JP3053501B2 - ロボットの位置教示方法 - Google Patents
ロボットの位置教示方法Info
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36043—Correction or modification of program
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、教示されたプログラム
に従って動作する産業用等のロボットにおける位置教示
方法に関し、更に詳しく言えば、既に教示済みの位置
（教示位置）を修正する際の、ロボットの位置教示方法
に関する。
に従って動作する産業用等のロボットにおける位置教示
方法に関し、更に詳しく言えば、既に教示済みの位置
（教示位置）を修正する際の、ロボットの位置教示方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】教示されたプログラムに従って動作する
産業用等のロボット（以下、単にロボットと言う。）を
用いて各種作業を実行する際に、既に教示済みのプログ
ラムについて教示位置を変更して作業を行なう必要がし
ばしば生じる。
産業用等のロボット（以下、単にロボットと言う。）を
用いて各種作業を実行する際に、既に教示済みのプログ
ラムについて教示位置を変更して作業を行なう必要がし
ばしば生じる。
【０００３】この種の教示位置の変更に際しては、ロボ
ットを手動送り等によって修正位置（修正後に実現され
るべき教示位置）へ実際に移動させて該位置を記憶させ
る形で修正を実行する方法や、修正位置のデータを直接
入力する方法が用いられるのが一般的であるが、修正量
が予め判っている場合には、オペレータが位置修正量を
入力することによって教示位置の変更を行う手法が用い
られることが多い。
ットを手動送り等によって修正位置（修正後に実現され
るべき教示位置）へ実際に移動させて該位置を記憶させ
る形で修正を実行する方法や、修正位置のデータを直接
入力する方法が用いられるのが一般的であるが、修正量
が予め判っている場合には、オペレータが位置修正量を
入力することによって教示位置の変更を行う手法が用い
られることが多い。
【０００４】このような教示位置修正を行う一つの典型
例として、既に教示済みのプログラムについて教示位置
間の方向は変えずに教示位置のみを変更して作業を実行
するというケースがある。
例として、既に教示済みのプログラムについて教示位置
間の方向は変えずに教示位置のみを変更して作業を実行
するというケースがある。
【０００５】例えば、所定間隔Ｄをおいて直線状に複数
個配列された所定サイズＬのワークの把持・運搬やアー
ク溶接等の作業を実行する為の位置教示が、プログラム
教示の形でロボットに既に行われているケースにおい
て、前記所定間隔Ｄあるいは所定サイズＬに変更があっ
た場合に、プログラム全体の再作成や手動送りによる教
示を行うのは明らかに非効率的であるから、オペレータ
による教示位置修正データの入力を行うことになる。
個配列された所定サイズＬのワークの把持・運搬やアー
ク溶接等の作業を実行する為の位置教示が、プログラム
教示の形でロボットに既に行われているケースにおい
て、前記所定間隔Ｄあるいは所定サイズＬに変更があっ
た場合に、プログラム全体の再作成や手動送りによる教
示を行うのは明らかに非効率的であるから、オペレータ
による教示位置修正データの入力を行うことになる。
【０００６】この例のようなケースにおいて、従来は既
に教示済みの位置のデータが準拠している座標系と同一
の座標系の上で表現された位置修正データあるいは該位
置修正データにロボットコントローラ内で換算され得る
データ（即ち、ロボットに予め設定されている座標系あ
るいは基準座標系上で表現された位置修正データ）を特
定するという準備作業がオペレータに課せられていた。
に教示済みの位置のデータが準拠している座標系と同一
の座標系の上で表現された位置修正データあるいは該位
置修正データにロボットコントローラ内で換算され得る
データ（即ち、ロボットに予め設定されている座標系あ
るいは基準座標系上で表現された位置修正データ）を特
定するという準備作業がオペレータに課せられていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、従来
の方法により教示位置修正データの入力作業を実行する
為には、ロボットに予め設定されている座標系あるいは
基準座標系上で表現された位置修正データを特定すると
いう準備作業が必要となるが、オペレータは通常の場合
これらの座標系を明確に意識していないことが多く、従
って、このような準備作業を迅速且つ的確に実行するこ
とは必ずしも容易でない。
の方法により教示位置修正データの入力作業を実行する
為には、ロボットに予め設定されている座標系あるいは
基準座標系上で表現された位置修正データを特定すると
いう準備作業が必要となるが、オペレータは通常の場合
これらの座標系を明確に意識していないことが多く、従
って、このような準備作業を迅速且つ的確に実行するこ
とは必ずしも容易でない。
【０００８】また、これら座標系がオペレータによって
認識されている場合であっても、実際の位置修正がこれ
ら座標系のいずれかの軸方向（直交座標系におけるＸ、
Ｙ、Ｚ各軸方向あるいは極座標系におけるｒ、θ、φの
方向等）に平行であるとは限らないから、これら各軸成
分についての修正データ（Ｘ成分、θ成分等）を求めな
ければならないことになる。例えば、上記の直線状に配
列されたワークに対する作業のケースにおいても、その
配列方向やサイズ変更方向に沿った位置修正の方向が、
ロボットに設定された座標系や基準座標系の１つの軸と
正確に平行であるとは限らない。
認識されている場合であっても、実際の位置修正がこれ
ら座標系のいずれかの軸方向（直交座標系におけるＸ、
Ｙ、Ｚ各軸方向あるいは極座標系におけるｒ、θ、φの
方向等）に平行であるとは限らないから、これら各軸成
分についての修正データ（Ｘ成分、θ成分等）を求めな
ければならないことになる。例えば、上記の直線状に配
列されたワークに対する作業のケースにおいても、その
配列方向やサイズ変更方向に沿った位置修正の方向が、
ロボットに設定された座標系や基準座標系の１つの軸と
正確に平行であるとは限らない。
【０００９】従って、一般には修正前の位置から修正後
の位置に向かうベクトルの方向余弦を当該座標系上で表
したものに相当するデータを知り、それに基づいた修正
量の成分計算を実行することが必要となるが、このよう
な作業は煩雑であり、場合によってはその為に新たな計
測作業（例えば、ワーク配列方向の測定、サイズ変更方
向の測定）を追加しなければならないことも起こり得
る。
の位置に向かうベクトルの方向余弦を当該座標系上で表
したものに相当するデータを知り、それに基づいた修正
量の成分計算を実行することが必要となるが、このよう
な作業は煩雑であり、場合によってはその為に新たな計
測作業（例えば、ワーク配列方向の測定、サイズ変更方
向の測定）を追加しなければならないことも起こり得
る。
【００１０】本発明は、既に教示済みのプログラムにつ
いて、いずれかの教示位置間の方向に沿っていずれかの
教示位置を変更する型の教示位置修正に際して、オペレ
ータに課せられる上記の如き負担を軽減し、座標系の認
識、位置修正データの換算（成分計算）等の煩雑な作業
を必要とすることなく、極めて簡便に教示位置の修正を
行うことの出来るロボットの位置教示方法することを企
図するものである。
いて、いずれかの教示位置間の方向に沿っていずれかの
教示位置を変更する型の教示位置修正に際して、オペレ
ータに課せられる上記の如き負担を軽減し、座標系の認
識、位置修正データの換算（成分計算）等の煩雑な作業
を必要とすることなく、極めて簡便に教示位置の修正を
行うことの出来るロボットの位置教示方法することを企
図するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明のロボット位置教
示方法によれば、教示済みのプログラムについて、座標
系上で表現された位置データが教示済みの複数の教示点
の内のいずれか２つの間を結ぶ線分の方向に沿って少な
くとも１つの教示点の教示位置が修正される。そのため
に、要修正教示点を前記プログラムから特定する情報
と、前記２つの教示点を前記プログラムから特定する情
報と、前記修正の向き及び大きさがロボット制御装置に
入力される。 ロボット制御装置は、前記線分のベクトル
を前記線分に対応する教示済み位置データから得るとと
もに、該得た情報と前記入力された修正の向き及び大き
さとに基づいて、前記要修正教示点について修正後の位
置を求め、それに応じた位置データ修正を行なう。この
ような方法を採用することにより、オペレータが、座標
系の認識、位置修正データの換算（成分計算）等の煩雑
な作業を必要とすることなく、修正が必要な教示位置を
指定し、指定された教示位置について極めて簡便に修正
を行うことが出来るようになる。
示方法によれば、教示済みのプログラムについて、座標
系上で表現された位置データが教示済みの複数の教示点
の内のいずれか２つの間を結ぶ線分の方向に沿って少な
くとも１つの教示点の教示位置が修正される。そのため
に、要修正教示点を前記プログラムから特定する情報
と、前記２つの教示点を前記プログラムから特定する情
報と、前記修正の向き及び大きさがロボット制御装置に
入力される。 ロボット制御装置は、前記線分のベクトル
を前記線分に対応する教示済み位置データから得るとと
もに、該得た情報と前記入力された修正の向き及び大き
さとに基づいて、前記要修正教示点について修正後の位
置を求め、それに応じた位置データ修正を行なう。この
ような方法を採用することにより、オペレータが、座標
系の認識、位置修正データの換算（成分計算）等の煩雑
な作業を必要とすることなく、修正が必要な教示位置を
指定し、指定された教示位置について極めて簡便に修正
を行うことが出来るようになる。
【００１２】
【作用】図１は本発明の原理を説明する為に、修正前の
教示位置（即ち、教示済み位置）を含むロボットの位置
軌跡と修正後の教示位置（即ち、新たに教示する位置）
を含むロボットの位置軌跡軌の関係を概念的に示したも
のである。 Σ；Ｏ―ＸＹＺは、教示済み位置データが準拠している
Ｏを原点とする直交座標系で、通常はベース座標系また
はワールド座標系である。
教示位置（即ち、教示済み位置）を含むロボットの位置
軌跡と修正後の教示位置（即ち、新たに教示する位置）
を含むロボットの位置軌跡軌の関係を概念的に示したも
のである。 Σ；Ｏ―ＸＹＺは、教示済み位置データが準拠している
Ｏを原点とする直交座標系で、通常はベース座標系また
はワールド座標系である。
【００１３】教示位置修正の一つの一般的なケースを想
定する為に、修正の前後で教示位置経路が次のように変
わる場合について説明する。先ず、修正前には○印で示
したように、Ｐ0 →Ｐ1 →Ｐ2 →・・・→Ｐk →Ｐk+1
→Ｐk+2 →Ｐk+3 →Ｐk+4 →・・・・Ｐn-1 →Ｐn （＝
Ｐ0 ）で表される経路を教示位置がとり、教示位置、Ｐ
k+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 が一直線上に並んでいるものとす
る。一方、修正後の教示位置の経路は、□印で示したよ
うに、Ｐ0 →Ｐ1 →Ｐ2 →・・・・・→Ｐk →Ｑk+1 →
Ｑk+2 →Ｑk+3 →Ｐk+4 →・・・・→Ｐn-1 →Ｐn （＝
Ｐ0 ）で表され、教示位置Ｑk+1 、Ｑk+2 、Ｑk+3 は一
直線上に並んでいるものとする。即ち、直線区間Ｐk+1
→Ｐk+2 →Ｐk+3 が、直線区間Ｑk+1 →Ｑk+2 →Ｑk+3
に変更された以外は、修正前後の教示位置経路は共通で
ある場合を考える。
定する為に、修正の前後で教示位置経路が次のように変
わる場合について説明する。先ず、修正前には○印で示
したように、Ｐ0 →Ｐ1 →Ｐ2 →・・・→Ｐk →Ｐk+1
→Ｐk+2 →Ｐk+3 →Ｐk+4 →・・・・Ｐn-1 →Ｐn （＝
Ｐ0 ）で表される経路を教示位置がとり、教示位置、Ｐ
k+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 が一直線上に並んでいるものとす
る。一方、修正後の教示位置の経路は、□印で示したよ
うに、Ｐ0 →Ｐ1 →Ｐ2 →・・・・・→Ｐk →Ｑk+1 →
Ｑk+2 →Ｑk+3 →Ｐk+4 →・・・・→Ｐn-1 →Ｐn （＝
Ｐ0 ）で表され、教示位置Ｑk+1 、Ｑk+2 、Ｑk+3 は一
直線上に並んでいるものとする。即ち、直線区間Ｐk+1
→Ｐk+2 →Ｐk+3 が、直線区間Ｑk+1 →Ｑk+2 →Ｑk+3
に変更された以外は、修正前後の教示位置経路は共通で
ある場合を考える。
【００１４】修正前の直線区間について、教示位置Ｐi
からＰi+1 （但し、i=k+1,k+2 ）に向かう２本のベクト
ルを＜Ｄi ＞、Ｐj からＱj に向かう３本のベクトルを
＜Δj ＞（j=k+1,k+2,k+3 ）で各々表すと、これら計５
本のベクトル＜Ｄk+1 ＞、＜Ｄk+2 ＞、＜Δk+1 ＞、＜
Δk+2 ＞、＜Δk+3 ＞は一直線上に乗ることになる。
からＰi+1 （但し、i=k+1,k+2 ）に向かう２本のベクト
ルを＜Ｄi ＞、Ｐj からＱj に向かう３本のベクトルを
＜Δj ＞（j=k+1,k+2,k+3 ）で各々表すと、これら計５
本のベクトル＜Ｄk+1 ＞、＜Ｄk+2 ＞、＜Δk+1 ＞、＜
Δk+2 ＞、＜Δk+3 ＞は一直線上に乗ることになる。
【００１５】また、ベクトルを＜Ｄi ＞の長さをｄi
（ｄi ＞０；i=k+1,k+2 ）とし、ベクトル＜Δj ＞（j=
k+1,k+2,k+3 ）の向きと大きさをδj で表すことにす
る。ここで、δj の符号を、δj ＞０の時は＜Ｄi ＞
（i=k+1,k+2 ）と同じ向き（図示のケース）、δj ＜０
の時は＜Ｄi ＞と逆向きに対応するものと定める。この
ように約すれば、修正ベクトル＜Δj ＞（j=k+1,k+2,k+
3 ）とベクトル＜Ｄi ＞（i=k+1,k+2 ）との間には次の
関係が成立することになる。
（ｄi ＞０；i=k+1,k+2 ）とし、ベクトル＜Δj ＞（j=
k+1,k+2,k+3 ）の向きと大きさをδj で表すことにす
る。ここで、δj の符号を、δj ＞０の時は＜Ｄi ＞
（i=k+1,k+2 ）と同じ向き（図示のケース）、δj ＜０
の時は＜Ｄi ＞と逆向きに対応するものと定める。この
ように約すれば、修正ベクトル＜Δj ＞（j=k+1,k+2,k+
3 ）とベクトル＜Ｄi ＞（i=k+1,k+2 ）との間には次の
関係が成立することになる。
【００１６】 ＜Δk+1 ＞＝（δk+1 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝（δk+1 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・・（１） ＜Δk+2 ＞＝（δk+2 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝（δk+2 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・・（２） ＜Δk+3 ＞＝（δk+3 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝（δk+3 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・・（３） 次に、位置Ｐk+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 、Ｑk+1 、Ｑk+2 、
Ｑk+3 について原点Ｏを起点とする位置ベクトルを図の
ように取り、＜ＯＰk+1 ＞、＜ＯＰk+2 ＞、＜ＯＰk+3
＞、＜ＯＱk+1 ＞、＜ＯＱk+2 ＞、＜ＯＱk+3 ＞で各々
表すことにすると、次の関係が成立することが判る。
Ｑk+3 について原点Ｏを起点とする位置ベクトルを図の
ように取り、＜ＯＰk+1 ＞、＜ＯＰk+2 ＞、＜ＯＰk+3
＞、＜ＯＱk+1 ＞、＜ＯＱk+2 ＞、＜ＯＱk+3 ＞で各々
表すことにすると、次の関係が成立することが判る。
【００１７】 ＜Ｄk+1 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞ ・・・（４） ＜Ｄk+2 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞ ・・・（５） ＜ＯＱk+1 ＞＝＜ＯＰk+1 ＞＋＜Δk+1 ＞ ・・・（６） ＜ＯＱk+2 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞＋＜Δk+2 ＞ ・・・（７） ＜ＯＱk+3 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞＋＜Δk+3 ＞ ・・・（８） 式（６）〜（８）の右辺に式（１）〜（３）を代入する
と、 ＜ＯＱk+1 ＞＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δk+1 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+1 ＞＋（δk+1 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（９） ＜ＯＱk+2 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞＋（δk+2 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+2 ＞＋（δk+2 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（１０） ＜ＯＱk+3 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞＋（δk+3 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+3 ＞＋（δk+3 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（１１） となる。
と、 ＜ＯＱk+1 ＞＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δk+1 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+1 ＞＋（δk+1 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（９） ＜ＯＱk+2 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞＋（δk+2 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+2 ＞＋（δk+2 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（１０） ＜ＯＱk+3 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞＋（δk+3 ／ｄk+1 ）＜Ｄk+1 ＞＝ ＜ＯＰk+3 ＞＋（δk+3 ／ｄk+2 ）＜Ｄk+2 ＞ ・・・（１１） となる。
【００１８】ここで、＜ＯＰk+1 ＞、＜ＯＰk+2 ＞、＜
ＯＰk+3 ＞は既に教示済みである。即ち、座標Σ上での
位置データ（ＸＹＺ各成分）の形で通常はロボットコン
トローラ内のメモリに格納済みの情報である。
ＯＰk+3 ＞は既に教示済みである。即ち、座標Σ上での
位置データ（ＸＹＺ各成分）の形で通常はロボットコン
トローラ内のメモリに格納済みの情報である。
【００１９】また、ベクトル＜Ｄk+1 ＞、＜Ｄk+2 ＞の
大きさｄk+1 、ｄk+2 も、隣接する修正前教示位置Ｐk+
1 、Ｐk+2 間の距離及びＰk+2 、Ｐk+3 間の距離とし
て、これら教示位置のＸＹＺ各成分データＸk+1 、Ｙk+
1 、Ｚk+1 、Ｘk+2 、Ｙk+2 、Ｚk+2 、Ｘk+3 、Ｙk+3
、Ｚk+3 に基き、下記の式（１２）で簡単に計算する
ことが出来る。 ｄi ＝［（Ｘi+1 ―Ｘi ）2 ＋（Ｙi+1 ―Ｙi ）2 ＋ （Ｚi+1 ―Ｚi ）2 ］1 ／2 （i=k+1,k+2 ） ・・・（１２） そして、δj （j=k+1,k+2,k+3 ）は、例えばワークのサ
イズや配列間隔の修正量等に直接関係する値として、オ
ペレータが座標Σを意識せずに定め得るスカラー量であ
る。
大きさｄk+1 、ｄk+2 も、隣接する修正前教示位置Ｐk+
1 、Ｐk+2 間の距離及びＰk+2 、Ｐk+3 間の距離とし
て、これら教示位置のＸＹＺ各成分データＸk+1 、Ｙk+
1 、Ｚk+1 、Ｘk+2 、Ｙk+2 、Ｚk+2 、Ｘk+3 、Ｙk+3
、Ｚk+3 に基き、下記の式（１２）で簡単に計算する
ことが出来る。 ｄi ＝［（Ｘi+1 ―Ｘi ）2 ＋（Ｙi+1 ―Ｙi ）2 ＋ （Ｚi+1 ―Ｚi ）2 ］1 ／2 （i=k+1,k+2 ） ・・・（１２） そして、δj （j=k+1,k+2,k+3 ）は、例えばワークのサ
イズや配列間隔の修正量等に直接関係する値として、オ
ペレータが座標Σを意識せずに定め得るスカラー量であ
る。
【００２０】従って、例えば式（４）、（５）、（１
２）を使って、式（９）〜（１１）に相当する計算を実
行するプログラムをロボットコントローラ内のメモリに
格納しておけば、オペレータがδk+1 、δk+2 、δk+3
の値をロボットコントローラに入力して計算の実行を指
令し、結果を教示位置データの更新値としてメモリに格
納するだけで所望の教示位置修正作業が実行出来ること
になる。
２）を使って、式（９）〜（１１）に相当する計算を実
行するプログラムをロボットコントローラ内のメモリに
格納しておけば、オペレータがδk+1 、δk+2 、δk+3
の値をロボットコントローラに入力して計算の実行を指
令し、結果を教示位置データの更新値としてメモリに格
納するだけで所望の教示位置修正作業が実行出来ること
になる。
【００２１】以上の説明において、修正前後の教示位置
の経路の各々について連続した複数区間（Ｐk+1 →Ｐk+
2 ；Ｐk+2 →Ｐk+3 ；Ｑk+1 →Ｑk+2 ；Ｑk+2 →Ｑk+3
の各区間）を想定したが、この条件は本発明にとって不
可欠な前提ではない。即ち、上記説明から容易に類推さ
れるように、各修正ベクトル＜Δm ＞（m はとびとびの
正整数でも連続した正整数でも良い。）に対して、これ
と平行な関係にあり、教示位置Ｐs からＰs+1 （但し、
s は０又は任意の正整数）に向かうベクトルが少なくと
も１本づつ見い出せるような型の任意の教示位置修正に
ついて、本発明の位置教示方法が適用可能である。
の経路の各々について連続した複数区間（Ｐk+1 →Ｐk+
2 ；Ｐk+2 →Ｐk+3 ；Ｑk+1 →Ｑk+2 ；Ｑk+2 →Ｑk+3
の各区間）を想定したが、この条件は本発明にとって不
可欠な前提ではない。即ち、上記説明から容易に類推さ
れるように、各修正ベクトル＜Δm ＞（m はとびとびの
正整数でも連続した正整数でも良い。）に対して、これ
と平行な関係にあり、教示位置Ｐs からＰs+1 （但し、
s は０又は任意の正整数）に向かうベクトルが少なくと
も１本づつ見い出せるような型の任意の教示位置修正に
ついて、本発明の位置教示方法が適用可能である。
【００２２】
【実施例】図２は、本発明を実施する為に使用するロボ
ットコントローラの要部ブロック図である。図中、ロボ
ットコントローラ１０は、中央演算装置（以下，ＣＰＵ
という。）１を有し、該ＣＰＵ１には、ＲＯＭからなる
メモリ２、ＲＡＭからなるメモリ３、ＣＭＯＳ等からな
る不揮発性メモリ４、ＣＲＴ表示装置付手動データ入力
装置（ＣＲＴ／ＭＤＩ）５、教示操作盤６、補間器等を
含みロボットの各軸を制御するロボット軸制御部７がバ
ス９を介して接続されている。ロボット軸制御部７は更
にサーボ回路８を経由してロボット本体２０に接続され
ている。
ットコントローラの要部ブロック図である。図中、ロボ
ットコントローラ１０は、中央演算装置（以下，ＣＰＵ
という。）１を有し、該ＣＰＵ１には、ＲＯＭからなる
メモリ２、ＲＡＭからなるメモリ３、ＣＭＯＳ等からな
る不揮発性メモリ４、ＣＲＴ表示装置付手動データ入力
装置（ＣＲＴ／ＭＤＩ）５、教示操作盤６、補間器等を
含みロボットの各軸を制御するロボット軸制御部７がバ
ス９を介して接続されている。ロボット軸制御部７は更
にサーボ回路８を経由してロボット本体２０に接続され
ている。
【００２３】ＲＯＭ２には、ＣＰＵ１がロボット２０及
びロボットコントローラ１０自身の制御の為に実行する
各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ３はデータ
の一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不揮
発性メモリ４には、ＣＲＴ／ＭＤＩ５、教示操作盤６、
あるいは図示しない外部装置から入力される教示デー
タ、即ち、教示位置データを含むプログラムや各種パラ
メータ設定値が格納される。
びロボットコントローラ１０自身の制御の為に実行する
各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ３はデータ
の一時記憶や演算の為に利用されるメモリである。不揮
発性メモリ４には、ＣＲＴ／ＭＤＩ５、教示操作盤６、
あるいは図示しない外部装置から入力される教示デー
タ、即ち、教示位置データを含むプログラムや各種パラ
メータ設定値が格納される。
【００２４】上述の構成は、従来のロボットコントロー
ラと基本的には変わるところはないが、先ず、本発明を
実施する為に、オペレータによりＣＲＴ／ＭＤＩ５及び
教示操作盤６を使って入力された教示位置修正データ
（δk+1 等）と作用の欄で説明した諸式（４）、
（５）、（９）、（１０）、（１１）、（１２）等に基
づいて、修正された教示位置データ（Ｑk+1 等のＸＹＺ
各成分）を計算し、各対応する修正前の教示位置データ
が格納されたＲＡＭ３内のアドレス位置のデータを修正
するプログラムが、不揮発性メモリ４に格納される点が
従来と異なる。
ラと基本的には変わるところはないが、先ず、本発明を
実施する為に、オペレータによりＣＲＴ／ＭＤＩ５及び
教示操作盤６を使って入力された教示位置修正データ
（δk+1 等）と作用の欄で説明した諸式（４）、
（５）、（９）、（１０）、（１１）、（１２）等に基
づいて、修正された教示位置データ（Ｑk+1 等のＸＹＺ
各成分）を計算し、各対応する修正前の教示位置データ
が格納されたＲＡＭ３内のアドレス位置のデータを修正
するプログラムが、不揮発性メモリ４に格納される点が
従来と異なる。
【００２５】また、オペレータの指令によって、図４に
示すような教示位置修正モードの画面をＣＲＴ／ＭＤＩ
５のディスプレイに表示させ、オペレータが対話形式で
修正作業を実行出来るよう、必要なプログラムが不揮発
性メモリ４に格納されているという点でも従来と違いが
ある。
示すような教示位置修正モードの画面をＣＲＴ／ＭＤＩ
５のディスプレイに表示させ、オペレータが対話形式で
修正作業を実行出来るよう、必要なプログラムが不揮発
性メモリ４に格納されているという点でも従来と違いが
ある。
【００２６】図４の教示位置修正モードの画面において
は、修正すべき教示位置の番号ｓ、修正量δs 、修正ベ
クトルの方向を指定する為に必要な教示位置番号ｉ，
ｊ、日付、オペレータコード番号等をＣＲＴ／ＭＤＩの
キーボードからオペレータが指定・入力する。δs の符
号＋―は、前述した通り、Ｐi →Ｐj と同じ向きの修正
なら＋を選択し、逆向きならば―を選択するという意味
である。
は、修正すべき教示位置の番号ｓ、修正量δs 、修正ベ
クトルの方向を指定する為に必要な教示位置番号ｉ，
ｊ、日付、オペレータコード番号等をＣＲＴ／ＭＤＩの
キーボードからオペレータが指定・入力する。δs の符
号＋―は、前述した通り、Ｐi →Ｐj と同じ向きの修正
なら＋を選択し、逆向きならば―を選択するという意味
である。
【００２７】不揮発性メモリ４に格納された修正プログ
ラムは上記指定内容に基づいて、教示済みプログラムの
対応するブロック番号（シーケンス番号）の位置データ
を修正することが出来るように作成されているものとす
る。
ラムは上記指定内容に基づいて、教示済みプログラムの
対応するブロック番号（シーケンス番号）の位置データ
を修正することが出来るように作成されているものとす
る。
【００２８】以上の構成と機能を有するロボットコント
ローラ１０を使用し、本発明の方法に沿って教示位置修
正を行う手順の一例を、図３に示すような寸法の異なる
２種類のワークに対する作業を想定した場合について、
図４の教示位置修正モード画面と図５のフローチャート
を参照して説明する。
ローラ１０を使用し、本発明の方法に沿って教示位置修
正を行う手順の一例を、図３に示すような寸法の異なる
２種類のワークに対する作業を想定した場合について、
図４の教示位置修正モード画面と図５のフローチャート
を参照して説明する。
【００２９】図３において、（ａ）は底面半径がＲで厚
み（長さ）ｄを有する円筒状の３個のワークＷa が座標
Σ上の１点Ｇを基準にして直線状に整列配置されている
状態を模式的に表している。ロボットにはこの３個のワ
ークに対する作業（例えば溶接、マーキング等）の為の
プログラムが教示済みであり、ロボットがこれらワーク
Ｗa にアクセスした際の位置として、３つの点Ｐk+1 、
Ｐk+2 、Ｐk+3 が教示されているものとする。これら３
つの教示点Ｐk+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 は、各ワークＷa に
対して各々等価な位置に来ると考えられるから、間隔ｄ
を以て１つの直線上に並ぶことになる。Ｐk+1 からＰk+
2 、及びＰk+2 からＰk+3 に向かうベクトルは等しいか
らこれを＜Ｄ＞で表す。ｄが＜Ｄ＞の大きさとなること
は図から明らかである。
み（長さ）ｄを有する円筒状の３個のワークＷa が座標
Σ上の１点Ｇを基準にして直線状に整列配置されている
状態を模式的に表している。ロボットにはこの３個のワ
ークに対する作業（例えば溶接、マーキング等）の為の
プログラムが教示済みであり、ロボットがこれらワーク
Ｗa にアクセスした際の位置として、３つの点Ｐk+1 、
Ｐk+2 、Ｐk+3 が教示されているものとする。これら３
つの教示点Ｐk+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 は、各ワークＷa に
対して各々等価な位置に来ると考えられるから、間隔ｄ
を以て１つの直線上に並ぶことになる。Ｐk+1 からＰk+
2 、及びＰk+2 からＰk+3 に向かうベクトルは等しいか
らこれを＜Ｄ＞で表す。ｄが＜Ｄ＞の大きさとなること
は図から明らかである。
【００３０】上記教示されたプログラムに従ってロボッ
トを動作させれば、ロボットは初期位置から出発してワ
ークＷa にアクセスし、Ｐk+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 （及び
各補間点）を順次経由する運動を行い、所定の作業を遂
行することになる。
トを動作させれば、ロボットは初期位置から出発してワ
ークＷa にアクセスし、Ｐk+1 、Ｐk+2 、Ｐk+3 （及び
各補間点）を順次経由する運動を行い、所定の作業を遂
行することになる。
【００３１】一方（ｂ）は、底面半径はＷa と同じＲで
厚み（長さ）ｄ＋δを有する３個のワークＷb をＷa に
代えて（ａ）の場合と同じく、座標Σ上の１点Ｇを基準
にして直線状に整列配置した状態を模式的に表してい
る。
厚み（長さ）ｄ＋δを有する３個のワークＷb をＷa に
代えて（ａ）の場合と同じく、座標Σ上の１点Ｇを基準
にして直線状に整列配置した状態を模式的に表してい
る。
【００３２】今、上記（ａ）のケースで教示済みのプロ
グラムと同じロボットを用いて同じ作業を（ｂ）の場合
について実行することを考えると、各教示点Ｐk+1 、Ｐ
k+2、Ｐk+3 について、図中に示したように各々Ｑk+1
、Ｑk+2 、Ｑk+3 に修正すれば良いことになる。Ｐk+1
からＱk+1 、Ｐk+2 からＱk+2 からＰk+3 への修正
（変位）を各々表すベクトルを修正ベクトル＜Δk+1
＞、＜Δk+2 ＞、＜Δk+3 ＞とすると、各修正ベクトル
の大きさは図示したようにδ、２δ、３δとなる。
グラムと同じロボットを用いて同じ作業を（ｂ）の場合
について実行することを考えると、各教示点Ｐk+1 、Ｐ
k+2、Ｐk+3 について、図中に示したように各々Ｑk+1
、Ｑk+2 、Ｑk+3 に修正すれば良いことになる。Ｐk+1
からＱk+1 、Ｐk+2 からＱk+2 からＰk+3 への修正
（変位）を各々表すベクトルを修正ベクトル＜Δk+1
＞、＜Δk+2 ＞、＜Δk+3 ＞とすると、各修正ベクトル
の大きさは図示したようにδ、２δ、３δとなる。
【００３３】即ち、ここで必要となる教示位置修正は、
前記「作用」の欄における説明で引用した図１におい
て、 ＜Ｄk+1 ＞＝＜Ｄk+2 ＞＝＜Ｄ＞、ｄk+1 、ｄk+2 、ｄk+3 ＝ｄ δk+1 ＝δ、δk+2 ＝２δ、δk+3 ＝３δ ・・・（１３） としたものと等価である。
前記「作用」の欄における説明で引用した図１におい
て、 ＜Ｄk+1 ＞＝＜Ｄk+2 ＞＝＜Ｄ＞、ｄk+1 、ｄk+2 、ｄk+3 ＝ｄ δk+1 ＝δ、δk+2 ＝２δ、δk+3 ＝３δ ・・・（１３） としたものと等価である。
【００３４】従って、修正されたＱk+1 、Ｑk+2 、Ｑk+
3 の位置データを求めるには、式（９）、（１０）、
（１１）を式（１３）の条件下で計算すれば良い。
3 の位置データを求めるには、式（９）、（１０）、
（１１）を式（１３）の条件下で計算すれば良い。
【００３５】まず、式（１）〜（３）は次のようにな
る。 ＜Δk+1 ＞＝（δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１４） ＜Δk+2 ＞＝（２δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１５） ＜Δk+3 ＞＝（３δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１６） 次に、式（４）、（５）は、次式（１７）にまとめられ
る。 ＜Ｄ＞＝＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞ ・・・（１７） 式（１４）〜（１６）を使うと、式（９）〜（１１）は
次のようになる。 ＜ＯＱk+1 ＞＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（１８） ＜ＯＱk+2 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞＋（２δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+2 ＞＋（２δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（１９） ＜ＯＱk+3 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞＋（３δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+3 ＞＋（３δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（２０） ここで、各位置ベクトル＜ＯＰk+1 ＞、＜ＯＰk+2 ＞、
＜ＯＰk+3 ＞のＸＹＺ各成分は教示済みの位置データに
他ならないから、ＲＡＭ３から読み出すことが出来る。
また、ｄの値は、ＲＡＭ３から読み出した＜ＯＰk+1
＞、＜ＯＰk+2 ＞、＜ＯＰk+3 ＞のＸＹＺ各成分データ
を用いて、前記式（１２）に相当する計算を不揮発性メ
モリ４に格納した修正プログラムにより実行させること
により求められる。（ｄの値はワークＷa の厚みである
から、その実測値を設定パラメータとして不揮発性メモ
リ４に格納しておくことも考えられる。）上記説明から
容易に判るように、図３のケースに適合した図４の教示
位置修正モードの画面における入力データは、［修正
１］、［修正２］、［修正３］で各々ｓ＝ｋ＋１、ｋ＋
２，ｋ＋３；δk+1 ＝δ、δk+2 ＝２δ、δk+3 ＝３
δ；ｉ＝ｋ＋１、ｊ＝ｋ＋２に相当する具体的な数値と
なる。
る。 ＜Δk+1 ＞＝（δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１４） ＜Δk+2 ＞＝（２δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１５） ＜Δk+3 ＞＝（３δ／ｄ）＜Ｄ＞ ・・・（１６） 次に、式（４）、（５）は、次式（１７）にまとめられ
る。 ＜Ｄ＞＝＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞ ・・・（１７） 式（１４）〜（１６）を使うと、式（９）〜（１１）は
次のようになる。 ＜ＯＱk+1 ＞＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+1 ＞＋（δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（１８） ＜ＯＱk+2 ＞＝＜ＯＰk+2 ＞＋（２δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+2 ＞＋（２δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（１９） ＜ＯＱk+3 ＞＝＜ＯＰk+3 ＞＋（３δ／ｄ）［＜ＯＰk+2 ＞―＜ＯＰk+1 ＞］ ＝＜ＯＰk+3 ＞＋（３δ／ｄ）［＜ＯＰk+3 ＞―＜ＯＰk+2 ＞］ ・・・（２０） ここで、各位置ベクトル＜ＯＰk+1 ＞、＜ＯＰk+2 ＞、
＜ＯＰk+3 ＞のＸＹＺ各成分は教示済みの位置データに
他ならないから、ＲＡＭ３から読み出すことが出来る。
また、ｄの値は、ＲＡＭ３から読み出した＜ＯＰk+1
＞、＜ＯＰk+2 ＞、＜ＯＰk+3 ＞のＸＹＺ各成分データ
を用いて、前記式（１２）に相当する計算を不揮発性メ
モリ４に格納した修正プログラムにより実行させること
により求められる。（ｄの値はワークＷa の厚みである
から、その実測値を設定パラメータとして不揮発性メモ
リ４に格納しておくことも考えられる。）上記説明から
容易に判るように、図３のケースに適合した図４の教示
位置修正モードの画面における入力データは、［修正
１］、［修正２］、［修正３］で各々ｓ＝ｋ＋１、ｋ＋
２，ｋ＋３；δk+1 ＝δ、δk+2 ＝２δ、δk+3 ＝３
δ；ｉ＝ｋ＋１、ｊ＝ｋ＋２に相当する具体的な数値と
なる。
【００３６】図３のケースに対応した教示位置修正の実
行プロセスの一例を示した図５のフローチャートを説明
すると、先ずロボットコントローラ１０の電源をＯＮし
て（スタート）、図４の教示位置修正モードの画面をＣ
ＲＴ／ＭＤＩ５に表示させる（ステップＳ１）。図４の
画面を見ながらｉ、ｊ、ｓ、δs 等について上述した通
りの数値を各修正番号１、２、３について画面入力する
（ステップＳ２）。例えば、図３でｋ＝５０、δ＝１０
mmとすれば、［修正１］ではｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝
５１、δ51＝１０mmを入力する。同様に、［修正２］で
は、ｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝５２、δ52＝２０mmを入
力し、［修正３］では、ｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝５
３、δ53＝３０mmを入力する。本実施例のケースでは、
ｉ＝５２、ｊ＝５３でも良いことは明らかである。
行プロセスの一例を示した図５のフローチャートを説明
すると、先ずロボットコントローラ１０の電源をＯＮし
て（スタート）、図４の教示位置修正モードの画面をＣ
ＲＴ／ＭＤＩ５に表示させる（ステップＳ１）。図４の
画面を見ながらｉ、ｊ、ｓ、δs 等について上述した通
りの数値を各修正番号１、２、３について画面入力する
（ステップＳ２）。例えば、図３でｋ＝５０、δ＝１０
mmとすれば、［修正１］ではｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝
５１、δ51＝１０mmを入力する。同様に、［修正２］で
は、ｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝５２、δ52＝２０mmを入
力し、［修正３］では、ｉ＝５１、ｊ＝５２、ｓ＝５
３、δ53＝３０mmを入力する。本実施例のケースでは、
ｉ＝５２、ｊ＝５３でも良いことは明らかである。
【００３７】入力画面を確認して図４の最下部の質問で
Ｙ（イエス）を入力して実行キーを押下すると、ＣＰＵ
１が修正処理を開始する。先ず、修正番号指標αをリセ
ットし（α＝１；ステップＳ３）、教示済みプログラム
の中から［修正１］で指定されたｉ、ｊ、ｓに対応した
教示位置データを読出して、アドレス番号と共にＲＡＭ
３に一時記憶する（ステップＳ４）。
Ｙ（イエス）を入力して実行キーを押下すると、ＣＰＵ
１が修正処理を開始する。先ず、修正番号指標αをリセ
ットし（α＝１；ステップＳ３）、教示済みプログラム
の中から［修正１］で指定されたｉ、ｊ、ｓに対応した
教示位置データを読出して、アドレス番号と共にＲＡＭ
３に一時記憶する（ステップＳ４）。
【００３８】次いで、式（１２）に対応した計算を実行
してｄを求め（ステップＳ５）、更に式（１８）に相当
する計算を行って［修正１］に対応した＜ＯＱs ＞、即
ちＱs のＸＹＺ各成分データを得る（ステップＳ６）。
なお、［修正２］、［修正３］の場合（α＝２、３）
は、ステップＳ６で式（１８）に代えて、式（１９）、
（２０）の計算を行うことは言うまでもない。
してｄを求め（ステップＳ５）、更に式（１８）に相当
する計算を行って［修正１］に対応した＜ＯＱs ＞、即
ちＱs のＸＹＺ各成分データを得る（ステップＳ６）。
なお、［修正２］、［修正３］の場合（α＝２、３）
は、ステップＳ６で式（１８）に代えて、式（１９）、
（２０）の計算を行うことは言うまでもない。
【００３９】Ｑs 求められたら直ちに、不揮発性メモリ
４内のＰs が格納されたアドレス番号のデータをこのＱ
s に修正する（ステップＳ７）。このようにして［修正
１］の処理が終了したら、修正番号指標αに１を加算す
る（α＝２；ステップＳ８）。［修正２］があればステ
ップＳ４に戻り（ステップＳ９）、［修正２］に関して
ステップＳ４〜ステップＳ７を再実行する。本実施例で
はα＝３で１画面分の修正は終りなので、ステップＳ４
〜ステップＳ７が計３回繰り返されて１画面分の教示位
置修正が完了した後に、ステップＳ８でα＝４となって
ステップＳ１０に進む。
４内のＰs が格納されたアドレス番号のデータをこのＱ
s に修正する（ステップＳ７）。このようにして［修正
１］の処理が終了したら、修正番号指標αに１を加算す
る（α＝２；ステップＳ８）。［修正２］があればステ
ップＳ４に戻り（ステップＳ９）、［修正２］に関して
ステップＳ４〜ステップＳ７を再実行する。本実施例で
はα＝３で１画面分の修正は終りなので、ステップＳ４
〜ステップＳ７が計３回繰り返されて１画面分の教示位
置修正が完了した後に、ステップＳ８でα＝４となって
ステップＳ１０に進む。
【００４０】ステップＳ１０では、ＣＲＴ／ＭＤＩ５の
修正画面モードをリセットしてｉ、ｊ、ｓ、δs 等のデ
ータの表示を終了させる。［修正１］〜［修正３］の他
に要修正教示位置が残っていれば、オペレータは再び修
正画面モードを呼び出し（ステップＳ１１、ステップＳ
１）、前回同様の修正作業を実行する。
修正画面モードをリセットしてｉ、ｊ、ｓ、δs 等のデ
ータの表示を終了させる。［修正１］〜［修正３］の他
に要修正教示位置が残っていれば、オペレータは再び修
正画面モードを呼び出し（ステップＳ１１、ステップＳ
１）、前回同様の修正作業を実行する。
【００４１】図３のケースでは、要修正教示位置は３点
ですべてなので、ステップＳ１１ではＮｏと判断されて
全修正作業が完了する。
ですべてなので、ステップＳ１１ではＮｏと判断されて
全修正作業が完了する。
【００４２】なお、以上の説明では修正入力は手動入力
で行ったが、オフラインで修正データを作成し、要修正
教示位置のデータのアドレス番号等のデータと共に図示
しない入力装置を介して一旦不揮発性メモリ４にローデ
ィングし、オペレータの指令によりこれを読出して教示
位置の一括修正処理を行わせることも可能である。
で行ったが、オフラインで修正データを作成し、要修正
教示位置のデータのアドレス番号等のデータと共に図示
しない入力装置を介して一旦不揮発性メモリ４にローデ
ィングし、オペレータの指令によりこれを読出して教示
位置の一括修正処理を行わせることも可能である。
【００４３】
【発明の効果】本発明の位置教示方法によれば、既に教
示済みのプログラムについて教示位置間の方向は変えず
に教示位置のみを変更する型の教示位置修正に際して、
オペレータは、座標系を認識して位置修正データの換算
（成分計算）を行う等の煩雑な作業を必要としない。即
ち、オペレータは、現実の作業対象のレベルでの修正量
として把握が容易な値（スカラー量δj ）をロボットコ
ントローラ等に入力するだけで良いので、教示済みのプ
ログラムを再利用した極めて効率的な作業を行うことが
出来る。
示済みのプログラムについて教示位置間の方向は変えず
に教示位置のみを変更する型の教示位置修正に際して、
オペレータは、座標系を認識して位置修正データの換算
（成分計算）を行う等の煩雑な作業を必要としない。即
ち、オペレータは、現実の作業対象のレベルでの修正量
として把握が容易な値（スカラー量δj ）をロボットコ
ントローラ等に入力するだけで良いので、教示済みのプ
ログラムを再利用した極めて効率的な作業を行うことが
出来る。
【００４４】特に、ワークのサイズや配列個数にいろい
ろなバリエーションがあっても、修正量（δj ）と、教
示済みプログラムの要修正個所をブロック番号（シーケ
ンス番号）等で特定して最少限の修正を行うだけで、教
示済みプログラムを有効に利用し得るという大きな長所
がある。
ろなバリエーションがあっても、修正量（δj ）と、教
示済みプログラムの要修正個所をブロック番号（シーケ
ンス番号）等で特定して最少限の修正を行うだけで、教
示済みプログラムを有効に利用し得るという大きな長所
がある。
【図１】本発明の位置教示方法により教示位置を修正す
る原理を説明する図。
る原理を説明する図。
【図２】本発明の位置教示方法を実施する際に使用する
ロボットコントローラの要部ブロック図。
ロボットコントローラの要部ブロック図。
【図３】寸法の異なる２種類のワークに対する作業につ
いて、教示位置の修正前後の関係を示した図。
いて、教示位置の修正前後の関係を示した図。
【図４】ＣＲＴ／ＭＤＩのディスプレイに表示された教
示位置データ修正入力モードの画面を表す図。
示位置データ修正入力モードの画面を表す図。
【図５】図３に示されたケースについて、教示位置を修
正するプロセスの一例を示したフローチャート。
正するプロセスの一例を示したフローチャート。
１ 中央演算装置（ＣＰＵ） ２ メモリ（ＲＯＭ） ３ メモリ（ＲＡＭ） ４ 不揮発性メモリ ５ ＣＲＴ表示装置付手動入力装置（ＣＲＴ／ＭＤＩ） ６ 教示操作盤 ７ ロボット軸制御部 ８ サーボ回路 ９ バス 10 ロボットコントローラ 20 ロボット本体 Σ Ｏを原点とする座標系 Ｐi 教示済み位置（i=0,1,2,...k,k+1,k+2,k+3,....
n） Ｑj 修正後の教示位置（j=k+1,k+2,k+3 ） ＜Δj ＞、＜Δ＞ 修正ベクトル δj 、δ 修正ベクトルの大きさ ＜Ｄj ＞、＜Ｄ＞ 教示位置間で形成されるベクトル
n） Ｑj 修正後の教示位置（j=k+1,k+2,k+3 ） ＜Δj ＞、＜Δ＞ 修正ベクトル δj 、δ 修正ベクトルの大きさ ＜Ｄj ＞、＜Ｄ＞ 教示位置間で形成されるベクトル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−175504（ＪＰ，Ａ) 実開 ３−101378（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/42
Claims (1)
- 【請求項１】 教示済みのプログラムについて、座標系
上で表現された位置データが教示済みの複数の教示点の
内のいずれか２つの間を結ぶ線分の方向に沿って少なく
とも１つの教示点の教示位置を修正するロボットの位置
教示方法であって、 要修正教示点を前記プログラムから特定する情報と、前
記２つの教示点を前記プログラムから特定する情報と、
前記修正の向き及び大きさをロボット制御装置に入力
し、 前記ロボット制御装置に、前記線分のベクトルを前記線
分に対応する教示済み位置データから得るとともに、 該得た情報と前記入力された修正の向き及び大きさとに
基づいて、前記要修正教示点について修正後の位置を求
め、それに応じた位置データの修正を行なうことを特徴
とする前記方法 。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4306232A JP3053501B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ロボットの位置教示方法 |
| US08/244,862 US5479078A (en) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | Position teaching method for a robot |
| KR1019940702163A KR0159804B1 (ko) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | 로보트의 위치 교시방법 |
| EP93922655A EP0622715A4 (en) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | POSITION TEACHING PROCEDURE FOR ROBOTS. |
| PCT/JP1993/001502 WO1994009422A1 (en) | 1992-10-20 | 1993-10-19 | Method for teaching position to robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4306232A JP3053501B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ロボットの位置教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131033A JPH06131033A (ja) | 1994-05-13 |
| JP3053501B2 true JP3053501B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=17954590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4306232A Expired - Fee Related JP3053501B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ロボットの位置教示方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5479078A (ja) |
| EP (1) | EP0622715A4 (ja) |
| JP (1) | JP3053501B2 (ja) |
| KR (1) | KR0159804B1 (ja) |
| WO (1) | WO1994009422A1 (ja) |
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