JPH063368A - 車体加減速度検出手段の零点補正装置 - Google Patents
車体加減速度検出手段の零点補正装置Info
- Publication number
- JPH063368A JPH063368A JP16624392A JP16624392A JPH063368A JP H063368 A JPH063368 A JP H063368A JP 16624392 A JP16624392 A JP 16624392A JP 16624392 A JP16624392 A JP 16624392A JP H063368 A JPH063368 A JP H063368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- acceleration
- vehicle body
- body acceleration
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】車両の状態等にかかわらず、車体加減速度を高
精度に検出することのできる車体加減速度検出手段の零
点補正装置を提供することを目的とする。 【構成】従動輪回転速度センサ１８と駆動輪回転速度セ
ンサ２０の出力から車輪加減速度演算回路３２ａ、３２
ｂによって車輪加減速度を求め、前記車輪加減速度が所
定範囲内であり、かつ所定時間維持されたと判別回路３
４で判別された場合に、前記所定時間内における車体加
減速度検出センサ２２からの出力の平均値を求め、前記
平均値と７回前乃至現在までの零点との平均値を取るこ
とにより、新たな零点とする。
精度に検出することのできる車体加減速度検出手段の零
点補正装置を提供することを目的とする。 【構成】従動輪回転速度センサ１８と駆動輪回転速度セ
ンサ２０の出力から車輪加減速度演算回路３２ａ、３２
ｂによって車輪加減速度を求め、前記車輪加減速度が所
定範囲内であり、かつ所定時間維持されたと判別回路３
４で判別された場合に、前記所定時間内における車体加
減速度検出センサ２２からの出力の平均値を求め、前記
平均値と７回前乃至現在までの零点との平均値を取るこ
とにより、新たな零点とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、二輪車、四輪車等の車
体に装備されて、車体の加減速度を検出する車体加減速
度検出手段の零点補正装置に関する。
体に装備されて、車体の加減速度を検出する車体加減速
度検出手段の零点補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や自動二輪車等において、制動中
の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御する、所
謂、ブレーキ制御装置が使用されている。このブレーキ
制御装置では、車輪速度および車体速度よりスリップ率
を求め、このスリップ率が目標とするスリップ率以上と
なった際にブレーキ油圧力を減少させることにより車輪
速度を制御し、最適な制動力を得るようにしている。
の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御する、所
謂、ブレーキ制御装置が使用されている。このブレーキ
制御装置では、車輪速度および車体速度よりスリップ率
を求め、このスリップ率が目標とするスリップ率以上と
なった際にブレーキ油圧力を減少させることにより車輪
速度を制御し、最適な制動力を得るようにしている。
【０００３】また、急発進や路面摩擦係数の変化等に対
応してエンジンの点火時期を調整することにより駆動力
を制御する駆動力制御装置がある。この駆動力制御装置
においても、前記車輪速度および車体速度をデータとし
て用いている。
応してエンジンの点火時期を調整することにより駆動力
を制御する駆動力制御装置がある。この駆動力制御装置
においても、前記車輪速度および車体速度をデータとし
て用いている。
【０００４】ところで、車輪速度は、車輪の回転速度か
ら直接的にセンサで検出することができるが、車体速度
を直接センサで検出することは困難であり、あるいは、
自動二輪車のように車体重量やサイズが著しく制限され
る車両では現実的には不可能である。したがって、車体
速度は、例えば、前記車輪速度と車体加減速度より推定
する方法が採られている。この場合、車体加減速度は、
車体に取り付けられた車体加減速度検出センサの出力電
圧として検出される。
ら直接的にセンサで検出することができるが、車体速度
を直接センサで検出することは困難であり、あるいは、
自動二輪車のように車体重量やサイズが著しく制限され
る車両では現実的には不可能である。したがって、車体
速度は、例えば、前記車輪速度と車体加減速度より推定
する方法が採られている。この場合、車体加減速度は、
車体に取り付けられた車体加減速度検出センサの出力電
圧として検出される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車体加
減速度検出センサは、車体が傾斜路にある場合や乗車人
数の変動、積載物等により傾斜する場合、車体に掛かる
傾斜分の重力を、ブレーキ制動、あるいは駆動力の増減
による加減速度として車体加減速度に加算して検出して
しまう不具合がある。このように、車体加減速度の検出
が不正確であると、ブレーキ制御装置や駆動力制御装置
を高精度に制御できなくなるおそれがある。
減速度検出センサは、車体が傾斜路にある場合や乗車人
数の変動、積載物等により傾斜する場合、車体に掛かる
傾斜分の重力を、ブレーキ制動、あるいは駆動力の増減
による加減速度として車体加減速度に加算して検出して
しまう不具合がある。このように、車体加減速度の検出
が不正確であると、ブレーキ制御装置や駆動力制御装置
を高精度に制御できなくなるおそれがある。
【０００６】また、車輪の回転速度の変化から求めた加
減速度と、車体加減速度検出センサによって求めた加減
速度とを比較して、その差が所定値以上のとき、車体加
減速度検出センサの出力−加減速度変化テーブルをシフ
トして補正するものとして、特開昭６３−２４１６６号
があるが、この方法では、路面の状態や車体の挙動によ
ってスリップ率が大きく変化し、正確に車輪速度から車
体加減速度を求めることは難しく、ある程度正確に求め
ようとすれば制御が煩雑となる。
減速度と、車体加減速度検出センサによって求めた加減
速度とを比較して、その差が所定値以上のとき、車体加
減速度検出センサの出力−加減速度変化テーブルをシフ
トして補正するものとして、特開昭６３−２４１６６号
があるが、この方法では、路面の状態や車体の挙動によ
ってスリップ率が大きく変化し、正確に車輪速度から車
体加減速度を求めることは難しく、ある程度正確に求め
ようとすれば制御が煩雑となる。
【０００７】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、車両の状態等にかかわらず、車
体加減速度を高精度に検出することのできる車体加減速
度検出手段の零点補正装置を提供することを目的とす
る。
なされたものであって、車両の状態等にかかわらず、車
体加減速度を高精度に検出することのできる車体加減速
度検出手段の零点補正装置を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車輪加減速度を検出する車輪加減速度
検出手段と、車体加減速度を検出する車体加減速度検出
手段と、前記車輪加減速度が所定時間、所定範囲内に維
持されたか否かを判別する判別手段と、前記判別手段に
おいて条件が維持された場合に、前記所定時間内の前記
車体加減速度の平均値に基づき、前記車体加減速度検出
手段の新たな零点に設定する零点補正手段と、を備える
ことを特徴とする。
めに、本発明は、車輪加減速度を検出する車輪加減速度
検出手段と、車体加減速度を検出する車体加減速度検出
手段と、前記車輪加減速度が所定時間、所定範囲内に維
持されたか否かを判別する判別手段と、前記判別手段に
おいて条件が維持された場合に、前記所定時間内の前記
車体加減速度の平均値に基づき、前記車体加減速度検出
手段の新たな零点に設定する零点補正手段と、を備える
ことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係る車体加減速度検出手段の零点補正
装置では、車輪加減速度検出手段から検出された車輪加
減速度が、所定時間、所定範囲内であれば、判別手段に
おいて零点補正が可能であると判断して、零点補正手段
で前記所定時間内の車体加減速度の平均値に基づき、前
記車体加減速度検出手段の新たな零点として設定する。
したがって、前記車体加減速度検出手段は、路面の傾斜
等による出力を減少させ、駆動力の増減、ブレーキ制動
による車体加減速度のみを精度良く出力する。
装置では、車輪加減速度検出手段から検出された車輪加
減速度が、所定時間、所定範囲内であれば、判別手段に
おいて零点補正が可能であると判断して、零点補正手段
で前記所定時間内の車体加減速度の平均値に基づき、前
記車体加減速度検出手段の新たな零点として設定する。
したがって、前記車体加減速度検出手段は、路面の傾斜
等による出力を減少させ、駆動力の増減、ブレーキ制動
による車体加減速度のみを精度良く出力する。
【００１０】
【実施例】本発明に係る車体加減速度検出手段の零点補
正装置について、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
正装置について、好適な実施例を挙げ、添付の図面を参
照しながら以下詳細に説明する。
【００１１】図２において、参照符号１０は、自動二輪
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とを備える。前記前輪部１４と後輪部
１６には、それぞれロータリエンコーダ等からなる従動
輪回転速度センサ１８と駆動輪回転速度センサ２０が配
設されるとともに、本体部に車体加減速度検出センサ２
２が設けられている。前記センサ１８、２０、２２は、
コントロールユニット２４に接続され、これらによっ
て、図１に示す車体加減速度検出手段の零点補正装置３
０が構成されている。
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とを備える。前記前輪部１４と後輪部
１６には、それぞれロータリエンコーダ等からなる従動
輪回転速度センサ１８と駆動輪回転速度センサ２０が配
設されるとともに、本体部に車体加減速度検出センサ２
２が設けられている。前記センサ１８、２０、２２は、
コントロールユニット２４に接続され、これらによっ
て、図１に示す車体加減速度検出手段の零点補正装置３
０が構成されている。
【００１２】前記コントロールユニット２４は、従動輪
回転速度センサ１８と駆動輪回転速度センサ２０の出力
信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪加減速度をそれ
ぞれ演算する車輪加減速度演算回路３２ａ、３２ｂと、
前記車輪加減速度に基づき零点補正が可能か、不可能か
を判別する判別回路３４と、車体加減速度検出センサ２
２の出力信号からノイズを除去するアナログフィルタ３
６と、前記ノイズの除去された出力信号をデジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器３８と、前記判別回路３４の出
力信号に基づき前記車体加減速度を使用して零点補正を
行う零点補正回路４０とを備える。
回転速度センサ１８と駆動輪回転速度センサ２０の出力
信号から前輪部１４と後輪部１６の車輪加減速度をそれ
ぞれ演算する車輪加減速度演算回路３２ａ、３２ｂと、
前記車輪加減速度に基づき零点補正が可能か、不可能か
を判別する判別回路３４と、車体加減速度検出センサ２
２の出力信号からノイズを除去するアナログフィルタ３
６と、前記ノイズの除去された出力信号をデジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器３８と、前記判別回路３４の出
力信号に基づき前記車体加減速度を使用して零点補正を
行う零点補正回路４０とを備える。
【００１３】このように構成される車体加減速度検出手
段の零点補正装置３０が備えられた自動二輪車１０は、
以下のようにして車体加減速度検出手段の零点調整を行
う。
段の零点補正装置３０が備えられた自動二輪車１０は、
以下のようにして車体加減速度検出手段の零点調整を行
う。
【００１４】先ず、自動二輪車１０の走行中において、
従動輪回転速度センサ１８および駆動輪回転速度センサ
２０は、前輪部１４（従動輪）、後輪部１６（駆動輪）
の回転をパルス信号として検出し、車輪加減速度演算回
路３２ａ、３２ｂに出力する。前記車輪加減速度演算回
路３２ａ、３２ｂは、前記パルス信号に基づいて、車輪
加減速度αF 、αR を求め、判別回路３４に出力する。
従動輪回転速度センサ１８および駆動輪回転速度センサ
２０は、前輪部１４（従動輪）、後輪部１６（駆動輪）
の回転をパルス信号として検出し、車輪加減速度演算回
路３２ａ、３２ｂに出力する。前記車輪加減速度演算回
路３２ａ、３２ｂは、前記パルス信号に基づいて、車輪
加減速度αF 、αR を求め、判別回路３４に出力する。
【００１５】判別回路３４は、前記車輪加減速度αF 、
αR を予め設定された一定時間Ｔsの間、所定範囲±α
S 内にあるか否かを判別する。この場合、前記条件が満
たされるということは、路面状況が一定、例えば、斜度
が一定の下り坂をブレーキ制動、駆動力の増減無しに走
行しているとみなせる。そこで、その時点から一定時間
Ｔs 、車体加減速度検出センサ２２の出力を演算周期毎
に零点補正回路４０で記憶しておく。次に、一定時間Ｔ
S 内における前記車体加減速度検出センサ２２の電圧出
力値の平均値ＶGAを演算する。
αR を予め設定された一定時間Ｔsの間、所定範囲±α
S 内にあるか否かを判別する。この場合、前記条件が満
たされるということは、路面状況が一定、例えば、斜度
が一定の下り坂をブレーキ制動、駆動力の増減無しに走
行しているとみなせる。そこで、その時点から一定時間
Ｔs 、車体加減速度検出センサ２２の出力を演算周期毎
に零点補正回路４０で記憶しておく。次に、一定時間Ｔ
S 内における前記車体加減速度検出センサ２２の電圧出
力値の平均値ＶGAを演算する。
【００１６】さらに、前記零点補正回路４０では、既に
算出されている７回前の零点補正値０Vn-7乃至最新の零
点補正値０Vn-0と前記平均値ＶGAとの平均値を求める。
算出されている７回前の零点補正値０Vn-7乃至最新の零
点補正値０Vn-0と前記平均値ＶGAとの平均値を求める。
【００１７】０VE＝（０Vn-7＋０Vn-6＋…＋０Vn-0＋Ｖ
GA）×（１／９） 前記０VEが新しい零点補正値と設定される。
GA）×（１／９） 前記０VEが新しい零点補正値と設定される。
【００１８】なお、本実施例では、移動平均を７回前の
零点補正値０Vn-7から行っているが、移動平均の回数は
車体および車体加減速度検出センサ２２の特性によって
決定される値であり、勿論、変更することが可能であ
る。
零点補正値０Vn-7から行っているが、移動平均の回数は
車体および車体加減速度検出センサ２２の特性によって
決定される値であり、勿論、変更することが可能であ
る。
【００１９】このように、本実施例に係る車体加減速度
検出手段の零点調整装置３０では、傾斜路等により、車
体加減速度検出センサ２２から出力される値を零点補正
値０ VEで補正することにより、車体の駆動力の増減、制
動力の増減による加減速度のみを検出することができ、
ブレーキ制御装置において高度な制御が可能となる。
検出手段の零点調整装置３０では、傾斜路等により、車
体加減速度検出センサ２２から出力される値を零点補正
値０ VEで補正することにより、車体の駆動力の増減、制
動力の増減による加減速度のみを検出することができ、
ブレーキ制御装置において高度な制御が可能となる。
【００２０】
【発明の効果】本発明に係る車体加減速度検出手段の零
点補正装置によれば、以下の効果が得られる。
点補正装置によれば、以下の効果が得られる。
【００２１】すなわち、車輪加減速度が所定時間、所定
範囲内に維持された場合に、車体加減速度の平均値に基
づき、前記車体加減速度検出手段の新たな零点を設定す
るため、車体が傾斜路にある場合などは、前記傾斜路に
より車体に係る加減速度を当該車体加減速度検出手段の
出力から除去することができる。したがって、車体の加
減速度のみを検出でき、ブレーキ制御装置において、高
精度の制御が可能となる。
範囲内に維持された場合に、車体加減速度の平均値に基
づき、前記車体加減速度検出手段の新たな零点を設定す
るため、車体が傾斜路にある場合などは、前記傾斜路に
より車体に係る加減速度を当該車体加減速度検出手段の
出力から除去することができる。したがって、車体の加
減速度のみを検出でき、ブレーキ制御装置において、高
精度の制御が可能となる。
【図１】本発明に係る車体加減速度検出手段の零点補正
装置の構成説明図である。
装置の構成説明図である。
【図２】本発明に係る車体加減速度検出手段の零点補正
装置を搭載した自動二輪車の説明図である。
装置を搭載した自動二輪車の説明図である。
【図３】本発明に係る車体加減速度検出手段の零点補正
装置の補正方法を示す図である。
装置の補正方法を示す図である。
１０…自動二輪車 １８…従動輪回転速度センサ ２０…駆動輪回転速度センサ ２２…車体加減速度検出センサ ３４…判別回路 ４０…零点補正回路
Claims (1)
- 【請求項１】車輪加減速度を検出する車輪加減速度検出
手段と、 車体加減速度を検出する車体加減速度検出手段と、 前記車輪加減速度が所定時間、所定範囲内に維持された
か否かを判別する判別手段と、 前記判別手段において条件が維持された場合に、前記所
定時間内の前記車体加減速度の平均値に基づき、前記車
体加減速度検出手段の新たな零点に設定する零点補正手
段と、 を備えることを特徴とする車体加減速度検出手段の零点
補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16624392A JPH063368A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 車体加減速度検出手段の零点補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16624392A JPH063368A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 車体加減速度検出手段の零点補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH063368A true JPH063368A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15827769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16624392A Pending JPH063368A (ja) | 1992-06-24 | 1992-06-24 | 車体加減速度検出手段の零点補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063368A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003004563A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Toyota Motor Corp | 基準値決定方法および装置 |
| JP2003519371A (ja) * | 2000-01-05 | 2003-06-17 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール |
| JP2006250948A (ja) * | 2006-04-28 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車両用加速度センサの出力補正装置 |
| JP2006250947A (ja) * | 2006-04-28 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車両用加速度センサの出力補正装置 |
| JP2007331463A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2009073492A (ja) * | 2001-10-19 | 2009-04-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動二輪車の転倒検出装置および自動二輪車 |
-
1992
- 1992-06-24 JP JP16624392A patent/JPH063368A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003519371A (ja) * | 2000-01-05 | 2003-06-17 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | センサ信号の補正値テーブルを作成する方法とセンサモジュール |
| JP2003004563A (ja) * | 2001-06-21 | 2003-01-08 | Toyota Motor Corp | 基準値決定方法および装置 |
| JP2009073492A (ja) * | 2001-10-19 | 2009-04-09 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動二輪車の転倒検出装置および自動二輪車 |
| JP2006250948A (ja) * | 2006-04-28 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車両用加速度センサの出力補正装置 |
| JP2006250947A (ja) * | 2006-04-28 | 2006-09-21 | Toyota Motor Corp | 車両用加速度センサの出力補正装置 |
| JP2007331463A (ja) * | 2006-06-13 | 2007-12-27 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3059826B2 (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
| JP4076740B2 (ja) | 路面勾配判定装置および方法、ならびに勾配判定のプログラム | |
| JP2565865B2 (ja) | アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置 | |
| GB2291974A (en) | Speed calculation system for four wheel drive vehicle | |
| JP3409389B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JP3059827B2 (ja) | 路面状況判定装置 | |
| KR960015698B1 (ko) | 차륜의 회전상태검출시스템 | |
| US5149177A (en) | Automotive wheel speed control | |
| JP3580431B2 (ja) | 目標スリップ率設定装置 | |
| JPH02171374A (ja) | トラクションスリップ制御回路機構 | |
| JPH063368A (ja) | 車体加減速度検出手段の零点補正装置 | |
| JP3410112B2 (ja) | ４輪駆動車の疑似車速算出方法 | |
| JP3210418B2 (ja) | 推定車体速度演算装置 | |
| JPS63269064A (ja) | 車両用速度検出装置 | |
| JPH089319B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2744828B2 (ja) | アンチロック乗物用ブレーキ装置におけるブレーキ圧力制御方法 | |
| JPH068815A (ja) | 目標スリップ率補正装置 | |
| JPH09301150A (ja) | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 | |
| JP3194763B2 (ja) | 車両における車体速度推定方法および装置 | |
| JP3142642B2 (ja) | 車体のバンク角演算装置 | |
| JP2923071B2 (ja) | 坂道判定方法 | |
| JPH0663766B2 (ja) | 路面勾配検出装置 | |
| KR100413392B1 (ko) | 차량용 트랙션 제어방법 | |
| JP2915695B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| JP3050913B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 |