JP2969981B2 - ２軸出力モジュール及びこれを用いた駆動装置 - Google Patents
２軸出力モジュール及びこれを用いた駆動装置Info
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- JP2969981B2 JP2969981B2 JP3016597A JP1659791A JP2969981B2 JP 2969981 B2 JP2969981 B2 JP 2969981B2 JP 3016597 A JP3016597 A JP 3016597A JP 1659791 A JP1659791 A JP 1659791A JP 2969981 B2 JP2969981 B2 JP 2969981B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動化ラインに組み込
まれるＸＹテーブルや工具等を駆動するのに好適な駆動
装置に関する。
まれるＸＹテーブルや工具等を駆動するのに好適な駆動
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、例えば、ＸＹテーブルのほとん
どの駆動装置は、直交する２本のＸ方向及びＹ方向リニ
アガイドに案内されるテーブルをボールねじ等で駆動す
るタイプが用いられている。
どの駆動装置は、直交する２本のＸ方向及びＹ方向リニ
アガイドに案内されるテーブルをボールねじ等で駆動す
るタイプが用いられている。
【０００３】又、上記構成のＸＹテーブルを例えば、自
動化された基板製造ラインに組み込む場合には、基板等
の移載行うコンベアがＸＹテーブルと干渉するので、テ
ーブル面とコンベア面とに段差を設け、テーブル上にコ
ンベアへの基板移載機構（リフト機能と水平方向の移載
機能とを有した機構）が設けられている。
動化された基板製造ラインに組み込む場合には、基板等
の移載行うコンベアがＸＹテーブルと干渉するので、テ
ーブル面とコンベア面とに段差を設け、テーブル上にコ
ンベアへの基板移載機構（リフト機能と水平方向の移載
機能とを有した機構）が設けられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記構成のＸ
Ｙテーブルの駆動において、絶対精度はＸ方向リニアガ
イド及びＹ方向リニアガイドの組み付け精度やボールね
じ等の送り精度に依存し、キャリブレーションが難しい
という問題点がある。
Ｙテーブルの駆動において、絶対精度はＸ方向リニアガ
イド及びＹ方向リニアガイドの組み付け精度やボールね
じ等の送り精度に依存し、キャリブレーションが難しい
という問題点がある。
【０００５】又、Ｘ方向リニアガイド及びＹ方向リニア
ガイドの大きさによりテーブルの移動範囲が限定される
という問題点もある。又、テーブル上にコンベアへの移
載機構が必要となるが、この移載機構はリフト機能をも
必要なので、機構が複雑になるという問題点がある。更
に、一般に、ボールねじの移動速度は低く（1 〜1.5m/s
ec）、高速な移動ができず、又、ボールねじは入手性が
悪く、納期がかかるという問題点もある。
ガイドの大きさによりテーブルの移動範囲が限定される
という問題点もある。又、テーブル上にコンベアへの移
載機構が必要となるが、この移載機構はリフト機能をも
必要なので、機構が複雑になるという問題点がある。更
に、一般に、ボールねじの移動速度は低く（1 〜1.5m/s
ec）、高速な移動ができず、又、ボールねじは入手性が
悪く、納期がかかるという問題点もある。
【０００６】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、その第１の目的は、小型で、内部の配線が容易
で、取り付けに制約がない２軸出力モジュールを提供す
ることにある。第２の目的は、容易にキャリブレーショ
ンが可能で、しかも広い動作範囲を有する駆動装置を提
供することにある。第３の目的は、高速で、しかも構造
が簡単な駆動装置を提供することにある。
ので、その第１の目的は、小型で、内部の配線が容易
で、取り付けに制約がない２軸出力モジュールを提供す
ることにある。第２の目的は、容易にキャリブレーショ
ンが可能で、しかも広い動作範囲を有する駆動装置を提
供することにある。第３の目的は、高速で、しかも構造
が簡単な駆動装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を解決す
る請求項１の２軸出力モジュールは、ベース側に取り付
けられるフランジと、このフランジの中心穴に回転可能
に配設され、一端部には前記第２のアームが取り付けら
れるシャフトと、前記フランジを介して一方のサイドに
設けられ、ステータがフランジ側，ロータはケーシング
に取り付けられるとともに、ケーシングには前記第１の
アームが取り付けられる第１のモータと、前記フランジ
を介して他方のサイドに設けられ、ステータが前記フラ
ンジ側，ロータはケーシングに取り付けられるととも
に、ケーシングには、前記シャフトの他端部が取り付け
られる第２のモータとから構成されるものである。
る請求項１の２軸出力モジュールは、ベース側に取り付
けられるフランジと、このフランジの中心穴に回転可能
に配設され、一端部には前記第２のアームが取り付けら
れるシャフトと、前記フランジを介して一方のサイドに
設けられ、ステータがフランジ側，ロータはケーシング
に取り付けられるとともに、ケーシングには前記第１の
アームが取り付けられる第１のモータと、前記フランジ
を介して他方のサイドに設けられ、ステータが前記フラ
ンジ側，ロータはケーシングに取り付けられるととも
に、ケーシングには、前記シャフトの他端部が取り付け
られる第２のモータとから構成されるものである。
【０００８】上記第２及び第３の目的を達成する請求項
２の２軸出力モジュールを用いた駆動装置は、同軸上で
各々回転可能に設けられた第１のアーム及び第２のアー
ムと、前記第１及び第２のアームを各々駆動する２軸出
力モジュールと、前記第１のアームの先端部に基端部が
回転可能に取り付けられた第３のアームと、前記第２の
アームの先端部に基端部が回転可能に取り付けられ、先
端部が前記第３のアームの先端部に回転可能に取り付け
られた第４のアームと、前記第３のアームの先端部に取
り付けられたθ軸モータとを具備し、工具やテーブル等
の被駆動物がこのθ軸モータの出力軸に取り付けられる
ものである。
２の２軸出力モジュールを用いた駆動装置は、同軸上で
各々回転可能に設けられた第１のアーム及び第２のアー
ムと、前記第１及び第２のアームを各々駆動する２軸出
力モジュールと、前記第１のアームの先端部に基端部が
回転可能に取り付けられた第３のアームと、前記第２の
アームの先端部に基端部が回転可能に取り付けられ、先
端部が前記第３のアームの先端部に回転可能に取り付け
られた第４のアームと、前記第３のアームの先端部に取
り付けられたθ軸モータとを具備し、工具やテーブル等
の被駆動物がこのθ軸モータの出力軸に取り付けられる
ものである。
【０００９】更に、上記第２及び第３の目的を達成する
請求項３の２軸出力モジュールを用いた駆動装置は、同
軸上で各々回転可能に設けられた第１のアーム及び第２
のアームと、前記第１及び第２のアームを各々駆動する
２軸出力モジュールと、前記第１のアームの先端部に基
端部が回転可能に取り付けられた第３のアームと、前記
第２のアームの先端部に基端部が回転可能に取り付けら
れ、先端部が前記第３のアームの先端部に回転可能に取
り付けられた第４のアームと、ベース側でｙ方向に設け
られたＹ方向ガイドレールと、このＹ方向ガイドレール
に摺動可能に係合するサブテーブルと、このサブテーブ
ル上でｘ方向に設けられたＸ方向ガイドレールとを具備
し、工具やテーブル等の被駆動物が、このＸ方向ガイド
レールに摺動可能に係合し、前記第３及び第４のアーム
の先端部が回転可能に取り付けられるものである。
請求項３の２軸出力モジュールを用いた駆動装置は、同
軸上で各々回転可能に設けられた第１のアーム及び第２
のアームと、前記第１及び第２のアームを各々駆動する
２軸出力モジュールと、前記第１のアームの先端部に基
端部が回転可能に取り付けられた第３のアームと、前記
第２のアームの先端部に基端部が回転可能に取り付けら
れ、先端部が前記第３のアームの先端部に回転可能に取
り付けられた第４のアームと、ベース側でｙ方向に設け
られたＹ方向ガイドレールと、このＹ方向ガイドレール
に摺動可能に係合するサブテーブルと、このサブテーブ
ル上でｘ方向に設けられたＸ方向ガイドレールとを具備
し、工具やテーブル等の被駆動物が、このＸ方向ガイド
レールに摺動可能に係合し、前記第３及び第４のアーム
の先端部が回転可能に取り付けられるものである。
【００１０】
【作用】請求項１の２軸出力モジュールは、第１のモー
タが駆動されると、第１のモータのロータの回転力はケ
ーシングを介して第１のアームに伝達される。第２のモ
ータが駆動されると、第２のモータのロータの回転力は
ケーシング，シャフトを介して第２のアームに伝達され
る。
タが駆動されると、第１のモータのロータの回転力はケ
ーシングを介して第１のアームに伝達される。第２のモ
ータが駆動されると、第２のモータのロータの回転力は
ケーシング，シャフトを介して第２のアームに伝達され
る。
【００１１】請求項２の発明の駆動装置において、第１
のアーム及び第２のアームが２軸出力モジュールにより
各々駆動されると、第３及び第４のアームも駆動され、
被駆動物はＸＹ方向に駆動される。そして、θ軸モータ
が駆動されると被駆動物はθ軸を中心に回転する。
のアーム及び第２のアームが２軸出力モジュールにより
各々駆動されると、第３及び第４のアームも駆動され、
被駆動物はＸＹ方向に駆動される。そして、θ軸モータ
が駆動されると被駆動物はθ軸を中心に回転する。
【００１２】請求項３の発明の駆動装置において、第１
のアーム及び第２のアームが２軸出力モジュールにより
各々駆動されると、第３及び第４のアームも駆動され、
サブテーブルはＹ方向ガイドレールに案内されてＹ方向
に移動し、工具やテーブル等の被駆動物はＸ方向ガイド
テーブルに案内されてＸ方向に移動する。
のアーム及び第２のアームが２軸出力モジュールにより
各々駆動されると、第３及び第４のアームも駆動され、
サブテーブルはＹ方向ガイドレールに案内されてＹ方向
に移動し、工具やテーブル等の被駆動物はＸ方向ガイド
テーブルに案内されてＸ方向に移動する。
【００１３】
【実施例】次に図面を用いて本発明の一実施例を説明す
る。図１は本発明の第１の実施例を説明する構成図、図
２は図１における２軸出力モジュールの断面構成図、図
３は図１に示すＸＹテーブルの制御を説明する図、図４
は図１に示すＸＹテーブルを生産ラインに設置したとき
の構成図、図５は本発明の第２の実施例を説明する構成
図である。
る。図１は本発明の第１の実施例を説明する構成図、図
２は図１における２軸出力モジュールの断面構成図、図
３は図１に示すＸＹテーブルの制御を説明する図、図４
は図１に示すＸＹテーブルを生産ラインに設置したとき
の構成図、図５は本発明の第２の実施例を説明する構成
図である。
【００１４】先ず、図１乃至図４を用いて本発明の第１
の実施例を説明する。先ず、図２を用いて２軸出力モジ
ュール１の説明を行う。この２軸出力モジュール１は第
１のモータ（ＤＤモータ）２及び第２のモータ（ＤＤモ
ータ）３より構成されている。そして、第１のモータ２
のベースである第１のフランジ４と、第２のモータ３の
ベースである第２のフランジ５とは対向積層配置されて
いる。
の実施例を説明する。先ず、図２を用いて２軸出力モジ
ュール１の説明を行う。この２軸出力モジュール１は第
１のモータ（ＤＤモータ）２及び第２のモータ（ＤＤモ
ータ）３より構成されている。そして、第１のモータ２
のベースである第１のフランジ４と、第２のモータ３の
ベースである第２のフランジ５とは対向積層配置されて
いる。
【００１５】一方、ベース６にはこの２軸出力モジュー
ル１の取り付け用の穴６ａが穿設されている。この穴６
ａに２軸出力モジュール１がセットされ、第１のフラン
ジ４及び第２のフランジ５が、ベース６の穴６ａの周縁
部近傍にボルト７及びナット８を用いて取り付けられて
いる。
ル１の取り付け用の穴６ａが穿設されている。この穴６
ａに２軸出力モジュール１がセットされ、第１のフラン
ジ４及び第２のフランジ５が、ベース６の穴６ａの周縁
部近傍にボルト７及びナット８を用いて取り付けられて
いる。
【００１６】次に、第１のモータ２を説明する。第１の
フランジ４上には、ボルト９を用いてスリーブ１０が取
り付けられている。このスリーブ１０には、ベアリング
１１を介してケーシング１２の下端部が回転可能に取り
付けられ、更に、スリーブ１０の上部にはステータ１２
が取り付けられている。ケーシング１２の内周面には、
ステータ１３に対して回転するロータ１４が取り付けら
れている。ケーシング１２の上端部には、ボルト１５を
用いて、第１のアーム１６が取り付けられている。
フランジ４上には、ボルト９を用いてスリーブ１０が取
り付けられている。このスリーブ１０には、ベアリング
１１を介してケーシング１２の下端部が回転可能に取り
付けられ、更に、スリーブ１０の上部にはステータ１２
が取り付けられている。ケーシング１２の内周面には、
ステータ１３に対して回転するロータ１４が取り付けら
れている。ケーシング１２の上端部には、ボルト１５を
用いて、第１のアーム１６が取り付けられている。
【００１７】次に、第２のモータ３を説明する。第２の
フランジ５には、ボルト１７を用いてスリーブ１８が取
り付けられている。このスリーブ１８には、ベアリング
１９を介してケーシング２０の上端部が回転可能に取り
付けられ、更に、スリーブ１８の下部にはステータ２１
が取り付けられている。ケーシング２０の内周面には、
ステータ２１に対して回転するロータ２２が取り付けら
れている。ロータ２２の下端部には、ボルト２３を用い
てジョイント２４が取り付けられている。このジョイン
ト２４の下端部は、第２のモータ３の下端部から第１の
モータ２の上端部まで延出する中空のシャフト２５の下
端部に形成されたつば部２５ａにボルト２６を用いて取
り付けられている。
フランジ５には、ボルト１７を用いてスリーブ１８が取
り付けられている。このスリーブ１８には、ベアリング
１９を介してケーシング２０の上端部が回転可能に取り
付けられ、更に、スリーブ１８の下部にはステータ２１
が取り付けられている。ケーシング２０の内周面には、
ステータ２１に対して回転するロータ２２が取り付けら
れている。ロータ２２の下端部には、ボルト２３を用い
てジョイント２４が取り付けられている。このジョイン
ト２４の下端部は、第２のモータ３の下端部から第１の
モータ２の上端部まで延出する中空のシャフト２５の下
端部に形成されたつば部２５ａにボルト２６を用いて取
り付けられている。
【００１８】シャフト２５の上端面は、ボルト２７を用
いて円盤上のジョイント２８に取り付けられている。更
にこのジョイント２８には、第２のアーム２９がボルト
３０を用いて取り付けられている。一方、第１のアーム
１６には、ボルト３１を用いてスリーブ３２が取り付け
られている。このスリーブ３２には、ベアリング３３を
介して第２のアーム２９が回転可能に取り付けられてい
る。尚、本実施例においては、第１のアーム１６と第２
のアーム２９とは同じ長さになるように設定されてい
る。
いて円盤上のジョイント２８に取り付けられている。更
にこのジョイント２８には、第２のアーム２９がボルト
３０を用いて取り付けられている。一方、第１のアーム
１６には、ボルト３１を用いてスリーブ３２が取り付け
られている。このスリーブ３２には、ベアリング３３を
介して第２のアーム２９が回転可能に取り付けられてい
る。尚、本実施例においては、第１のアーム１６と第２
のアーム２９とは同じ長さになるように設定されてい
る。
【００１９】次に、図１を用いて、本実施例の駆動装置
の構成を説明する。第１のアーム１６の先端部には、第
３のアーム４１の基端部が回転可能に取り付けられてい
る。又、第２のアーム２９の先端部には第４のアーム４
２の基端部が回転可能に取り付けられている。そして、
第３のアーム４１及び第４のアーム４２の先端部は互い
に回転可能なように取り付けられ、第１のアーム１６，
第２のアーム２９，第３のアーム４１及び第４のアーム
４２とで、所謂パンタグラフ機構が形成されている。
尚、本実施例においては、第３のアーム４１と第４のア
ーム４２とは同じ長さになるように設定されている。
の構成を説明する。第１のアーム１６の先端部には、第
３のアーム４１の基端部が回転可能に取り付けられてい
る。又、第２のアーム２９の先端部には第４のアーム４
２の基端部が回転可能に取り付けられている。そして、
第３のアーム４１及び第４のアーム４２の先端部は互い
に回転可能なように取り付けられ、第１のアーム１６，
第２のアーム２９，第３のアーム４１及び第４のアーム
４２とで、所謂パンタグラフ機構が形成されている。
尚、本実施例においては、第３のアーム４１と第４のア
ーム４２とは同じ長さになるように設定されている。
【００２０】第３のアーム４１の先端部には、θ軸モー
タ（θ軸;X―Y 平面に垂直な軸）４３が設けられてい
る。そして、このθ軸モータ４３の出力軸には、テーブ
ル（ＸＹテーブル）４４が取り付けられている。
タ（θ軸;X―Y 平面に垂直な軸）４３が設けられてい
る。そして、このθ軸モータ４３の出力軸には、テーブ
ル（ＸＹテーブル）４４が取り付けられている。
【００２１】次に、上記構成の作動を説明する。２軸出
力モジュール１の第１のモータ２に電流を流すと、ロー
タ１４がステータ１３に対して回転する。このロータ１
４の回転は、ケーシング１２を介して第１のアーム１６
に伝達され、第１のアーム１６は回転する。
力モジュール１の第１のモータ２に電流を流すと、ロー
タ１４がステータ１３に対して回転する。このロータ１
４の回転は、ケーシング１２を介して第１のアーム１６
に伝達され、第１のアーム１６は回転する。
【００２２】同様に、２軸出力モジュール１の第２のモ
ータ３に電流を流すと、ロータ２２がステータ２１に対
して回転し、このロータ２２の回転は、ケーシング２
０，ジョイント２４，シャフト２５，ジョイント２８を
介して第２のアーム２９に伝達され、第２のアーム２９
は第１のアーム１６と同軸上で回転する。
ータ３に電流を流すと、ロータ２２がステータ２１に対
して回転し、このロータ２２の回転は、ケーシング２
０，ジョイント２４，シャフト２５，ジョイント２８を
介して第２のアーム２９に伝達され、第２のアーム２９
は第１のアーム１６と同軸上で回転する。
【００２３】この第１のアーム１６と第２のアーム２９
との回転により、テーブル４４は図１の一点鎖線に示す
ように、さまざまな位置をとることが可能となる。
との回転により、テーブル４４は図１の一点鎖線に示す
ように、さまざまな位置をとることが可能となる。
【００２４】尚、本実施例では、このテーブル４４がど
の位置にあっても、更に、移動中であっても、テーブル
４４がX 軸に平行（いかなる状態でも回転しない）にな
るように制御を行っている。
の位置にあっても、更に、移動中であっても、テーブル
４４がX 軸に平行（いかなる状態でも回転しない）にな
るように制御を行っている。
【００２５】この制御は、下記のようにして行われる。
図３に示すように、 第１のアーム１６と第２のアーム２９のなす角；
（θ1 −θ2 ） 第１のアーム１６と第２のアーム２９とのなす角の二等
分線の方向θ3 ； θ3 ＝（θ1 −θ2 ）／２ ここで、テーブル４４がいかなる位置においても、回転
しないようにするためには、第１のアーム１６と第２の
アーム２９とのなす角の二等分線とテーブルとの角度θ
4 が（９０°−θ3 ）となるように制御を行っている。
図３に示すように、 第１のアーム１６と第２のアーム２９のなす角；
（θ1 −θ2 ） 第１のアーム１６と第２のアーム２９とのなす角の二等
分線の方向θ3 ； θ3 ＝（θ1 −θ2 ）／２ ここで、テーブル４４がいかなる位置においても、回転
しないようにするためには、第１のアーム１６と第２の
アーム２９とのなす角の二等分線とテーブルとの角度θ
4 が（９０°−θ3 ）となるように制御を行っている。
【００２６】但し、本実施例においては、第３のアーム
４１上にθ軸モータ４３を取り付けているので、第３の
アーム４１の方向ψをθ4 に加味する必要がある。
４１上にθ軸モータ４３を取り付けているので、第３の
アーム４１の方向ψをθ4 に加味する必要がある。
【００２７】そして、θ3 （ｆ（θ1,θ2 ））を計算
し、テーブル４４の回転角を制御している。もしくは、
テーブル４４にジャイロを設け、ジャイロと２軸出力モ
ジュール１との間でフィードバックする。更には、両者
の結果をうまく分析し、出力とすることにより、テーブ
ル４４の回転角を制御することができる。
し、テーブル４４の回転角を制御している。もしくは、
テーブル４４にジャイロを設け、ジャイロと２軸出力モ
ジュール１との間でフィードバックする。更には、両者
の結果をうまく分析し、出力とすることにより、テーブ
ル４４の回転角を制御することができる。
【００２８】次に、図４を用いて、本実施例の駆動装置
を基板生産ラインに設置した時の説明を行う。図におい
て、第１のベルトコンベア５１と第２のベルトコンベア
５２との間には、２軸出力モジュール１が配設されてい
る。そしてテーブル４４上には、移載装置として移載ベ
ルトコンベア５３が設けられている。
を基板生産ラインに設置した時の説明を行う。図におい
て、第１のベルトコンベア５１と第２のベルトコンベア
５２との間には、２軸出力モジュール１が配設されてい
る。そしてテーブル４４上には、移載装置として移載ベ
ルトコンベア５３が設けられている。
【００２９】このような構成で、第１のベルトコンベア
５１で搬送されてきた基板（ワーク）は、テーブル４４
上の移載ベルトコンベア５３によって引き込まれ、移載
ベルトコンベア５３上にセットされる。このセットが完
了すると、２軸出力モジュール１が駆動され、テーブル
４４を作業エリアＷへ移動させる。ここで、基板に対し
てハンダ付け等の作業が行われ、再び、第１のベルトコ
ンベア５１及び第２のベルトコンベア５２の間に移動さ
せる。この時、θ軸モータ４３を駆動させ、テーブル４
４を１８０°反転させる。そして、移載ベルトコンベア
５３を用いて第２のベルトコンベア５２へ基板を移載
し、一連の作業を終了する。
５１で搬送されてきた基板（ワーク）は、テーブル４４
上の移載ベルトコンベア５３によって引き込まれ、移載
ベルトコンベア５３上にセットされる。このセットが完
了すると、２軸出力モジュール１が駆動され、テーブル
４４を作業エリアＷへ移動させる。ここで、基板に対し
てハンダ付け等の作業が行われ、再び、第１のベルトコ
ンベア５１及び第２のベルトコンベア５２の間に移動さ
せる。この時、θ軸モータ４３を駆動させ、テーブル４
４を１８０°反転させる。そして、移載ベルトコンベア
５３を用いて第２のベルトコンベア５２へ基板を移載
し、一連の作業を終了する。
【００３０】上記構成によれば、本実施例の駆動装置の
取り付けは、２軸出力モジュール１をベース６にボルト
７を用いて取り付けるだけでよいので、取り付けが簡単
となる。テーブル４４上の基板（ワーク）へは、上側及
び下側の両側よりアクセスが可能となる。テーブル４４
上の移載機構にリフト機能が不要となるため、構造が簡
単となる。作業エリアＷにコンベア部を加えた大きさが
略装置外形となるためコンパクトになる。更に、ＸＹテ
ーブルとしての動作エリアにとどまらず、アームの最長
時の半径内は、動作エリアとすることができるので、テ
ーブル型のマテリアルハンドリング装置として利用でき
る。
取り付けは、２軸出力モジュール１をベース６にボルト
７を用いて取り付けるだけでよいので、取り付けが簡単
となる。テーブル４４上の基板（ワーク）へは、上側及
び下側の両側よりアクセスが可能となる。テーブル４４
上の移載機構にリフト機能が不要となるため、構造が簡
単となる。作業エリアＷにコンベア部を加えた大きさが
略装置外形となるためコンパクトになる。更に、ＸＹテ
ーブルとしての動作エリアにとどまらず、アームの最長
時の半径内は、動作エリアとすることができるので、テ
ーブル型のマテリアルハンドリング装置として利用でき
る。
【００３１】又、テーブル４４の駆動にボールスクリュ
ーを用いていないので、移動速度をアップすることがで
きる。更に、２軸出力モジュール１及びθ軸モータ４３
を制御することにより、ＸＹテーブルのキャリブレーシ
ョンを簡単に行うことができる。
ーを用いていないので、移動速度をアップすることがで
きる。更に、２軸出力モジュール１及びθ軸モータ４３
を制御することにより、ＸＹテーブルのキャリブレーシ
ョンを簡単に行うことができる。
【００３２】更に、本実施例の２軸出力モジュール１
は、従来の従来の汎用アクチュエータモジュール（ロボ
ット）に比べて下記のような特徴を有している。
は、従来の従来の汎用アクチュエータモジュール（ロボ
ット）に比べて下記のような特徴を有している。
【００３３】スカラー型のロボット、例えば、回転する
第１アームの先端部に第２アームの駆動源が設けられた
ロボット、を考えると、このスカラー型ロボットは第１
アームの駆動源は第２のアームの駆動源をも回転させな
ければならないので、第１のアームの駆動源は大型のも
のとなるが、本実施例の２軸出力モジュール１は、駆動
源を小型のものとすることができる。又、スカラー型ロ
ボットは、可動部上に駆動源があるので、配線にも注意
する必要があるが、本実施例の２軸出力モジュール１
は、可動部には駆動源を設けていないので、配線が楽
で、多回転が可能となる。更に、シャフト２５の中空部
内を介して配線を行うことも可能である。
第１アームの先端部に第２アームの駆動源が設けられた
ロボット、を考えると、このスカラー型ロボットは第１
アームの駆動源は第２のアームの駆動源をも回転させな
ければならないので、第１のアームの駆動源は大型のも
のとなるが、本実施例の２軸出力モジュール１は、駆動
源を小型のものとすることができる。又、スカラー型ロ
ボットは、可動部上に駆動源があるので、配線にも注意
する必要があるが、本実施例の２軸出力モジュール１
は、可動部には駆動源を設けていないので、配線が楽
で、多回転が可能となる。更に、シャフト２５の中空部
内を介して配線を行うことも可能である。
【００３４】又、水平多関節型のロボット、例えば、モ
ータ軸を対向させて取り付け、アームが２つのモータの
間より延出するロボット、を考えると、アームが２つの
モータの間より延出しているので、アプリケーションに
制約があるが、本実施例の２軸出力モジュール１ではそ
のような制約はない。
ータ軸を対向させて取り付け、アームが２つのモータの
間より延出するロボット、を考えると、アームが２つの
モータの間より延出しているので、アプリケーションに
制約があるが、本実施例の２軸出力モジュール１ではそ
のような制約はない。
【００３５】次に、図５を用いて、本発明の第２の実施
例を説明する。本実施例において、第１の実施例と同一
部分には同一符号を付し、それらの説明は省略する。ベ
ース６上にｙ方向にＹ方向ガイドレール６１が設けら
れ、このＹ方向ガイドレール６１に摺動可能にサブテー
ブル６２が係合している。サブテーブル６２上には、ｘ
方向にＸ方向ガイドレール６３が設けられ、テーブル６
４がこのＸ方向ガイドテーブル６３に摺動可能に係合し
ている。そして、第３及び第４のアーム４１，４２の先
端部が回転可能にテーブル６４に取り付けられている。
例を説明する。本実施例において、第１の実施例と同一
部分には同一符号を付し、それらの説明は省略する。ベ
ース６上にｙ方向にＹ方向ガイドレール６１が設けら
れ、このＹ方向ガイドレール６１に摺動可能にサブテー
ブル６２が係合している。サブテーブル６２上には、ｘ
方向にＸ方向ガイドレール６３が設けられ、テーブル６
４がこのＸ方向ガイドテーブル６３に摺動可能に係合し
ている。そして、第３及び第４のアーム４１，４２の先
端部が回転可能にテーブル６４に取り付けられている。
【００３６】上記構成においても、２軸出力モジュール
１をベース６にボルト７を用いて取り付けるだけでよい
ので、取り付けが簡単となる。又、テーブル６３の駆動
にボールスクリューを用いていないので、移動速度をア
ップすることができる。
１をベース６にボルト７を用いて取り付けるだけでよい
ので、取り付けが簡単となる。又、テーブル６３の駆動
にボールスクリューを用いていないので、移動速度をア
ップすることができる。
【００３７】尚、本発明は上記実施例に限るものではな
い。上記実施例では駆動装置の被駆動物としてテーブル
（ＸＹテーブル）である場合で説明をおこなったが、被
駆動物として、他に、工具等であってもよい。
い。上記実施例では駆動装置の被駆動物としてテーブル
（ＸＹテーブル）である場合で説明をおこなったが、被
駆動物として、他に、工具等であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】以上述べたように請求項１の発明によれ
ば、小型で、内部の配線が容易で、取り付けに制約がな
い２軸出力モジュールを実現できる。
ば、小型で、内部の配線が容易で、取り付けに制約がな
い２軸出力モジュールを実現できる。
【００３９】又、請求項２の発明においては、リニアガ
イド及びボールねじを用いていないので、リニアガイド
の組み付け精度やボールねじの送り精度に依存せず、キ
ャリブレーションが簡単で、しかも、駆動速度が高速な
駆動装置を実現できる。更に、リニアガイドの大きさに
より移動範囲が限定されるということもなくなり、広い
動作範囲を有することになる。又、θ軸モータを設けた
ことにより、ＸＹテーブルを駆動する場合、テーブル上
に移載機構を設けることがなくなり、機構を簡単にする
ことができる。
イド及びボールねじを用いていないので、リニアガイド
の組み付け精度やボールねじの送り精度に依存せず、キ
ャリブレーションが簡単で、しかも、駆動速度が高速な
駆動装置を実現できる。更に、リニアガイドの大きさに
より移動範囲が限定されるということもなくなり、広い
動作範囲を有することになる。又、θ軸モータを設けた
ことにより、ＸＹテーブルを駆動する場合、テーブル上
に移載機構を設けることがなくなり、機構を簡単にする
ことができる。
【００４０】更に、請求項３の発明においては、ボール
ねじを用いていないので、このボールねじの送り精度に
依存せず、キャリブレーションが簡単で、しかも、駆動
速度が高速となる駆動装置を実現できる。
ねじを用いていないので、このボールねじの送り精度に
依存せず、キャリブレーションが簡単で、しかも、駆動
速度が高速となる駆動装置を実現できる。
【図１】本発明の第１の実施例を説明する構成図であ
る。
る。
【図２】図１における２軸出力モジュールの断面構成図
である。
である。
【図３】図１に示すＸＹテーブルの制御を説明する図で
ある。
ある。
【図４】図１に示すＸＹテーブルを生産ラインに設置し
たときの構成図である。
たときの構成図である。
【図５】本発明の第２の実施例を説明する構成図であ
る。
る。
１ ２軸出力モジュール ２ 第１のモータ ３ 第２のモータ ４ 第１のフランジ ５ 第２のフランジ ６ ベース １２，２０ ケーシング １３，２２ ロータ １４，２１ ステータ １６ 第１のアーム ２５ シャフト ２９ 第２のアーム ４１ 第３のアーム ４２ 第４のアーム ４３ θ軸モータ ４４ テーブル ６１ Ｙ軸方向ガイドレール ６２ サブテーブル ６３ Ｘ方向ガイドレール ６４ テーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25J 17/00 B25J 9/02 B25J 9/06
Claims (3)
- 【請求項１】 ベース（６）側に取り付けられるフラン
ジ（４，５）と、 このフランジ（４，５）の中心穴に回転可能に配設さ
れ、一端部には前記第２のアーム（２９）が取り付けら
れるシャフト（２５）と、 前記フランジ（４，５）を介して一方のサイドに設けら
れ、ステータ（１３）がフランジ（４，５）側，ロータ
（１４）はケーシング（１２）に取り付けられるととも
に、ケーシング（１２）には前記第１のアーム（１６）
が取り付けられる第１のモータ（２）と、 前記フランジ（４，５）を介して他方のサイドに設けら
れ、ステータ（２１）が前記フランジ（４，５）側，ロ
ータ（２２）はケーシング（２０）に取り付けられると
ともに、ケーシング（２０）には、前記シャフト（２
５）の他端部が取り付けられる第２のモータ（３）と、を備えることを特徴とする２軸出力モジュール。 - 【請求項２】 同軸上で各々回転可能に設けられた第１
のアーム（１６）及び第２のアーム（２９）と、 前記第１及び第２のアーム（１６，２９）を各々駆動す
る請求項１記載の２軸出力モジュール（１）と、 前記第１のアーム（１６）の先端部に基端部が回転可能
に取り付けられた第３のアーム（４１）と、 前記第２のアーム（２９）の先端部に基端部が回転可能
に取り付けられ、先端部が前記第３のアーム（４１）の
先端部に回転可能に取り付けられた第４のアーム（４
２）と、 前記第３のアーム（４１）の先端部に取り付けられたθ
軸モータ（４３）とを具備し、 工具やテーブル等の被駆動物がこのθ軸モータ（４３）
の出力軸に取り付けられることを特徴とする２軸出力モ
ジュールを用いた駆動装置。 - 【請求項３】 同軸上で各々回転可能に設けられた第１
のアーム（１６）及び第２のアーム（２９）と、 前記第１及び第２のアーム（１６，２９）を各々駆動す
る請求項１記載の２軸出力モジュール（１）と、 前記第１のアーム（１６）の先端部に基端部が回転可能
に取り付けられた第３のアーム（４１）と、 前記第２のアーム（２９）の先端部に基端部が回転可能
に取り付けられ、先端部が前記第３のアーム（４１）の
先端部に回転可能に取り付けられた第４のアーム（４
２）と、 ベース側でｙ方向に設けられたＹ方向ガイドレール（６
１）と、 このＹ方向ガイドレール（６１）に摺動可能に係合する
サブテーブル（６２）と、 このサブテーブル（６２）上でｘ方向に設けられたＸ方
向ガイドレール（６３）とを具備し、 工具やテーブル等の被駆動物が、このＸ方向ガイドレー
ル（６３）に摺動可能に係合し、前記第３及び第４のア
ーム（４１，４２）の先端部が回転可能に取り付けられ
ることを特徴とする２軸出力モジュールを用いた駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3016597A JP2969981B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | ２軸出力モジュール及びこれを用いた駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3016597A JP2969981B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | ２軸出力モジュール及びこれを用いた駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH054178A JPH054178A (ja) | 1993-01-14 |
| JP2969981B2 true JP2969981B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=11920702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3016597A Expired - Fee Related JP2969981B2 (ja) | 1991-02-07 | 1991-02-07 | ２軸出力モジュール及びこれを用いた駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2969981B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3757016B2 (ja) * | 1997-02-20 | 2006-03-22 | ローツェ株式会社 | ハンドリング用ロボット |
| JP4233520B2 (ja) * | 2004-12-28 | 2009-03-04 | ローツェ株式会社 | ハンドリング用ロボット |
| CN103534906B (zh) | 2011-05-16 | 2016-02-17 | 谐波传动***有限公司 | 同心多轴致动器 |
| CN110450142A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-15 | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 | 一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人 |
-
1991
- 1991-02-07 JP JP3016597A patent/JP2969981B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH054178A (ja) | 1993-01-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |