JP2950035B2 - Slip control device and control method thereof - Google Patents
Slip control device and control method thereofInfo
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば降雨時や凍結
時等での低摩擦係数の路面上での発進時や加速時、さら
に直進走行状態からのコーナへの進入、脱出時等におい
て生じる駆動輪のスリップ現象を制御するために用いて
好適なスリップ制御装置およびその制御方法に関する。The present invention is applicable to, for example, when starting or accelerating on a road surface having a low friction coefficient during rainfall or freezing, and when entering or exiting a corner from a straight running state. The present invention relates to a slip control device and a control method suitable for controlling a slip phenomenon of a driving wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来この種のスリップ制御装置として、
たとえば特開昭６４−３２９５５号公報に示されるもの
が知られている。これを図４に示した構成ブロック図を
用いて簡単に説明すると、図中１１は車輌の従動輪の回
転する速度を検出することによって車体速度を検出する
ための従動輪速度検出手段、１２は車輌の駆動輪の回転
速度を検出する駆動輪速度検出手段、１３は舵取ハンド
ルでの舵角を検出するハンドル舵角検出手段である。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of slip control device,
For example, one disclosed in JP-A-64-32955 is known. This will be briefly described with reference to the block diagram shown in FIG. 4. In the figure, reference numeral 11 denotes driven wheel speed detecting means for detecting the speed of the vehicle by detecting the rotating speed of the driven wheels of the vehicle; Driving wheel speed detecting means 13 for detecting the rotational speed of the driving wheels of the vehicle, and steering wheel angle detecting means 13 for detecting the steering angle at the steering wheel.
【０００３】また、図中１４はこれら各検出手段１１，
１２，１３からの出力により駆動輪をスリップ制御する
ためのスリップ値を設定するスリップ値決定手段であ
る。In the figure, reference numeral 14 denotes each of these detecting means 11,
This is a slip value determining means for setting a slip value for slip control of the drive wheels based on outputs from 12, 13.
【０００４】このような従来のスリップ制御装置の動作
を、簡単に述べると、従動輪速度検出手段１１による従
動輪の回転速度、駆動輪速度検出手段１２による駆動輪
の回転速度、ハンドル舵角検出手段１３によるハンドル
舵角を、それぞれ検出し、これらの検出手段１１，１
２，１３からの出力に基づいて、スリップ値決定手段１
４により駆動輪のスリップ制御に用いるスリップ値を決
定するように構成されている。[0004] The operation of such a conventional slip control device will be briefly described as follows. The rotational speed of the driven wheel by the driven wheel speed detecting means 11, the rotational speed of the driving wheel by the driving wheel speed detecting means 12, the detection of the steering angle of the steering wheel. The steering angle of the steering wheel by means 13 is detected, respectively, and these detecting means 11, 1
Slip value determining means 1 based on the outputs from
4 is used to determine a slip value used for slip control of the drive wheels.
【０００５】そして、このようにして得られたスリップ
値に応じて駆動輪をスリップ制御することによって、た
とえば車輌において前輪と後輪との旋回半径差に基づく
誤差を吸収し、コーナへの進入、脱出時において車輌を
安定して走行させることが可能となる。[0005] Then, by performing slip control of the drive wheels in accordance with the slip value obtained in this way, for example, in a vehicle, an error based on a turning radius difference between the front wheels and the rear wheels is absorbed, and the vehicle enters the corner, When the vehicle escapes, the vehicle can run stably.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな従来のスリップ制御装置では、舵取ハンドルでのハ
ンドル舵角の大きさだけで、スリップ値を補正し、駆動
輪のスリップ制御を行っているが、この場合に問題を生
じている。すなわち、従来の装置によれば、たとえば車
輌のコーナへの進入、脱出時においてハンドル舵角が同
じであれば、進入時も脱出時も、同じ補正量となる。In the conventional slip control device as described above, the slip value is corrected only by the magnitude of the steering angle of the steering wheel, and the slip control of the drive wheels is performed. However, this is causing problems. That is, according to the conventional device, for example, if the steering angle of the steering wheel is the same when the vehicle enters and exits the corner, the same correction amount is obtained both when entering and exiting.
【０００７】すなわち、舵取ハンドルを切り増ししてコ
ーナを曲がろうとした場合も、舵取ハンドルを切り戻し
て加速しようとした場合にも、スリップ値の補正量は同
じであり、運転者の意図や感覚に合致し難いという問題
があった。In other words, the amount of correction of the slip value is the same regardless of whether the driver tries to turn a corner by increasing the steering wheel or to accelerate the steering wheel by returning the steering wheel. There was a problem that it was difficult to match the intention and feeling.
【０００８】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたもので、舵取ハンドルの操舵方向が切り増し
方向または切り戻し方向であるかを加味して、駆動輪の
目標スリップ量を補正することにより、運転者の意図や
感覚に沿ったスリップ制御を行なうことが可能となるス
リップ制御装置およびその制御方法を得ることを目的と
している。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and considers whether the steering direction of a steering wheel is a turning-up direction or a turning-back direction, and determines a target slip amount of a driving wheel. It is an object of the present invention to provide a slip control device and a control method thereof that can perform slip control according to the intention and feeling of the driver by making correction.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】このような要請に応える
ために本発明に係るスリップ制御装置は、駆動輪速度検
出手段と、車体速度検出手段と、これら二つの検出手段
からの検出値により駆動輪のスリップ量を演算するスリ
ップ量演算手段と、車体速度に所定のスリップ率分を上
乗せし目標スリップ量を演算することにより駆動輪の目
標速度を設定する目標スリップ量演算手段と、舵取ハン
ドルの操舵量を検出するハンドル舵角検出手段と、舵取
ハンドルの切り増し、切り戻しを判定する操舵方向判定
手段と、駆動輪速度が目標スリップ量に一致するように
エンジン出力を制御する駆動トルク制御手段とを備え、
舵取ハンドルの操舵方向に応じて、目標スリップ量演算
手段での目標スリップ量をハンドルの切り増し時よりも
切り戻し時の方が大きくなるように補正するように構成
している。In order to respond to such a demand, a slip control device according to the present invention comprises a drive wheel speed detecting device, a vehicle speed detecting device, and a drive control device which detects a driving speed based on detection values from these two detecting devices. A slip amount calculating means for calculating a wheel slip amount; a target slip amount calculating means for setting a target speed of a driving wheel by adding a predetermined slip ratio to the vehicle body speed to calculate a target slip amount; Steering angle detecting means for detecting the steering amount of the steering wheel, steering direction determining means for determining whether the steering wheel is turned further or turning back, and driving torque for controlling the engine output so that the driving wheel speed matches the target slip amount. Control means,
In accordance with the steering direction of the steering wheel, the target slip amount in the target slip amount calculation means is set to be greater than when the steering wheel is turned further.
It is configured so that correction is made to be larger at the time of switching back .
【００１０】また、本発明に係るスリップ制御方法は、
駆動輪の回転速度を検出するとともに車体速度を検出
し、これら二つの検出値によって駆動輪のスリップ量を
演算し、車体速度に所定のスリップ率を上乗せし目標ス
リップ量を演算して駆動輪の目標速度を設定し、駆動輪
速度が目標スリップ量に一致するようにエンジン出力に
よる駆動トルクを制御する一方、舵取ハンドルの操舵量
を検出するとともに舵取ハンドルの切り増し、切り戻し
によって操舵方向を判定することにより、この操舵方向
に応じて駆動輪の目標スリップ量をハンドルの切り増し
時よりも切り戻し時の方が大きくなるように補正する。[0010] The slip control method according to the present invention includes:
Detecting the rotational speed of the drive wheels and detecting the vehicle speed, calculating the slip amount of the drive wheels based on these two detected values, adding a predetermined slip ratio to the vehicle speed, calculating the target slip amount, and calculating the target slip amount. The target speed is set and the driving torque by the engine output is controlled so that the driving wheel speed matches the target slip amount, while the steering amount of the steering wheel is detected, and the steering direction is increased by turning the steering wheel further and returning. The target slip amount of the drive wheels is increased by turning the steering wheel according to the steering direction.
Correction is made to be greater at the time of switchback than at the time .
【００１１】[0011]
【作用】本発明によれば、駆動輪速度と車体速度とを検
出し、これらの検出値によって駆動輪のスリップ量を求
め、車体速度に所定のスリップ率を上乗せし、目標スリ
ップ量を求めることにより駆動輪の目標速度を設定し、
駆動輪速度が目標スリップ量に一致するようにエンジン
出力による駆動トルクを制御する。一方、舵取ハンドル
の操舵量を検出し、さらに舵取ハンドルの切り増し、切
り戻しという操舵方向を判定し、この判定結果に基づき
駆動輪の目標スリップ量をハンドルの切り増し時よりも
切り戻し時の方が大きくなるように補正することによ
り、駆動輪の目標速度を設定し、駆動輪のスリップ制御
を行なえる。According to the present invention, the drive wheel speed and the vehicle body speed are detected, the slip amount of the drive wheel is obtained from the detected values, the predetermined slip ratio is added to the vehicle speed, and the target slip amount is obtained. To set the target speed of the drive wheels,
The drive torque by the engine output is controlled so that the drive wheel speed matches the target slip amount. On the other hand, it detects a steering amount of the steering wheel, further increasing turn of the steering wheel determines the steering direction of switching back, than when cutting of the steering wheel target slip amount of the drive wheels based on the determination result
By correcting so as to be larger at the time of turning back , the target speed of the drive wheel can be set, and slip control of the drive wheel can be performed.
【００１２】[0012]
実施例１．図１ないし図３は本発明に係るスリップ制御
装置およびその制御方法の一実施例を示すものであり、
これらの図において、まず、本発明のスリップ制御装置
の概略構成を図１を用いて説明する。Embodiment 1 FIG. 1 to 3 show an embodiment of a slip control device and a control method according to the present invention.
In these drawings, first, a schematic configuration of the slip control device of the present invention will be described with reference to FIG.
【００１３】すなわち、図１中符号１は駆動輪速度検出
手段であり、駆動輪の回転速度を検出する。２は車体速
度検出手段であり、車輌の走行速度を検出する。なお、
通常は従動輪の回転速度を得ることにより車体速度とし
て設定する。３はハンドル舵角検出手段で、舵取ハンド
ルの操舵量を検出することによりハンドル舵角を得る。That is, reference numeral 1 in FIG. 1 denotes drive wheel speed detecting means for detecting the rotational speed of the drive wheels. Reference numeral 2 denotes a vehicle speed detecting means for detecting a running speed of the vehicle. In addition,
Usually, it is set as the vehicle speed by obtaining the rotational speed of the driven wheel. Numeral 3 is a steering angle detecting means for detecting a steering amount of the steering wheel to obtain a steering angle.
【００１４】４はスリップ量演算手段であり、前記検出
手段１，２からの駆動輪速度と車体速度とを比較するこ
とによって実際のスリップ量を算出する。５は目標スリ
ップ量演算手段であり、車体速度を基に、これに所定の
スリップ率分を上乗せすることにより、目標スリップ量
を演算し、駆動力および横力の両方を確保できる駆動輪
の目標速度を設定する。なお、上述したスリップ率は、
通常は、図２のスリップ率の特性図から明らかなよう
に、駆動力が最大となる、スリップ率０．２付近に設定
される。Reference numeral 4 denotes a slip amount calculating means for calculating an actual slip amount by comparing the driving wheel speeds from the detecting means 1 and 2 with the vehicle speed. Numeral 5 is a target slip amount calculating means, which calculates a target slip amount by adding a predetermined slip rate to the vehicle speed based on the vehicle body speed, thereby obtaining a target of a drive wheel capable of securing both driving force and lateral force. Set the speed. Note that the above-mentioned slip ratio is
Normally, as is clear from the characteristic diagram of the slip ratio in FIG. 2, the slip ratio is set at around 0.2 where the driving force is maximum.
【００１５】６はハンドル舵角に基づき、操舵方向つま
り舵取ハンドルが切り増しされているか、切り戻しされ
て直進状態に変わりつつあるかを判定する操舵方向判定
手段であり、この判定手段６での判定結果に基づき、前
記目標スリップ量の補正が行われるようになっている。Reference numeral 6 denotes a steering direction judging means for judging, based on the steering angle of the steering wheel, whether the steering direction, that is, the steering wheel has been turned further, or whether the steering wheel has been turned back and is changing to a straight running state. The target slip amount is corrected based on the result of the determination.
【００１６】また、７は駆動トルク制御手段で、駆動輪
の実際のスリップ量が、前記目標スリップ量となるよう
に、スロットルバルブ８を制御し、これによりエンジン
出力を所要の状態に制御している。Reference numeral 7 denotes drive torque control means for controlling the throttle valve 8 so that the actual slip amount of the drive wheels becomes the target slip amount, thereby controlling the engine output to a required state. I have.
【００１７】以上の構成によるスリップ制御装置の動作
を、図３に示したフローチャートを用いて説明する。す
なわち、制御動作がスタートした後において、まず、ス
テップ１０１により各検出手段１，２，３から入力され
た信号によって、駆動輪速度ＶＦ、車体速度ＶＢ、ハン
ドル角ＳＴＲが計算、処理される。The operation of the slip control device having the above configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG. That is, after the control operation is started, first, in step 101, the drive wheel speed VF, the vehicle body speed VB, and the steering wheel angle STR are calculated and processed based on the signals input from the detection means 1, 2, 3, and 3.
【００１８】次に、ステップ１０２において、駆動輪速
度ＶＦと車体速度ＶＢとの差によって、実際のスリップ
量を算出する。Next, at step 102, the actual slip amount is calculated from the difference between the drive wheel speed VF and the vehicle speed VB.
【００１９】そして、ステップ１０３では、舵取ハンド
ルの操舵方向をチェックし、切り増しか、切り戻し操作
されているか否かを判定し、その判定結果により、ステ
ップ１０４または１０５に進む。ここで、これらのステ
ップ１０４，１０５では、車体速度ＶＢに係数α1 また
はα2 を乗じ、これに所定量β1 またはβ2 を加えるこ
とにより、目標駆動輪速度を求め、目標スリップ量設定
を行なう。なお、α1 ，α2 、β1 ，β2 については、
ハンドルの切り増し時よりも、切り戻す時の方を大きめ
に設定する。In step 103, the steering direction of the steering wheel is checked, and it is determined whether the turning operation is performed by turning the steering wheel again or turning back. Based on the result of the determination, the process proceeds to step 104 or 105. Here, in these steps 104 and 105, the target drive wheel speed is obtained by multiplying the vehicle speed VB by a coefficient α1 or α2 and adding a predetermined amount β1 or β2 to set a target slip amount. Note that α1, α2, β1, and β2 are
Set a larger amount when turning back than when turning the steering wheel more.
【００２０】次で、ステップ１０６では、前述した実際
のスリップ量と上述した目標スリップ量とによって制御
量を演算し、ステップ１０７でスロットルバルブへの制
御信号を出力し、これによりエンジン出力を制御する。Next, at step 106, a control amount is calculated based on the actual slip amount described above and the target slip amount described above. At step 107, a control signal to the throttle valve is output, thereby controlling the engine output. .
【００２１】また、ステップ１０８は待ち時間処理であ
り、上述したステップ１０１〜１０７の処理が一定時間
毎に繰り返されるようにしている。Step 108 is a waiting time process in which the above-described processes of steps 101 to 107 are repeated at regular intervals.
【００２２】そして、上述した構成によれば、スリップ
制御を、舵取ハンドルの操舵方向を判定し、目標駆動輪
速度を所要の状態に補正して行なうため、たとえばコー
ナへの進入時と脱出時とで異なった目標スリップ量補正
を行なえ、運転者の意図や感覚に合わせたスリップ制御
が可能で、運転者にとってのフィーリングを向上させる
ことができる。According to the above configuration, the slip control is performed by determining the steering direction of the steering wheel and correcting the target drive wheel speed to a required state. Thus, the target slip amount can be corrected differently, and slip control can be performed in accordance with the driver's intention and feeling, and the driver's feeling can be improved.
【００２３】実施例２．なお、上述した実施例では、ス
テップ１０４，１０５において、目標スリップ量を設定
するのに、「α×ＶＢ＋β」の式を使用したが、本発明
はこれに限定されず、これ以外の設定方法であってもよ
い。Embodiment 2 FIG. In the above-described embodiment, the equation of “α × VB + β” is used to set the target slip amount in steps 104 and 105. However, the present invention is not limited to this, and other setting methods may be used. There may be.
【００２４】実施例３．また、上述した実施例では、舵
取ハンドルの切り増しか、切り戻しかによって二段階に
切り換えたが、変化量により連続的に切り換えてもよ
い。Embodiment 3 FIG. Further, in the above-described embodiment, the switching is performed in two stages depending on whether the steering wheel is turned more or more, but may be switched continuously depending on the amount of change.
【００２５】実施例４．さらに、上述した実施例におい
て、駆動力制御方法としては、スロットル制御だけでな
く、たとえば点火時期やブレーキ制御等、他の方法を用
いてもよい。Embodiment 4 FIG. Furthermore, in the above-described embodiment, as the driving force control method, other than the throttle control, other methods such as, for example, ignition timing and brake control may be used.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上説明したように本発明に係るスリッ
プ制御装置によれば、駆動輪速度検出手段と、車体速度
検出手段と、これらの検出手段からの検出値により駆動
輪のスリップ量を演算するスリップ量演算手段と、車体
速度に所定のスリップ率分を上乗せし目標スリップ量を
演算することにより駆動輪の目標速度を設定する目標ス
リップ量演算手段と、舵取ハンドルの操舵量を検出する
ハンドル舵角検出手段と、舵取ハンドルの切り増し、切
り戻しを判定する操舵方向判定手段と、駆動輪速度が目
標スリップ量に一致するようにエンジン出力を制御する
駆動トルク制御手段とを備え、舵取ハンドルの操舵方向
に応じて、目標スリップ量演算手段での目標スリップ量
をハンドルの切り増し時よりも切り戻し時の方が大きく
なるように補正するようにしたので、簡単な構造にもか
かわらず、以下に述べる優れた効果を奏する。すなわ
ち、本発明によれば、スリップ制御を、舵取ハンドルの
操舵方向を加味して所要の状態で行なえ、たとえばコー
ナーへ進入時と脱出時とにおいてハンドル舵角が同じで
あっても、異なった目標スリップ量補正を行なえること
から、運転者の意図や感覚に合わせたスリップ制御を行
なえ、運転者にとってのフィーリングを向上させること
ができる。As described above, according to the slip control apparatus of the present invention, the drive wheel speed detecting means, the vehicle body speed detecting means, and the slip amount of the drive wheels are calculated from the detected values from these detecting means. Means for setting the target speed of the drive wheels by adding a predetermined slip ratio to the vehicle speed and calculating the target slip amount, and detecting the steering amount of the steering wheel. Steering wheel angle detection means, steering direction determination means for determining whether the steering wheel is turned further, turning back, and drive torque control means for controlling the engine output so that the drive wheel speed matches the target slip amount, According to the steering direction of the steering wheel, the target slip amount in the target slip amount calculating means is larger at the time of turning back than at the time of turning the steering wheel further.
As a result , the following excellent effects can be obtained despite the simple structure. That is, according to the present invention, the slip control can be performed in a required state in consideration of the steering direction of the steering wheel. For example, even when the steering angle of the steering wheel is the same at the time of entering the corner and at the time of exiting, it is different. Since the target slip amount can be corrected, slip control can be performed according to the intention and feeling of the driver, and the feeling for the driver can be improved.
【００２７】また、本発明に係るスリップ制御方法によ
れば、駆動輪速度、車体速度をそれぞれ検出し、これら
によって駆動輪のスリップ量を演算し、車体速度に所定
のスリップ率を上乗せし、目標スリップ量を演算するこ
とにより駆動輪の目標速度を設定し、駆動輪速度が目標
スリップ量に一致するようにエンジン出力による駆動ト
ルクを制御する一方、舵取ハンドルの操舵量を検出する
とともに舵取ハンドルの切り増し、切り戻しによって操
舵方向を判定し、これに応じて駆動輪の目標スリップ量
をハンドルの切り増し時よりも切り戻し時の方が大きく
なるように補正しているから、運転者の意図に近く、走
行時の感覚に合ったスリップ制御を行なえる。Further, according to the slip control method of the present invention, the drive wheel speed and the vehicle speed are respectively detected, the slip amount of the drive wheels is calculated based on the detected wheel speed and the vehicle speed, and a predetermined slip ratio is added to the vehicle speed. The target speed of the driving wheels is set by calculating the slip amount, and the driving torque by the engine output is controlled so that the driving wheel speed matches the target slip amount, while the steering amount of the steering wheel is detected and the steering is performed. The steering direction is determined by turning the steering wheel more and turning it back, and the target slip amount of the drive wheel is correspondingly larger when turning back than when turning the steering wheel more accordingly.
As a result, the slip control can be performed that is close to the driver's intention and that matches the feeling of driving.
【図１】本発明に係るスリップ制御装置の一実施例を示
す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing one embodiment of a slip control device according to the present invention.
【図２】スリップ率に対しての駆動力、横力の特性図で
ある。FIG. 2 is a characteristic diagram of driving force and lateral force with respect to a slip ratio.
【図３】本発明に係るスリップ制御装置によるスリップ
制御方法を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a slip control method by the slip control device according to the present invention.
【図４】従来のスリップ制御装置の概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a conventional slip control device.
１ 駆動輪速度検出手段 ２ 車体速度検出手段 ３ ハンドル舵角検出手段 ４ スリップ量演算手段 ５ 目標スリップ量演算手段 ６ 操舵方向判定手段 ７ 駆動トルク制御手段 ８ スロットルバルブ（エンジン出力） REFERENCE SIGNS LIST 1 driving wheel speed detecting means 2 body speed detecting means 3 steering wheel angle detecting means 4 slip amount calculating means 5 target slip amount calculating means 6 steering direction determining means 7 drive torque control means 8 throttle valve (engine output)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 41/00 - 41/28 B60T 7/12 - 7/22 B60T 8/32 - 8/96 F02D 29/00 - 29/06 F02D 41/00 - 41/40 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B60K 41/00-41/28 B60T 7/12-7/22 B60T 8/32-8/96 F02D 29 / 00-29/06 F02D 41/00-41/40
Claims (2)
輪速度検出手段と、 車輌の走行速度を検出する車体速度検出手段と、 前記二つの検出手段からの検出値により駆動輪のスリッ
プ量を演算するスリップ量演算手段と、 前記車体速度に所定のスリップ率分を上乗せし目標スリ
ップ量を演算することにより前記駆動輪の目標速度を設
定する目標スリップ量演算手段と、 舵取ハンドルの操舵量を検出するハンドル舵角検出手段
と、 舵取ハンドルの切り増し、切り戻しを判定する操舵方向
判定手段と、 前記目標スリップ量演算手段は、前記操舵方向判定手段
で判定された舵取ハンドルの操舵方向に応じて、前記目
標スリップ量をハンドルの切り増し時よりも切り戻し時
の方が大きくなるように補正するように構成されている
ことを特徴とするスリップ制御装置。1. A driving wheel speed detecting means for detecting a rotational speed of a driving wheel of a vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a running speed of the vehicle, and a slip amount of the driving wheel based on a detection value from the two detecting means. A slip amount calculating means for calculating a target slip amount by adding a predetermined slip ratio to the vehicle body speed to calculate a target slip amount; and steering a steering wheel. A steering angle detecting means for detecting the amount of steering, a steering direction determining means for determining whether the steering wheel is turned further or turning back, and a target slip amount calculating means, wherein the target slip amount calculating means is provided for the steering wheel determined by the steering direction determining means. According to the steering direction, at the time of turning back the target slip amount rather than turning the steering wheel more.
The slip control device is configured to correct so as to be larger .
もに従動輪の回転速度によって車体速度を検出し、これ
ら二つの検出値によって駆動輪のスリップ量を演算し、 前記車体速度に所定のスリップ率を上乗せすることによ
り、目標スリップ量を演算して前記駆動輪の目標速度を
設定し、 前記駆動輪速度が目標スリップ量に一致するようにエン
ジン出力による駆動トルクを制御する一方、 舵取ハンドルの操舵量を検出するとともに舵取ハンドル
の切り増し、切り戻しによって操舵方向を判定すること
により、この操舵方向に応じて前記駆動輪の目標スリッ
プ量をハンドルの切り増し時よりも切り戻し時の方が大
きくなるように補正することを特徴とするスリップ制御
方法。2. A method for detecting a rotational speed of a driving wheel of a vehicle, detecting a vehicle speed based on a rotational speed of a driven wheel, calculating a slip amount of the driving wheel based on the two detected values, By adding the rate, a target slip amount is calculated to set a target speed of the drive wheel, and a drive torque by an engine output is controlled so that the drive wheel speed matches the target slip amount. The steering amount is detected, and the steering direction is determined by turning the steering wheel more and turning back, so that the target slip amount of the drive wheel is set at the time of turning back more than at the time of turning the steering wheel more according to the steering direction . Is larger
A slip control method characterized in that correction is performed so as to be easier .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231057A JP2950035B2 (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Slip control device and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4231057A JP2950035B2 (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Slip control device and control method thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0681682A JPH0681682A (en) | 1994-03-22 |
| JP2950035B2 true JP2950035B2 (en) | 1999-09-20 |
Family
ID=16917615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Citations (1)
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-
1992
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Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2665350B2 (en) | 1988-07-29 | 1997-10-22 | マツダ株式会社 | Automotive slip control device |
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