JP3053753B2 - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JP3053753B2 JP3053753B2 JP7200413A JP20041395A JP3053753B2 JP 3053753 B2 JP3053753 B2 JP 3053753B2 JP 7200413 A JP7200413 A JP 7200413A JP 20041395 A JP20041395 A JP 20041395A JP 3053753 B2 JP3053753 B2 JP 3053753B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、部品装着装置に関
する。
する。
【0002】
【従来の技術】部品として例えばIC、抵抗やLSI等
の電子部品を、例えば基板の予め決められた位置に自動
的に設置(装着)する部品装着装置としての電子部品装
着装置が知られている。この電子部品装着装置にあって
は、図12(a)に示すように、上記電子部品6を吸着
ノズル7により吸着してこれを吸着点回りに所定角度だ
け予備回転させた後に、同部品6を今度は上記予備回転
とは逆方向に回転させながら当該部品6の投影幅を検出
し、この投影幅に基づいて上記電子部品6に対する吸着
ノズル7の吸着位置ずれを検出してこの位置ずれに基づ
いて該吸着ノズルの装着位置補正量を検出し、これによ
って電子部品6を基板の所定位置に装着できるようにな
っている。
の電子部品を、例えば基板の予め決められた位置に自動
的に設置(装着)する部品装着装置としての電子部品装
着装置が知られている。この電子部品装着装置にあって
は、図12(a)に示すように、上記電子部品6を吸着
ノズル7により吸着してこれを吸着点回りに所定角度だ
け予備回転させた後に、同部品6を今度は上記予備回転
とは逆方向に回転させながら当該部品6の投影幅を検出
し、この投影幅に基づいて上記電子部品6に対する吸着
ノズル7の吸着位置ずれを検出してこの位置ずれに基づ
いて該吸着ノズルの装着位置補正量を検出し、これによ
って電子部品6を基板の所定位置に装着できるようにな
っている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ここで、該電子部品装
着装置においては、電子部品6を、図12(b)に示す
ように側面吸着(横立ち吸着)、図12(c)に示すよ
うに電極面吸着(縦立ち吸着)、図12(d)に示すよ
うに電極角吸着(斜め立ち吸着)というように異常吸着
することがある。
着装置においては、電子部品6を、図12(b)に示す
ように側面吸着(横立ち吸着)、図12(c)に示すよ
うに電極面吸着(縦立ち吸着)、図12(d)に示すよ
うに電極角吸着(斜め立ち吸着)というように異常吸着
することがある。
【0004】このような異常吸着となると、基板への装
着が、図13(a)に示すような正常装着とはならず
に、図13(b)に示すような横立ち異常装着、図13
(c)に示すような縦立ち異常装着となるので問題とな
る。なお、符号3aは印刷配線された電極を示してい
る。
着が、図13(a)に示すような正常装着とはならず
に、図13(b)に示すような横立ち異常装着、図13
(c)に示すような縦立ち異常装着となるので問題とな
る。なお、符号3aは印刷配線された電極を示してい
る。
【0005】そこで、正常吸着(図12(a)に示す吸
着)、異常吸着(図12(b)〜(d)に示す吸着)の
何れかのみを判断し、異常吸着の場合には当該吸着した
電子部品を廃棄するという提案がなされている。
着)、異常吸着(図12(b)〜(d)に示す吸着)の
何れかのみを判断し、異常吸着の場合には当該吸着した
電子部品を廃棄するという提案がなされている。
【0006】しかしながら、このような提案装置では、
この異常吸着に基づいて吸着ノズル7の吸着位置補正を
自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づいて作業者
にマニュアル操作による吸着位置補正を促すことができ
ないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあり、品質
及び信頼性が低下するといった問題があった。
この異常吸着に基づいて吸着ノズル7の吸着位置補正を
自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づいて作業者
にマニュアル操作による吸着位置補正を促すことができ
ないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあり、品質
及び信頼性が低下するといった問題があった。
【0007】そこで本発明は、部品の異常吸着姿勢が判
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置が自動的に補正され、品質及び信頼性が向上される
部品装着装置を提供することを第1の目的とする。
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置が自動的に補正され、品質及び信頼性が向上される
部品装着装置を提供することを第1の目的とする。
【0008】また、本発明は、部品の異常吸着姿勢が判
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置の補正が作業者に促され、品質及び信頼性が向上さ
れる部品装着装置を提供することを第2の目的とする。
定され、この異常吸着姿勢に基づいて部品に対する吸着
位置の補正が作業者に促され、品質及び信頼性が向上さ
れる部品装着装置を提供することを第2の目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1または3の部品
装着装置は、上記第1の目的を達成するために、部品を
吸着部により吸着保持し、この吸着部を移動して所定位
置に当該部品を装着するようにした部品装着装置におい
て、前記吸着部を吸着点回りに回転させる回転手段と、
前記吸着部に吸着され前記回転手段により回転される部
品に対して、前記吸着部の回転軸線に対する垂直方向か
ら光を照射し、照射された部品が回転されたときの回転
投影幅を検出する投影幅検出手段と、部品寸法と前記投
影幅検出手段により検出される上記回転投影幅との関係
に基づいて、吸着された部品姿勢の正常、異常を判定す
る判定手段と、この判定手段により異常吸着姿勢と判定
された場合には、前記部品の幅方向又は長手方向のう
ち、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た一方向に前記吸着部を移動させて上記部品の再吸着を
行わせ、その再吸着によっても、上記部品寸法と回転投
影幅との関係から異常吸着姿勢と更に判定された場合に
は、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た他の方向に前記吸着部を再移動させて再吸着を行わせ
ることにより、前記吸着部の部品に対する吸着位置を補
正する補正手段と、を具備した。
装着装置は、上記第1の目的を達成するために、部品を
吸着部により吸着保持し、この吸着部を移動して所定位
置に当該部品を装着するようにした部品装着装置におい
て、前記吸着部を吸着点回りに回転させる回転手段と、
前記吸着部に吸着され前記回転手段により回転される部
品に対して、前記吸着部の回転軸線に対する垂直方向か
ら光を照射し、照射された部品が回転されたときの回転
投影幅を検出する投影幅検出手段と、部品寸法と前記投
影幅検出手段により検出される上記回転投影幅との関係
に基づいて、吸着された部品姿勢の正常、異常を判定す
る判定手段と、この判定手段により異常吸着姿勢と判定
された場合には、前記部品の幅方向又は長手方向のう
ち、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た一方向に前記吸着部を移動させて上記部品の再吸着を
行わせ、その再吸着によっても、上記部品寸法と回転投
影幅との関係から異常吸着姿勢と更に判定された場合に
は、前記投影幅検出手段の検出結果に基づいて決められ
た他の方向に前記吸着部を再移動させて再吸着を行わせ
ることにより、前記吸着部の部品に対する吸着位置を補
正する補正手段と、を具備した。
【0010】このような請求項1または3における部品
装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段により回
転される部品は、投影幅検出手段により、吸着部の回転
軸線に対する垂直方向から光照射されて照射された部品
の回転投影幅が検出され、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢が判定され、異常吸着姿勢と判定された場合には、補
正手段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部
品に対する吸着位置が補正される。
装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段により回
転される部品は、投影幅検出手段により、吸着部の回転
軸線に対する垂直方向から光照射されて照射された部品
の回転投影幅が検出され、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢が判定され、異常吸着姿勢と判定された場合には、補
正手段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部
品に対する吸着位置が補正される。
【0011】請求項2または3の部品装着装置は、上記
第2の目的を達成するために、請求項1に加えて、補正
手段に代えて、判定手段により異常吸着姿勢と判定され
た場合には、この異常吸着姿勢に基づいて、吸着部の部
品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも
一方を表示手段に表示する補正表示手段を備えた。
第2の目的を達成するために、請求項1に加えて、補正
手段に代えて、判定手段により異常吸着姿勢と判定され
た場合には、この異常吸着姿勢に基づいて、吸着部の部
品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも
一方を表示手段に表示する補正表示手段を備えた。
【0012】このような請求項2または3における部品
装着装置によれば、異常吸着姿勢と判定された場合に
は、補正表示手段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着
部の部品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少な
くとも一方が表示手段に表示され、作業者に対し例えば
マニュアル操作による位置補正が促される。
装着装置によれば、異常吸着姿勢と判定された場合に
は、補正表示手段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着
部の部品に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少な
くとも一方が表示手段に表示され、作業者に対し例えば
マニュアル操作による位置補正が促される。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。先ず、部品装着装置としての電子
部品装着装置の概略構成について、図10を参照しなが
ら以下説明する。図10において、符号3は例えば印刷
配線が施された回路基板を示しており、この基板3は、
該基板3を水平状態に支持する支持手段50a,50b
のベルトコンベヤ(不図示)により電子部品装着装置上
の所定位置に移送される。
に基づいて説明する。先ず、部品装着装置としての電子
部品装着装置の概略構成について、図10を参照しなが
ら以下説明する。図10において、符号3は例えば印刷
配線が施された回路基板を示しており、この基板3は、
該基板3を水平状態に支持する支持手段50a,50b
のベルトコンベヤ(不図示)により電子部品装着装置上
の所定位置に移送される。
【0014】基板3の近傍には、電子部品供給装置2が
複数個、基板3を挟むようにして所定位置に配置されて
いる(図における基板3後方側の電子部品供給装置2は
図が煩雑になるため図示せず)。この電子部品供給装置
2は所謂テープフィーダと称されるもので、このテープ
フィーダ2には例えば紙またはプラスチックよりなる部
品リール1が支持されている。この部品リール1には、
図5(a)に示すように、凹部1aが所定間隔をおいて
形成され、この各凹部1a内には、例えばIC、LSI
等の電子部品6が収納されており、この部品リール1か
らテープフィーダ2にそれぞれの電子部品6を送り出せ
るようになっている。この部品リール1を支持するテー
プフィーダ2は電子部品装着装置に対して着脱可能であ
り、複数個並んで配置されている。
複数個、基板3を挟むようにして所定位置に配置されて
いる(図における基板3後方側の電子部品供給装置2は
図が煩雑になるため図示せず)。この電子部品供給装置
2は所謂テープフィーダと称されるもので、このテープ
フィーダ2には例えば紙またはプラスチックよりなる部
品リール1が支持されている。この部品リール1には、
図5(a)に示すように、凹部1aが所定間隔をおいて
形成され、この各凹部1a内には、例えばIC、LSI
等の電子部品6が収納されており、この部品リール1か
らテープフィーダ2にそれぞれの電子部品6を送り出せ
るようになっている。この部品リール1を支持するテー
プフィーダ2は電子部品装着装置に対して着脱可能であ
り、複数個並んで配置されている。
【0015】再び図10に戻って、上記基板3の図示上
方には、図におけるX方向に摺動可能なX移動腕5a
と、このX移動腕5a上を図におけるY方向に摺動可能
なY移動腕5bとからなる移動腕5が設けられており、
これらX移動腕5a、Y移動腕5bは図示されない駆動
手段によりX−Y駆動されるようになっている。この移
動腕5のX−Y移動部には、部品としての電子部品6を
吸引し、この吸引保持した電子部品6を基板3の所定位
置に設置するヘッド部4が備えられている。次に、この
ヘッド部4について、図11を参照しながら以下説明す
る。
方には、図におけるX方向に摺動可能なX移動腕5a
と、このX移動腕5a上を図におけるY方向に摺動可能
なY移動腕5bとからなる移動腕5が設けられており、
これらX移動腕5a、Y移動腕5bは図示されない駆動
手段によりX−Y駆動されるようになっている。この移
動腕5のX−Y移動部には、部品としての電子部品6を
吸引し、この吸引保持した電子部品6を基板3の所定位
置に設置するヘッド部4が備えられている。次に、この
ヘッド部4について、図11を参照しながら以下説明す
る。
【0016】図において、符号7は、その軸線がX−Y
平面に直交する中空回転軸7aのその先端(図示下端)
に連設された吸着部としての吸着ノズルを示している。
この吸着ノズル7及び中空回転軸7aの内部エアーは図
示されないバキューム手段により吸引されるようになっ
ており、この吸引動作により、吸着ノズル7先端に上記
電子部品6を真空吸着できるようになっている。
平面に直交する中空回転軸7aのその先端(図示下端)
に連設された吸着部としての吸着ノズルを示している。
この吸着ノズル7及び中空回転軸7aの内部エアーは図
示されないバキューム手段により吸引されるようになっ
ており、この吸引動作により、吸着ノズル7先端に上記
電子部品6を真空吸着できるようになっている。
【0017】上記回転軸7aは、図示上方に配設された
ブラケット9に軸支されると共にこのブラケット9に固
定された回転手段としての吸着ノズル回転モータ8の出
力軸に連結されている。
ブラケット9に軸支されると共にこのブラケット9に固
定された回転手段としての吸着ノズル回転モータ8の出
力軸に連結されている。
【0018】従って、吸着ノズル回転モータ8が回転駆
動すると、吸着ノズル7に吸着された電子部品6は、吸
着点回りに回転するようになっている。
動すると、吸着ノズル7に吸着された電子部品6は、吸
着点回りに回転するようになっている。
【0019】上記ブラケット9にはナット10bが固定
されており、このナット10bには図示上下方向(Z方
向)に延在するボール螺子10aが螺合している。この
ボール螺子10aは、吸着ノズル上下動モータ11の出
力軸に連結されており、この吸着ノズル上下動モータ1
1はブラケット13に固定されている。そして、このブ
ラケット13は、上記移動腕5のX−Y移動部に取り付
けられたフレーム51に対して固定された状態となって
いる。
されており、このナット10bには図示上下方向(Z方
向)に延在するボール螺子10aが螺合している。この
ボール螺子10aは、吸着ノズル上下動モータ11の出
力軸に連結されており、この吸着ノズル上下動モータ1
1はブラケット13に固定されている。そして、このブ
ラケット13は、上記移動腕5のX−Y移動部に取り付
けられたフレーム51に対して固定された状態となって
いる。
【0020】従って、吸着ノズル上下動モータ11が正
方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動は上
記ボール螺子10a及びナット10bにより直線運動に
変換され、ブラケット9と共に上記吸着ノズル回転モー
タ8、回転軸7a、吸着ノズル7が、上記フレーム51
に固定されたガイド部材12にガイドされながら上昇ま
たは下降するようになっている。
方向または負方向に回転駆動すると、この回転運動は上
記ボール螺子10a及びナット10bにより直線運動に
変換され、ブラケット9と共に上記吸着ノズル回転モー
タ8、回転軸7a、吸着ノズル7が、上記フレーム51
に固定されたガイド部材12にガイドされながら上昇ま
たは下降するようになっている。
【0021】また、移動腕5のX−Y移動部がX−Y方
向に移動すると、図11に示したヘッド部4全体がX−
Y方向に移動するようになっている。
向に移動すると、図11に示したヘッド部4全体がX−
Y方向に移動するようになっている。
【0022】上記ヘッド部4にはまた、投影幅検出手段
14が設けられている。この投影幅検出手段14は、上
記回転軸7a及び吸着ノズル7を間に挟むようにして対
向配置され、各端部がそれぞれ上記ブラケット13に固
定された発光部14a、受光部14bを備えている。
14が設けられている。この投影幅検出手段14は、上
記回転軸7a及び吸着ノズル7を間に挟むようにして対
向配置され、各端部がそれぞれ上記ブラケット13に固
定された発光部14a、受光部14bを備えている。
【0023】発光部14aはその内部に、図1及び図2
に示すように、発光源となるレーザダイオード15と、
このレーザダイオード15からの出射光を平行光にする
コリメータレンズ16と、このコリメータレンズ16か
らの平行光を基板3に対して平行な方向(X−Y方向)
に出射し対向配置された受光部14b側に導く全反射ミ
ラー17と、を備えている。
に示すように、発光源となるレーザダイオード15と、
このレーザダイオード15からの出射光を平行光にする
コリメータレンズ16と、このコリメータレンズ16か
らの平行光を基板3に対して平行な方向(X−Y方向)
に出射し対向配置された受光部14b側に導く全反射ミ
ラー17と、を備えている。
【0024】受光部14bはその内部に、発光部14a
の全反射ミラー17から反射された平行光を受光するリ
ニアCCD(Charge Coupled Device )18を備えてい
る。
の全反射ミラー17から反射された平行光を受光するリ
ニアCCD(Charge Coupled Device )18を備えてい
る。
【0025】次に、このように構成された投影幅検出手
段14による装着位置補正量の検出動作を、電子部品吸
着・装着動作と併せて、図1乃至図3を参照しながら以
下説明する。先ず、移動腕5をX−Y駆動してヘッド部
4を所定位置に移動し、吸着ノズル上下動モータ11を
例えば正回転方向に駆動し該吸着ノズル7を下降させて
所定の電子部品6を吸着し、今度は吸着ノズル上下動モ
ータ11を例えば逆回転方向に駆動して該吸着ノズル7
を上昇させ、吸着された電子部品6が全反射ミラー17
とリニアCCD18との間に位置したら、該吸着ノズル
7の上昇を停止する。
段14による装着位置補正量の検出動作を、電子部品吸
着・装着動作と併せて、図1乃至図3を参照しながら以
下説明する。先ず、移動腕5をX−Y駆動してヘッド部
4を所定位置に移動し、吸着ノズル上下動モータ11を
例えば正回転方向に駆動し該吸着ノズル7を下降させて
所定の電子部品6を吸着し、今度は吸着ノズル上下動モ
ータ11を例えば逆回転方向に駆動して該吸着ノズル7
を上昇させ、吸着された電子部品6が全反射ミラー17
とリニアCCD18との間に位置したら、該吸着ノズル
7の上昇を停止する。
【0026】次いで、この状態で移動腕5をX−Y駆動
してヘッド部4を基板3の所定位置の上方に移動する。
この移動中に、投影幅検出手段14による装着位置補正
量の検出動作が行われる。すなわち、レーザダイオード
15からレーザ光を出射し、電子部品6に平行光を照射
することによってその影を形成し、リニアCCD18で
その照射光を受光する(図3(a)参照)。
してヘッド部4を基板3の所定位置の上方に移動する。
この移動中に、投影幅検出手段14による装着位置補正
量の検出動作が行われる。すなわち、レーザダイオード
15からレーザ光を出射し、電子部品6に平行光を照射
することによってその影を形成し、リニアCCD18で
その照射光を受光する(図3(a)参照)。
【0027】次いで、吸着ノズル回転モータ8を例えば
正回転方向に駆動し吸着ノズル7と共に電子部品6を吸
着点回りに所定角度だけ予備回転させる(図3(b)参
照)。
正回転方向に駆動し吸着ノズル7と共に電子部品6を吸
着点回りに所定角度だけ予備回転させる(図3(b)参
照)。
【0028】次いで、図3(c)〜(e)に示すよう
に、吸着ノズル回転モータ8を例えば逆回転方向に駆動
し電子部品6を上記予備回転とは逆方向に回転させなが
ら当該電子部品6の投影幅を連続して検出する。する
と、検出される投影幅と回転角度との関係は図4の実線
のようになる。すなわち、電子部品6の長手方向が、
図3(c)に示すように、平行光と平行になった時(こ
の時の回転角度を第1角度とする)に、投影幅は電子部
品6の幅W(図12(a)参照)となって最小となり、
そこから約90°回転し電子部品6の長手方向が、図3
(d)に示すように、平行光と直角になった時(この時
の回転角度を第2角度とする)に、投影幅は電子部品6
の長さL(図12(a)参照)となって一旦小さくな
る。
に、吸着ノズル回転モータ8を例えば逆回転方向に駆動
し電子部品6を上記予備回転とは逆方向に回転させなが
ら当該電子部品6の投影幅を連続して検出する。する
と、検出される投影幅と回転角度との関係は図4の実線
のようになる。すなわち、電子部品6の長手方向が、
図3(c)に示すように、平行光と平行になった時(こ
の時の回転角度を第1角度とする)に、投影幅は電子部
品6の幅W(図12(a)参照)となって最小となり、
そこから約90°回転し電子部品6の長手方向が、図3
(d)に示すように、平行光と直角になった時(この時
の回転角度を第2角度とする)に、投影幅は電子部品6
の長さL(図12(a)参照)となって一旦小さくな
る。
【0029】従って、上記第1角度、第2角度のところ
での該投影幅の中心と既知の吸着ノズル7の中心との差
を計測することによって、吸着ノズル7の電子部品6に
対するX方向のずれdX、Y方向のずれdYをそれぞれ
取得できる。また、その時の吸着ノズル7の回転角を検
出することによって、吸着ノズル7の回転ずれdθを取
得できる。
での該投影幅の中心と既知の吸着ノズル7の中心との差
を計測することによって、吸着ノズル7の電子部品6に
対するX方向のずれdX、Y方向のずれdYをそれぞれ
取得できる。また、その時の吸着ノズル7の回転角を検
出することによって、吸着ノズル7の回転ずれdθを取
得できる。
【0030】そして、このようにして得られたX方向の
ずれdX、Y方向のずれdY、回転ずれdθを補正して
(図3(f)参照)ヘッド部4を基板3の所定位置の上
方に移動し、吸着ノズル上下動モータ11を正回転方向
に駆動し該吸着ノズル7を下降させて当該電子部品6を
基板3上の所定位置に位置させ、その後吸着ノズル7に
対するバキュームを停止して該電子部品6を所定位置に
搭載する。
ずれdX、Y方向のずれdY、回転ずれdθを補正して
(図3(f)参照)ヘッド部4を基板3の所定位置の上
方に移動し、吸着ノズル上下動モータ11を正回転方向
に駆動し該吸着ノズル7を下降させて当該電子部品6を
基板3上の所定位置に位置させ、その後吸着ノズル7に
対するバキュームを停止して該電子部品6を所定位置に
搭載する。
【0031】このように、本実施形態においては、電子
部品6の正常吸着(図12(a)参照)時における装着
位置の補正ができるようになっている。
部品6の正常吸着(図12(a)参照)時における装着
位置の補正ができるようになっている。
【0032】ところで、上記吸着ノズル7による電子部
品6の吸着時には、上述したように、図12(b)〜
(d)に示すような異常吸着が起こる場合があるが、上
記構成では、異常吸着に基づいて吸着ノズル7の吸着位
置補正を自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づい
て作業者にマニュアル操作による吸着位置補正を促すこ
とができないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあ
り、品質及び信頼性が低下するといった問題がある。
品6の吸着時には、上述したように、図12(b)〜
(d)に示すような異常吸着が起こる場合があるが、上
記構成では、異常吸着に基づいて吸着ノズル7の吸着位
置補正を自動的に行ったり、また同上異常吸着に基づい
て作業者にマニュアル操作による吸着位置補正を促すこ
とができないことから、同様な異常吸着が続く畏れがあ
り、品質及び信頼性が低下するといった問題がある。
【0033】そこで、本実施形態においては、図1に示
すように、制御手段52が設けられている。この制御手
段52は、予め電子部品6の寸法すなわち長さL、幅
W、厚さt(図12(a)参照)を入力可能な部品寸法
入力手段53から入力された部品寸法L,W,tと上記
投影幅検出手段14により検出される投影幅とに基づい
て、吸着された電子部品6の姿勢を判定する判定手段5
2aと、この判定手段52aにより異常吸着姿勢(図1
2(b)〜(d)参照)と判定した場合に、この異常吸
着姿勢に基づいて、吸着ノズル7の電子部品6に対する
吸着位置を補正する吸着位置補正信号を、上記移動腕5
をX−Y駆動する駆動手段に出力する補正手段52b
と、から構成されている。
すように、制御手段52が設けられている。この制御手
段52は、予め電子部品6の寸法すなわち長さL、幅
W、厚さt(図12(a)参照)を入力可能な部品寸法
入力手段53から入力された部品寸法L,W,tと上記
投影幅検出手段14により検出される投影幅とに基づい
て、吸着された電子部品6の姿勢を判定する判定手段5
2aと、この判定手段52aにより異常吸着姿勢(図1
2(b)〜(d)参照)と判定した場合に、この異常吸
着姿勢に基づいて、吸着ノズル7の電子部品6に対する
吸着位置を補正する吸着位置補正信号を、上記移動腕5
をX−Y駆動する駆動手段に出力する補正手段52b
と、から構成されている。
【0034】上記制御手段52には、処理手順をプログ
ラム及び固定データの形で格納するROM54、演算に
使用するデータや演算結果等を一時的に記憶するRAM
55が接続されている。ROM54に書き込まれたプロ
グラムをフローチャートで示すと図6及び図7のように
なる。以下、プログラムに従って本装置の動作を説明す
る。
ラム及び固定データの形で格納するROM54、演算に
使用するデータや演算結果等を一時的に記憶するRAM
55が接続されている。ROM54に書き込まれたプロ
グラムをフローチャートで示すと図6及び図7のように
なる。以下、プログラムに従って本装置の動作を説明す
る。
【0035】プログラムがスタートすると、ステップ
1、2において、吸着ノズル7を所定位置に移動して該
吸着ノズル7による電子部品6の真空吸着を行う。この
動作は前述した通りである。次いでステップ3に進み、
ステップ3において、図3で説明したように投影幅検出
手段14により電子部品6の回転投影幅を検出する。
1、2において、吸着ノズル7を所定位置に移動して該
吸着ノズル7による電子部品6の真空吸着を行う。この
動作は前述した通りである。次いでステップ3に進み、
ステップ3において、図3で説明したように投影幅検出
手段14により電子部品6の回転投影幅を検出する。
【0036】ここで、電子部品6を正常吸着した場合に
は、検出される投影幅と回転角度との関係は図4の実線
のようになるというのは前述したが、電子部品6を、
図12(b)に示すように側面吸着(横立ち吸着)、図
12(c)に示すように電極面吸着(縦立ち吸着)、図
12(d)に示すように電極角吸着(斜め立ち吸着)と
いうように異常吸着した場合には、検出される投影幅と
回転角度との関係は図4の点線、一点鎖線、2点鎖
線ようにそれぞれなる。
は、検出される投影幅と回転角度との関係は図4の実線
のようになるというのは前述したが、電子部品6を、
図12(b)に示すように側面吸着(横立ち吸着)、図
12(c)に示すように電極面吸着(縦立ち吸着)、図
12(d)に示すように電極角吸着(斜め立ち吸着)と
いうように異常吸着した場合には、検出される投影幅と
回転角度との関係は図4の点線、一点鎖線、2点鎖
線ようにそれぞれなる。
【0037】すなわち、電子部品6を側面吸着した場合
には、第1角度の時の最小幅がtとなり、第2角度の時
の最小幅がLとなり、電子部品6を電極面吸着した場合
には、第1角度の時の最小幅がWとなり、第2角度の時
の最小幅がtとなり、電子部品6を電極角吸着した場合
には、第1角度または第2角度の何れか一方の時の最小
幅がtとなり、他方の時には最小幅はL、Wの何れにも
ならない。なお、ここで言う第1角度とは図4における
最初の谷のピークに対応する回転角度であり、第2角度
とは図4における次の谷のピークに対応する回転角度で
ある。
には、第1角度の時の最小幅がtとなり、第2角度の時
の最小幅がLとなり、電子部品6を電極面吸着した場合
には、第1角度の時の最小幅がWとなり、第2角度の時
の最小幅がtとなり、電子部品6を電極角吸着した場合
には、第1角度または第2角度の何れか一方の時の最小
幅がtとなり、他方の時には最小幅はL、Wの何れにも
ならない。なお、ここで言う第1角度とは図4における
最初の谷のピークに対応する回転角度であり、第2角度
とは図4における次の谷のピークに対応する回転角度で
ある。
【0038】従って、ステップ4においては、部品寸法
入力手段53から予め入力されている部品寸法L,W,
tと検出される回転投影幅とに基づいて、該検出回転投
影幅が図4の実線のような結果か否かを判定し、実線
のような結果の場合には正常吸着と判定してステップ
5に進み、ステップ5において、上述したような装着動
作を行って基板3の所定位置に電子部品6を装着し、次
の吸着位置にヘッド部4を向わせる。
入力手段53から予め入力されている部品寸法L,W,
tと検出される回転投影幅とに基づいて、該検出回転投
影幅が図4の実線のような結果か否かを判定し、実線
のような結果の場合には正常吸着と判定してステップ
5に進み、ステップ5において、上述したような装着動
作を行って基板3の所定位置に電子部品6を装着し、次
の吸着位置にヘッド部4を向わせる。
【0039】一方、ステップ4において、実線のよう
な結果にならない場合には異常吸着としてステップ6に
進み、ステップ6において、該検出回転投影幅が図4の
点線のような結果か否かを判定し、点線のような結
果の場合には側面吸着したと判定してステップ7に進
む。
な結果にならない場合には異常吸着としてステップ6に
進み、ステップ6において、該検出回転投影幅が図4の
点線のような結果か否かを判定し、点線のような結
果の場合には側面吸着したと判定してステップ7に進
む。
【0040】ステップ7においては、このまま基板3に
当該電子部品6を装着すると、前述したように、図13
(b)に示すような横立ち異常装着となるので、先ず移
動腕5をX−Y駆動してヘッド部4を予め決められた廃
棄位置に移動し、吸着ノズル7に対するバキュームを停
止して該電子部品6を廃棄する。
当該電子部品6を装着すると、前述したように、図13
(b)に示すような横立ち異常装着となるので、先ず移
動腕5をX−Y駆動してヘッド部4を予め決められた廃
棄位置に移動し、吸着ノズル7に対するバキュームを停
止して該電子部品6を廃棄する。
【0041】ここで、この側面吸着が、図5に示すよう
に、吸着ノズル7によって電子部品6の幅方向の図示右
端を吸引した結果生じたと判断し、以降の吸着動作にお
いて同様な側面吸着が繰り返されないように、ヘッド部
4の吸着時の位置(吸着ノズル7の吸着位置)を、前回
(側面吸着した時)の位置に対して図示左側に向かう幅
方向(これを例えばプラス方向とする)に、入力された
幅寸法Wの1/2移動し、上述した吸着動作を行う。
に、吸着ノズル7によって電子部品6の幅方向の図示右
端を吸引した結果生じたと判断し、以降の吸着動作にお
いて同様な側面吸着が繰り返されないように、ヘッド部
4の吸着時の位置(吸着ノズル7の吸着位置)を、前回
(側面吸着した時)の位置に対して図示左側に向かう幅
方向(これを例えばプラス方向とする)に、入力された
幅寸法Wの1/2移動し、上述した吸着動作を行う。
【0042】そして、ステップ8に進み、ステップ8に
おいて、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検出手
段14によって電子部品6の回転投影幅を検出してステ
ップ9へ進み、ステップ9において、ステップ4で説明
したのと同様な判定を行い、実線のような結果となっ
た場合にはステップ7で行った補正により正常吸着とな
ったと判定してステップ10に進み、ステップ10にお
いて、ステップ7で補正したヘッド部4の吸着時の位置
を次回からの吸着時の位置として上記ステップ5に進
み、ステップ5において、上述したような装着動作を行
って基板3の所定位置に電子部品6を装着する。
おいて、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検出手
段14によって電子部品6の回転投影幅を検出してステ
ップ9へ進み、ステップ9において、ステップ4で説明
したのと同様な判定を行い、実線のような結果となっ
た場合にはステップ7で行った補正により正常吸着とな
ったと判定してステップ10に進み、ステップ10にお
いて、ステップ7で補正したヘッド部4の吸着時の位置
を次回からの吸着時の位置として上記ステップ5に進
み、ステップ5において、上述したような装着動作を行
って基板3の所定位置に電子部品6を装着する。
【0043】一方、ステップ9において、実線のよう
な結果とならなかった場合にはステップ7で行った補正
方向が逆であったと判断し、すなわちステップ2での側
面吸着は、図5(b)に仮想線で示すように、吸着ノズ
ル7によって電子部品6の幅方向の図示左端を吸引した
結果生じたと判断し、電子部品6を吸着している場合に
は上記と同様に当該電子部品6を廃棄した後に、また電
子部品6を吸着していない場合にはそのままの状態で、
今度はヘッド部4の吸着時の位置を、ステップ7で補正
した位置に対して幅方向のマイナス方向(図示右側に向
かう方向)に、入力された幅寸法W移動し、上述した吸
着動作を行う。
な結果とならなかった場合にはステップ7で行った補正
方向が逆であったと判断し、すなわちステップ2での側
面吸着は、図5(b)に仮想線で示すように、吸着ノズ
ル7によって電子部品6の幅方向の図示左端を吸引した
結果生じたと判断し、電子部品6を吸着している場合に
は上記と同様に当該電子部品6を廃棄した後に、また電
子部品6を吸着していない場合にはそのままの状態で、
今度はヘッド部4の吸着時の位置を、ステップ7で補正
した位置に対して幅方向のマイナス方向(図示右側に向
かう方向)に、入力された幅寸法W移動し、上述した吸
着動作を行う。
【0044】そして、ステップ12に進み、ステップ1
2において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ13へ進み、ステップ13において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ11で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
2において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ13へ進み、ステップ13において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ11で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
【0045】一方、ステップ13において、実線のよ
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ14に進み、ステップ14において、表
示手段60(図1参照)に作業者の介入を促す表示を行
う。
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ14に進み、ステップ14において、表
示手段60(図1参照)に作業者の介入を促す表示を行
う。
【0046】そして、作業者が介入して当該作業者が例
えばマニュアル操作によってヘッド部4の吸着時の位置
補正を行うのを待ち、この位置補正がなされたらステッ
プ1にリターンする。
えばマニュアル操作によってヘッド部4の吸着時の位置
補正を行うのを待ち、この位置補正がなされたらステッ
プ1にリターンする。
【0047】一方、ステップ6において、検出回転投影
幅が図4の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ15に進み、ステップ15において、該検出回転投
影幅が図4の一点鎖線のような結果か否かを判定し、
一点鎖線のような結果の場合にはステップ16に進
む。
幅が図4の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ15に進み、ステップ15において、該検出回転投
影幅が図4の一点鎖線のような結果か否かを判定し、
一点鎖線のような結果の場合にはステップ16に進
む。
【0048】ステップ16においては、このまま基板3
に当該電子部品6を装着すると、前述したように、図1
3(c)に示すような縦立ち異常装着となるので、先ず
ヘッド部4を上述した廃棄位置に移動し、該電子部品6
を廃棄する。
に当該電子部品6を装着すると、前述したように、図1
3(c)に示すような縦立ち異常装着となるので、先ず
ヘッド部4を上述した廃棄位置に移動し、該電子部品6
を廃棄する。
【0049】ここで、この電極面吸着が、吸着ノズル7
によって電子部品6の長手方向の一方の端を吸引した結
果生じたと判断し、以降の吸着動作において同様な電極
面吸着が繰り返されないように、ヘッド部4の吸着時の
位置を、前回(電極面吸着した時)の位置に対して長手
方向の一方向(これを例えばプラス方向とする)に、入
力された長さ寸法Lの1/2移動し、上述した吸着動作
を行う。
によって電子部品6の長手方向の一方の端を吸引した結
果生じたと判断し、以降の吸着動作において同様な電極
面吸着が繰り返されないように、ヘッド部4の吸着時の
位置を、前回(電極面吸着した時)の位置に対して長手
方向の一方向(これを例えばプラス方向とする)に、入
力された長さ寸法Lの1/2移動し、上述した吸着動作
を行う。
【0050】そして、ステップ17に進み、ステップ1
7において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ18へ進み、ステップ18において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ16で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
7において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ18へ進み、ステップ18において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ16で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
【0051】一方、ステップ18において、実線のよ
うな結果とならなかった場合にはステップ16で行った
補正方向が逆であったと判断し、すなわちステップ2で
の電極面吸着は、吸着ノズル7によって電子部品6の長
手方向の他方の端を吸引した結果生じたと判断し、電子
部品6を吸着している場合には上記と同様に当該電子部
品6を廃棄した後に、また電子部品6を吸着していない
場合にはそのままの状態で、今度はヘッド部4の吸着時
の位置を、ステップ16で補正した位置に対して長手方
向のマイナス方向に、入力された長さ寸法L移動し、上
述した吸着動作を行う。
うな結果とならなかった場合にはステップ16で行った
補正方向が逆であったと判断し、すなわちステップ2で
の電極面吸着は、吸着ノズル7によって電子部品6の長
手方向の他方の端を吸引した結果生じたと判断し、電子
部品6を吸着している場合には上記と同様に当該電子部
品6を廃棄した後に、また電子部品6を吸着していない
場合にはそのままの状態で、今度はヘッド部4の吸着時
の位置を、ステップ16で補正した位置に対して長手方
向のマイナス方向に、入力された長さ寸法L移動し、上
述した吸着動作を行う。
【0052】そして、ステップ20に進み、ステップ2
0において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ21へ進み、ステップ21において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ19で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
0において、ステップ3で説明したのと同様に投影幅検
出手段14によって電子部品6の回転投影幅を検出して
ステップ21へ進み、ステップ21において、ステップ
4で説明したのと同様な判定を行い、実線のような結
果となった場合にはステップ19で行った補正により正
常吸着となったと判定して上記ステップ10に進み、以
降は上記と同様なフローとなる。
【0053】一方、ステップ21において、実線のよ
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ14にリターンする。
うな結果とならなかった場合には自動補正が無理だと判
断してステップ14にリターンする。
【0054】このように、本実施形態においては、吸着
ノズル7に吸着され吸着ノズル回転モータ8により回転
される電子部品6を、投影幅検出手段14により、吸着
ノズル7の回転軸線に対する垂直方向から光照射して照
射された電子部品6の投影幅を検出し、判定手段52a
により、この検出された投影幅と部品寸法に基づいて部
品姿勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補
正手段52bにより、この異常吸着姿勢に基づいて吸着
ノズル7の電子部品6に対する吸着位置を補正するよう
にしているので、同様な異常吸着を防止できるようにな
っており、品質及び信頼性を向上することが可能となっ
ている。
ノズル7に吸着され吸着ノズル回転モータ8により回転
される電子部品6を、投影幅検出手段14により、吸着
ノズル7の回転軸線に対する垂直方向から光照射して照
射された電子部品6の投影幅を検出し、判定手段52a
により、この検出された投影幅と部品寸法に基づいて部
品姿勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補
正手段52bにより、この異常吸着姿勢に基づいて吸着
ノズル7の電子部品6に対する吸着位置を補正するよう
にしているので、同様な異常吸着を防止できるようにな
っており、品質及び信頼性を向上することが可能となっ
ている。
【0055】図8は本発明の他の実施形態における部品
装着装置の投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表し
た斜視図である。本実施形態が先の実施形態と違う点
は、上記補正手段52bに代えて、判定手段52aによ
り異常吸着姿勢と判定された場合には、この異常吸着姿
勢に基づいて、吸着ノズル7の電子部品6に対する吸着
位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表示手段
60に表示する補正表示手段52cを設けた点である。
装着装置の投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表し
た斜視図である。本実施形態が先の実施形態と違う点
は、上記補正手段52bに代えて、判定手段52aによ
り異常吸着姿勢と判定された場合には、この異常吸着姿
勢に基づいて、吸着ノズル7の電子部品6に対する吸着
位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表示手段
60に表示する補正表示手段52cを設けた点である。
【0056】本実施形態のROM54に書き込まれたプ
ログラムをフローチャートで示すと図9のようになる。
以下、プログラムに従って本装置の動作を説明するが、
ステップ1乃至6までは上記実施形態と同じであるので
ここでの説明は省略する。
ログラムをフローチャートで示すと図9のようになる。
以下、プログラムに従って本装置の動作を説明するが、
ステップ1乃至6までは上記実施形態と同じであるので
ここでの説明は省略する。
【0057】そして、ステップ6において、検出回転投
影幅が図4の点線のような結果の場合には側面吸着し
たと判定してステップ7に進み、ステップ7において、
吸着位置の補正方向(幅方向)及び幅方向の補正量(+
W/2または−W/2)の少なくとも一方を表示手段6
0に表示してステップ8に進み、ステップ8において、
作業者が例えばマニュアル操作によってヘッド部4の吸
着時の位置補正を行い、ステップ1にリターンする。こ
のマニュアル操作により補正したヘッド部4の吸着時の
位置は次回からの吸着時の位置とされる。
影幅が図4の点線のような結果の場合には側面吸着し
たと判定してステップ7に進み、ステップ7において、
吸着位置の補正方向(幅方向)及び幅方向の補正量(+
W/2または−W/2)の少なくとも一方を表示手段6
0に表示してステップ8に進み、ステップ8において、
作業者が例えばマニュアル操作によってヘッド部4の吸
着時の位置補正を行い、ステップ1にリターンする。こ
のマニュアル操作により補正したヘッド部4の吸着時の
位置は次回からの吸着時の位置とされる。
【0058】一方、ステップ6において、検出回転投影
幅が図4の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ9に進み、ステップ9において、該検出回転投影幅
が図4の一点鎖線のような結果か否かを判定し、一点
鎖線のような結果の場合には電極面吸着したと判定し
てステップ10に進み、ステップ10において、吸着位
置の補正方向(長手方向)及び長手方向の補正量(+L
/2または−L/2)の少なくとも一方を表示手段60
に表示してステップ8に進み、以降は上記と同様なフロ
ーとなる。
幅が図4の点線のような結果とならない場合にはステ
ップ9に進み、ステップ9において、該検出回転投影幅
が図4の一点鎖線のような結果か否かを判定し、一点
鎖線のような結果の場合には電極面吸着したと判定し
てステップ10に進み、ステップ10において、吸着位
置の補正方向(長手方向)及び長手方向の補正量(+L
/2または−L/2)の少なくとも一方を表示手段60
に表示してステップ8に進み、以降は上記と同様なフロ
ーとなる。
【0059】一方、ステップ9において、検出回転投影
幅が図4の一点鎖線のようにならない場合には電極角
吸着したと判定してステップ11に進み、ステップ11
において、吸着位置の補正方向(幅方向及び長手方向;
すなわち対角方向)及び幅、長手両方向の補正量(+W
/2と+L/2、−W/2と−L/2)の、少なくとも
一方を表示手段60に表示してステップ8に進み、以降
は上記と同様なフローとなる。
幅が図4の一点鎖線のようにならない場合には電極角
吸着したと判定してステップ11に進み、ステップ11
において、吸着位置の補正方向(幅方向及び長手方向;
すなわち対角方向)及び幅、長手両方向の補正量(+W
/2と+L/2、−W/2と−L/2)の、少なくとも
一方を表示手段60に表示してステップ8に進み、以降
は上記と同様なフローとなる。
【0060】このように、本実施形態においては、異常
吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手段52cによ
り、異常吸着姿勢に基づいて吸着ノズル7の電子部品6
に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一
方を表示手段60に表示し、作業者に対し例えばマニュ
アル操作による位置補正を促すようにしているので、同
様な異常吸着を防止できるようになっており、品質及び
信頼性を向上することが可能となっている。
吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手段52cによ
り、異常吸着姿勢に基づいて吸着ノズル7の電子部品6
に対する吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一
方を表示手段60に表示し、作業者に対し例えばマニュ
アル操作による位置補正を促すようにしているので、同
様な異常吸着を防止できるようになっており、品質及び
信頼性を向上することが可能となっている。
【0061】以上本発明者によってなされた発明を実施
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、電子部品6の部品寸法
を用いて吸着された電子部品6の姿勢を判定するように
しているが、この部品寸法に代えて例えば部品姿勢に応
じて予め記憶されている投影幅すなわち図4に示したデ
ータテーブルを用いるようにしても良い。
形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形
態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範
囲で種々変形可能であるというのはいうまでもなく、例
えば、上記実施形態においては、電子部品6の部品寸法
を用いて吸着された電子部品6の姿勢を判定するように
しているが、この部品寸法に代えて例えば部品姿勢に応
じて予め記憶されている投影幅すなわち図4に示したデ
ータテーブルを用いるようにしても良い。
【0062】
【発明の効果】以上述べたように、請求項1または3の
部品装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段によ
り回転される部品を、投影幅検出手段により、吸着部の
回転軸線に対する垂直方向から光照射して照射された部
品の回転投影幅を検出し、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正手
段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に
対する吸着位置を補正するように構成したものであるか
ら、同様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上
することが可能となる。
部品装着装置によれば、吸着部に吸着され回転手段によ
り回転される部品を、投影幅検出手段により、吸着部の
回転軸線に対する垂直方向から光照射して照射された部
品の回転投影幅を検出し、判定手段により、この検出さ
れた回転投影幅と例えば部品寸法または部品の回転角度
に応じて予め記憶されている投影幅とに基づいて部品姿
勢を判定し、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正手
段により、この異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に
対する吸着位置を補正するように構成したものであるか
ら、同様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上
することが可能となる。
【0063】また、請求項2または3の部品装着装置に
よれば、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手
段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に対す
る吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表
示手段に表示し、作業者に対し例えばマニュアル操作に
よる位置補正を促すように構成したものであるから、同
様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上するこ
とが可能となる。
よれば、異常吸着姿勢と判定した場合には、補正表示手
段により、異常吸着姿勢に基づいて吸着部の部品に対す
る吸着位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表
示手段に表示し、作業者に対し例えばマニュアル操作に
よる位置補正を促すように構成したものであるから、同
様な異常吸着を防止でき、品質及び信頼性を向上するこ
とが可能となる。
【図1】本発明の一実施形態における部品装着装置の投
影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図であ
る。
影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図であ
る。
【図2】投影幅検出手段の正面図である。
【図3】投影幅検出手段による装着位置補正量の検出動
作を表した該投影幅検出手段の平面説明図である。
作を表した該投影幅検出手段の平面説明図である。
【図4】投影幅検出手段により検出される投影幅と回転
角度の関係を部品吸着姿勢をパラメータとして表した図
である。
角度の関係を部品吸着姿勢をパラメータとして表した図
である。
【図5】異常吸着が起こる際の吸着動作の一実施形態を
表した部品及び吸着部の正面説明図である。
表した部品及び吸着部の正面説明図である。
【図6】同上一実施形態における部品装着装置の動作手
順を表したフロー図である。
順を表したフロー図である。
【図7】図6に続くフロー図である。
【図8】本発明の他の実施形態における部品装着装置の
投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図で
ある。
投影幅検出手段及び制御手段を抽出して表した斜視図で
ある。
【図9】同上他の実施形態における部品装着装置の動作
手順を表したフロー図である。
手順を表したフロー図である。
【図10】同上部品装着装置を表した斜視図である。
【図11】同上部品装着装置のヘッド部を具体的に表し
た斜視図である。
た斜視図である。
【図12】部品吸着姿勢を姿勢別にそれぞれ表した斜視
説明図である。
説明図である。
【図13】所定位置に装着された部品を部品吸着姿勢別
に表した斜視説明図である。
に表した斜視説明図である。
6 部品 7 吸着部 7a 回転軸 8 回転手段 14 投影幅検出手段 52a 判定手段 52b 補正手段 52c 補正表示手段 53 部品寸法入力手段 60 表示手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平6−21697(JP,A) 特開 平5−198980(JP,A) 特開 平6−18215(JP,A) 特開 平4−102400(JP,A) 特開 昭61−289692(JP,A) 特開 平6−61693(JP,A) 実開 平4−15298(JP,U) 実開 平4−15299(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H05K 13/04
Claims (3)
- 【請求項1】 部品を吸着部により吸着保持し、この吸
着部を移動して所定位置に当該部品を装着するようにし
た部品装着装置において、 前記吸着部を吸着点回りに回転させる回転手段と、 前記吸着部に吸着され前記回転手段により回転される部
品に対して、前記吸着部の回転軸線に対する垂直方向か
ら光を照射し、照射された部品が回転されたときの回転
投影幅を検出する投影幅検出手段と、 部品寸法と前記投影幅検出手段により検出される上記回
転投影幅との関係に基づいて、吸着された部品姿勢の正
常、異常を判定する判定手段と、 この判定手段により異常吸着姿勢と判定された場合に
は、前記部品の幅方向又は長手方向のうち、前記投影幅
検出手段の検出結果に基づいて決められた一方向に前記
吸着部を移動させて上記部品の再吸着を行わせ、その再
吸着によっても、上記部品寸法と回転投影幅との関係か
ら異常吸着姿勢と更に判定された場合には、前記投影幅
検出手段の検出結果に基づいて決められた他の方向に前
記吸着部を再移動させて再吸着を行わせることにより、
前記吸着部の部品に対する吸着位置を補正する補正手段
と、 を具備した部品装着装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の部品装着装置において、 補正手段に代えて、 判定手段により異常吸着姿勢と判定された場合には、こ
の異常吸着姿勢に基づいて、吸着部の部品に対する吸着
位置の補正方向及び補正量の少なくとも一方を表示手段
に表示する補正表示手段を備えたことを特徴とする部品
装着装置。 - 【請求項3】 請求項1または2記載の部品装着装置に
おいて、 部品寸法に代えて、 部品姿勢に応じて予め記憶されている投影幅を用いたこ
とを特徴とする部品装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7200413A JP3053753B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7200413A JP3053753B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 部品装着装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0936597A JPH0936597A (ja) | 1997-02-07 |
JP3053753B2 true JP3053753B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=16423912
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7200413A Expired - Fee Related JP3053753B2 (ja) | 1995-07-13 | 1995-07-13 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3053753B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
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---|---|---|---|---|
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JP2009244175A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Sunx Ltd | 測定装置の受光ユニット、姿勢検出センサの受光ユニット及びその製造方法 |
JP5443938B2 (ja) * | 2009-10-19 | 2014-03-19 | Juki株式会社 | 電子部品実装装置 |
JP7265951B2 (ja) * | 2019-07-23 | 2023-04-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 表示装置、表面実装機、及び、表示方法 |
-
1995
- 1995-07-13 JP JP7200413A patent/JP3053753B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH0936597A (ja) | 1997-02-07 |
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