JP2954976B2 - 減衰器の減衰力制御装置 - Google Patents
減衰器の減衰力制御装置Info
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- Fluid-Damping Devices (AREA)
Description
力を制御するようにした減衰器に適用される減衰力制御
装置に関するものである。
は、走行条件によって減衰力を自由に変更できるのが望
ましい。そこで出願人は、減衰器とコイルばねとを一体
化したクッションユニットの伸縮量および伸縮速度を検
出し、減衰器のピストンに設けた油路の開閉をリニヤソ
レノイドによって制御するものを提案した(例えば特願
平1−1233号参照)。
成するピストン内に第1・第2副油室を画成する切換弁
と、前記第1・第2副油室間に介在するオリフィスとを
備え、前記第1副油室に高圧側主油室の油圧を導く一
方、前記第2副油室内圧がリニヤソレノイドにより設定
される圧力を越えることにより前記切換弁を作動させて
両主油室間の油路を開き減衰力を制御するようにしたも
のであり、最適減衰力はピストン位置とピストン速度と
によって演算により求め、この最適減衰力を得るように
リニヤソレノイドの励磁電流を制御するものである。
離してジャンプすることがあり、ジャンプしてから着地
するときには大きな衝撃が減衰器に加わるから、減衰器
の底づきを防ぐために減衰力を十分に大きく設定してお
くことが必要になる。
ように制御特性を予め記憶させておくことが考えられる
(例えば特願平1−1237号参照)。この既提案のもの
は、減衰器の伸び切りに対応するピストン位置とピスト
ン速度の領域の減衰力を十分に大きくした制御特性デー
タを予めメモリ手段に記憶しておき、ピストン位置と速
度に基づいてこのメモリ手段のデータを用いて減衰力を
演算により求めるものであった。しかし実際のジャンプ
時には、この演算速度やリニヤソレノイドの作動に遅れ
があるため、減衰力の発生が遅れ、着地時に十分な減衰
力が得られないことが有る。
高圧側の主油室圧を第1副油室からオリフィスを介して
第2副油室に導き、この第2副油室の内圧をリニヤソレ
ノイドによる設定圧と平衡させ内圧がこの設定圧を超え
ると第2副油室を減圧して切換弁が主油路を開くように
した場合に、着地後の減衰器の圧縮行程前期における減
衰力の制御速度を速めて減衰力発生の遅れを防ぎつつ着
地時に十分な減衰力を得ることができると共に、圧縮行
程の後期およびその後の通常走行時においては減衰力を
任意に選べて乗心地を良好にすることが可能な減衰器を
提供することを目的とする。
より画成された2つの主油室と、前記両主油室間を連通
する油路の開口面積を変化させる切換弁と、この切換弁
の一端面側に臨み高圧側の主油室の圧力が導かれる第1
副油室と、前記切換弁の他端面に臨み低圧側の主油室に
プランジャを介して連通される第2副油室と、前記プラ
ンジャが開く圧力を設定するリニアソレノイドと、前記
第1・第2副油室間に介在するオリフィスとを備え、前
記第2副油室内圧がリニヤソレノイドにより設定される
圧力を越えることにより前記プランジャを開かせて前記
切換弁を前記第2副油室側へ移動させて両主油室間の油
路を開き減衰力を伸び・圧縮の両方向に独立に制御可能
にした車両用の減衰器に適用する減衰力制御装置であっ
て、ピストン位置検出手段と、ピストン速度検出手段
と、検出したピストン位置および速度に基づいてメモリ
手段に記憶するデータを用いて最適減衰力を演算する減
衰力演算手段と、ピストンの伸び切り検出手段と、ピス
トン位置により減衰力を一義的に決める減衰力決定手段
とを備え、ピストンの伸び切りを検出すると引き続く圧
縮行程の前期には前記減衰力決定手段によってピストン
位置のみにより減衰力を一義的に決め、圧縮行程の後期
およびその後の通常走行時には前記減衰力演算手段によ
ってピストン位置とピストン速度とに基づいて減衰力を
演算により決定することを特徴とする減衰器の減衰力制
御装置、により達成される。
図、第2図はその減衰器の要部断面図、第3A〜3D図はそ
の動作説明図、第4A図と第4B図はそれぞれ圧縮時と伸長
時の減衰力制御特性図、第5図はジャンプ時のピストン
位置に対するピストン速度および減衰力の制御特性図、
第6図は動作の流れ図である。
り、その後輪12はリヤアーム14の後端に保持されてい
る。16は減衰器18とコイルばね20とからなるクッション
ユニットであり、その上端がフレームに軸支される一
方、その下端はリヤアーム14に直続されてここに下方へ
の復帰力を付与している。
記のピストン52の位置Xを検出するピストン位置検出手
段としてのポテンショメータである。このポテンショメ
ータ26はフレームに取付けられ、リヤアーム14の上下動
はこのポテンショメータ26にリンク30、32によって伝え
られる。ポテンショメータ26が出力するピストン位置信
号xは制御装置34に送られる。
ダ、52はこのシリンダ50内に2つの主油室54、56を画成
するピストンである。ピストン52はピストンロッド58の
上端に螺着されたソレノイドケース60と、このソレノイ
ドケース60に上方から螺着されたピストンボデー62と、
このピストンボデー62の上端に螺着されたキャップ64と
を有する。ピストンボデー62内には切換弁66が収容さ
れ、この切換弁66がピストンボデー62内に第1副油室68
と第2副油室70とを画成する。この切換弁66には両副油
室68、70間に介在するオリフィス72が設けられている。
また切換弁66はばね74によって第1副油室68方向に付勢
されている。第1副油室68には各主油室54、56からチェ
ック弁76、78を介して高圧側の主油室54または56の油圧
が導かれる。
に収容されている。このソレノイド80は、励磁電流に対
応して略一定の上向きの推力をプランジャ82に付与する
ものである。このプランジャ82の先端面には第2副油室
70の圧力が作用し、第2副油室70の内圧がプランジャ82
の圧力より高くなるとプランジャ82が押下され、第2副
油室70の作動油をチェック弁84または86を介して低圧側
の主油室54または56に逃がす。この時の第2副油室70の
減圧により切換弁66がばね74を圧縮しつつ下降し、両主
油室54、56は油路88、90によって連通され、主油室54、
56間の作動油の流動を許容する。
縮時(第3A、3B図)において、圧縮初期には(第3A図)
チェック弁76から高圧側主油室54の作動油が第1副油室
68に入り、オリフィス72から第2副油室70に入る。する
と第2副油室70の内圧が上昇し、ソレノイド80のプラン
ジャ82の圧力より高くなるとプランジャ82が押下され、
第2副油室70の内圧がチェック弁84を経て低圧側の主油
室56に逃げる。このため第1・第2副油室68、70間に圧
力差が生じて切換弁66が下降し、第3B図のように高圧側
主油室54が油路88、90を介して低圧側主油室56に連通
し、作動油が低圧側主油室56に流れる。すると高圧側主
油室54の圧力が低下し、これに伴って第1副油室68の圧
力もこれと同圧となる。このため第1、第2副油室間の
差圧が小さくなって、切換弁66はばね74によって上昇
し、油路88、90を遮断する。すなわち第2図の状態にな
る。以上のように、圧縮中は切換弁66は上下動を繰り返
しながら作動油を断続している。なおプランジャ82は、
第2副油室70の内圧がぬけた時点で再び閉じ方向へ復帰
している。
た84が86に変わるのみで他は全く同様であるから、その
説明は繰り返さない(第3C、3D図)。このように減衰器
18の減衰力は、ソレノイド80の推力を励磁電流によって
変えることにより制御できる。
流制御手段112などの部分を除いてそのほとんどがデジ
タル演算装置で構成される。100は前記ポテンショメー
タ26の位置信号Xに基づいて、ピストン位置Xを求める
ピストン位置演算手段である。すなわちポテンショメー
タ26にはリンク30、32を介して減衰器18の伸縮が伝えら
れるため、ピストン位置Xとポテンショメータ26出力電
圧とは比例しない。ピストン位置演算手段100はこの関
係を修正して正しいピストン位置Xを求めるものであ
る。102はピストン速度演算手段であり、ピストン位置
Xの時間微分によってピストン速度Vを求める。104はR
OMなどの半導体メモリで構成されたメモリ手段である。
このメモリ手段104は例えば第4図に示すように、圧縮
時(第4A図)と伸び時(第4B図)に対して、最適減衰力
Fをピストン位置Xとピストン速度Vの関数として決め
るマップを記憶するものである。第4A、4B図の3次元減
衰特性は、車種や走行条件などによって変更し得るもの
であり、ピストン速度Xの増加に対し減衰力が減少する
特性など、従来のオリフィス制御では得られない種種の
特性を予めメモリしておいて走行条件に応じて好ましい
特性を選択して用いるようにすることも可能である。な
お、作動油の温度などによってこのメモリ手段104の内
容を補正するようにしてもよい。106は減衰力演算手段
であり、ピストン位置Xとピストン速度Vに対する最適
減衰力Fをメモリ手段104のデータに基づいて求める。
る減衰力決定手段であり、例えば第5図に示すようにピ
ストン位置Xの上昇(減衰器の圧縮)に対してほぼ直線
的に増加する特性の減衰力Rを決定する。本発明はこの
特性を直線以外に変えてもよいのは勿論である。この手
段108はデジタル演算装置で構成することは勿論可能で
あるが、ポテンショメータ26のアナログ信号をアナログ
的に処理するアナログ回路で構成し、その結果をA/D変
換器を介して制御装置34に入力するようにしてもよい。
いずれかの出力を選択して電流制御手段112に送出する
ものである。すなわち通常の走行状態においては、この
切換手段110は演算手段106の出力を選択し、ジャンプ時
には手段108の出力を選択する。ここにジャンプは伸び
切り判別手段114により判別される。この判別手段114
は、ピストン位置Xが所定値になることから判別するこ
とができる。この判別手段114の出力により切換手段110
は手段108の出力に切換、この状態は着地後の減衰器の
圧縮行程前期たとえばピストン速度Vが所定値Voに減速
するまで維持される。すなわちピストン減速判別手段11
6が、ピストン速度Vをさらに微分してこの微分値αが
負になることから減速を判別し、減速状態であればピス
トン速度Vが所定値Vo以下か否かが比較手段118で判別
される。この条件を満たす時には、比較手段118の出力
に基づき切換手段110はその出力を演算手段106の出力に
切換える。
ソレノイド80の励磁電流をパルス幅制御(PWM)する。
は演算手段106により、ピストン位置Xとピストン速度
Vとから演算により求めた減衰値に対応する所定のデュ
ーティ比の断続する電流がソレノイド80に供給され、ソ
レノイド80の推力が制御される(第6図のステップ20
0)。この結果減衰器18の減衰力はメモリ手段104のデー
タで決まる最適値に制御され、圧縮時と伸び時で異なる
減衰力特性となるように管理することができる。ジャン
プ時には減衰器の伸び切りが伸び切り判別手段114によ
り判別され(ステップ202)、ピストン位置Xのみによ
り一義的に決まる減衰力に制御される(ステップ20
4)。そしてピストンが減速し(α<0)、ピストン速
度Vが所定値以下(V<Vo)になると通常の制御に戻る
(ステップ206)。
演算手段106への切換タイミングを、減速状態でピスト
ン速度がVo以下になった時としたが、本願はこれに限ら
ず、例えば着地して所定時間経過したら切換えるように
してもよい。
がピストンの伸び切りを検出しない時にはジャンプしな
い通常の走行と考えられるから、この状態の時には、ピ
ストン位置とピストン速度を検出し、これらの条件に最
適な減衰力をメモリのデータから求め、減衰力がこの最
適値になるように励磁電流を制御してリニヤソレノイド
の推力を変化させ、これにより減衰力を制御する。従っ
て通常走行時には、自由に設定した減衰力特性のデータ
により希望通りの減衰特性を得ることが可能となる。ま
たピストンの伸び切り検出手段がピストンの伸び切りを
検出した時には車輪が地面から離れたジャンプ状態と考
えられ、この時にはピストン位置のみにより減衰力を一
義的に決定するから、制御速度が早くなり、動作遅れが
少なくなる。このためジャンプ時における減衰器の動作
遅れによるの底つきを防ぐことができる。またピストン
位置の上昇に対して減衰力が次第に増加する御特性を持
たせることにより、着地時の大きな衝撃も十分に吸収す
ることが可能で、乗り心地を向上させることができる。
第2図はその減衰器の要部断面図、第3A〜3D図はその動
作説明図、第4A図と第4B図はそれぞれ圧縮時と伸長時の
減衰力制御特性図、第5図はジャンプ時のピストン位置
に対するピストン速度および減衰力の制御特性図、第6
図は動作の流れ図である。 18……減衰器、26……ポテンショメータ、 52……ピストン、66……切換弁、 68、70……第1、第2副油室、 72……オリフィス、 100……ピストン位置演算手段、 102……ピストン速度検出手段、 104……メモリ手段、106……減衰力演算手段、 108……減衰力決定手段、 110……切換手段、118……比較手段。
Claims (1)
- 【請求項1】シリンダ内でピストンにより画成された2
つの主油室と、前記両主油室間を連通する油路の開口面
積を変化させる切換弁と、この切換弁の一端面側に臨み
高圧側の主油室の圧力が導かれる第1副油室と、前記切
換弁の他端面に臨み低圧側の主油室にプランジャを介し
て連通される第2副油室と、前記プランジャが開く圧力
を設定するリニアソレノイドと、前記第1・第2副油室
間に介在するオリフィスとを備え、前記第2副油室内圧
がリニヤソレノイドにより設定される圧力を越えること
により前記プランジャを開かせて前記切換弁を前記第2
副油室側へ移動させて両主油室間の油路を開き減衰力を
伸び・圧縮の両方向に独立に制御可能にした車両用の減
衰器に適用する減衰力制御装置であって、 ピストン位置検出手段と、ピストン速度検出手段と、検
出したピストン位置および速度に基づいてメモリ手段に
記憶するデータを用いて最適減衰力を演算する減衰力演
算手段と、ピストンの伸び切り検出手段と、ピストン位
置により減衰力を一義的に決める減衰力決定手段とを備
え、ピストンの伸び切りを検出すると引き続く圧縮行程
の前期には前記減衰力決定手段によってピストン位置の
みにより減衰力を一義的に決め、圧縮行程の後期および
その後の通常走行時には前記減衰力演算手段によってピ
ストン位置とピストン速度とに基づいて減衰力を演算に
より決定することを特徴とする減衰器の減衰力制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11277990A JP2954976B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 減衰器の減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11277990A JP2954976B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 減衰器の減衰力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0411511A JPH0411511A (ja) | 1992-01-16 |
JP2954976B2 true JP2954976B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=14595285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11277990A Expired - Lifetime JP2954976B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 減衰器の減衰力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2954976B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021240276A1 (ja) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング | 制御装置、車両及び制御方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5089972B2 (ja) * | 2006-12-11 | 2012-12-05 | ヤマハ発動機株式会社 | エンジン制御装置、及び鞍乗型車両 |
JP6744733B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2020-08-19 | Kyb株式会社 | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 |
US20210354523A1 (en) | 2018-10-12 | 2021-11-18 | Hitachi Astemo, Ltd. | Suspension control device |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP11277990A patent/JP2954976B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021240276A1 (ja) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング | 制御装置、車両及び制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0411511A (ja) | 1992-01-16 |
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