JP3050913B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JP3050913B2 JP3050913B2 JP02513572A JP51357290A JP3050913B2 JP 3050913 B2 JP3050913 B2 JP 3050913B2 JP 02513572 A JP02513572 A JP 02513572A JP 51357290 A JP51357290 A JP 51357290A JP 3050913 B2 JP3050913 B2 JP 3050913B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference variable
- vehicle
- wheel
- wheels
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 従来の技術 上位概念の特徴を有するアンチスキッド制御装置は国
際特許出願WO第88/06544号の図７および８ならびにそれ
に付属の説明から既知である。ここでは車両減速度を求
めるための補助基準変数のほかにさらに滑り形成のため
の基準変数が求められる。
際特許出願WO第88/06544号の図７および８ならびにそれ
に付属の説明から既知である。ここでは車両減速度を求
めるための補助基準変数のほかにさらに滑り形成のため
の基準変数が求められる。
発明の利点 本発明は既知の基準変数形成から出発し，それを自動
車車輪の特殊な場合へ適用しかつそれが自動車車輪の特
殊の場合に使用可能であるようにそれを変化させるもの
である。
車車輪の特殊な場合へ適用しかつそれが自動車車輪の特
殊の場合に使用可能であるようにそれを変化させるもの
である。
本発明においては，基準変数は，計算された車両減速
度からおよび走行状態に依存する乗算器から得られた勾
配を有するそれぞれの車輪に追従するものである。この
機能に基づき，個々の車輪に固有の基準値が特定の場合
には補助基準値の影響を受けないことになる。ただ１つ
のブレーキのみが作動されるときはこれが必要となる。
この場合には基準変数は車両速度を下回り，一方ブレー
キがかけられてない第２の車輪による補助基準変数が実
際の速度に等しくなっている。したがって制御されてい
る車輪に対しては滑りが計算され，該滑りは再び既知の
ABS装置におけると同じ程度となりかつ制御のために通
常のアルゴリズムが利用されることとなる。
度からおよび走行状態に依存する乗算器から得られた勾
配を有するそれぞれの車輪に追従するものである。この
機能に基づき，個々の車輪に固有の基準値が特定の場合
には補助基準値の影響を受けないことになる。ただ１つ
のブレーキのみが作動されるときはこれが必要となる。
この場合には基準変数は車両速度を下回り，一方ブレー
キがかけられてない第２の車輪による補助基準変数が実
際の速度に等しくなっている。したがって制御されてい
る車輪に対しては滑りが計算され，該滑りは再び既知の
ABS装置におけると同じ程度となりかつ制御のために通
常のアルゴリズムが利用されることとなる。
しかしながら車輪が真の車両速度から離れ過ぎると極
端な場合に車輪をブロックするに至るのであまり離れ過
ぎないようにするために，基準変数の補助基準変数から
の許容偏差が特定の比率（たとえば６％）ないしは最大
偏差（たとえば5km/h）に制限される。
端な場合に車輪をブロックするに至るのであまり離れ過
ぎないようにするために，基準変数の補助基準変数から
の許容偏差が特定の比率（たとえば６％）ないしは最大
偏差（たとえば5km/h）に制限される。
一方でこの許容偏差は請求項２および３によれば装置
の状態に依存するものであり：両方の車輪が制御されて
いるときは，これはすべての車輪（たとえば乗用車）の
「通常の」ブレーキ作動の既知の場合に対応するので偏
差は許されない。さらに減速度が0.3gより小さい場合に
も，たとえ摩擦係数が低くて１つの車輪が制御された場
合であっても滑りに対しきわめて敏感に制御可能なので
この偏差は許容されない。
の状態に依存するものであり：両方の車輪が制御されて
いるときは，これはすべての車輪（たとえば乗用車）の
「通常の」ブレーキ作動の既知の場合に対応するので偏
差は許されない。さらに減速度が0.3gより小さい場合に
も，たとえ摩擦係数が低くて１つの車輪が制御された場
合であっても滑りに対しきわめて敏感に制御可能なので
この偏差は許容されない。
これは従来の技術に対し次の利点を提供する： １つの車輪の制御の場合，当該車輪は最適にブレーキ
をかけることが可能である。自動車に対する共通の滑り
基準値を用いる通常の方法はブレーキ不足になりがちで
ある。とくに後輪だけが制御される場合，あまりに敏感
な制御の場合には，高い摩擦係数の場合に得られる減速
度が法定の最小減速度である0.3gを下回ることさえあ
る。これは記載の方法で避けることができる。同時に低
い摩擦係数の場合に必要なきわめて感度の高い制御が可
能となる。本発明においては,1つの車輪の場合のみなら
ず両方の車輪にブレーキがかけられた場合でも，通常の
場合と同様なABSアルゴリズムを使用することが可能で
ある。
をかけることが可能である。自動車に対する共通の滑り
基準値を用いる通常の方法はブレーキ不足になりがちで
ある。とくに後輪だけが制御される場合，あまりに敏感
な制御の場合には，高い摩擦係数の場合に得られる減速
度が法定の最小減速度である0.3gを下回ることさえあ
る。これは記載の方法で避けることができる。同時に低
い摩擦係数の場合に必要なきわめて感度の高い制御が可
能となる。本発明においては,1つの車輪の場合のみなら
ず両方の車輪にブレーキがかけられた場合でも，通常の
場合と同様なABSアルゴリズムを使用することが可能で
ある。
図面の説明 図面により一実施例について本発明をさらに詳細に説
明しよう。
明しよう。
図１は自動車車輪のABSの原理図を示す。両方の車輪
に付属の２つの測定値伝送器が１および２で示されてい
る。それらの信号は評価回路３に供給され，該評価回路
３は個々の車輪の運動特性に応じて車輪に付属のブレー
キ圧力制御弁４および５のための制御信号を発生する。
自動車の車輪の場合，個々の車輪が別個に作動可能なブ
レーキを介してブレーキが加えられることに注意すべき
である。
に付属の２つの測定値伝送器が１および２で示されてい
る。それらの信号は評価回路３に供給され，該評価回路
３は個々の車輪の運動特性に応じて車輪に付属のブレー
キ圧力制御弁４および５のための制御信号を発生する。
自動車の車輪の場合，個々の車輪が別個に作動可能なブ
レーキを介してブレーキが加えられることに注意すべき
である。
ブレーキ圧力制御の場合，既知の方法においては車輪
滑りもまた制御変数として使用されるべきものである。
車輪滑りを決定するために，車輪速度の経過に近似する
基準値が必要とされる。それの形成が図２に説明されて
いる。
滑りもまた制御変数として使用されるべきものである。
車輪滑りを決定するために，車輪速度の経過に近似する
基準値が必要とされる。それの形成が図２に説明されて
いる。
端子10および11に車輪速度信号VR1およびVR2が供給さ
れる。ブロック12は大きいほうの信号を選択しかつこの
信号をブロック13に供給し，ブロック13はこれから補助
基準変数を形成し，それの勾配を決定しかつこれをブロ
ック14にさらに供給する。ブロック14には両方の車輪速
度信号VR1およびVR2が供給され，またブロック14は供給
された補助基準変数の勾配を用いて滑り決定のための両
方の基準信号を形成し；これは，車輪速度が急低下した
場合に基準変数がそれぞれ車輪速度の補助基準勾配のみ
を用いて追従すること，しかしながら車輪速度が基準速
度に再び到達するやいなや車輪速度が基準速度経過を決
定することを意味する。このように形成された両方の車
輪のための基準変数VRef1およびVRef2は制限器15におい
てさらに制限され；制限器15にはさらにブロック13内に
存在する補助基準変数Ｖ′Refが供給される。通常は制
限器15は，基準変数VRef1およびVRef2が，与えられた値
（たとえば5km/h）または与えられた比率（たとえば６
％）より大きく補助基準変数から外れることを防止す
る。制限器はさらに偏差０に切替え可能であり；この切
替えは，図１の評価回路３が端子16を介して，制御が両
方の車輪で行われていることを知らせたとき，および／
または補助基準勾配により与えられた車両減速度が比較
器17内にあらかじめ与えられた車両減速度の値（たとえ
ば−0.3g）を下回ったときに行われ，かつこのとき切替
えはORゲート18を介して始動される。このときクランプ
19には希望の基準変数VRef1およびVRef2が利用可能とな
る。
れる。ブロック12は大きいほうの信号を選択しかつこの
信号をブロック13に供給し，ブロック13はこれから補助
基準変数を形成し，それの勾配を決定しかつこれをブロ
ック14にさらに供給する。ブロック14には両方の車輪速
度信号VR1およびVR2が供給され，またブロック14は供給
された補助基準変数の勾配を用いて滑り決定のための両
方の基準信号を形成し；これは，車輪速度が急低下した
場合に基準変数がそれぞれ車輪速度の補助基準勾配のみ
を用いて追従すること，しかしながら車輪速度が基準速
度に再び到達するやいなや車輪速度が基準速度経過を決
定することを意味する。このように形成された両方の車
輪のための基準変数VRef1およびVRef2は制限器15におい
てさらに制限され；制限器15にはさらにブロック13内に
存在する補助基準変数Ｖ′Refが供給される。通常は制
限器15は，基準変数VRef1およびVRef2が，与えられた値
（たとえば5km/h）または与えられた比率（たとえば６
％）より大きく補助基準変数から外れることを防止す
る。制限器はさらに偏差０に切替え可能であり；この切
替えは，図１の評価回路３が端子16を介して，制御が両
方の車輪で行われていることを知らせたとき，および／
または補助基準勾配により与えられた車両減速度が比較
器17内にあらかじめ与えられた車両減速度の値（たとえ
ば−0.3g）を下回ったときに行われ，かつこのとき切替
えはORゲート18を介して始動される。このときクランプ
19には希望の基準変数VRef1およびVRef2が利用可能とな
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−142735（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−30649（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 8/66
Claims (3)
- 【請求項１】車輪速度のための２つの測定値伝送器と、
評価回路と、車両の車輪の運動状況の関数としてブレー
キ圧力を変化させるための２つのブレーキ圧力制御ユニ
ットとを備え、滑り制御のための前記評価回路におい
て、車両速度の変化に近似する第１の基準変数V
Ref1が、より遅い回転の車輪速度によって形成され、補
助基準変数Ｖ′Refが、最も速い回転の車輪速度によっ
て形成され、車輪の回転速度が急に低下する際に、前記
補助基準変数の勾配によって前記第１の基準変数の勾配
を決定する、車両用のアンチスキッド制御装置におい
て、 前記車両が２輪車であること、 前記補助基準変数の勾配と前記最も速い回転の車輪速度
とによって、第２の基準変数VRef2が形成されること、 前記第１および第２の基準変数が、該当する車輪におけ
る滑りの決定に使用されること、 前記第１および第２の基準変数の前記補助基準変数から
の偏差が、所定の値に制限されること、 を特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 【請求項２】両方の車輪に制御が行われているときに、
前記偏差の許容値が０とされることを特徴とする請求項
１のアンチスキッド制御装置。 - 【請求項３】前記補助基準変数の勾配から得られた車両
減速度が所定の値、例えば、0.3gを下回るときに、前記
偏差の許容値が０とされることを特徴とする請求項１ま
たは２のアンチスキッド制御装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP1990/001509 WO1991004179A1 (de) | 1989-09-20 | 1990-09-07 | Antiblockierregelsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05500488A JPH05500488A (ja) | 1993-02-04 |
| JP3050913B2 true JP3050913B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=8165517
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02513572A Expired - Lifetime JP3050913B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050913B2 (ja) |
-
1990
- 1990-09-07 JP JP02513572A patent/JP3050913B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05500488A (ja) | 1993-02-04 |
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