JP2939004B2 - Aluminum casting plant - Google Patents
Aluminum casting plantInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、中子を用いて中空のア
ルミ製品を鋳造するアルミ鋳造プラントに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an aluminum casting plant for casting a hollow aluminum product using a core.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば自動車用のインテ−クマニ
ホルドなどは、中子を用いてアルミ鋳造することが一般
的であり、例えば、特公平３−１０９６号公報に開示さ
れるように、鋳造ライン又は鋳造機において、下型に中
子を納めて型締めし（上下型を締め付け）、注湯、冷却
（成形）、型開き、製品取り出しの工程を行う。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, for an automobile intake manifold, it is common to cast aluminum using a core. For example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-1096, a casting line is used. Alternatively, in a casting machine, the core is placed in the lower mold, the mold is clamped (the upper and lower molds are clamped), and the steps of pouring, cooling (forming), opening the mold, and removing the product are performed.
【０００３】したがって、中子を用いたアルミ鋳造工程
では中子を型内の所定位置に正確に納める必要があり、
上記公報に示すように、金型の近くに予め移送されてき
た中子をクランプ装置でクランプし、次に、このクラン
プ装置をリフトし、金型上まで水平搬送し、金型内に降
下させて、納めている。また、このような鋳造機では、
その金型の湯口から注湯する場合に溶湯中のごみなどが
金型内に入らないように湯口に金網を載置するのが通常
であり、例えば特開平２−２２９６４４号公報は、鋳造
機から製品を取り出す製品取り出し台車に金網セット装
置を組み込み、この金網セット装置が鋳造機外部で受け
取った金網を鋳造機からの製品取り出し時に鋳造機の金
型（下型）にセットするようにしている。Therefore, in the aluminum casting process using a core, it is necessary to accurately place the core at a predetermined position in the mold.
As shown in the above publication, a core previously transferred near a mold is clamped by a clamp device, and then the clamp device is lifted, horizontally conveyed over the mold, and lowered into the mold. And put it. In such a casting machine,
When pouring from the gate of the mold, a wire net is usually placed on the gate so that dust and the like in the molten metal do not enter the mold. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-229644 discloses a casting machine. A wire mesh setting device is incorporated in a product take-out cart that takes out products from the casting machine. The wire mesh setting device sets the wire mesh received outside the casting machine in the mold (lower mold) of the casting machine when removing the product from the casting machine. .
【０００４】また、このような中子を用いたアルミ鋳造
では、中子の形状などにより溶湯の冷却が局部的に悪く
なり、この溶湯冷却のばらつきにより引け巣という現象
が生じることが知られている。そのため従来、中子表面
の内、溶湯の冷却が局部的に悪くなる部位に人手でアル
ミ粉末を塗布して溶湯の冷却性を向上させている。[0004] Further, in the aluminum casting using such a core, it is known that the cooling of the molten metal locally deteriorates due to the shape of the core and the like, and a phenomenon called a shrinkage cavity occurs due to the variation in the cooling of the molten metal. I have. Therefore, conventionally, aluminum powder is manually applied to a part of the core surface where cooling of the molten metal is locally deteriorated, thereby improving the cooling property of the molten metal.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、中子は
壊れやすくかつかなりの自重を有するので、クランプし
て移送する最中に何らかの衝撃などで破損する可能性が
あった。また、上記衝撃を防止するために中子移送を慎
重に行わねばならないので中子移送に時間が掛かり、中
子のハンドリング時間によりプラントの生産性が制限さ
れる可能性があった。また、中子を把持する時の把持位
置や把持力の掛かり具合で把持部に傷ができて中子が不
良となる場合もあった。However, since the core is fragile and has a considerable weight, there is a possibility that the core will be damaged by some impact during the clamping and transporting. In addition, since the core must be carefully transported to prevent the above impact, it takes time to transport the core, and the productivity of the plant may be limited by the core handling time. In addition, there were cases where the gripping portion was damaged due to the gripping position when gripping the core or the degree of the gripping force, and the core was defective.
【０００６】本発明者らは、上記問題点に鑑み、中子成
形機と、その中子を用いる鋳造機とを中子ハンドリング
用の静止型ロボットのハンド旋回範囲内に配置すれば、
中子成形機から取り出した中子をハンドの旋回のみによ
り鋳造機に装填することができ、中子を何回も把持しな
くてもよい他、長大な中子移送ラインを建設する必要も
なく、省スペ−ス化と中子破損防止に優れた効果を奏し
得ることに気がついた。しかしながら、このように中子
を静止型ロボットのハンドの旋回範囲内でのみ移動する
ことは中子移送にとっては効率的であるが、上記した湯
口への金網の取付けや銀粉塗布といった作業を人手で行
う場合、ロボットのハンドの旋回範囲内でこれら作業を
行わざるを得ず、作業者に大きな危険を生じる可能性が
あった。[0006] In view of the above problems, the present inventors dispose a core forming machine and a casting machine using the core within a hand turning range of a stationary robot for core handling.
The core taken out of the core molding machine can be loaded into the casting machine only by turning the hand, eliminating the need to hold the core several times and eliminating the need to construct a long core transfer line. It has been found that excellent effects can be achieved in saving space and preventing core breakage. However, moving the core only within the turning range of the hand of the stationary robot is efficient for core transfer, but the work of attaching the wire net to the gate and applying the silver powder is performed manually. When performing these operations, these operations must be performed within the turning range of the robot hand, which may cause a great danger to the operator.
【０００７】もちろん、金網取付けロボットや銀粉塗布
ロボットといった他のロボットを増設することも考えら
れるが、中子旋回用の上記ロボットの旋回範囲内に他の
ロボットを設けることは、ハンド同士の干渉やスペ−ス
の点で実現困難である。このような問題に鑑み、本発明
者らは、上記した中子旋回用のロボットを有効に用いれ
ば、ハンドリング装置を増設することなく、鋳造機への
金網供給や銀粉塗布といった作業を簡単に自動化できる
点に気がついた。Of course, it is conceivable to add another robot such as a wire mesh installation robot or a silver powder application robot. However, providing another robot within the turning range of the above-mentioned robot for turning the core causes interference between hands and the like. It is difficult to realize in terms of space. In view of such a problem, the present inventors can easily automate operations such as supplying wire mesh to a casting machine and applying silver powder without increasing the number of handling devices by effectively using the above-described core turning robot. I noticed what I could do.
【０００８】すなわち本発明は上記問題点に鑑みなされ
たものであり、省スペ−ス化と生産性の向上が可能なア
ルミ鋳造プラントを提供することを、その目的としてい
る。That is, the present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide an aluminum casting plant capable of saving space and improving productivity.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】第一発明のアルミ鋳造プ
ラントは、中子着脱用爪及び金網着脱用爪をもち基部を
中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハ
ンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三次
元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され湯口遮蔽
用の金網を供給する金網供給機とを備え、前記ロボット
は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
装填するとともに、前記金網着脱用爪により前記金網供
給機から受け取った湯口遮蔽用の金網を前記鋳造機の湯
口に載置するものであることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION An aluminum casting plant according to the first aspect of the present invention has a hand having a core attaching / detaching claw and a wire mesh attaching / detaching claw, and having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius around a base. A mobile multi-indirect robot, a casting machine disposed in the three-dimensional working space for casting an aluminum product, a core forming machine disposed in the three-dimensional working space and forming a core, A wire mesh supply device disposed in a three-dimensional working space and supplying a wire mesh for gate closing, wherein the robot removes the core taken out of the core forming machine by the core attaching / detaching claw to the hand. It is characterized in that it is gripped by claws and loaded into the casting machine, and the gate net for shielding the gate received from the wire net supplier is placed on the gate of the casting machine by the metal net attaching / detaching claw.
【００１０】第二発明のアルミ鋳造プラントは、基部を
中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハ
ンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三次
元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され前記中子
の所定部位に金属粉末混合液を塗布する銀粉塗布装置と
を備え、前記銀粉塗布装置は、前記混合液が充填される
上端開口の液槽と、下部が前記混合液に浸漬される回転
はけと、該回転はけを回転するモ−タとを備え、前記ロ
ボットは、前記中子成形機から取り出した前記中子を前
記ハンドで把持して前記回転はけが前記中子の所定部位
に前記混合液を塗布可能な所定位置に保持し、前記回転
はけが前記中子に前記混合液を塗布した後、前記中子を
前記鋳造機に装填するものであることを特徴としてい
る。[0010] An aluminum casting plant according to a second aspect of the present invention is a non-movable multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius around a base, and disposed in the three-dimensional working space. Casting machine for casting an aluminum product, a core forming machine disposed in the three-dimensional working space to form a core, and a metal powder disposed in a predetermined portion of the core disposed in the three-dimensional working space. A silver powder coating device for applying the mixed solution, wherein the silver powder coating device is provided with a liquid tank having an upper end opening filled with the mixed solution, and a rotating brush whose lower portion is immersed in the mixed solution; A motor for rotating the core, the robot holding the core taken out of the core forming machine with the hand, and applying the mixed solution to a predetermined portion of the core with the rotary brush. Hold in place and rotate the front of the core After mixture was applied, it is characterized in that the core is to loaded into the casting machine.
【００１１】[0011]
（実施例１）本発明のアルミ鋳造プラントの一実施例を
図面を参照して説明する。図１はこのプラントの平面配
置図であり、図２はその側面図である。このプラント
は、ロボット３を中心としてそのハンド３３の旋回範囲
Ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばりとり装置７、
仮置き台８を配設して構成されている。(Embodiment 1) An embodiment of an aluminum casting plant of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of the plant, and FIG. 2 is a side view thereof. This plant includes a first casting machine 1, a second casting machine 2, a core molding machine 4, a wire mesh feeding machine 5, a silver powder coating device 6, Taking device 7,
The temporary placing stand 8 is provided.
【００１２】ロボット３は、基部すなわちベース３１が
床に固定された非移動型もので、ベース３１には傾動可
能なポスト３２が立設されている。ポスト３２の頂部に
はハンド３３の基部が傾動可能に支持されており、ハン
ド３３の先端には図３に示すように、垂直面内で回動可
能なパ−ム３４が設けられており、このパ−ム３４には
図３に示すように中子ハンドリング用の中子チャック装
置９が設けられている。これらポスト３２、ハンド３３
及びパ−ム３４の傾動による中子チャック装置９の垂直
面内における到達可能範囲（作業範囲）を図２に領域Ｙ
で示す。The robot 3 is a non-movable type in which a base, that is, a base 31 is fixed to the floor, and a tiltable post 32 is erected on the base 31. At the top of the post 32, a base of a hand 33 is supported so as to be tiltable, and at the tip of the hand 33, as shown in FIG. 3, there is provided a palm 34 which can rotate in a vertical plane. The palm 34 is provided with a core chuck device 9 for core handling as shown in FIG. These post 32 and hand 33
FIG. 2 shows the reachable range (working range) of the core chuck device 9 in the vertical plane due to the tilt of the palm 34.
Indicated by
【００１３】鋳造機１及び鋳造機２は通常使用されてい
るものであって、図２に示すｚ方向に往復可能なテ−ブ
ル１１と、テーブル１１上に載置された下型１２と、テ
−ブル１１上方に上型１３を垂直移動可能に保持するフ
レ−ム１４とを備えている。中子成形機４は、大体は鋳
造機１、２と同じ構成であって、固定ベッド４１に保持
された下型４２と、下型４２上で垂直移動可能な上型４
３とを有している。The casting machine 1 and the casting machine 2 are commonly used, and include a table 11 capable of reciprocating in the z-direction shown in FIG. 2, a lower mold 12 placed on the table 11, and A frame 14 is provided above the table 11 for holding the upper die 13 so as to be vertically movable. The core molding machine 4 has substantially the same configuration as the casting machines 1 and 2, and includes a lower mold 42 held on a fixed bed 41 and an upper mold 4 that can move vertically on the lower mold 42.
And 3.
【００１４】金網供給機５は、鋳造機１、２の下型１２
に設けられた湯口１５（図２参照）にフィルタ用の金網
を載せるものであり、図１に示すように金網ロ−ル５１
から所定量繰り出される金網５０の先端部を後述の金網
チャック装置で把持した後、カッタ５２でこの先端部を
必要量だけ切断するものである。銀粉塗布装置６は、中
子１００の一部表面に熱伝導（冷却）促進用のアルミ粉
末を塗布するもので、図１３の模式平面図、図１４の模
式正面図、図１５の模式側面図に示すように、上端開口
の液槽６１と、この液槽６１の右側壁外側に設けられた
減速モ−タ６２と、液槽６１の左右側壁に回転自在に支
持され減速モ−タ６２の回転軸に連結される駆動軸６３
と、互いに所定間隔を隔てて駆動軸６３に取り付けられ
た一対の回転ブラシ６４とからなり、この液槽６１内に
はアルミ粉末が分散したアルコ−ル液が所定レベルまで
充填されている。The wire mesh feeder 5 includes lower molds 12 of the casting machines 1 and 2.
A wire mesh for a filter is placed on a sprue 15 (see FIG. 2) provided in a wire mesh roll 51 as shown in FIG.
After gripping the leading end of the wire mesh 50 which is fed by a predetermined amount from a wire mesh chuck device described later, the cutter 52 cuts the leading end by a required amount. The silver powder application device 6 applies an aluminum powder for promoting heat conduction (cooling) to a part of the surface of the core 100, and is a schematic plan view of FIG. 13, a schematic front view of FIG. 14, and a schematic side view of FIG. As shown in FIG. 6, a liquid tank 61 having an upper end opening, a deceleration motor 62 provided outside the right side wall of the liquid tank 61, and a deceleration motor 62 rotatably supported on the left and right side walls of the liquid tank 61. Drive shaft 63 connected to rotating shaft
And a pair of rotary brushes 64 attached to the drive shaft 63 at a predetermined interval from each other. The liquid tank 61 is filled with an alcohol solution in which aluminum powder is dispersed to a predetermined level.
【００１５】仮置き台８は、図１１の平面図に示すよう
に、長方形の枠部８１と、この枠部８１から底部８２に
向けて漏斗状に傾斜する傾斜板部８３とからなる砂受け
槽８０と、枠部８１に支持されて水平に固定された４個
の中子載置部８４とを備えている。なお、図１１では２
個の中子載置部８４に中子１００が載置されている。ば
りとり装置７は、図１１の仮置き台８の平面図及び図１
２の一部正面図に示すように、仮置き台８上に互いに所
定間隔隔てて立設された二本の棒（ばり取り棒）７０を
有している。棒７０の下端は下向きのカップ７１の底部
外面に溶接されており、カップ７１の内部には、ばね７
２が収容されている。ばね７２の下端は仮置き台８の枠
部８１に固定された水平張出プレ−ト７３に固定されて
おり、したがって棒７０は仮置き台８に首振り可能に弾
性支持されている。なお、水平張出プレ−ト７３からカ
ップ７１内へ立設される短棒７４は棒７０の所定角度以
上の傾斜を禁止するためのものである。As shown in the plan view of FIG. 11, the temporary placing table 8 has a sand receiving portion comprising a rectangular frame portion 81 and an inclined plate portion 83 inclined in a funnel shape from the frame portion 81 toward the bottom portion 82. A tank 80 and four core placement portions 84 supported by the frame portion 81 and fixed horizontally are provided. In FIG. 11, 2
The core 100 is mounted on the core mounting portions 84. The deburring device 7 includes a plan view of the temporary placing table 8 of FIG.
As shown in a partial front view of FIG. 2, two bars (burring bars) 70 erected on the temporary placing stand 8 at predetermined intervals are provided. The lower end of the rod 70 is welded to the bottom outer surface of the downwardly facing cup 71, and inside the cup 71, a spring 7 is provided.
2 are accommodated. The lower end of the spring 72 is fixed to a horizontal projecting plate 73 fixed to the frame portion 81 of the temporary placing table 8, so that the bar 70 is elastically supported by the temporary placing table 8 so as to swing. The short rod 74 erected from the horizontally extending plate 73 into the cup 71 is for inhibiting the rod 70 from inclining at a predetermined angle or more.
【００１６】次に、中子１００をその平面図である図
９、及び、図９のＡ−Ａ線断面図である図１０を参照し
て説明する。この中子１００は、車両用のインテ−クマ
ニホルドの中空部を形成するためのものであって、イン
テ−クマニホルド部１０１と、このインテ−クマニホル
ド部１０１の入口部及び出口部に付設された巾木部１０
２、１０３とからなる。巾木部１０２にはインテ−クマ
ニホルド部１０１の長手方向と直角な方向に円孔１０４
が設けられており、巾木部１０３の両側端には同方向に
半円孔１０５が設けられている。Next, the core 100 will be described with reference to FIG. 9 which is a plan view thereof, and FIG. 10 which is a sectional view taken along line AA of FIG. The core 100 is for forming a hollow portion of an intake manifold for a vehicle, and includes an intake manifold portion 101 and a baseboard attached to an entrance portion and an exit portion of the intake manifold portion 101. Part 10
2, 103. The baseboard 102 has a circular hole 104 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the intake manifold 101.
Are provided, and semicircular holes 105 are provided in both ends of the baseboard portion 103 in the same direction.
【００１７】中子１００の周囲には水平方向にばりが形
成されている（図１０参照）。このばりは、中子成形機
４の下型４２と上型４３との境界線であるいわゆる見切
り部で形成される。特に、この実施例で重要なことは中
子１００の水平投影状態で最も横方向に突出した位置に
ばりが生じるように、金型の見切り部が設計されている
ことである。このようにすれば、中子１００を垂直方向
に立設されたばり取り用の棒７０に接触しつつ水平面内
で動かしてばりを取る際に、中子１００自身が棒７０に
接触してばり取りの邪魔をすることがない。A burr is formed in the horizontal direction around the core 100 (see FIG. 10). The burrs are formed at a so-called parting portion, which is a boundary between the lower die 42 and the upper die 43 of the core molding machine 4. What is particularly important in this embodiment is that the parting-off portion of the mold is designed so that burrs occur at the most laterally protruding positions in the horizontal projection state of the core 100. In this way, when the core 100 is moved in a horizontal plane while removing the burrs while being in contact with the deburring rod 70 erected in the vertical direction, the core 100 itself comes into contact with the rod 70 to remove the burrs. It does not disturb picking.
【００１８】次に、中子チャック装置３４の詳細を図
３、図５、図６、図７、図８、図９を参照して詳細に説
明する。ちなみに、図３は中子チャック装置９の側面
図、図５はその正面図、図６はその平面図、図７は中子
チャック装置９の爪（中子着脱用爪）９６の側面図、図
８は爪９６の正面図、図９は爪９６が中子１００を把持
した状態を示す断面図である。Next, the details of the core chuck device 34 will be described in detail with reference to FIGS. 3, 5, 6, 7, 8, and 9. FIG. Incidentally, FIG. 3 is a side view of the core chuck device 9, FIG. 5 is a front view thereof, FIG. 6 is a plan view thereof, FIG. 7 is a side view of a claw (core attachment / detachment claw) 96 of the core chuck device 9, FIG. 8 is a front view of the claw 96, and FIG. 9 is a cross-sectional view showing a state where the claw 96 grips the core 100.
【００１９】この中子チャック装置９は、図３、図５、
図６に示すようにパ−ム３４の先端に固定されてパ−ム
３４の軸心から両側へパ−ム３４の軸心と直角方向に伸
びる支持板９０と、この支持板９０の両端に固定された
一対のロボットチャック９１とからなる。各ロボットチ
ャック９１は、ＣＫＤ社製のＣＫＡ−６０ＣＮで構成さ
れており、その先端のチャック部９２を軸心Ｍを中心と
して空圧を用いて放射方向に駆動する。両チャック部９
２には、３本の指９３、９４、９５の基部が互いに１２
０度づつ離れて固定されており、これら指９３、９４、
９５の各基部９３ａ、９４ａ、９５ａはチャック部９２
とともに放射方向に駆動される。The core chuck device 9 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 6, a support plate 90 which is fixed to the tip of the palm 34 and extends from the axis of the palm 34 to both sides in a direction perpendicular to the axis of the palm 34, and at both ends of the support plate 90 It consists of a pair of fixed robot chucks 91. Each of the robot chucks 91 is made of CKA-60CN manufactured by CKD, and drives the chuck portion 92 at the tip of the robot chuck 91 in the radial direction around the axis M using pneumatic pressure. Both chuck parts 9
2, the base of three fingers 93, 94, 95 is 12
The fingers 93, 94,
The bases 93a, 94a, and 95a of the
And is driven in the radial direction.
【００２０】指９３は、図５及び図６に示すようにその
基部９３ａから軸心Ｍから放射方向へ直線的に伸びてお
り、その先端から爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下して
いる。指９４、９５は、図４及び図５に示すようにそれ
らの基部９４ａ、９５ａから互いの角度が約７０から８
０度の範囲となるように伸びており、それらの各先端か
ら爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下している。ここで、
各指のジョイント部９９は各指の長さを中子１００の設
計変更に合わせて調整するためのものである。As shown in FIGS. 5 and 6, the finger 93 extends linearly from the base 93a in the radial direction from the axis M, and the claw 96 hangs down from the tip in a direction parallel to the axis M. I have. The fingers 94, 95 are at an angle of about 70-8 from each other from their bases 94a, 95a as shown in FIGS.
It extends so as to be in a range of 0 degrees, and a claw 96 hangs in a direction parallel to the axis M from each end thereof. here,
The joint part 99 of each finger is for adjusting the length of each finger according to the design change of the core 100.
【００２１】爪９６は、図７及び図８に示すように円柱
形状を有しており、爪９６の下端部９６ａと上部９６ｂ
を除く中央部９６ｃは凹部９６ｄが形成されて断面が略
半円形状（より正確にいえば図９にハッチングして示す
ように、大小２円により区画される断面形状）を有して
いる。爪９６の下端部９６ａは中子１００を載置するた
めのものであり、爪９６の中央部９６ｃの大円部９７
は、図９に示すように、中子１００に設けられた円孔１
０４や半円孔１０５に広い面積で接触して把持時の面圧
を低減するために形成されたものである。このようにす
れば、もし把持力が弱くても中子１００がずり落ちるこ
とがない。The claw 96 has a cylindrical shape as shown in FIGS. 7 and 8, and has a lower end portion 96a and an upper portion 96b of the claw 96.
The central portion 96c excluding the above has a concave portion 96d and a substantially semicircular cross section (more precisely, a cross sectional shape defined by two large and small circles as shown by hatching in FIG. 9). The lower end 96a of the claw 96 is for placing the core 100 thereon, and the large circle portion 97 of the center 96c of the claw 96 is provided.
Is a circular hole 1 provided in the core 100 as shown in FIG.
It is formed in order to reduce the surface pressure at the time of gripping by contacting a large area with the hole 04 or the semicircular hole 105. By doing so, the core 100 does not slip down even if the gripping force is weak.
【００２２】更にこの実施例では、中子１００の把持部
を巾木部１０２、１０３に設けているので、たとえ把持
時に中子１００の把持部に把持に支障が無い程度の傷が
ついても中子１００が不良となることはない。次に、金
網チャック装置２００について図３を参照して説明す
る。この金網チャック装置２００は、図３に示すように
パ−ム３４の先端に固定された中子チャック装置９の支
持板９０からハンド３３と平行にハンド３３と逆方向に
伸びる一対の支持プレ−ト対２０１と、長尺Ｔ字形状の
支持プレ−ト２０１の先端に設けられた金網チャック２
０２とからなる。支持プレ−ト２０１の先端は金網チャ
ック２０２を斜め方向に保持するために図３に示すよう
に屈曲している。金網チャック２０２はロボットチャッ
ク９１と同様に空圧を用いてその先端のチャック部（金
網着脱用爪）２０３をその軸心中心として放射方向に駆
動する。Further, in this embodiment, since the gripping portion of the core 100 is provided on the baseboard portions 102 and 103, even if the gripping portion of the core 100 has a scratch that does not hinder the gripping at the time of gripping. The child 100 does not become defective. Next, the wire mesh chuck device 200 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the wire mesh chuck device 200 includes a pair of support plates extending in a direction opposite to the hand 33 from the support plate 90 of the core chuck device 9 fixed to the tip of the palm 34 in parallel with the hand 33. Pair 201 and a wire mesh chuck 2 provided at the tip of a long T-shaped support plate 201.
02. The tip of the support plate 201 is bent as shown in FIG. 3 to hold the wire mesh chuck 202 in an oblique direction. Like the robot chuck 91, the wire mesh chuck 202 uses pneumatic pressure to drive the chuck portion (wire mesh attaching / detaching claw) 203 at the tip thereof in the radial direction with its axis centered.
【００２３】以下、この鋳造プラントの動作を図１６か
ら図１９のフロ−チャ−トを用いて説明する。まずロボ
ット３、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５の電源を入れ、銀粉塗布装置６の減速
モ−タ６２を回転する。次に、ハンド３３の金網チャッ
ク装置２００を金網受取点に移動し（１００）、金網供
給可能かどうかを調べ、金網受取可能かどうかを調べる
（１０２）。ちなみに、金網供給可能かどうかは、金網
チャック装置２００が金網片を把持しているかどうかを
光学センサで調べることにより行う。また、金網受取可
能かどうかは、図１に示す金網供給機５の金網５０の先
端が所定位置まで伸びているかどうかで判断する。金網
５０の先端がこの所定位置まで伸びておれば金網切断機
５２が金網５０を切断することにより所定長さの金網片
を金網チャック装置２００の金網チャック２０２が把持
することができる。The operation of the casting plant will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. First, the power of the robot 3, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the core molding machine 4, and the wire mesh feeder 5 is turned on, and the deceleration motor 62 of the silver powder coating device 6 is rotated. Next, the wire mesh chuck device 200 of the hand 33 is moved to the wire mesh receiving point (100), and it is checked whether the wire mesh can be supplied, and it is checked whether the wire mesh can be received (102). Incidentally, whether or not the wire mesh can be supplied is determined by checking with an optical sensor whether or not the wire mesh chuck device 200 is holding the wire mesh piece. Whether or not the wire mesh can be received is determined based on whether or not the tip of the wire mesh 50 of the wire mesh feeder 5 shown in FIG. 1 has been extended to a predetermined position. If the end of the wire mesh 50 is extended to this predetermined position, the wire mesh cutting machine 52 cuts the wire mesh 50, so that the wire mesh piece 202 having a predetermined length can be held by the wire mesh chuck 202 of the wire mesh chuck device 200.
【００２４】そして金網供給及び金網受取り可能であれ
ば、金網チャック２０２により金網の先端部を把持し
（１０４）、金網切断機５２を起動して金網片を切取り
（１０６）、その後、金網片を把持したハンド３３を中
子成形機４近傍の中子受取点に移動させる（１０８）。
なお、金網切断後、金網供給機５は次に備えて金網５０
を所定長さだけ繰り出す。If the wire mesh can be supplied and the wire mesh can be received, the tip of the wire mesh is gripped by the wire mesh chuck 202 (104), and the wire mesh cutting machine 52 is started to cut the wire mesh piece (106). The gripped hand 33 is moved to the core receiving point near the core forming machine 4 (108).
After cutting the wire mesh, the wire mesh feeder 5 prepares the wire mesh 50 next.
Is extended by a predetermined length.
【００２５】次に、中子成形機４からロボット３のコン
トロ−ラへの信号を読み取って、中子成形が完了し、そ
の上型４３が開いたかどうかを確認し（１１０）、ＯＫ
であれば中子チャック装置９の爪９６で中子１００を把
持してリフトし（１１２）、、仮置き台８に向かう。仮
置き台８上には複数の光透過型の光学センサが設けられ
ており、中子１００の寸法が規定値であるかどうかをこ
れらの光学センサを用いて調べ（１１４）、中子１００
の形状が正常であれば、次に中子成形のために中子成形
機３を起動して（１１６）、ばり取り位置及び銀粉塗布
位置に順番に移動してばり取り及び銀粉塗布作業を実施
する（１１８）。Next, a signal from the core forming machine 4 to the controller of the robot 3 is read, and it is confirmed whether the core forming is completed and the upper die 43 is opened (110).
If so, the core 100 is gripped by the claws 96 of the core chuck device 9 and lifted (112), and heads for the temporary placing table 8. A plurality of light transmission type optical sensors are provided on the temporary placing table 8, and it is checked whether or not the dimensions of the core 100 are a specified value by using these optical sensors (114).
If the shape is normal, the core molding machine 3 is then started for core molding (116), and sequentially moved to the deburring position and the silver powder application position to perform the deburring and silver powder application work. (118).
【００２６】ばり取りは次のように行われる。中子チャ
ック装置９が中子１００を水平に把持した状態（図５参
照）で、ハンド３３が所定のル−トに沿って水平に巡回
し、ばりをばり取り装置７の棒７０（図１１、図１２参
照照）にこすりつける。その結果、ばりは中子１００と
棒７０との間で破壊され、仮置き台８の上に落下する。Deburring is performed as follows. With the core chuck device 9 holding the core 100 horizontally (see FIG. 5), the hand 33 circulates horizontally along a predetermined route to remove the burrs from the bar 70 of the deburring device 7 (FIG. 11). , See FIG. 12). As a result, the burrs are broken between the core 100 and the rod 70 and fall on the temporary placing table 8.
【００２７】銀粉塗布は次のように行われる。銀粉塗布
装置６（図１３、図１４、図１５参照）の上にハンド３
３をセットし、図１３に示すように、中子１００の股１
１０の部分が回転ブラシ６４の上端部に接触するように
保持する。このようにすれば回転ブラシ６４の回転によ
り中子１００の股１１０の部分に銀粉塗布がなされる。
なお股１１０の部分に銀粉塗布を実施するのは、この股
１１０の部位でのインテ−クマニホルドの冷却性が悪
く、いわゆる引け巣を生じるのを防止するためである。The silver powder is applied as follows. The hand 3 is placed on the silver powder coating device 6 (see FIGS. 13, 14, and 15).
3 and, as shown in FIG.
The portion 10 is held in contact with the upper end of the rotating brush 64. By doing so, silver powder is applied to the crotch 110 of the core 100 by the rotation of the rotating brush 64.
The reason why silver powder is applied to the portion of the crotch 110 is to prevent poor cooling of the intake manifold at the portion of the crotch 110 and to prevent so-called shrinkage cavities from occurring.
【００２８】ばり取り及び銀粉塗布作業が終了したら、
第一の鋳造機１に中子１００をセット可能かどうか、す
なわち、下型１２を載置したテ−ブル１１が中子受取位
置に引き出されているかどうか、かつ、この下型１２に
中子１００がセットされていないかどうかを）を調べ
（１２０）、セット可能であれば中子１００と金網片５
９（図４参照）とをそれぞれ下型１２の所定位置にセッ
トする（１２２）。ここで、中子チャック装置９と金網
チャック装置２００とは、下型１２の中子収め位置と金
網載置位置との間隔に合わせて予め配置されており、両
チャック装置９、２００を開くことにより、中子１００
と金網片５９とは同時にセットされ、無駄な時間を減ら
すことができる。After the deburring and silver powder application work are completed,
Whether the core 100 can be set in the first casting machine 1, that is, whether the table 11 on which the lower mold 12 is placed is pulled out to the core receiving position, and It is checked whether or not 100 is set (120). If the setting is possible, the core 100 and the wire mesh 5 are checked.
9 (see FIG. 4) are set at predetermined positions of the lower mold 12 (122). Here, the core chuck device 9 and the wire mesh chuck device 200 are arranged in advance in accordance with the interval between the core receiving position of the lower die 12 and the wire mesh mounting position. By the core 100
And the wire mesh piece 59 are set at the same time, so that useless time can be reduced.
【００２９】図４に金網片５９をセットする状態を示
す。下型１２の湯口部１５の傾斜上面上に金網片５９の
一端を置いた後、金網チャック装置２００が金網片５９
を離すと、金網片５９は下型１２の湯口部１５を覆って
載置される。その後、中子１００を次回にセットすべき
鋳造機を指定するフラグＡを反転させ（１２４）、中子
１００をセット済みの鋳造機（ここでは鋳造機１）を起
動して（１２６）、ステップ１００にリタ−ンし、次の
サイクルを実施する。FIG. 4 shows a state in which the wire mesh piece 59 is set. After placing one end of the wire mesh piece 59 on the inclined upper surface of the gate 15 of the lower mold 12, the wire mesh chuck device 200 causes the wire mesh piece 59 to move.
Is released, the wire mesh piece 59 is placed so as to cover the gate 15 of the lower mold 12. Thereafter, the flag A for designating the casting machine in which the core 100 is to be set next time is inverted (124), and the casting machine (here, the casting machine 1) in which the core 100 has been set is activated (126), and Return to 100 and execute the next cycle.
【００３０】したがって、２回目のル−チンのステップ
１２０では第二の鋳造機２に関して中子１００のセット
が可能かどうかが調べられる。起動された鋳造機１は、
下型１２を載置するテ−ブル１１を鋳造位置にリタ−ン
させ、上型１３を降下させ、注湯し、冷却し、上型１３
を上昇させ、成形されたインテ−クマニホルドを取り出
し、下型１２を再び中子受取位置に出張らせる工程を自
動的に実施する。Therefore, in the second routine 120, it is checked whether the setting of the core 100 with respect to the second casting machine 2 is possible. The activated casting machine 1
The table 11 on which the lower mold 12 is placed is returned to the casting position, the upper mold 13 is lowered, poured, cooled, and the upper mold 13 is cooled.
Is raised, the molded intake manifold is removed, and the step of moving the lower mold 12 to the core receiving position again is automatically performed.
【００３１】また、ステップ１１０で中子成形機４がま
だ中子１００を成形していなければ、図１８に示すよう
に、所定時間待機した後（１６０）、中子成形機４が中
子１００を成形し終えたかどうかを（すなわち、中子成
形機４が中子成形完了信号を出力したかどうかを）再度
調べ（１６２）、中子成形が完了していればステップ１
１２に戻り、中子成形が完了していなければ、仮置き台
８に中子１００が有るかどうかを思い出し（１６４）、
仮置きされていれば仮置き台８の中子１００を取りに行
き（１６６）、仮置きされていなければ中子１００のチ
ャック失敗回数を示す変数ＭをＭ＋１として（１６
８）、このＭが３回に達したかどうかを調べ（１７
０）、３回に達していなければ１１０にリタ−ンし、３
回に達していればステップ１４６に進む。If the core molding machine 4 has not yet molded the core 100 in step 110, the core molding machine 4 waits for a predetermined time (160) as shown in FIG. It is checked again whether or not core molding has been completed (that is, whether or not the core molding machine 4 has output a core molding completion signal) (162).
Returning to 12, if the core molding is not completed, it is remembered whether or not the core 100 is present on the temporary placing table 8 (164).
If it is temporarily placed, the core 100 is taken to get the core 100 (166). If it is not temporarily placed, the variable M indicating the number of chuck failures of the core 100 is set to M + 1 (16
8) Check whether this M has reached 3 times (17)
0) If it has not reached 3 times, return to 110 and 3
If the number has been reached, the process proceeds to step 146.
【００３２】また、ステップ１１４の中子検査で中子１
００が不良であれば、ハンド３３は仮置き台８に移動し
て中子１００を離し、中子１００は仮置き台８を滑って
その底部から排出される（１４０）。次に、廃棄回数を
カウントする変数ＮをＮ＋１（最初Ｎは０）にセットし
（１４２）、廃棄回数Ｎが３回になったかどうかを調べ
（１４４）、まだなっていなければ中子成形機４を起動
して（１５０）、ステップ１１０に戻り、もし３回にな
ったら中子成形機４が異常であると判断して（１４
６）、中子成形機異常警報を出力する（１４８）。In the core inspection at step 114, core 1
If 00 is not good, the hand 33 moves to the temporary placing table 8 to release the core 100, and the core 100 slides on the temporary placing table 8 and is discharged from the bottom thereof (140). Next, a variable N for counting the number of discards is set to N + 1 (N is initially 0) (142), and it is checked whether the number of discards N has become three (144). 4 is started (150), and the process returns to step 110. If the number of times is three, it is determined that the core molding machine 4 is abnormal (14).
6), and outputs a core molding machine abnormality alarm (148).
【００３３】また、ステップ１２０において鋳造機１へ
中子１００がセットできない状態であれば、すなわち、
鋳造機１のテ−ブル１１が出ていないか又は出ていても
中子１００がセットされたままであれば、ステップ１５
２に進んで仮置き台８が中子１００で一杯かどうかを調
べ、一杯でなければ仮置き台８の空き位置へ中子１００
をセットして（１５４）、ステップ１１０にリタ−ンす
る。If the core 100 cannot be set in the casting machine 1 in step 120, that is,
If the core 100 remains set even if the table 11 of the casting machine 1 has not come out, or if it has come out, step 15
The program proceeds to step 2 to check whether the temporary placing table 8 is full with the core 100.
Is set (154), and the process returns to step 110.
【００３４】一方、仮置き台８が中子１００で一杯であ
れば、図１９に示すように、所定時間待機した後（１８
０）、セットすべき鋳造機に中子１００をセット可能か
どうかを再度調べ（１８２）、可能ならステップ１２４
に戻り、可能でなければ鋳造機への中子セットの失敗回
数を示す変数ＬをＬ＋１として（１８４）、このＬが３
回に達したかどうかを調べ（１８６）、３回に達してい
なければ１２０にリタ−ンし、３回に達していれば鋳造
機異常と判断して（１８８）、鋳造機異常信号を出力す
る（１９０）。 （実施例２）本発明のアルミ鋳造プラントの他の実施例
を図面を参照して説明する。On the other hand, if the temporary placing table 8 is full of the core 100, as shown in FIG.
0), it is checked again whether or not the core 100 can be set in the casting machine to be set (182).
If it is not possible, a variable L indicating the number of failures of the core set to the casting machine is set to L + 1 (184), and this L becomes 3
It is checked whether the number of times has reached the number of times (186). If the number of times has not reached three times, the routine returns to 120. If the number of times has reached three times, it is determined that the casting machine is abnormal (188), and a casting machine abnormality signal is output. (190). (Embodiment 2) Another embodiment of the aluminum casting plant of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００３５】図２０はこのプラントの平面配置図であ
る。この鋳造プラントは、ロボット３を中心としてその
ハンドの旋回範囲ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造
機２、第一の中子成形機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、
金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばり取り装置７，仮置
き台８を配設して構成されている。またこの実施例で
は、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形
機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり
取り装置７、仮置き台８がハンド３３の半径ｒ１の旋回
軌跡上に配置されており、金網供給機５だけがそれより
内側に配置されている。なお、各装置は実施例１と同じ
である。FIG. 20 is a plan layout view of the plant. The casting plant includes a first casting machine 1, a second casting machine 2, a first core molding machine 4a, and a first core molding machine 4b within a turning range r of the hand around the robot 3. ,
A wire mesh feeder 5, a silver powder coating device 6, a deburring device 7, and a temporary placing table 8 are provided. Further, in this embodiment, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the first core molding machine 4a, the first core molding machine 4b, the silver powder coating device 6, the deburring device 7, the temporary placement The table 8 is arranged on the turning trajectory of the radius r1 of the hand 33, and only the wire mesh feeder 5 is arranged inside. Each device is the same as in the first embodiment.
【００３６】この配置の理由を以下に述べる。半径ｒは
中子１００の基準の旋回範囲であり、この円に沿って第
一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形機４
ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり取り
装置７を配置することにより、ハンド３３の半径方向の
動きを最小化している。なおより正確に言えば、これら
各装置の中子把持位置または中子離し位置の高さはそれ
ぞれ異なるので、ロボット３のポスト３２を直立させた
状態で中子チャック装置９がこれら各装置の中子把持位
置または中子離し位置にくるように各装置は配置されて
いる。このようにすれば、ハンド３３の半径方向の動
き、すなわち、この実施例ではポスト３２の傾動を最小
にすることができる。The reason for this arrangement will be described below. The radius r is a reference turning range of the core 100, and along this circle, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the first core molding machine 4
a, the radial movement of the hand 33 is minimized by arranging the first core molding machine 4b, the silver powder coating device 6, and the deburring device 7. To be more precise, since the height of the core gripping position or the core release position of each of these devices is different, the core chuck device 9 moves the core chuck device 9 with the post 32 of the robot 3 standing upright. Each device is arranged so as to be at the child gripping position or the core release position. In this manner, the movement of the hand 33 in the radial direction, that is, the tilt of the post 32 in this embodiment can be minimized.
【００３７】金網供給機５はハンド３３の先端部の金網
チャック装置２００が、ハンド３３のポスト３２が直立
した状態で金網を把持できる位置に配置される。このよ
うにすることにより、ハンド３３のハンドリング時間を
減らすことができる。またこの実施例の他の特徴は、二
台の中子成形機４ａ、４ｂを装備することである。この
ようにすると、各中子成形機４ａ、４ｂで成形された２
種類の中子を各鋳造機１、２にそれぞれセットすること
ができる。また、第一の中子成形機４ａで作成された中
子を第一の鋳造機１にセットし、第二の中子成形機４ｂ
で成形された中子を第二の鋳造機２にセットすることに
より同時に２種類の製品を鋳造することもできる。The wire mesh feeder 5 is disposed at a position where the wire mesh chuck device 200 at the tip of the hand 33 can grip the wire mesh with the post 32 of the hand 33 standing upright. By doing so, the handling time of the hand 33 can be reduced. Another feature of this embodiment is that two core forming machines 4a and 4b are provided. In this manner, the 2 cores formed by the respective core forming machines 4a and 4b are formed.
Each type of core can be set in each of the casting machines 1 and 2. The core produced by the first core molding machine 4a is set in the first casting machine 1, and the second core molding machine 4b
By setting the core molded in the second casting machine 2, it is possible to simultaneously cast two types of products.
【００３８】更に、一方の中子成形機が故障したり、金
型取替えする場合でも他の中子成形機を用いて生産を実
行することもできる。当然、実施例１と同様に鋳造機が
一台故障したりまたはその金型を取り代える場合でも、
他の鋳造機を用いて生産を実行することができる。更
に、この実施例の実施例１に比べて優れている他の特徴
は、各装置が全てロボット３の求心方向へ向いているこ
とである。このようにすると、中子チャック装置９によ
る中子１００の把持又は離し時のハンド先端の動きすな
わち中子チャック装置９の姿勢制御が簡単となり、ロボ
ット３のハンドリングに費消される時間を減らすことが
できる。 （実施例３）第１〜２実施例で用いた金網、金網供給
機、金属粉末混合液、銀粉塗布装置の代わりに、ストレ
ーナ、ストレーナ供給機、塗型剤、塗型剤塗布装置を用
いても上記実施例と同様の作用効果を奏する。Further, even when one of the core molding machines breaks down or the mold is replaced, the production can be performed using another core molding machine. Naturally, even when one casting machine breaks down or its mold is replaced as in the first embodiment,
Production can be performed using other casting machines. Further, another feature of this embodiment that is superior to the first embodiment is that all the devices are oriented in the centripetal direction of the robot 3. In this manner, the movement of the tip of the hand when the core chuck device 9 grips or releases the core 100, that is, the posture control of the core chuck device 9, is simplified, and the time consumed for handling the robot 3 is reduced. it can. (Embodiment 3) Instead of the wire mesh, wire mesh feeder, metal powder mixture, and silver powder coating device used in the first and second embodiments, a strainer, a strainer feeder, a coating agent, and a coating agent coating device were used. The same effects as those of the above embodiment can be obtained.
【００３９】[0039]
【作用及び発明の効果】第一発明のアルミ鋳造プラント
では、所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハンド
を有する非移動型多間接式のロボットが、ハンドの中子
着脱用爪により中子成形機から取り出した中子を把持し
て前記鋳造機に装填するとともに、ハンドの金網着脱用
爪により湯口遮蔽用の金網を鋳造機の湯口に載置する。In the aluminum casting plant of the first invention, a non-movable, multi-indirect robot having a hand capable of working in a three-dimensional working space having a predetermined radius is provided with a center for attaching and detaching a core of the hand. The core taken out of the child molding machine is gripped and loaded into the casting machine, and a wire net for shielding the sprue is placed on the sprue of the casting machine by the wire net attaching / detaching claw of the hand.
【００４０】このようにすれば、ロボットの一本のハン
ドにより、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の
移送と、鋳造機の金型の所定位置への中子及び金網の装
填とが連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送
時間を短縮することができ、中子移送中における中子破
損の可能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、
省力化を図ることができる。また、ロボットのハンドで
何回も中子を把持したり離したりしなくてもよいので、
中子の把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏
することができる。更にこの発明では、一本のハンドで
中子のハンドリングと金網のハンドリングとを行うこと
ができ、中子ハンドリング用のロボットと金網ハンドリ
ング用のロボットとのハンドの干渉やスペ−スの取り合
いを避けることができるという優れた効果を奏すること
ができる。[0040] In this way, a single hand of the robot removes the core from the core forming machine, transports the core, and moves the core and the wire mesh to predetermined positions in the mold of the casting machine. Since loading can be performed continuously, the core transfer path and core transfer time can be shortened, and the possibility of core breakage during core transfer is reduced, thereby improving productivity and saving space.
Labor saving can be achieved. Also, since it is not necessary to hold and release the core many times with the robot hand,
An excellent effect that damage to the gripping portion of the core can be reduced can be achieved. Further, according to the present invention, the handling of the core and the handling of the wire net can be performed with one hand, and interference between the hands of the core handling robot and the wire mesh handling robot and avoidance of space between the robots can be avoided. The excellent effect that it can be performed can be exhibited.
【００４１】第二発明のアルミ鋳造プラントでは、所定
半径の三次元作業空間内で作業可能なハンドを有する非
移動型多間接式のロボットが中子成形機から取り出した
中子を銀粉塗布装置の上方に保持し、回転はけが中子の
所定部位に混合液を塗布した後、中子を鋳造機に装填す
る。このようにすれば、ロボットの一本のハンドによ
り、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の移送
と、銀粉塗布と、鋳造機の金型の所定位置への装填とが
連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送時間を
短縮することができ、中子移送中における中子破損の可
能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、省力化
を図ることができる。また、ロボットのハンドで何回も
中子を把持したり離したりしなくてもよいので、中子の
把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏するこ
とができる。更にこの発明では、中子ハンドリング用の
ロボットと銀粉塗布用のロボットとのハンドの干渉やス
ペ−スの取り合いを避けることができるという優れた効
果を奏することができる。In the aluminum casting plant of the second invention, a non-movable multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius removes a core taken out of the core forming machine into a silver powder coating apparatus. After holding the upper part and applying the mixed solution to a predetermined portion of the core of the rotating injured core, the core is loaded into the casting machine. In this way, the removal of the core from the core forming machine, the transfer of the core, the application of the silver powder, and the loading of the casting machine into the predetermined position of the mold are continuously performed by one hand of the robot. The core transfer path and the core transfer time can be shortened, and the possibility of core breakage during core transfer can be reduced to improve productivity, save space, and save labor. be able to. Further, since the core does not have to be gripped or released many times by the hand of the robot, an excellent effect that damage to the gripping portion of the core can be reduced can be achieved. Further, according to the present invention, it is possible to obtain an excellent effect that it is possible to avoid interference between hands and space between the core handling robot and the silver powder application robot.
【図１】本発明の鋳造プラントの一実施例を示す平面
図、FIG. 1 is a plan view showing one embodiment of a casting plant of the present invention;
【図２】図１の側面図FIG. 2 is a side view of FIG. 1;
【図３】中子チャック装置及び金網チャック装置の側面
図、FIG. 3 is a side view of a core chuck device and a wire mesh chuck device;
【図４】金網チャック装置の金網設置状態をしめす説明
図、FIG. 4 is an explanatory view showing a wire mesh installation state of the wire mesh chuck device;
【図５】中子チャック装置の正面図、FIG. 5 is a front view of a core chuck device,
【図６】中子チャック装置の平面図、FIG. 6 is a plan view of a core chuck device,
【図７】中子チャック装置の爪の側面図、FIG. 7 is a side view of a claw of a core chuck device,
【図８】中子チャック装置の爪の正面図、FIG. 8 is a front view of claws of the core chuck device,
【図９】中子チャック装置の爪による中子チャック状態
を示す水平断面図、FIG. 9 is a horizontal cross-sectional view showing a core chuck state by a claw of a core chuck device;
【図１０】図９のＡ−Ａ線矢視断面図、10 is a sectional view taken along line AA of FIG. 9;
【図１１】ばり取り装置付き仮置き台の平面図、FIG. 11 is a plan view of a temporary placing table with a deburring device,
【図１２】ばり取り装置の正面図、FIG. 12 is a front view of the deburring device,
【図１３】銀粉塗布装置の平面図、FIG. 13 is a plan view of a silver powder coating device,
【図１４】銀粉塗布装置の正面図、FIG. 14 is a front view of a silver powder coating device,
【図１５】銀粉塗布装置の側面図、FIG. 15 is a side view of a silver powder coating device,
【図１６】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment,
【図１７】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図１８】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図１９】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図２０】本発明の鋳造プラントの他の実施例を示す平
面図、FIG. 20 is a plan view showing another embodiment of the casting plant of the present invention;
１は第一の鋳造機、２は第二の鋳造機、３はロボット、
４は中子成形機、５は金網供給機、６は銀粉塗布装置、
７はばり取り装置、８は仮置き台、９は中子チャック装
置、２００は金網チャック装置、３３はハンド、１００
は中子である。1 is a first casting machine, 2 is a second casting machine, 3 is a robot,
4 is a core molding machine, 5 is a wire mesh feeder, 6 is a silver powder coating device,
7 is a deburring device, 8 is a temporary placing table, 9 is a core chuck device, 200 is a wire mesh chuck device, 33 is a hand, 100
Is a core.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２２Ｃ 25/00 Ｂ２２Ｃ 25/00 Ｂ２２Ｄ 9/00 Ｂ２２Ｄ 9/00 Ｄ 21/04 21/04 Ａ Ｂ２５Ｊ 15/10 Ｂ２５Ｊ 15/10 (72)発明者 樅山 隆 愛知県豊田市高丘新町天王１番地 アイ シン高丘株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−135722（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−268863（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−6770（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B22D 47/02 B22C 9/08 B22C 9/10 B22C 23/02 B22C 25/00 B25J 15/10 B22D 9/00 B22D 21/04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B22C 25/00 B22C 25/00 B22D 9/00 B22D 9/00 D 21/04 21/04 A B25J 15/10 B25J 15/10 (72) Inventor Takashi Moyama 1st Tenno, Takaokashinmachi, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Aisin Takaoka Co., Ltd. (56) References JP-A-4-135722 (JP, A) JP-A-3-268863 (JP, A) 62-6770 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B22D 47/02 B22C 9/08 B22C 9/10 B22C 23/02 B22C 25/00 B25J 15/10 B22D 9/00 B22D 21/04
Claims (4)
を中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能な
ハンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三
次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され湯口遮蔽
用の金網を供給する金網供給機とを備え、前記ロボット
は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
装填するとともに、前記金網着脱用爪により前記金網供
給機から受け取った湯口遮蔽用の金網を前記鋳造機の湯
口に載置するものであることを特徴とするアルミ鋳造プ
ラント。A non-movable multi-indirect robot having a core detachable claw and a wire mesh detachable claw, and having a hand operable in a three-dimensional work space having a predetermined radius around a base portion; A casting machine disposed in the space, for casting an aluminum product; a core forming machine disposed in the three-dimensional working space to form a core; and a core forming machine disposed in the three-dimensional working space, for shielding a sprue. A wire mesh supply device for supplying a wire mesh, wherein the robot grips the core taken out of the core forming machine with the core attaching / detaching claw with a claw of the hand and loads the core into the casting machine, An aluminum casting plant, wherein a grate shielding wire mesh received from the wire mesh feeder by the wire mesh attaching / detaching claw is placed on a gate of the casting machine.
間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
中子を成形する中子成形機と、前記三次元作業空間内に
配設され前記中子の所定部位に金属粉末混合液を塗布す
る銀粉塗布装置とを備え、前記銀粉塗布装置は、前記混
合液が充填される上端開口の液槽と、下部が前記混合液
に浸漬される回転はけと、該回転はけを回転するモ−タ
とを備え、前記ロボットは、前記中子成形機から取り出
した前記中子を前記ハンドで把持して前記回転はけが前
記中子の所定部位に前記混合液を塗布可能な所定位置に
保持し、前記回転はけが前記中子に前記混合液を塗布し
た後、前記中子を前記鋳造機に装填するものであること
を特徴とするアルミ鋳造プラント。2. A non-movable multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional work space having a predetermined radius centered on a base, and a casting for casting an aluminum product disposed in the three-dimensional work space. A core forming machine disposed in the three-dimensional working space to form a core; and a silver powder coating device disposed in the three-dimensional working space and applying a metal powder mixture to a predetermined portion of the core. A silver tank application device, wherein the silver powder coating device comprises: a liquid tank having an upper end opening filled with the mixed solution; a rotating brush having a lower portion immersed in the mixed solution; and a motor rotating the rotating brush. The robot holds the core taken out of the core molding machine with the hand and holds the rotary brush at a predetermined position where the mixed solution can be applied to a predetermined portion of the core, After applying the mixed solution to the core, the core is Aluminum casting plant, characterized in that is to loaded into serial casting machine.
を中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能な
ハンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三
次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設されストレー
ナを供給するストレーナ供給機とを備え、前記ロボット
は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
装填するとともに、前記ストレーナ着脱用爪により前記
ストレーナ供給機から受け取った前記ストレーナを前記
鋳造機の湯口に載置するものであることを特徴とするア
ルミ鋳造プラント。3. A non-movable multi-indirect type robot having a core attaching / detaching claw and a wire mesh attaching / detaching claw and having a hand operable in a three-dimensional work space having a predetermined radius around a base portion, and said three-dimensional work. A casting machine disposed in the space for casting an aluminum product; a core forming machine disposed in the three-dimensional working space for forming a core; and a strainer disposed in the three-dimensional working space and supplying a strainer. A strainer feeder, and the robot grips the core taken out of the core forming machine with the core attaching / detaching claw with the claw of the hand and loads the core into the casting machine. An aluminum casting plant, wherein the strainer received from the strainer feeder by a claw is placed at a gate of the casting machine.
間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
中子を成形する中子成形機と、前記三次元作業空間内に
配設され前記中子の所定部位に塗型剤を塗布する塗型剤
塗布装置とを備え、前記塗型剤塗布装置は、前記塗型剤
が充填される上端開口の液槽と、下部が前記塗型剤に浸
漬される回転はけと、該回転はけを回転するモ−タとを
備え、前記ロボットは、前記中子成形機から取り出した
前記中子を前記ハンドで把持して前記回転はけが前記中
子の所定部位に前記塗型剤を塗布可能な所定位置に保持
し、前記回転はけが前記中子に前記塗型剤を塗布した
後、前記中子を前記鋳造機に装填するものであることを
特徴とするアルミ鋳造プラント。4. A non-movable, multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius around a base, and a casting for casting an aluminum product disposed in the three-dimensional working space. A molding machine disposed in the three-dimensional working space for molding a core, and a mold dispensing agent disposed in the three-dimensional working space and applying a mold dispensing agent to a predetermined portion of the core A coating device, wherein the coating agent coating device includes a liquid tank having an upper end opening filled with the coating agent, a rotating brush whose lower portion is immersed in the coating agent, and rotating the rotating brush. A motor that grips the core taken out of the core molding machine with the hand and applies the mold wash to a predetermined portion of the core with the rotary brush. Holding the position, and after applying the mold wash to the core, the core is Aluminum casting plant, characterized in that is to loaded into Zoki.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16064591A JP2939004B2 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Aluminum casting plant |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16064591A JP2939004B2 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Aluminum casting plant |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058028A JPH058028A (en) | 1993-01-19 |
| JP2939004B2 true JP2939004B2 (en) | 1999-08-25 |
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Family Applications (1)
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| JP16064591A Expired - Fee Related JP2939004B2 (en) | 1991-07-01 | 1991-07-01 | Aluminum casting plant |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITTO20040471A1 (en) * | 2004-07-09 | 2004-10-09 | Global Foundry Systems Srl | AUTOMATED METHOD AND SYSTEM FOR THE PRODUCTION OF PISTONS |
| CN102489672A (en) * | 2011-12-15 | 2012-06-13 | 烟台路通精密铝业有限公司 | Metal mold casting method for aluminum alloy castings |
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1991
- 1991-07-01 JP JP16064591A patent/JP2939004B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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