JP3066188B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、シリンダヘ
ッド等のワークやパレットなどを加工ステーションから
組立ステーションに搬送するような物品搬送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の物品搬送装置としては、例えば、
特開平１−１３３８０１号公報に記載のように、天井か
ら吊下配設されたレールと、このレールに沿って走行す
る走行体としての天井自走車とを備え、上述の天井自走
車にはレールに転接し、モータにより駆動される複数の
金属製駆動車輪と、上述のモータを制御する制御部とを
取付け、ワークを一側ステーションから他側ステーショ
ンに搬送すべく構成した装置がある。

【０００３】しかし、上述の従来装置においては、天井
自走車に制御部が取付けられているため、天井自走車の
重量が大となり、このため高速搬送に支障をきたす問題
点があった。また、レールに転接する駆動車輪が金属製
であり、レールと駆動車輪との金属相互の接触により、
比較的摩擦抵抗が小さいので、急発進および急制動（急
ブレーキ）が困難な問題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、走行体の軽量化を図ることにより、物品搬
送速度の高速化を達成することができ、しかも給電線を
速度制御用ラインとブレーキ制御用ラインとに独立して
設けることで、速度制御用ラインに断線等の故障が発生
した時や停電時等においても、ブレーキ制御を確実に行
なうことができ、安全性を確保することができると共
に、ブレーキ制御ラインが断線しても自動で走行体を停
止させることができて、さらには送電停止（送電ＯＦ
Ｆ）によりブレーキングさせることにより、より一層充
分な安全性を確保することができる物品搬送装置の提供
を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、速度変更制御を円滑
に行なうことができる物品搬送装置の提供を目的とす
る。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、速度変更制御に何等
影響されることなくブレーキング作動を行なうことがで
きる物品搬送装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、レール上の領域（コ
ーナ部分や直線部分）に対応して走行体の走行速度を切
換えて、円滑な速度制御を行なうことができる物品搬送
装置の提供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の目的と併せて、走行体のフェールセ
ーフを図ることができる物品搬送装置の提供を目的とす
る。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、走行体の速度を直接
検出して、低速であるか否かを判定し、非低速時にブレ
ーキ手段を作動させることで、フェールセーフを達成す
ることができる物品搬送装置の提供を目的とする。

【００１０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の目的と併せて、走行体の速度を間接
的に検出して、低速制御状態か否かを判定し、非低速制
御状態時にブレーキ手段を作動させることで、フェール
セーフを達成することができる物品搬送装置の提供を目
的とする。

【００１１】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、レールと駆動車輪と
の摩擦抵抗を大に設定して、走行体の急発進、急制動を
可能とすることで、充分な高速搬送を行なうことができ
る物品搬送装置の提供を目的とする。

【００１２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、走行体がレールのコ
ーナ部を走行する際の走行安定性を確保することができ
る物品搬送装置の提供を目的とする。

【００１３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項９記載の発明の目的と併せて、走行体がレールの
コーナ部を走行する際の走行安定性をより一層向上させ
ることができる物品搬送装置の提供を目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、異なるステーション間に渡って配設されたレ
ールと、上記レールに沿って走行し、物品を搬送する走
行体と、上記走行体に設けられ、該走行体を駆動する駆
動手段および走行体を制動するブレーキ手段と、上記レ
ールに沿って配設されると共に、制御部に接続された給
電線と、上記走行体に設けられ、上記駆動手段に接続さ
れると共に、上記給電線に摺接するブラシユニットとを
備え、上記制御部は定置に配置され、電源電力を所定の
制御電力に制御し、上記給電線に給電して、上記走行体
を走行、停止制御すべく構成され、上記給電線は駆動手
段に接続された速度制御用ラインと、上記ブレーキ手段
に接続されたブレーキ制御用ラインとを有し、これら各
ラインが独立して上記レールに配置され、上記給電線へ
の送電停止によりブレーキ作動する上記ブレーキ手段
は、上記駆動手段の回転を制動するクラッチ部と、該ク
ラッチ部を制動方向に付勢する付勢手段と、この付勢手
段の付勢力に抗して上記クラッチ部を離間状態に保持す
る保持手段とから成り、上記保持手段はブレーキ制御用
ラインを介して電圧が印加されることにより、ブレーキ
を解除状態とし、印加解除で制動状態とするよう解除状
態を切替える物品搬送装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記制御部は周波数
変換手段を備え、該周波数変換手段で変換された制御電
力を上記給電線に送給する物品搬送装置であることを特
徴とする。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、ブレーキ用給電線は
周波数変換手段をバイパスして電源に接続された物品搬
送装置であることを特徴とする。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記制御部はレール
上の所定の領域に応じて少なくとも高低の２段階の速度
制御を行なう物品搬送装置であることを特徴とする。

【００１８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項４記載の発明の構成と併せて、上記レール上の低速
領域で上記走行体が非低速の時、上記ブレーキ手段を作
動させる物品搬送装置であることを特徴とする。

【００１９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、上記走行体の速度を
検出して、低速であるか否かを判定する物品搬送装置で
あることを特徴とする。

【００２０】この発明の請求項７記載の発明は、上記請
求項５記載の発明の構成と併せて、上記制御部の制御状
態が低速制御状態か否かを判定する物品搬送装置である
ことを特徴とする。

【００２１】この発明の請求項８記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記走行体は、上記
レール上面に当接する支持車輪と、上記レール下面と当
接し、かつ弾性を有する駆動車輪と、上記駆動車輪をレ
ール下面に押圧付勢して、支持車輪および駆動車輪でレ
ールを挟持する付勢手段と、上記ブラシユニットおよび
上記駆動手段とを備えた物品搬送装置であることを特徴
とする。

【００２２】この発明の請求項９記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記レールはそのコ
ーナ部において曲率半径を大から小、小から大に漸次変
化させると共に、コーナ部のレールは水平線に対して傾
斜させた物品搬送装置であることを特徴とする。

【００２３】この発明の請求項１０記載の発明は、上記
請求項９記載の発明の構成と併せて、上記レールの曲率
半径に応じて水平線に対するレールの傾斜角度を小から
大、大から小に漸次変化させた物品搬送装置であること
を特徴とする。

【００２４】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明によれ
ば、制御部を移動部に取付けることなく、該制御部を定
置配置したので、移動部の重量を軽減させることがで
き、この移動部の軽量化により、物品搬送速度の高速化
を達成することができる効果がある。

【００２５】しかも、給電線を速度制御用ラインとブレ
ーキ制御用ラインとに独立して設けたので、仮に、速度
制御用ラインに断線等の故障が発生した時や停電時等に
おいても、ブレーキ制御を確実に行なうことができると
共に、ブレーキ制御ラインが断線しても自動で走行体を
停止させることができて、安全性を確保することができ
る効果がある。

【００２６】さらに、上記ブレーキ部は給電線への送電
停止によりブレーキ作動するので、この給電線が断線し
た場合あるいは停電時には上述のブレーキ手段が自動的
にブレーキング作動するので、より一層良好な安全性を
確保することができる効果がある。

【００２７】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、速度制御用ラ
インには周波数変換手段により周波数変換された電力を
送給するので、速度変更制御を円滑に行なうことができ
る効果がある。

【００２８】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、ブレーキ用給
電線は周波数変換手段をバイパスして電源に接続されて
いるので、この周波数変換手段による速度変更制御に何
等影響されることなく確実にブレーキング作動を行なう
ことができる効果がある。

【００２９】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の制御部
はレール上の所定の領域に応じて少なくとも高低の２段
階の速度制御を行なうので、レール上の領域（コーナ部
分や直線部分）に対応して走行体の走行速度を切換え
て、円滑な速度制御を行なうことができ、この結果、物
品搬送の効率向上を図ることができる効果がある。

【００３０】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項４記載の発明の効果と併せて、上述のレール
上の低速領域で、上記走行体が非低速の時には制御部が
ブレーキ手段を作動させて、走行体を制動するので、走
行体のフェールセーフを図ることができ、例えば走行体
が停止端の車止めに激突するような不都合を解消するこ
とができる効果がある。

【００３１】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、走行体の速度
を直接検出して、レール上の低速領域で走行体の走行速
度が低速か否かを判定し、非低速時には上述の制御部が
ブレーキ手段を作動させるので、フェールセーフを達成
することができる。

【００３２】この発明の請求項７記載の発明によれば、
上記請求項５記載の発明の効果と併せて、制御部の制御
状態により走行体の速度を間接的に検出して、レール上
の低速領域で走行体の走行速度の制御状態が低速制御状
態であるか否かを判定し、非低速制御状態時には上述の
制御部がブレーキ手段を作動させるので、フェールセー
フを達成することができる効果がある。

【００３３】この発明の請求項８記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の駆動手
段により駆動される駆動車輪を弾性を有する車輪とした
ので、レールと駆動車輪との摩擦抵抗を大きくすること
ができ、このため走行体の急発進および急制動（急ブレ
ーキ）が可能となるので、物品の充分な高速搬送を行な
うことができる効果がある。

【００３４】加えて、上述の付勢手段で駆動車輪をレー
ル下面に押圧付勢して、支持車輪と駆動車輪とでレール
を挟持するので、充分な挟持力が確保でき、走行体の走
行安定性を確保することができる。

【００３５】この発明の請求項９記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、コーナ部にお
いてレールの曲率半径を大から小、小から大に漸次変化
させると共に、コーナ部においてレールを水平線に対し
て傾斜させたので、走行体がコーナ部を走行する際に、
この走行体に対して急激な遠心力が働くのを防止し、コ
ーナ部走行時における走行体の走行安定性を確保するこ
とができる効果があある。

【００３６】この発明の請求項１０記載の発明によれ
ば、上記請求項９記載の発明の効果と併せて、レールの
曲率半径に応じて水平線に対するレールの傾斜角度を小
から大、大から小に漸次変化させたので、走行体がレー
ルのコーナ部を走行する際の走行安定性をより一層向上
させることができる効果がある。

【００３７】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は物品搬送装置を示し、図１において、こ
の物品搬送装置は、天井（図示せず）に吊下支持された
金属製のレール１と、このレール１に沿って走行する走
行体としての移動部２と、床面３に定置配置され上述の
移動部２を走行、停止制御する制御部４とを備えてい
る。

【００３８】上述の移動部２はリーディング側の電車２
Ａと、トレーリング側のワークキャリア２Ｂとを備え、
例えば加工ライン側のコンベア装置５０から一方のリフ
タ５１で載荷したワーク（図示せず）をワークキャリア
２Ｂに移載し、このワークを組立ライン側に搬送した後
に、上述のワークキャリア２Ｂからワークを他方のリフ
タ５２で受取って、このリフタ５２上のワークを組立ラ
イン側のコンベア装置５３に脱荷すべく構成している。

【００３９】ここで、上述の加工ライン側および組立ラ
イン側には床面３とレール１との間を結ぶ支柱５４，５
５を立設し、これら各支柱５４，５５に沿って上下動す
る上述のリフタ５１，５２でワークを上昇下降させる。

【００４０】上述の加工ライン側(図１の左側参照)にお
いては、図１の下降端でコンベア装置５０上のワークを
リフタ５１が下方からリフトアップすることで、このリ
フタ５１上に移載し、上昇加速点においてリフタ５１の
上昇速度を高速に切換え、上昇減速点においてリフタ５
１の上昇速度を低下させ、ワークを上載したリフタ５１
を上昇端で停止させる（図１６参照）。

【００４１】この上昇端のリフタ５１に対して空のワー
クキャリア２Ｂが外装（図１７参照）され、リフタ５１
を若干下降（図１８参照）させると、リフタ５１上のワ
ークはワークキャリア２Ｂに移載される。このようにし
て、ワークをワークキャリア２Ｂに移載したリフタ５１
は上昇端から下側の待機点まで下降するが、下降加速点
でリフタ５１の下降速度を高速に切換え、下降減速点に
おいてリフタ５１の下降速度を低下させ、空のリフタ５
１を待機点で待機させ、コンベア装置５０上に加工完了
後の次のワークが到着した時点で、空のリフタ５１は下
降端まで下降し、以下、上述同様の動作を繰返す。

【００４２】なお、上述のリフタ５１の昇降駆動は例え
ばインバータにより駆動されるモータ等を用いて行な
う。

【００４３】一方、組立ライン側(図１の右側参照)にお
いては、上側の待機点で空のリフタ５２を待機させ、ワ
ークを上載したワークキャリア２Ｂが所定位置で停止し
た時、リフタ５２を上昇端まで上昇（図１８の状態から
図１７の状態に上昇）させて、ワークキャリア２Ｂのワ
ークをリフタ５２に移載する。次にワークキャリア２Ｂ
がリフタ５２に対して干渉外へ移動（図１６参照）した
後に、このリフタ５２はワークを載せて下端端まで下降
するが、下降加速点でリフタ５２の下降速度を高速に切
換え、下降減速点においてリフタ５２の下降速度を低下
させ、下側の待機点で上述のリフタ５２を一時待機させ
る。

【００４４】そして組立ライン側のコンベア装置５３上
において前回脱荷されたワークが干渉外まで搬送された
時、上述のリフタ５２を待機点から下降端まで下降させ
て、リフタ５２上のワークをコンベア装置５３上に脱荷
する。

【００４５】このようにして、ワークを脱荷したリフタ
５２は下降端から上側の待機点まで上昇するが、上昇加
速点でリフタ５２の上昇速度を高速に切換え、上昇減速
点でリフタ５２の上昇速度を低下させ、上側の待機点で
リフタ５２を停止させ、以下、上述同様の動作を繰返
す。なお、上述のリフタ５２の昇降駆動は例えばインバ
ータにより駆動されるモータ等を用いて行なう。

【００４６】次に図２乃至図５を参照して前述の移動部
２における電車２Ａの具体的構成について詳述する。上
述の電車２Ａは次の如く構成している。すなわち、図
２、図３、図４に示すようにレール１の一側に離間配置
された一側のサイドプレート５と、レール１の他側に離
間配置された他側のサイドプレート６とを、その上部に
一体的に連結したベースプレート７を設け、このベース
プレート７には弾性を有する駆動車輪としてのタイヤ８
と、ブレーキ９９（図２０参照）付き駆動モータ（走行
体を駆動する駆動手段）としてのＡＣモータ９とを取付
けている。ここで、上述のＡＣモータ９としてはインダ
クションモータ（誘導電動機）を用いる。

【００４７】図３に示すように一端を支点１０とし、他
端をスプリング１１（付勢手段）により上方にバネ付勢
されたタイヤ支持プレート１２を設け、このタイヤ支持
プレート１２に固定筒部材１３（図４参照）およびベア
リング１４，１４を介して車軸１５を回転自在に内設
し、この車軸１５の一端にホイール１６を介して上述の
タイヤ８を取付け、このタイヤ８をレール１の底部下面
に当接すると共に、車軸１５の他端には小径の従動プー
リ１７をキー嵌合している。

【００４８】また方形状のスライドプレート１８に上述
のＡＣモータ９を取付け、ベースプレート７に穿設され
た長孔１９…を利用して、ボルト、ナット２０…により
両プレート７，１８を締結すると共に、ＡＣモータ９の
回転軸２１に大径の原動プーリ２２をキー嵌合して、こ
の原動プーリ２２と上述の従動プーリ１７との間に伝動
ベルト２３を張架している。

【００４９】さらに上述のベースプレート７とスライド
プレート１８との双方には相対向する突片７ａ，１８ａ
を一体的に形成し、ベースプレート７側の突片７ａに取
付けたアジャストボルト２４の下端を、スライドプレー
ト１８側の突片１８ａに当接し、このアジャストボルト
２４の操作により、上述の伝動ベルト２３の張力を調整
すべく構成している。さらにまた、上述の各プーリ１
７，２２および伝動ベルト２３を囲繞するように、上述
のベースプレート７にはベルトカバー２５を取付けてい
る。

【００５０】一方、上述の各サイドプレート５，６にお
ける前後両端部には、図３、図５に示すように車軸取付
部材２６および車軸係止部材２７を用いて車軸２８，２
８を水平方向に固定し、これら各車軸２８，２８にはベ
アリング２９，２９を介して金属表面にウレタン材３０
ａが貼着されてなる支持車輪３０，３０を回転自在に取
付け、これら各支持車輪３０，３０をレール１の底部上
面に当接させることで、該支持車輪３０，３０により電
車２Ａをレール１に対して吊掛り支持している。

【００５１】上述の各サイドプレート５，６における上
端折曲部５ａ，５ａの前後両位置には、図４に示すよう
にナット３１，３１を用いて車軸３２，３２を垂直方向
に固定し、これら各車軸３２，３２にはベアリング３
３，３３を介して金属表面にウレタン材３４ａが貼着さ
れてなる案内車輪３４，３４を回転自在に取付け、これ
ら各案内車輪３４，３４を、レール１の底部１ａと頭部
１ｂとを結ぶ腹部１ｃ（図７、図８参照）の両サイドに
転接すべく構成している。

【００５２】図３に示すように、一側のサイドプレート
５と他側のサイドプレート６との後端相互間を連結する
キャリア取付けブロック３５を設け、このキャリア取付
けブロック３５背面のリヤアーム３６には球面部３７が
設けられキャリア連結アーム３８の球状部と連結さ
れ、、このキャリア連結アーム３８に連結されるワーク
キャリア２Ｂで例えば車両用エンジン部品としてのシリ
ンダヘッド等のワークやパレットなどを搬送すべく構成
している。

【００５３】また図３に示すように上述の一側のサイド
プレート５と他側のサイドプレート６との前端相互間を
連結する連結ブロック３９を設け、この連結ブロック３
９から下方に向けてロッド４０を取付けて、このロッド
４０に設けたスプリングリテーナ４１と、上述のタイヤ
支持プレート１２に形成した凹部４２との間に、上述の
スプリング１１（付勢手段）を張架して、タイヤ支持プ
レート１２に設けられたタイヤ８を常時レール１の底部
１ａ下面にバネ付勢すべく構成している。

【００５４】一方、図４に示すように上述のレール１の
頭部１ｂ上面にはブラケット４３を介して給電線として
のトロリワイヤユニット４４をレール１の全長にわたっ
て取付け、このトロリワイヤユニット４４に摺接するブ
ラシユニット４５を、パンタグラフ機構４６（但し図面
では概略的に示す）を介して上述のサイドプレート６に
取付けている。ここで、上述のトロリワイヤユニット４
４は５極構造の焼結ブラシ体を有し、３極をＡＣモータ
９の回転、停止用に用い、２極をブレーキ用に用いる。
なお、床面３に定置配置された制御部４とトロリワイヤ
ユニット４４とは図２に示すケーブル４７により電気接
続している。したがって、上述の制御部４とＡＣモータ
９との間は、ケーブル４７、トロリワイヤユニット４
４、ブラシユニット４５とブラシユニット４５からＡＣ
モータ９に至るケーブル（図示せず）とにより電気接続
されている。

【００５５】ここで、上述の給電線としてのトロリワイ
ヤユニット４４は、移動部２の走行速度を制御する３極
の速度制御用ライン４４ａと、移動部２を制動する２極
のブレーキ制御用ライン４４ｂとを有して、これら各ラ
イン４４ａ，４４ｂが独立してレール１に設けられてい
る。而して、上述の速度制御用ライン４４ａはＡＣモー
タ９に接続され、上述のブレーキ制御用ライン４４ｂは
ブレーキ手段としてのブレーキ９９に接続されている
(図２３参照)。なお、この点に関してはケーブル４７も
同様である。

【００５６】このため、上述の速度制御用ライン４４ａ
に断線等の故障が発生した時や停電時等においても、ブ
レーキ制御用ライン４４ｂによりブレーキ制御を確実に
行なうことができて、安全性を確保することができる効
果がある。

【００５７】ところで、図６に示すように上述のレール
１を配設した軌道経路４８において同軌道経路４８の直
線部分αでは、図７に示す如くレール１はその頭部１
ｂ、底部１ａが水平方向で、腹部１ｃが垂直方向に向く
ように設置されるが、軌道経路４８のコーナ部分βで
は、図８、図９に示す如く上述の腹部１ｃが移動部２に
作用する遠心力に対してほぼ直交するようにレール１を
傾斜させて設置している。このため上述のコーナ部分β
においては各要素は図１０の如くなる。

【００５８】しかも上述のコーナ部分βにおいては図１
１に示すように、レール１の曲率半径を大から小、小か
ら大に漸次変化させている。すなわち、上述のレール１
は図１１に示す半径Ｒ0 が一定の仮想線に対して曲率初
期点から曲率中期点にかけては曲率半径ＲL （但しＲL
＞ＲO ）に設定し、曲率中央部では曲率半径ＲS （但し
ＲS ＜ＲO ）に設定し、曲率中期点から曲率終期点にか
けては曲率半径ＲL （但しＲL ＞ＲO ）に設定すると共
に、曲率半径ＲL の部分ではレール１の水平線に対する
傾斜角度θ1 が図８に示すように小さく、曲率半径ＲS
の部分ではレール１の水平線に対する傾斜角度θ2 （但
し、θ1 ＜θ2 ）が図９に示すように大となるように、
コーナ部分βにおいてレール１の傾斜角度が小から大、
大から小に漸次変化するように設定し、電車２Ａとワー
クキャリア２Ｂとからなる移動部２がコーナ部分βを走
行する際に、この移動部２に対して急激な遠心力が働く
のを防止し、コーナ部分β走行時における移動部２の走
行安定性を確保すべく構成している。

【００５９】なお、図１１以外の他の図面においては図
示の便宜上、コーナ部分βの曲率半径を概略的に示して
いる。

【００６０】次に図１２乃至図１５を参照して移動部２
におけるワークキャリア２Ｂの具体的構成について詳述
する。上述のワークキャリア２Ｂは図１２に示すように
上側のトロッコ６０と下側のキャリア本体６１とを備え
ている。上述のトロッコ６０は図１３に示すようにレー
ル１に対して離間配設された左右の側板６２，６３と、
これら左右の側板６２，６３の下部相互間に水平に張架
された車軸６４と、この車軸６４にそれぞれ一対のベア
リング６５を介して取付けた下部車輪６６，６６と、上
述の各側板６２，６３の上部に水平に固定された車軸６
７，６７に対してベアリング６８，６８を介して取付け
られた複数の上部車輪６９，６９と、図１４に示すよう
に上述の各側板６２，６３の前後両端における上方部か
ら水平方向にレール１側へ延びる水平部材７０，７０に
対して垂直固定車軸７１，７１およびベアリング７２，
７２を介して取付けられた合計４個の案内車輪７３…と
を備え、上述の下部車輪６６をレール１の下面に転接
し、上部車輪６９をレール１の底部１ａに転接し、上述
の案内車輪７３…をレール１の腹部１ｃに転接すべく構
成している。

【００６１】また上述のトロッコ６０には図示しないブ
ラケットを介してトロッコ６０の全長と略同長のドグ７
４を取付ける一方、トロッコ６０の前端部には連結部材
７５および連結ピン７６を介して前述のキャリア連結ア
ーム３８を取付け、電車２Ａの先導によりトロッコ６０
を走行すべく構成している。

【００６２】さらに上述のドグ７４と対向するレール１
の所定箇所には近接スイッチＰＸを取付けている。この
実施例では、ボルト、ナット７７を用いてレール１の頭
部１ｂにブラケット７８を締付け固定し、このブラケッ
ト７８の水平方向の延出端部に上述の近接スイッチＰＸ
を取付けている。なお、この近接スイッチＰＸは図４に
示すトロリワイヤユニット４４およびブラシユニット４
５に対して干渉しないように取付ける。

【００６３】このように構成したトロッコ６０に対して
前後の各支持部材７９，７９を介して吊下支持されるキ
ャリア本体６１は図１５に示す如く構成している。すな
わち、合計４本の門形の支持杆８０…を前後方向に離間
配置し、これら各支持杆８０…の上部を前後方向に延び
る２本のフレーム８１，８１で互に連結すると共に、上
述の各支持杆８０…の下端には方形状のパレット台８２
…を固定し、各パレット台８２上にはパレット位置決め
部材８３を取付け、４個のパレット位置決め部材８３を
１組として、各組の部材８３上にぞれぞれパレット８４
を着脱可能に配設する。

【００６４】このためキャリア本体６１には図１２に示
すように、２枚のパレット８４，８４が着脱可能に配設
され、ワークはこれら各パレット８４，８４に上載され
る。

【００６５】また上述の２本のフレーム８１，８１の前
後対向面には連結孔８５を有する連結ブラケット８６が
溶接手段等によりそれぞれ固定され、これら各連結ブラ
ケット８６を上述の支持部材７９，７９で支持すること
により、上側のトロッコ６０に対して下側のキャリア本
体６１を吊下支持すべく構成している。

【００６６】さらに上述の合計４本の門形の支持杆８０
…の左右の脚部において、同側の脚部をビーム部材８７
で前後方向に連結すると共に、各支持杆８０の内側部上
域には図１７に示すようにそれぞれ補強部材８８を取付
けている。なお、図１５においては図示の便宜上、補強
部材８８の図示を省略している。

【００６７】次に図１６、図１７、図１８を参照してリ
フタ５１，５２の具体的構成についてさらに詳述する。
上述のリフタ５１，５２は支柱５４，５５側に位置する
昇降ベース５６と、この昇降ベース５６の支柱５４，５
５を隔てた両側に突設形成したローラ軸５７…と、これ
ら各ローラ軸５７に回転自在に支持されて、両側から上
述の支柱５４，５５を挟持するガイドローラ５８…と、
上述の昇降ベース５６から水平方向に延設された略Ｌ字
状のリフト本体５９とを備え、このリフト本体５９のト
ップデッキ５９ａにより上述のパレット８４を介して図
示しないワークを昇降すべく構成している。また、上述
のリフト本体５９は必要に応じて図１に示す実線位置と
同図に示す仮想線位置との間を油圧シリンダ等の前後進
手段（図示せず）により水平方向にも駆動すべく構成し
ている。

【００６８】次に図１９を参照して指令手段、確認手
段、検出手段の配設構成について詳述する。図１９は加
工ステーション９０と組立ステーション９１との間を結
ぶレール１による軌道経路４８の平面視図で、両ステー
ション９０，９１間の中央部位には切替点検出用の近接
スイッチＰＸＯを配設し、この中央部位から各ステーシ
ョン９０，９１に向うコーナ部β1 ，β2 の前位（手前
側）には中速減速指令用の近接スイッチＰＸ４，ＰＸ５
を配設し、該近接スイッチＰＸ４，ＰＸ５の後位（下流
側）には高速加速指令用の近接スイッチＰＸ３，ＰＸ６
を配設し、コーナ部β1 ，β2 の後位（下流側）には減
速指令用の近接スイッチＰＸ２，ＰＸ７を配設し、これ
ら各近接スイッチＰＸ２，ＰＸ７の後位（下流側）には
減速確認用の光電センサＰＨ１，ＰＨ２を配設し、各ス
テーション９０，９１の手前側には待機点検出用の近接
スイッチＰＸ１，ＰＸ８を配設し、各ステーション９
０，９１の定位置には定位置検出用のリミットスイッチ
ＬＳ１，ＬＳ２を配設し、各ステーション９０，９１内
のオーバーラン位置にはオーバーラン検出用のリミット
スイッチＬＳ０，ＬＳ３を配設し、組立ステーション９
１側の各リミットスイッチＬＳ２，ＬＳ３間には別途待
機点検出用の近接スイッチＰＸ９を配設している。

【００６９】そして、移動部２が図面上、左側の加工ス
テーション９０から右側の組立ステーション９１に向け
て走行する際には、上述の各要素ＰＸ３，ＰＸ０，ＰＸ
５，ＰＸ７，ＰＨ２，ＰＸ８，ＬＳ２，ＰＸ９，ＬＳ３
を用い、逆に移動部２が図面上、右側の組立ステーショ
ン９１から左側の加工ステーション９０に向けて走行す
る際には、上述の各要素ＰＸ６，ＰＸ０，ＰＸ４，ＰＸ
２，ＰＨ１，ＰＸ１，ＬＳ１，ＬＳ０を用いる。

【００７０】ここで、上述の各近接スイッチＰＸ０〜Ｐ
Ｘ９は図１３で既に説明したように配設され、また上述
の各光電センサＰＨ１，ＰＨ２は同図に示すように、発
光要素９２と受光要素９３とを備え、レール１の下面よ
りも若干下方において移動部２の走行により発光要素９
２から受光要素９３に透光される光線９４が遮断される
ように、これら各要素９２，９３を対向配置している。

【００７１】図２０は物品搬送装置の制御回路を示し、
ＣＰＵ１００はリミットスイッチ群９５、近接スイッチ
群９６、光電センサ群９７からの入力に基づいて、ＲＯ
Ｍ９８に格納されたプログラムに従って、ＡＣモータ９
のブレーキ９９、周波数変換手段としてのインバータ１
０１、リフタ５１，５２を駆動制御し、またＲＡＭ１０
２は高速走行速度、中速走行速度、減速時の低速走行速
度にそれぞれ対応して設定された周波数変換手段を切換
え制御する。また上述のＡＣモータ９はインバータ１０
１出力に対応した回転数に駆動制御される。

【００７２】ここで、上述のブレーキ９９は、図２３に
示すように駆動手段としてのＡＣモータ９の回転を制動
するクラッチ部９９ａ、該クラッチ部９９ａを圧接方向
(制動方向)へ付勢する付勢手段としてのスプリング９９
ｂ、スプリング９９ｂの付勢力に抗して、クラッチ部９
９ａを離間状態に保持する保持手段としてのコイル部９
９ｃとからなる。

【００７３】また、上述のＣＰＵ１００は減速指令手段
（近接スイッチＰＸ２、ＰＸ７参照）からの減速指令信
号を受け、移動部２の走行速度を所定の速度に減速制御
する速度制御部１０３と、速度検出手段（光電センサ群
９７参照）により検出速度が上述の所定の速度より速い
時、上述の移動部２の走行を停止制御する停止制御部１
０４とを備えている。

【００７４】さらに、上述の速度検出手段（光電センサ
郡９７参照）は、実際に移動部２の速度を検出してもよ
いが、光電センサ群９７の移動部２の検出時、速度制御
状態が低速制御状態になっているか否かを検出するよう
に構成することもできる。

【００７５】また図２０に示すように前述の３極の速度
制御用ライン４４ａには周波数変換手段としてのインバ
ータ１０１により周波数変換された電力を送給し、これ
により、速度変換制御を円滑に行なうように構成してい
る。

【００７６】さらに、上述のブレーキ９９はブレーキ制
御用ライン４４ｂを介して電圧を印加することにより解
除状態となり、印加電圧を解除することにより制動（ブ
レーキング）状態となるように設定している。

【００７７】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下作用を説明する。加工ライン側のコンベア装置
５０（図１参照）上のワークを、リフタ５１でパレット
８４と共にすくい上げ、このリフタ５１を図１６に示す
ように支柱５４に沿って上昇させ、図１の上昇端で停止
させる。

【００７８】次に図１９の左側の待機点で予め待機させ
ておいた移動部２を、加工ステーション９０の定位置ま
で左動させ、図１７に示すようにパレット８４およびワ
ークに対してキャリア６１を外装する。

【００７９】次に図１７の状態から図１８に示すように
リフタ５１を若干下動操作すると、パレット８４および
ワークはキャリア本体６１に対して位置決めされた状態
で移載される。

【００８０】次にＣＰＵ１００はインバータ１０１、ケ
ーブル４７、トロリワイヤユニット４４、ブラシユニッ
ト４５等を介してＡＣモータ９に電源を印加する。ＡＣ
モータ９の回転軸２１が回転すると、原動プーリ２２、
伝動ベルト２３、従動プーリ１７、車軸１５を介してタ
イヤ８が図３の矢印ａ方向に回転するので、電車２Ａは
支持車輪３０，３０によりレール１に対して吊掛り支持
された状態で、かつ案内車輪３４，３４で走行案内され
つつ図３の矢印ｂ方向へ走行し、ワークキャリア２Ｂで
例えばシリンダヘッド等のワークを、加工ステーション
９０から組立ステーション９１へ搬送する。

【００８１】この加工ステーション９０から組立ステー
ション９１への移動部２の走行時に、ＣＰＵ１００は図
２１の第１ステップＳ１でＡＣモータ９の速度指令状態
ＭＸを中速に設定し、ワークキャリア２Ｂのドグ７４が
高速加速指令点（図１９参照）において近接スイッチＰ
Ｘ３をＯＮにすると（第２ステップＳ２参照）、ＡＣモ
ータ９の回転数が高速に切換えられ（第３ステップＳ３
参照）、中央の切替点を通過した後に、上述のドク７４
が中速減速指令点（図１９参照）において近接スイッチ
ＰＸ５をＯＮにすると（第４ステップＳ４参照）、ＡＣ
モータ９の回転数が中速に切換えられ（第５ステップＳ
５参照）、コーナ部分β2 の後位において上述のドグ７
４が減速指令点（図１９参照）において近接スイッチＰ
Ｘ７をＯＮにすると（第６ステップＳ６参照）、ＡＣモ
ータ９の回転数が低速に切換えられ（第７ステップＳ７
参照）、次段の減速確認用の光電センサＰＨ２で移動部
２の減速走行が確認される（第８、第９ステップＳ８、
Ｓ９参照）。

【００８２】ここで、上述の減速指令用の近接スイッチ
ＰＸ７または、それより上流側の近接スイッチが故障し
た際には、移動部２の走行速度は中速状態のままυ≧υ
ｏ（第１０ステップＳ１０参照）（但し、υは現行速
度、υｏは低速速度に相当する値）であるから、この光
電センサＰＨ２が斯るフェール状態を検出した場合（第
１０ステップＳ１０でのＹＥＳ判定時）には、ＣＰＵ１
００内のブレーキ制御部１０４はブレーキ９９を駆動し
て移動部２の走行を停止する（第１２ステップＳ１２参
照）。

【００８３】一方、移動部２が正常に減速され、リミッ
トスイッチＰＸ８をＯＮ（第１１ステップＳ１１参照）
にした後に、組立ステーション９１のリミットスイッチ
ＬＳ２がドグ７４でＯＮにされると、移動部２の走行を
停止する（第１２ステップＳ１２参照）。

【００８４】次に図１の右側の待機点で予め待機してい
るリフタ５２を図１８の状態から図１７に示すように上
昇させ、キャリア本体６１のワークをパレット８４と共
に、リフタ５２に移載する。

【００８５】次に移動部２をワークおよびパレット８４
に対して干渉外まで移動させた後に、リフタ５２を下降
制御すると、パレット８４と共にワークを組立ライン側
のコンベア装置５３に脱荷することができる。

【００８６】このように上述の移動部２が加工ステーシ
ョン９０から組立ステーション９１へ走行する中途部位
において、図１９に示す如く軌道経路４８には複数のコ
ーナ部分β1 ，β2 が存在するが、これら各コーナ部分
β1 ，β2 におけるレール１は所定の方向に傾斜設置さ
せたので、上述の移動部２がコーナ部分β1 ，β2 を走
行する際には、この移動部２を減速制御する必要がな
く、このため、物品搬送速度の高速化を達成することが
できる効果がある。

【００８７】また上述の構成においてコーナ部分β1 ，
β2 を走行する際に、中速で走行するものとされている
が、レール１の曲率半径、傾斜角度を適宜設定すること
により、コーナ部分β1 ，β2 においても高速走行する
ことができるようにしてもよい。

【００８８】加えて、上述の制御部４を移動部２に取付
けることなく、該制御部４を床面３上に定置配置したの
で、移動部２の重量を軽減させることができ、この移動
部２の軽量化により、さらなる高速搬送を行なうことが
できる。

【００８９】また、給電線（トロリワイヤユニット４４
参照）を図４、図２３に示すようにＡＣモータ９に接続
される速度制御用ライン４４ａと、ブレーキ９９に接続
されるブレーキ制御用ライン４４ｂとに独立して設け、
これら両ライン４４ａ，４４ｂをレール１に配置したの
で、速度制御用ライン４４ａに断線等の故障が発生した
時や停電時においても、ブレーキ制御を確実に行なうこ
とができて、安全性を確保することができる効果があ
る。

【００９０】しかも、上述のブレーキ９９はＡＣモータ
９の回転を制動するクラッチ部９９ａと、このクラッチ
部９９ａを制動方向に付勢するスプリング９９ｂと、こ
のスプリング９９ｂの付勢力に抗して上述のクラッチ部
９９ａを離間状態に保持するコイル部９９ｃ(保持手段)
とから成り、このコイル部９９ｃはブレーキ制御用ライ
ン４４ｂを介して電圧が印加されることにより、制動状
態、解除状態を切替えるものであるから、上述のブレー
キ制御ライン４４ｂが仮に断線(印加電圧の解除と同等)
しても自動で走行体(移動部２参照)を停止させることが
でき、安全性を確保することができる。

【００９１】さらに、速度制御用ライン４４ａには周波
数変換手段（インバータ１０１参照）により周波数変換
された電力を送給するので、速度変更制御を円滑に行な
うことができる効果がある。

【００９２】さらには、上述のＡＣモータ９により駆動
される駆動車輪を弾性を有するタイヤ８により構成した
ので、レール１とタイヤ８との摩擦抵抗を大きくするこ
とができ、この結果、移動部２の急発進および急制動が
可能となるので、より一層充分な高速搬送を行なうこと
ができる効果がある。

【００９３】また上述の減速指令手段（往動時には近接
スイッチＰＸ７、復動時には近接スイッチＰＸ２）の指
令により速度制御部１０３を介して移動部２の走行速度
が中速から低速へと減速され、この減速状態が次段の減
速検出手段９７（往動時には光電センサＰＨ２、復動時
には光電センサＰＨ１）で確認されるが、上述の移動部
２の減速が認められないフェール検出時つまり検出速度
が所定の速度より速い時には、停止制御手段としてのＣ
ＰＵ１００内の停止制御部１０４が移動部２の走行を停
止する。このため移動部２が例えば停止端の車止めに激
突するような不都合を解消することができて、同移動部
２のフェールセーフを図ることができる効果がある。

【００９４】なお、上述の減速検出手段９７（光電セン
サＰＨ２，ＰＨ１参照）を中速減速指令手段ＰＸ４，Ｐ
Ｘ５の後位（下流側）に設けてもよい。

【００９５】さらに上述の軌道経路４８の各コーナ部分
β1 ，β2 においてレール１の曲率半径を図１１に示す
ように大から小、小から大に漸次変化させると共に、レ
ール１の水平線に対する傾斜角度を小から大、大から小
に漸次変化させ移動部２がコーナ部分β1 ，β2 を走行
する際に、この移動部２に対して急激な遠心力が働くの
を防止したので、コーナ部分β1 ，β2 走行時における
移動部２の走行安定性を確保することができる効果があ
る。

【００９６】次に、インバータ１０１およびブレーキ９
９の制御を、図２２のフローチャートを参照して説明す
ると次の通りである。

【００９７】第１ステップＣ１で、ＣＰＵ１００はＡＣ
モータ９の速度指令状態ＭＸを読出し、次の第２ステッ
プＣ２で、ＣＰＵ１００はブレーキングＢＲか否かを判
定し、ＭＸ＝ＢＲの制動時には、次の第３ステップＣ３
でＣＰＵ１００はブレーキ９９をＯＮにする。

【００９８】一方、ブレーキングＢＲでない場合には次
の第４ステップＣ４で、ＣＰＵ１００はＭＸ＝低速か否
かを判定し、低速時には次の第５ステップＣ５に移行
し、この第５ステップＣ５で、ＣＰＵ１００はインバー
タ１０１を低速制御する。

【００９９】ＭＸ＝低速でない場合には、次の第６ステ
ップＣ６で、ＣＰＵ１００はＭＸ＝中速か否かを判定
し、中速時には次の第７ステップＣ７に移行し、この第
７ステップＣ７で、ＣＰＵ１００はインバータ１０１を
中速制御する。

【０１００】ＭＸ＝中速でない場合には、次の第８ステ
ップＣ８で、ＣＰＵ１００はＭＸ＝高速か否かを判定
し、高速時には次の第９ステップＣ９に移行し、この第
９ステップＣ９で、ＣＰＵ１００はインバータ１０１を
高速制御する一方、ＭＸ＝高速でない場合には第１ステ
ップＣ１にリターンする。

【０１０１】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明のコーナ部は、実施例の軌道経路４
８のコーナ部分β1 ，β2 に対応し、以下同様に、物品
を搬送する走行体は、電車２Ａに対応し、走行体を駆動
する駆動手段は、ＡＣモータ９に対応し、付勢手段は、
スプリング１１に対応し、給電線は、トロリワイヤユニ
ット４４に対応し、弾性を有する駆動車輪は、タイヤ８
に対応し、レール上面は、レール１の底部１ａ上面に対
応し、減速指令手段は、近接スイッチＰＸ２，ＰＸ７に
対応し、速度検出手段は、光電センサＰＨ１，ＰＨ２を
有する光電センサ群９７に対応し、ブレーキ手段は、ブ
レーキ９９に対応し、クラッチ部を制動方向に付勢する
付勢手段は、スプリング９９ｂに対応し、 保持手段は、
コイル部９９ｃに対応し、周波数変換手段は、インバー
タ１０１に対応し、速度制御手段は、速度制御部１０３
に対応し、停止制御手段は、停止制御部１０４に対応す
るも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定され
るものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の物品搬送装置を示す正面視概略系統
図。

【図２】 制御部と電車との関連構造を示す系統図。

【図３】 物品搬送装置における電車の拡大右側面図。

【図４】 図３のＥ−Ｅ線矢視断面図。

【図５】 図３のＦ−Ｆ線矢視断面図。

【図６】 軌道経路の概略部分図。

【図７】 図６のＡ−Ａ線矢視断面図。

【図８】 図６のＢ２−Ｂ２線矢視断面図。

【図９】 図６のＢ１−Ｂ１線矢視断面図。

【図１０】 コーナ部におけるレールおよび電車の状態
を示す説明図。

【図１１】 コーナ部におけるレールの曲率状態を示す
説明図。

【図１２】 ワークキャリアの側面図。

【図１３】 図１２のＸ−Ｘ線矢視断面図。

【図１４】 図１２のＹ−Ｙ線矢視断面図。

【図１５】 キャリア本体の斜視図。

【図１６】 リフタとパレットとの関連構造を示す概略
図。

【図１７】 キャリア本体に対するワーク、パレットの
載荷、脱荷状態を示す説明図。

【図１８】 キャリア本体に上載されたワーク、パレッ
トとリフタとの関連構造を示す説明図。

【図１９】 指令手段、確認手段、検出手段の平面レイ
アウトを示す説明図。

【図２０】 制御回路ブロック図。

【図２１】 速度制御を示すフローチャート。

【図２２】 インバータ制御を示すフローチャート。

【図２３】 電気回路図。

【符号の説明】

１…レール ２…移動部 ２Ａ…電車 ４…制御部 ８…タイヤ ９…ＡＣモータ(駆動手段) １１…スプリング（付勢手段） ３０…支持車輪 ４４…トロリワイヤユニット（給電線） ４４ａ…速度制御用ライン ４４ｂ…ブレーキ制御用ライン ４５…ブラシユニット ４８…軌道経路 β1 ，β2 …コーナ部分９９…ブレーキ(ブレーキ手段) ９９ａ…クラッチ部 ９９ｂ…スプリング(付勢手段) ９９ｃ…コイル部(保持手段) １０１…インバータ（周波数変換手段） １０３…速度制御部 １０４…停止制御部 ＰＨ１，ＰＨ２…光電センサ（速度検出手段） ＰＸ２，ＰＸ７…近接スイッチ（減速指令手段）

フロントページの続き (72)発明者 船附 宏次 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−9409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−215494（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−84090（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−288638（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−70548（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−145776（ＪＰ，Ｕ)

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】異なるステーション間に渡って配設された
   レールと、 上記レールに沿って走行し、物品を搬送する走行体と、 上記走行体に設けられ、該走行体を駆動する駆動手段お
   よび走行体を制動するブレーキ手段と、 上記レールに沿って配設されると共に、制御部に接続さ
   れた給電線と、 上記走行体に設けられ、上記駆動手段に接続されると共
   に、上記給電線に摺接するブラシユニットとを備え、 上記制御部は定置に配置され、電源電力を所定の制御電
   力に制御し、 上記給電線に給電して、上記走行体を走行、停止制御す
   べく構成され、上記給電線は駆動手段に接続された速度
   制御用ラインと、上記ブレーキ手段に接続されたブレー
   キ制御用ラインとを有し、これら各ラインが独立して上
   記レールに配置され、 上記給電線への送電停止によりブレーキ作動する上記ブ
   レーキ手段は、 上記駆動手段の回転を制動するクラッチ部と、該クラッ
   チ部を制動方向に付勢する付勢手段と、この付勢手段の
   付勢力に抗して上記クラッチ部を離間状態に保持する保
   持手段とから成り、 上記保持手段はブレーキ制御用ラインを介して電圧が印
   加されることにより、ブレーキを解除状態とし、印加解
   除で制動状態とするよう切替える 物品搬送装置。
2. 【請求項２】上記制御部は周波数変換手段を備え、該周
   波数変換手段で変換された制御電力を上記給電線に送給
   する請求項１記載の物品搬送装置。
3. 【請求項３】ブレーキ用給電線は周波数変換手段をバイ
   パスして電源に接続された 請求項２記載の物品搬送装
   置。
4. 【請求項４】上記制御部はレール上の所定の領域に応じ
   て少なくとも高低の２段階の速度制御を行なう請求項１
   記載の物品搬送装置。
5. 【請求項５】上記レール上の低速領域で上記走行体が非
   低速の時、上記ブレーキ手段を作動させる請求項４記載
   の物品搬送装置。
6. 【請求項６】上記走行体の速度を検出して、低速である
   か否かを判定する請求項５記載の物品搬送装置。
7. 【請求項７】上記制御部の制御状態が低速制御状態か否
   かを判定する請求項５記載の物品搬送装置。
8. 【請求項８】上記走行体は、上記レール上面に当接する
   支持車輪と、上記レール下面と当接し、かつ弾性を有す
   る駆動車輪と、上記駆動車輪をレール下面に押圧付勢し
   て、支持車輪および駆動車輪でレールを挟持する付勢手
   段と、上記ブラシユニットおよび上記駆動手段とを備え
   た請求項１記載の物品搬送装置。
9. 【請求項９】上記レールはそのコーナ部において曲率半
   径を大から小、小から大に漸次変化させると共に、コー
   ナ部のレールは水平線に対して傾斜させた請求項１記載
   の物品搬送装置。
10. 【請求項１０】上記レールの曲率半径に応じて水平線に
    対するレールの傾斜角度を小から大、大から小に漸次変
    化させた請求項９記載の物品搬送装置。