ２つの目標物体が存在する
場合には、これら２つの物体からの反対信号に対応した
２つのピークが存在することになる。図６（Ａ）はアッ
プ区間のパワースペクトラムであり、図６（Ｂ）はダウ
ン区間のパワースペクトラムであり、図６（Ｃ）は無変
調区間のパワースペクトラムである。物体ａ，ｂ夫々の
ピークの周波数をｆ1 ，ｆ2 （添字up，dn,d夫々はアッ
プビート，ダウンビート，ドップラーを示している）で
表わしている。
【００１３】次にステップＳ１２では３つの区間夫々の
パワースペクトラム上で各ピークを中心とする所定周波
数範囲（ウィンドー）を切り出す。ステップＳ１４では
アップ区間の各ピークのウィンドーのパワースペクトル
を基準として、ダウン区間の各ピークのウィンドーのパ
ワースペクトルとの相関をとり、最も相関の高いピーク
を選択してペアリングを行なう。ここではアップ区間，
ダウン区間夫々のウィンドーを所定周波数Δｆ毎に区分
してアップ区間のスペクトルとダウン区間のパワースペ
クトルの差分和を相関量とする。この相関量は相関が高
いほど小さな値となる。またステップＳ１６では同様に
してアップ区間の各ピークのウィンドーのパワースペク
トラムのパワースペクトルを基準として、無変調（Ｃ
Ｗ）区間の各ピークのウィンドーのパワースペクトラム
との相関をとり、最も相関の高いピークを選択してペア
リングを行なう。
パワースペクトラム上で各ピークを中心とする所定周波
数範囲（ウィンドー）を切り出す。ステップＳ１４では
アップ区間の各ピークのウィンドーのパワースペクトル
を基準として、ダウン区間の各ピークのウィンドーのパ
ワースペクトルとの相関をとり、最も相関の高いピーク
を選択してペアリングを行なう。ここではアップ区間，
ダウン区間夫々のウィンドーを所定周波数Δｆ毎に区分
してアップ区間のスペクトルとダウン区間のパワースペ
クトルの差分和を相関量とする。この相関量は相関が高
いほど小さな値となる。またステップＳ１６では同様に
してアップ区間の各ピークのウィンドーのパワースペク
トラムのパワースペクトルを基準として、無変調（Ｃ
Ｗ）区間の各ピークのウィンドーのパワースペクトラム
との相関をとり、最も相関の高いピークを選択してペア
リングを行なう。
【００１４】ステップＳ１８では上記ステップＳ１４，
Ｓ１６のペアリング結果から、アップ区間の任意のピー
クとペアリングされたダウン区間のピーク及び無変調区
間のピークをアップ区間のピークを基準としてグルーピ
ングする。
Ｓ１６のペアリング結果から、アップ区間の任意のピー
クとペアリングされたダウン区間のピーク及び無変調区
間のピークをアップ区間のピークを基準としてグルーピ
ングする。
【００１５】次にステップＳ２０で回数γをゼロリセッ
トし、ステップＳ２２でグルーピングされた３つのピー
クが次式を満足するか否かを判別する。
トし、ステップＳ２２でグルーピングされた３つのピー
クが次式を満足するか否かを判別する。
【００１６】 ｆdni −ｆupi ≒２ｆdi …（１） 但し、添字ｉはグループの番号 ここで、アップ区間のピーク周波数ｆupとダウン区間の
ピーク周波数ｆdnとから得られる相対速度周波数ｆx と
の間にはｆx ＝（ｆdn−ｆup）／２の関係があり、相対
速度周波数ｆｘはドップラー周波数即ち無変調区間のピ
ーク周波数と同一のはずである。このため（１）式を満
足すれば３つのピークのグルーピングが正しいことが確
認できる。（１）式を満足した場合はステップＳ２４で
３つのピークのグループ（組）を確定する。満足しない
場合はステップＳ２６で回数γを１だけインクリメント
し、ステップＳ２８で回数γが３以内かどうかを判別
し、３以内であれば更にステップＳ３０で回数γが１か
２か３かを判別する。
ピーク周波数ｆdnとから得られる相対速度周波数ｆx と
の間にはｆx ＝（ｆdn−ｆup）／２の関係があり、相対
速度周波数ｆｘはドップラー周波数即ち無変調区間のピ
ーク周波数と同一のはずである。このため（１）式を満
足すれば３つのピークのグルーピングが正しいことが確
認できる。（１）式を満足した場合はステップＳ２４で
３つのピークのグループ（組）を確定する。満足しない
場合はステップＳ２６で回数γを１だけインクリメント
し、ステップＳ２８で回数γが３以内かどうかを判別
し、３以内であれば更にステップＳ３０で回数γが１か
２か３かを判別する。
【００１７】回数γが１の場合はステップＳ３２でグル
ープ内のアップ区間及び無変調区間のピークは変更せ
ず、ダウン区間のピークで２番目に相関の高いピークを
アップビートのピークとペアリングしてステップＳ２２
に進む。回数γが２の場合はステップＳ３４でグループ
内のアップ区間及びダウン区間のピークは変更せず、ダ
ウン区間で最も相関の高いピークをアップビートのピー
クとペアリングするように戻し、無変調区間のピークで
２番目に相関の高いピークをアップビートのピークとペ
アリングしてステップＳ２２に進む。回数γが１の場合
はステップＳ３６でグループ内のアップ区間のピークは
変更せず、ダウン区間及び無変調区間夫々のピークで２
番目に相関の高いピークをアップビートのピークとペア
リングしてステップＳ２２に進む。
ープ内のアップ区間及び無変調区間のピークは変更せ
ず、ダウン区間のピークで２番目に相関の高いピークを
アップビートのピークとペアリングしてステップＳ２２
に進む。回数γが２の場合はステップＳ３４でグループ
内のアップ区間及びダウン区間のピークは変更せず、ダ
ウン区間で最も相関の高いピークをアップビートのピー
クとペアリングするように戻し、無変調区間のピークで
２番目に相関の高いピークをアップビートのピークとペ
アリングしてステップＳ２２に進む。回数γが１の場合
はステップＳ３６でグループ内のアップ区間のピークは
変更せず、ダウン区間及び無変調区間夫々のピークで２
番目に相関の高いピークをアップビートのピークとペア
リングしてステップＳ２２に進む。
【００１８】上記のステップＳ３２，Ｓ３４，Ｓ３６夫
々の実行によりアップビートのピークに対するダウン区
間，無変調区間夫々のピークの組み合わせを変更した
後、再びステップＳ２２で（１）式を満足するかどうか
が判別される。（１）式を満足して３つのピークのグル
ープを確定した場合はステップＳ３８に進む。またステ
ップＳ３２，Ｓ３４，Ｓ３６でグループの変更を行なっ
てもグループが確定されない場合はステップＳ２８から
ステップＳ３８に進む。
々の実行によりアップビートのピークに対するダウン区
間，無変調区間夫々のピークの組み合わせを変更した
後、再びステップＳ２２で（１）式を満足するかどうか
が判別される。（１）式を満足して３つのピークのグル
ープを確定した場合はステップＳ３８に進む。またステ
ップＳ３２，Ｓ３４，Ｓ３６でグループの変更を行なっ
てもグループが確定されない場合はステップＳ２８から
ステップＳ３８に進む。
【００１９】ステップＳ３８ではアップ区間にまだグル
ーピングされてないピークが残っているかどうかを判別
し、残っていればステップＳ４０でステップＳ１８と同
様にアップ区間の別のピークとペアリングされたダウン
区間のピーク及び無変調区間のピークをグルーピングし
てステップＳ２０に進む。また、ピークが残っていなけ
ればステップＳ４２に進む。
ーピングされてないピークが残っているかどうかを判別
し、残っていればステップＳ４０でステップＳ１８と同
様にアップ区間の別のピークとペアリングされたダウン
区間のピーク及び無変調区間のピークをグルーピングし
てステップＳ２０に進む。また、ピークが残っていなけ
ればステップＳ４２に進む。
【００２０】次のステップＳ４２では距離周波数fr＝
（ｆdown＋ｆup）／２とドップラー周波数fd、及び fd＝２ｖ／ｃ・f0 fr＝４fmΔｆ／ｃ・Ｒ 但し、ｖ：相対速度、ｃ：光速、f0：中心周波数、fm：
変調周波数、Δｆ：周波数偏位幅 により相対距離及び相対速度を演算して処理を終了す
る。
（ｆdown＋ｆup）／２とドップラー周波数fd、及び fd＝２ｖ／ｃ・f0 fr＝４fmΔｆ／ｃ・Ｒ 但し、ｖ：相対速度、ｃ：光速、f0：中心周波数、fm：
変調周波数、Δｆ：周波数偏位幅 により相対距離及び相対速度を演算して処理を終了す
る。
【００２１】演算された距離データ及び相対速度データ
は危険判定器３２に供給される。危険判定器３２では予
め定められた、あるいは自車の走行状態に応じて演算さ
れる安全距離と算出された距離データとの大小比較を行
ない、安全距離以下である場合には危険と判定し、警報
器３４により運転者に通知する。
は危険判定器３２に供給される。危険判定器３２では予
め定められた、あるいは自車の走行状態に応じて演算さ
れる安全距離と算出された距離データとの大小比較を行
ない、安全距離以下である場合には危険と判定し、警報
器３４により運転者に通知する。
【００２２】このように、相関を用いてアップ区間，ダ
ウン区間，無変調区間夫々のピークのグルーピングを行
ない、更にグルーピングされた３つのピークが、アップ
区間のピーク周波数とダウン区間のピーク周波数との差
が無変調区間のピーク周波数の略２倍という関係にあれ
ばグルーピングが正しいとして相対距離及び相対速度の
演算を行なうため、グルーピングつまりピークの組み合
わせの誤りが防止され、得られる各目標物体との相対距
離及び相対速度が正確となる。
ウン区間，無変調区間夫々のピークのグルーピングを行
ない、更にグルーピングされた３つのピークが、アップ
区間のピーク周波数とダウン区間のピーク周波数との差
が無変調区間のピーク周波数の略２倍という関係にあれ
ばグルーピングが正しいとして相対距離及び相対速度の
演算を行なうため、グルーピングつまりピークの組み合
わせの誤りが防止され、得られる各目標物体との相対距
離及び相対速度が正確となる。
【００２３】
【発明の効果】上述の如く、本発明の間欠周波数変調レ
ーダ装置によれば、アップ区間，ダウン区間，無変調区
間夫々のピークの相関を基にグルーピングを行ない、各
グループの組み合わせ判定を行なって相対距離及び相対
速度を演算することにより、複数の目標物体が存在する
ときにピークの組み合わせ誤りを防止し各目睫物体との
相対距離及び相対速度を正確に測定でき、実用上きわめ
て有用である。
ーダ装置によれば、アップ区間，ダウン区間，無変調区
間夫々のピークの相関を基にグルーピングを行ない、各
グループの組み合わせ判定を行なって相対距離及び相対
速度を演算することにより、複数の目標物体が存在する
ときにピークの組み合わせ誤りを防止し各目睫物体との
相対距離及び相対速度を正確に測定でき、実用上きわめ
て有用である。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】送信信号の波形図である。
【図４】ターゲット認識処理のフローチャートである。
【図５】レーダビーム及び検出物体の説明図である。
【図６】パワースペクトラムの説明図である。
Ｍ１ レーダ装置本体 Ｍ２ グルーピング手段 Ｍ３ 判定手段 Ｍ４ 第２のペアリング手段 Ｍ５ ピーク対決手段 １０ 搬送波発生器 １２ 周波数変調器 １４ 変調電圧発生器 １６ サーキュレータ １８ 送信アンテナ ２０ 受信アンテナ ２２ ミキサ ２４ 増幅器 ２６ フィルタ ２８ ＦＦＴ信号処理器 ３０ ターゲット認識器 ３２ 危険判定器 ３４ 警報器
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−77575（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−20233（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−313795（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−313090（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−11881（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−142337（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−142338（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−131679（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送波を送信する送信器と、前記搬送波
の反射波を受信する受信器と、前記搬送波の周波数を増
加変調・減少変調・無変調させる周波数変調手段と、送
信信号及び受信信号の周波数差を演算するビート信号演
算手段と、増加変調区間・減少変調区間・無変調区間の
各ビート信号でのパワースペクトラムのピーク周波数か
ら目標物体までの相対距離・相対速度を演算する間欠周
波数変調レーダ装置において、 上記増加変調区間におけるビート信号のパワースペクト
ラムのピークと減少変調区間におけるビート信号のパワ
ースペクトラムのピークと無変調区間のパワースペクト
ラムのピーク夫々の相関演算を行ない、相関の高い３つ
の区間夫々のピークをグルーピングするグルーピング手
段と、 互いにグルーピングされた増加変調区間におけるビート
信号のピーク周波数と減少変調区間におけるビート信号
のピーク周波数との差が無変調区間のピーク周波数の略
２倍となるかを判定する判定手段とを有し、 上記判定手段の条件を満足したグループの３つの区間夫
々のピーク周波数から目標物体の相対距離及び相対速度
を求めることを特徴とする間欠周波数変調レーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5194848A JP3060790B2 (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | 間欠周波数変調レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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