JP2943123B2 - Aluminum casting plant - Google Patents
Aluminum casting plantInfo
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- JP2943123B2 JP2943123B2 JP16064391A JP16064391A JP2943123B2 JP 2943123 B2 JP2943123 B2 JP 2943123B2 JP 16064391 A JP16064391 A JP 16064391A JP 16064391 A JP16064391 A JP 16064391A JP 2943123 B2 JP2943123 B2 JP 2943123B2
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、中子を用いて中空のア
ルミ製品を鋳造するアルミ鋳造プラントに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an aluminum casting plant for casting a hollow aluminum product using a core.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、例えば自動車用のインテ−クマニ
ホルドなどは、中子を用いてアルミ鋳造することが一般
的であり、例えば、特公平3−1096号公報に開示さ
れるように、鋳造ライン又は鋳造機において、下型に中
子を納めて型締めし(上下型を締め付け)、注湯、冷却
(成形)、型開き、製品取り出しの工程を行う。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, for an automobile intake manifold, it is common to cast aluminum using a core. For example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-1096, a casting line is used. Alternatively, in a casting machine, the core is placed in the lower mold, the mold is clamped (the upper and lower molds are clamped), and the steps of pouring, cooling (forming), opening the mold, and removing the product are performed.
【0003】したがって、中子を用いたアルミ鋳造工程
では中子を型内の所定位置に正確に納める必要があり、
上記公報に示すように、金型の近くに予め移送されてき
た中子をクランプ装置でクランプし、次に、このクラン
プ装置をリフトし、金型上まで水平搬送し、金型内に降
下させて、納めるのが一般的である。また、上記中子は
予め中子成形機で成形したものを中子成形機の金型から
取り出し、人手などでばり取りをして上記鋳造機の近傍
まで搬送装置などで搬送していた。Therefore, in the aluminum casting process using a core, it is necessary to accurately place the core at a predetermined position in the mold.
As shown in the above publication, a core previously transferred near a mold is clamped by a clamp device, and then the clamp device is lifted, horizontally conveyed over the mold, and lowered into the mold. It is common to put in. Further, the core was previously molded with a core molding machine, taken out of a mold of the core molding machine, deburred by hand or the like, and transported to a position near the casting machine by a transport device or the like.
【0004】一方、このような中子のばり取りをロボッ
トを用いて自動化しようとする提案もあり、例えば特開
平2−25265号公報は、多関節型ロボットのハンド
先端にドリルのような回転刃を取付け、中子のばりをこ
の回転刃を移動させて取ることを提案する。また、特開
平3−12436号公報も、多関節型ロボットのハンド
先端に回転棒をばねを介して取付けることを開示する。On the other hand, there is a proposal to automate the deburring of such a core using a robot. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 25265/1990 discloses a rotary blade such as a drill at the tip of a hand of an articulated robot. It is suggested that the core bead be removed by moving the rotary blade. Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 3-12436 also discloses that a rotary rod is attached to the tip of a hand of an articulated robot via a spring.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、中子は
壊れやすくかつかなりの自重を有するので、クランプし
てして移送する場合に何らかの衝撃などで破損する可能
性があった。また、上記衝撃などを防止するために中子
移送を慎重に行わねばならず、中子移送に時間が掛か
り、中子のハンドリング時間によりプラントの生産性が
制限される可能性があった。また、中子を把持する時の
把持位置や把持力の掛かり具合で把持部に傷ができて中
子が不良となる場合もあった。However, since the core is fragile and has a considerable weight, there is a possibility that the core may be damaged by some impact when it is transported by clamping. In addition, the core must be carefully transported in order to prevent the above-mentioned impact and the like, and it takes time to transport the core, and there is a possibility that the productivity of the plant is limited by the core handling time. In addition, there were cases where the gripping portion was damaged due to the gripping position when gripping the core or the degree of the gripping force, and the core was defective.
【0006】本発明者らは、上記問題点に鑑み、中子成
形機と、その中子を用いる鋳造機とを中子ハンドリング
用の静止型ロボットのハンド旋回範囲内に配置すれば、
中子成形機から取り出した中子をハンドの旋回のみによ
り鋳造機に装填することができ、中子を何回も把持しな
くてもよい他、長大な中子移送ラインを建設しなくても
よく、省スペ−ス化と中子破損防止に優れた効果を奏し
得ることに気がついた。[0006] In view of the above problems, the present inventors dispose a core forming machine and a casting machine using the core within a hand turning range of a stationary robot for core handling.
The core taken out of the core molding machine can be loaded into the casting machine only by turning the hand, and it is not necessary to hold the core many times and it is not necessary to construct a long core transfer line. It has been noticed that excellent effects can be achieved in saving space and preventing core breakage.
【0007】ただ本発明者らは、上記したように中子成
形機から取り出した中子をそのまま鋳造機へ装填すれ
ば、簡単ではない中子ハンドリング時間及びスペ−スを
節約できるものの、通常の中子にはばりが生じているの
で、ばり取りせずに鋳造機に装填すると、大幅に鋳造歩
留りが低下してしまうことに気がついた。そこで上記し
た従来技術のように、ばり取り用の回転ツ−ルを有する
ばり取りロボットを増設することも考えられるが、中子
移送ロボットの旋回範囲内にばり取りロボットを増設す
ることは両者の干渉、場所取りの点で実現困難である。The inventors of the present invention can save the time and space which are not easy to handle by simply loading the core taken out of the core molding machine into the casting machine as described above. Since the core had burrs, it was noticed that if it was loaded into the casting machine without deburring, the casting yield would drop significantly. Therefore, it is conceivable to add a deburring robot having a rotary tool for deburring as in the above-mentioned prior art. However, adding the deburring robot within the turning range of the core transfer robot is not possible. It is difficult to realize in terms of interference and space.
【0008】また、ハンドにより把持した中子を一度、
基台上に置き、自由となったハンドでばり取り用の回転
ツ−ルを把持してばりを取ることも考えたが、この方式
では、中子ハンドリング時間が長くなり、また中子把持
回数が増加する不具合がある。本発明は上記問題点に鑑
みなされたものであり、省スペ−ス化と生産性の向上が
可能なアルミ鋳造プラントを提供することを、その目的
としている。Also, once the core gripped by the hand is
Although it was considered to remove the deburring tool by placing it on the base and holding the deburring rotary tool with the free hand, this method requires a longer core handling time, There is a problem that increases. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an aluminum casting plant capable of saving space and improving productivity.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明のアルミ鋳造プラ
ントは、基部を中心として所定半径の三次元作業空間内
で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロボッ
トと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳
造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され中子
を成形する中子成形機と、所定の基台上に立設されたば
り取り棒とを備え、前記ロボットは、前記中子成形機か
ら取り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記
ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ばり取り後、前
記鋳造機に装填するものであることを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION An aluminum casting plant according to the present invention comprises a non-movable multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius around a base; A casting machine arranged in the space for casting an aluminum product, a core molding machine arranged in the three-dimensional working space to mold a core, and a deburring bar erected on a predetermined base. The robot comprises: holding the core taken out of the core forming machine with the claws of the hand, rubbing against the deburring rod to remove burrs, and after deburring, loading the casting machine. It is characterized by having.
【0010】好適な実施例において、前記ロボットは、
前記中子成形機から取り出した前記中子を前記ハンドの
爪で把持したまま離すことなく前記ばり取り棒にこすり
つけてばりを取り、ばり取り後、離すことなく前記鋳造
機に装填する。このようにすれば、中子把持回数が少な
くでき、把持時の中子の損傷を低減することができ、中
子ハンドリング時間の無駄な増加を防止し得る。[0010] In a preferred embodiment, the robot comprises:
The core taken out of the core forming machine is rubbed against the deburring bar without releasing the core while holding it with the claws of the hand to remove the flash, and after deburring, loaded into the casting machine without releasing. By doing so, the number of times of core gripping can be reduced, the core damage during gripping can be reduced, and a wasteful increase in core handling time can be prevented.
【0011】好適な実施例において、前記爪は、前記中
子の巾木部を把持する。このようにすれば、中子の製品
部分を把持しないので鋳造歩留りを上げることができ
る。好適な実施例において、前記中子の巾木部は円弧状
凹面を有する爪係合穴を備え、前記爪は、前記円弧状凹
面に圧接される円弧状凸面からなる把持部と、前記把持
した前記中子の落下を防止するための載置部とを備えて
いる。このようにすれば、少ない把持面圧でばり取り時
の中子の保持が確実となる。すなわち、爪の把持面と巾
木部の被把持面が両方とも平面であると、押接時に両面
の角度が異なると接触面積が小さくなり、面圧が増加し
てしまう。また、ばり取り時には面と平行な力の成分が
生じるので、もし両方とも平面であるとこの面と平行な
力の成分に抗して滑りの発生を防止するために、把持力
を大きくする必要がある。この態様によれば、これらの
問題点が改善される。In a preferred embodiment, the claw grips the baseboard of the core. In this case, the product yield of the core is not gripped, so that the casting yield can be increased. In a preferred embodiment, the baseboard portion of the core has a claw engaging hole having an arcuate concave surface, and the claw is a gripper formed of an arcuate convex surface pressed against the arcuate concave surface, and And a mounting portion for preventing the core from falling. In this way, the core can be reliably held during deburring with a small gripping surface pressure. That is, if the gripping surface of the claw and the gripped surface of the baseboard are both flat, if the angles of both surfaces are different at the time of pressing, the contact area becomes small, and the surface pressure increases. Also, when deburring, a force component parallel to the surface is generated, so if both are flat, it is necessary to increase the gripping force to prevent the occurrence of slip against the force component parallel to this surface. There is. According to this aspect, these problems are improved.
【0012】好適な実施例において、前記ばり取り棒は
前記基台上に弾性体を介して立設される。このようにす
れば、中子位置のばらつきなどがあってもそれをばり取
り棒の傾動により吸収することができ、ばり取り棒と中
子との間の接触圧力が大幅に増加することがなく、それ
による中子の破損を防止することができる。好適な実施
例において、前記ロボットは前記中子のばりが前記ばり
取り棒の長尺方向と直角になるように保持しつつ、前記
中子のばりを前記ばり取り棒にこすりつけるものであ
る。このようにすれば中子表面から突出するばりだけを
こすりとることができ、ばり取り棒に中子表面が接触す
るのを最小限にすることができる。In a preferred embodiment, the deburring bar is erected on the base via an elastic body. In this way, even if there is a variation in the core position, it can be absorbed by the tilting of the deburring bar, and the contact pressure between the deburring bar and the core does not increase significantly. This can prevent the core from being damaged. In a preferred embodiment, the robot rubs the flash of the core against the deburring bar while holding the flash of the core at right angles to the longitudinal direction of the deburring bar. In this manner, only the burrs protruding from the core surface can be scraped, and the contact of the core surface with the deburring rod can be minimized.
【0013】[0013]
(実施例1)本発明のアルミ鋳造プラントの一実施例を
図面を参照して説明する。図1はこのプラントの平面配
置図であり、図2はその側面図である。このプラント
は、ロボット3を中心としてそのハンド33の旋回範囲
R内に、第一の鋳造機1、第二の鋳造機2、中子成形機
4、金網供給機5、銀粉塗布装置6、ばりとり装置7、
仮置き台8を配設して構成されている。(Embodiment 1) An embodiment of an aluminum casting plant of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of the plant, and FIG. 2 is a side view thereof. This plant includes a first casting machine 1, a second casting machine 2, a core molding machine 4, a wire mesh feeding machine 5, a silver powder coating device 6, Taking device 7,
The temporary placing stand 8 is provided.
【0014】ロボット3は、基部すなわちベース31が
床に固定された非移動型もので、ベース31には傾動可
能なポスト32が立設されている。ポスト32の頂部に
はハンド33の基部が傾動可能に支持されており、ハン
ド33の先端には図3に示すように、垂直面内で回動可
能なパ−ム34が設けられており、このパ−ム34には
図3に示すように中子ハンドリング用の中子チャック装
置9が設けられている。これらポスト32、ハンド33
及びパ−ム34の傾動による中子チャック装置9の垂直
面内における到達可能範囲(作業範囲)を図2に領域Y
で示す。The robot 3 is a non-movable type in which a base, that is, a base 31 is fixed to the floor, and a post 32 capable of tilting is erected on the base 31. At the top of the post 32, a base of a hand 33 is supported so as to be tiltable, and at the tip of the hand 33, as shown in FIG. 3, there is provided a palm 34 which can rotate in a vertical plane. The palm 34 is provided with a core chuck device 9 for core handling as shown in FIG. These post 32 and hand 33
FIG. 2 shows the reachable range (working range) of the core chuck device 9 in the vertical plane due to the tilt of the palm 34.
Indicated by
【0015】鋳造機1及び鋳造機2は通常使用されてい
るものであって、図2に示すz方向に往復可能なテ−ブ
ル11と、テーブル11上に載置された下型12と、テ
−ブル11上方に上型13を垂直移動可能に保持するフ
レ−ム14とを備えている。中子成形機4は、大体は鋳
造機1、2と同じ構成であって、固定ベッド41に保持
された下型42と、下型42上で垂直移動可能な上型4
3とを有している。The casting machine 1 and the casting machine 2 are commonly used, and include a table 11 capable of reciprocating in the z direction shown in FIG. 2, a lower mold 12 placed on the table 11, A frame 14 is provided above the table 11 for holding the upper die 13 so as to be vertically movable. The core molding machine 4 has substantially the same configuration as the casting machines 1 and 2, and includes a lower mold 42 held on a fixed bed 41 and an upper mold 4 that can move vertically on the lower mold 42.
And 3.
【0016】金網供給機5は、鋳造機1、2の下型12
に設けられた湯口15(図2参照)にフィルタ用の金網
を載せるものであり、図1に示すように金網ロ−ル51
から所定量繰り出される金網50の先端部を後述の金網
チャック装置で把持した後、カッタ52でこの先端部を
必要量だけ切断するものである。銀粉塗布装置6は、中
子100の一部表面に熱伝導(冷却)促進用のアルミ粉
末を塗布するもので、図13の模式平面図、図14の模
式正面図、図15の模式側面図に示すように、上端開口
の液槽61と、この液槽61の右側壁外側に設けられた
減速モ−タ62と、液槽61の左右側壁に回転自在に支
持され減速モ−タ62の回転軸に連結される駆動軸63
と、互いに所定間隔を隔てて駆動軸63に取り付けられ
た一対の回転ブラシ64とからなり、この液槽61内に
はアルミ粉末が分散したアルコ−ル液が所定レベルまで
充填されている。The wire mesh feeder 5 includes lower molds 12 of the casting machines 1 and 2.
A wire mesh for a filter is placed on a sprue 15 (see FIG. 2) provided in a wire mesh roll 51 as shown in FIG.
After gripping the leading end of the wire mesh 50 which is fed by a predetermined amount from a wire mesh chuck device described later, the cutter 52 cuts the leading end by a required amount. The silver powder application device 6 applies an aluminum powder for promoting heat conduction (cooling) to a part of the surface of the core 100, and is a schematic plan view of FIG. 13, a schematic front view of FIG. 14, and a schematic side view of FIG. As shown in FIG. 6, a liquid tank 61 having an upper end opening, a deceleration motor 62 provided outside the right side wall of the liquid tank 61, and a deceleration motor 62 rotatably supported on the left and right side walls of the liquid tank 61. Drive shaft 63 connected to rotating shaft
And a pair of rotary brushes 64 attached to the drive shaft 63 at a predetermined interval from each other. The liquid tank 61 is filled with an alcohol solution in which aluminum powder is dispersed to a predetermined level.
【0017】仮置き台8は、図11の平面図に示すよう
に、長方形の枠部81と、この枠部81から底部82に
向けて漏斗状に傾斜する傾斜板部83とからなる砂受け
槽80と、枠部81に支持されて水平に固定された4個
の中子載置部84とを備えている。なお、図11では2
個の中子載置部84に中子100が載置されている。ば
りとり装置7は、図11の仮置き台8の平面図及び図1
2の一部正面図に示すように、仮置き台8上に互いに所
定間隔隔てて立設された二本の棒(ばり取り棒)70を
有している。棒70の下端は下向きのカップ71の底部
外面に溶接されており、カップ71の内部には、ばね7
2が収容されている。ばね72の下端は仮置き台8の枠
部81に固定された水平張出プレ−ト73に固定されて
おり、したがって棒70は仮置き台8に首振り可能に弾
性支持されている。なお、水平張出プレ−ト73からカ
ップ71内へ立設される短棒74は棒70の所定角度以
上の傾斜を禁止するためのものである。As shown in the plan view of FIG. 11, the temporary placing table 8 has a sand receiving portion comprising a rectangular frame portion 81 and an inclined plate portion 83 which is inclined from the frame portion 81 toward the bottom portion 82 in a funnel shape. A tank 80 and four core placement portions 84 supported by the frame portion 81 and fixed horizontally are provided. In FIG. 11, 2
The core 100 is mounted on the core mounting portions 84. The deburring device 7 includes a plan view of the temporary placing table 8 of FIG.
As shown in a partial front view of FIG. 2, two bars (burring bars) 70 erected on the temporary placing stand 8 at predetermined intervals are provided. The lower end of the rod 70 is welded to the bottom outer surface of the downwardly facing cup 71, and inside the cup 71, a spring 7 is provided.
2 are accommodated. The lower end of the spring 72 is fixed to a horizontal projecting plate 73 fixed to the frame portion 81 of the temporary placing table 8, so that the bar 70 is elastically supported by the temporary placing table 8 so as to swing. The short rod 74 erected from the horizontally extending plate 73 into the cup 71 is for inhibiting the rod 70 from inclining at a predetermined angle or more.
【0018】次に、中子100をその平面図である図
9、及び、図9のA−A線断面図である図10を参照し
て説明する。この中子100は、車両用のインテ−クマ
ニホルドの中空部を形成するためのものであって、イン
テ−クマニホルド部101と、このインテ−クマニホル
ド部101の入口部及び出口部に付設された巾木部10
2、103とからなる。巾木部102にはインテ−クマ
ニホルド部101の長手方向と直角な方向に円孔104
が設けられており、巾木部103の両側端には同方向に
半円孔105が設けられている。Next, the core 100 will be described with reference to FIG. 9 which is a plan view thereof, and FIG. 10 which is a sectional view taken along the line AA of FIG. The core 100 is for forming a hollow portion of an intake manifold for a vehicle, and includes an intake manifold portion 101 and a baseboard attached to an entrance portion and an exit portion of the intake manifold portion 101. Part 10
2, 103. The baseboard 102 has a circular hole 104 in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the intake manifold 101.
Are provided, and semicircular holes 105 are provided in both ends of the baseboard portion 103 in the same direction.
【0019】中子100の周囲には水平方向にばりが形
成されている(図10参照)。このばりは、中子成形機
4の下型42と上型43との境界線であるいわゆる見切
り部で形成される。特に、この実施例で重要なことは中
子100の水平投影状態で最も横方向に突出した位置に
ばりが生じるように、金型の見切り部が設計されている
ことである。このようにすれば、中子100を垂直方向
に立設されたばり取り用の棒70に接触しつつ水平面内
で動かしてばりを取る際に、中子100自身が棒70に
接触してばり取りの邪魔をすることがない。A burr is formed in the horizontal direction around the core 100 (see FIG. 10). The burrs are formed at a so-called parting portion, which is a boundary between the lower die 42 and the upper die 43 of the core molding machine 4. What is particularly important in this embodiment is that the parting-off portion of the mold is designed so that burrs occur at the most laterally protruding positions in the horizontal projection state of the core 100. In this way, when the core 100 is moved in a horizontal plane while removing the burrs while being in contact with the deburring rod 70 erected in the vertical direction, the core 100 itself comes into contact with the rod 70 to remove the burrs. It does not disturb picking.
【0020】次に、中子チャック装置34の詳細を図
3、図5、図6、図7、図8、図9を参照して詳細に説
明する。ちなみに、図3は中子チャック装置9の側面
図、図5はその正面図、図6はその平面図、図7は中子
チャック装置9の爪(中子着脱用爪)96の側面図、図
8は爪96の正面図、図9は爪96が中子100を把持
した状態を示す断面図である。Next, the details of the core chuck device 34 will be described in detail with reference to FIGS. 3, 5, 6, 7, 8, and 9. FIG. Incidentally, FIG. 3 is a side view of the core chuck device 9, FIG. 5 is a front view thereof, FIG. 6 is a plan view thereof, FIG. 7 is a side view of a claw (core attachment / detachment claw) 96 of the core chuck device 9, FIG. 8 is a front view of the claw 96, and FIG. 9 is a cross-sectional view showing a state where the claw 96 grips the core 100.
【0021】この中子チャック装置9は、図3、図5、
図6に示すようにパ−ム34の先端に固定されてパ−ム
34の軸心から両側へパ−ム34の軸心と直角方向に伸
びる支持板90と、この支持板90の両端に固定された
一対のロボットチャック91とからなる。各ロボットチ
ャック91は、CKD社製のCKA−60CNで構成さ
れており、その先端のチャック部92を軸心Mを中心と
して空圧を用いて放射方向に駆動する。両チャック部9
2には、3本の指93、94、95の基部が互いに12
0度づつ離れて固定されており、これら指93、94、
95の各基部93a、94a、95aはチャック部92
とともに放射方向に駆動される。The core chuck device 9 is shown in FIGS.
As shown in FIG. 6, a support plate 90 which is fixed to the tip of the palm 34 and extends from the axis of the palm 34 to both sides in a direction perpendicular to the axis of the palm 34, and at both ends of the support plate 90 It consists of a pair of fixed robot chucks 91. Each of the robot chucks 91 is made of CKA-60CN manufactured by CKD, and drives the chuck portion 92 at the tip of the robot chuck 91 in the radial direction around the axis M using pneumatic pressure. Both chuck parts 9
2, the base of three fingers 93, 94, 95 is 12
The fingers 93, 94,
The bases 93a, 94a, and 95a of the
And is driven in the radial direction.
【0022】指93は、図5及び図6に示すようにその
基部93aから軸心Mから放射方向へ直線的に伸びてお
り、その先端から爪96が軸心Mと平行方向に垂下して
いる。指94、95は、図4及び図5に示すようにそれ
らの基部94a、95aから互いの角度が約70から8
0度の範囲となるように伸びており、それらの各先端か
ら爪96が軸心Mと平行方向に垂下している。ここで、
各指のジョイント部99は各指の長さを中子100の設
計変更に合わせて調整するためのものである。As shown in FIGS. 5 and 6, the finger 93 linearly extends from the base 93a in the radial direction from the axis M, and the claw 96 hangs down from the tip in a direction parallel to the axis M. I have. The fingers 94, 95 are at an angle of about 70-8 from each other from their bases 94a, 95a as shown in FIGS.
It extends so as to be in a range of 0 degrees, and a claw 96 hangs in a direction parallel to the axis M from each end thereof. here,
The joint part 99 of each finger is for adjusting the length of each finger according to the design change of the core 100.
【0023】爪96は、図7及び図8に示すように円柱
形状を有しており、爪96の下端部96aと上部96b
を除く中央部96cは凹部96dが形成されて断面が略
半円形状(より正確にいえば図9にハッチングして示す
ように、大小2円により区画される断面形状)を有して
いる。爪96の下端部96aは中子100を載置するた
めのものであり、爪96の中央部96cの大円部97
は、図9に示すように、中子100に設けられた円孔1
04や半円孔105に広い面積で接触して把持時の面圧
を低減するために形成されたものである。このようにす
れば、もし把持力が弱くても中子100がずり落ちるこ
とがない。The claw 96 has a cylindrical shape as shown in FIGS. 7 and 8, and has a lower end portion 96a and an upper portion 96b of the claw 96.
The central portion 96c excluding the above has a concave portion 96d and a substantially semicircular cross section (more precisely, a cross sectional shape defined by two large and small circles as shown by hatching in FIG. 9). The lower end 96a of the claw 96 is for placing the core 100 thereon, and the large circle portion 97 of the center 96c of the claw 96 is provided.
Is a circular hole 1 provided in the core 100 as shown in FIG.
It is formed in order to reduce the surface pressure at the time of gripping by contacting a large area with the hole 04 or the semicircular hole 105. By doing so, the core 100 does not slip down even if the gripping force is weak.
【0024】更にこの実施例では、中子100の把持部
を巾木部102、103に設けているので、たとえ把持
時に中子100の把持部に把持に支障が無い程度の傷が
ついても中子100が不良となることはない。次に、金
網チャック装置200について図3を参照して説明す
る。この金網チャック装置200は、図3に示すように
パ−ム34の先端に固定された中子チャック装置9の支
持板90からハンド33と平行にハンド33と逆方向に
伸びる一対の支持プレ−ト対201と、長尺T字形状の
支持プレ−ト201の先端に設けられた金網チャック2
02とからなる。支持プレ−ト201の先端は金網チャ
ック202を斜め方向に保持するために図3に示すよう
に屈曲している。金網チャック202はロボットチャッ
ク91と同様に空圧を用いてその先端のチャック部(金
網着脱用爪)203をその軸心中心として放射方向に駆
動する。Further, in this embodiment, since the gripping portion of the core 100 is provided on the baseboard portions 102 and 103, even if the gripping portion of the core 100 is scratched to the extent that it does not hinder the gripping at the time of gripping. The child 100 does not become defective. Next, the wire mesh chuck device 200 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the wire mesh chuck device 200 includes a pair of support plates extending in a direction opposite to the hand 33 from the support plate 90 of the core chuck device 9 fixed to the tip of the palm 34 in parallel with the hand 33. Pair 201 and a wire mesh chuck 2 provided at the tip of a long T-shaped support plate 201.
02. The tip of the support plate 201 is bent as shown in FIG. 3 to hold the wire mesh chuck 202 in an oblique direction. Like the robot chuck 91, the wire mesh chuck 202 uses pneumatic pressure to drive the chuck portion (wire mesh attaching / detaching claw) 203 at the tip thereof in the radial direction with its axis centered.
【0025】以下、この鋳造プラントの動作を図16か
ら図19のフロ−チャ−トを用いて説明する。まずロボ
ット3、第一の鋳造機1、第二の鋳造機2、中子成形機
4、金網供給機5の電源を入れ、銀粉塗布装置6の減速
モ−タ62を回転する。次に、ハンド33の金網チャッ
ク装置200を金網受取点に移動し(100)、金網供
給可能かどうかを調べ、金網受取可能かどうかを調べる
(102)。ちなみに、金網供給可能かどうかは、金網
チャック装置200が金網片を把持しているかどうかを
光学センサで調べることにより行う。また、金網受取可
能かどうかは、図1に示す金網供給機5の金網50の先
端が所定位置まで伸びているかどうかで判断する。金網
50の先端がこの所定位置まで伸びておれば金網切断機
52が金網50を切断することにより所定長さの金網片
を金網チャック装置200の金網チャック202が把持
することができる。The operation of the casting plant will be described below with reference to the flowcharts of FIGS. First, the power of the robot 3, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the core molding machine 4, and the wire mesh feeder 5 is turned on, and the deceleration motor 62 of the silver powder coating device 6 is rotated. Next, the wire mesh chuck device 200 of the hand 33 is moved to the wire mesh receiving point (100), and it is checked whether the wire mesh can be supplied, and it is checked whether the wire mesh can be received (102). Incidentally, whether or not the wire mesh can be supplied is determined by checking with an optical sensor whether or not the wire mesh chuck device 200 is holding the wire mesh piece. Whether or not the wire mesh can be received is determined based on whether or not the tip of the wire mesh 50 of the wire mesh feeder 5 shown in FIG. 1 has been extended to a predetermined position. If the end of the wire mesh 50 is extended to this predetermined position, the wire mesh cutting machine 52 cuts the wire mesh 50, so that the wire mesh piece 202 having a predetermined length can be held by the wire mesh chuck 202 of the wire mesh chuck device 200.
【0026】そして金網供給及び金網受取り可能であれ
ば、金網チャック202により金網の先端部を把持し
(104)、金網切断機52を起動して金網片を切取り
(106)、その後、金網片を把持したハンド33を中
子成形機4近傍の中子受取点に移動させる(108)。
なお、金網切断後、金網供給機5は次に備えて金網50
を所定長さだけ繰り出す。If the wire mesh can be supplied and the wire mesh can be received, the tip of the wire mesh is gripped by the wire mesh chuck 202 (104), and the wire mesh cutting machine 52 is started to cut the wire mesh piece (106). The gripped hand 33 is moved to the core receiving point near the core forming machine 4 (108).
After cutting the wire mesh, the wire mesh feeder 5 prepares the wire mesh 50 next.
Is extended by a predetermined length.
【0027】次に、中子成形機4からロボット3のコン
トロ−ラへの信号を読み取って、中子成形が完了し、そ
の上型43が開いたかどうかを確認し(110)、OK
であれば中子チャック装置9の爪96で中子100を把
持してリフトし(112)、、仮置き台8に向かう。仮
置き台8上には複数の光透過型の光学センサが設けられ
ており、中子100の寸法が規定値であるかどうかをこ
れらの光学センサを用いて調べ(114)、中子100
の形状が正常であれば、次に中子成形のために中子成形
機3を起動して(116)、ばり取り位置及び銀粉塗布
位置に順番に移動してばり取り及び銀粉塗布作業を実施
する(118)。Next, a signal from the core molding machine 4 to the controller of the robot 3 is read, and it is confirmed whether the core molding is completed and the upper die 43 is opened (110).
If so, the core 100 is gripped by the claws 96 of the core chuck device 9 and lifted (112), and heads for the temporary placing table 8. A plurality of light transmission type optical sensors are provided on the temporary placing table 8, and it is checked whether or not the dimensions of the core 100 are a specified value by using these optical sensors (114).
If the shape is normal, the core molding machine 3 is then started for core molding (116), and sequentially moved to the deburring position and the silver powder application position to perform the deburring and silver powder application work. (118).
【0028】ばり取りは次のように行われる。中子チャ
ック装置9が中子100を水平に把持した状態(図5参
照)で、ハンド33が所定のル−トに沿って水平に巡回
し、ばりをばり取り装置7の棒70(図11、図12参
照照)にこすりつける。その結果、ばりは中子100と
棒70との間で破壊され、仮置き台8の上に落下する。Deburring is performed as follows. With the core chuck device 9 holding the core 100 horizontally (see FIG. 5), the hand 33 circulates horizontally along a predetermined route to remove the burrs from the bar 70 of the deburring device 7 (FIG. 11). , See FIG. 12). As a result, the burrs are broken between the core 100 and the rod 70 and fall on the temporary placing table 8.
【0029】銀粉塗布は次のように行われる。銀粉塗布
装置6(図13、図14、図15参照)の上にハンド3
3をセットし、図13に示すように、中子100の股1
10の部分が回転ブラシ64の上端部に接触するように
保持する。このようにすれば回転ブラシ64の回転によ
り中子100の股110の部分に銀粉塗布がなされる。
なお股110の部分に銀粉塗布を実施するのは、この股
110の部位でのインテ−クマニホルドの冷却性が悪
く、いわゆる引け巣を生じるのを防止するためである。The silver powder is applied as follows. The hand 3 is placed on the silver powder coating device 6 (see FIGS. 13, 14, and 15).
3 and, as shown in FIG.
The portion 10 is held in contact with the upper end of the rotating brush 64. By doing so, silver powder is applied to the crotch 110 of the core 100 by the rotation of the rotating brush 64.
The reason why silver powder is applied to the portion of the crotch 110 is to prevent poor cooling of the intake manifold at the portion of the crotch 110 and to prevent so-called shrinkage cavities from occurring.
【0030】ばり取り及び銀粉塗布作業が終了したら、
第一の鋳造機1に中子100をセット可能かどうか、す
なわち、下型12を載置したテ−ブル11が中子受取位
置に引き出されているかどうか、かつ、この下型12に
中子100がセットされていないかどうかを)を調べ
(120)、セット可能であれば中子100と金網片5
9(図4参照)とをそれぞれ下型12の所定位置にセッ
トする(122)。ここで、中子チャック装置9と金網
チャック装置200とは、下型12の中子収め位置と金
網載置位置との間隔に合わせて予め配置されており、両
チャック装置9、200を開くことにより、中子100
と金網片59とは同時にセットされ、無駄な時間を減ら
すことができる。After the deburring and silver powder application work are completed,
Whether the core 100 can be set in the first casting machine 1, that is, whether the table 11 on which the lower mold 12 is placed is pulled out to the core receiving position, and It is checked whether or not 100 is set (120). If the setting is possible, the core 100 and the wire mesh 5 are checked.
9 (see FIG. 4) are set at predetermined positions of the lower mold 12 (122). Here, the core chuck device 9 and the wire mesh chuck device 200 are arranged in advance in accordance with the interval between the core receiving position of the lower die 12 and the wire mesh mounting position. By the core 100
And the wire mesh piece 59 are set at the same time, so that useless time can be reduced.
【0031】図4に金網片59をセットする状態を示
す。下型12の湯口部15の傾斜上面上に金網片59の
一端を置いた後、金網チャック装置200が金網片59
を離すと、金網片59は下型12の湯口部15を覆って
載置される。その後、中子100を次回にセットすべき
鋳造機を指定するフラグAを反転させ(124)、中子
100をセット済みの鋳造機(ここでは鋳造機1)を起
動して(126)、ステップ100にリタ−ンし、次の
サイクルを実施する。FIG. 4 shows a state in which the wire mesh piece 59 is set. After placing one end of the wire mesh piece 59 on the inclined upper surface of the gate 15 of the lower mold 12, the wire mesh chuck device 200 causes the wire mesh piece 59 to move.
Is released, the wire mesh piece 59 is placed so as to cover the gate 15 of the lower mold 12. Thereafter, the flag A for designating the casting machine in which the core 100 is to be set next time is inverted (124), and the casting machine (here, the casting machine 1) in which the core 100 has been set is activated (126), and Return to 100 and execute the next cycle.
【0032】したがって、2回目のル−チンのステップ
120では第二の鋳造機2に関して中子100のセット
が可能かどうかが調べられる。起動された鋳造機1は、
下型12を載置するテ−ブル11を鋳造位置にリタ−ン
させ、上型13を降下させ、注湯し、冷却し、上型13
を上昇させ、成形されたインテ−クマニホルドを取り出
し、下型12を再び中子受取位置に出張らせる工程を自
動的に実施する。Therefore, in the second routine step 120, it is checked whether or not the core 100 can be set with respect to the second casting machine 2. The activated casting machine 1
The table 11 on which the lower mold 12 is placed is returned to the casting position, the upper mold 13 is lowered, poured, cooled, and the upper mold 13 is cooled.
Is raised, the molded intake manifold is removed, and the step of moving the lower mold 12 to the core receiving position again is automatically performed.
【0033】また、ステップ110で中子成形機4がま
だ中子100を成形していなければ、図18に示すよう
に、所定時間待機した後(160)、中子成形機4が中
子100を成形し終えたかどうかを(すなわち、中子成
形機4が中子成形完了信号を出力したかどうかを)再度
調べ(162)、中子成形が完了していればステップ1
12に戻り、中子成形が完了していなければ、仮置き台
8に中子100が有るかどうかを思い出し(164)、
仮置きされていれば仮置き台8の中子100を取りに行
き(166)、仮置きされていなければ中子100のチ
ャック失敗回数を示す変数MをM+1として(16
8)、このMが3回に達したかどうかを調べ(17
0)、3回に達していなければ110にリタ−ンし、3
回に達していればステップ146に進む。If the core molding machine 4 has not yet molded the core 100 in step 110, the core molding machine 4 waits for a predetermined time (160) as shown in FIG. Is checked again (ie, whether the core molding machine 4 has output a core molding completion signal) (162). If the core molding is completed, step 1 is executed.
Returning to 12, if the core molding is not completed, it is remembered whether or not the core 100 is present on the temporary placing table 8 (164).
If it is temporarily placed, the core 100 is taken to get the core 100 (166). If it is not temporarily placed, the variable M indicating the number of chuck failures of the core 100 is set to M + 1 (16
8) Check whether this M has reached 3 times (17)
0) If it has not reached 3 times, return to 110 and 3
If the number has been reached, the process proceeds to step 146.
【0034】また、ステップ114の中子検査で中子1
00が不良であれば、ハンド33は仮置き台8に移動し
て中子100を離し、中子100は仮置き台8を滑って
その底部から排出される(140)。次に、廃棄回数を
カウントする変数NをN+1(最初Nは0)にセットし
(142)、廃棄回数Nが3回になったかどうかを調べ
(144)、まだなっていなければ中子成形機4を起動
して(150)、ステップ110に戻り、もし3回にな
ったら中子成形機4が異常であると判断して(14
6)、中子成形機異常警報を出力する(148)。In the core inspection at step 114, core 1
If 00 is not good, the hand 33 moves to the temporary placing table 8 to release the core 100, and the core 100 slides on the temporary placing table 8 and is discharged from the bottom thereof (140). Next, a variable N for counting the number of discards is set to N + 1 (N is initially 0) (142), and it is checked whether the number of discards N has become three (144). 4 is started (150), and the process returns to step 110. If the number of times is three, it is determined that the core molding machine 4 is abnormal (14).
6), and outputs a core molding machine abnormality alarm (148).
【0035】また、ステップ120において鋳造機1へ
中子100がセットできない状態であれば、すなわち、
鋳造機1のテ−ブル11が出ていないか又は出ていても
中子100がセットされたままであれば、ステップ15
2に進んで仮置き台8が中子100で一杯かどうかを調
べ、一杯でなければ仮置き台8の空き位置へ中子100
をセットして(154)、ステップ110にリタ−ンす
る。If the core 100 cannot be set in the casting machine 1 in step 120, that is,
If the core 100 remains set even if the table 11 of the casting machine 1 has not come out, or if it has come out, step 15
The program proceeds to step 2 to check whether the temporary placing table 8 is full with the core 100.
Is set (154), and the process returns to step 110.
【0036】一方、仮置き台8が中子100で一杯であ
れば、図19に示すように、所定時間待機した後(18
0)、セットすべき鋳造機に中子100をセット可能か
どうかを再度調べ(182)、可能ならステップ124
に戻り、可能でなければ鋳造機への中子セットの失敗回
数を示す変数LをL+1として(184)、このLが3
回に達したかどうかを調べ(186)、3回に達してい
なければ120にリタ−ンし、3回に達していれば鋳造
機異常と判断して(188)、鋳造機異常信号を出力す
る(190)。 (実施例2)本発明のアルミ鋳造プラントの他の実施例
を図面を参照して説明する。On the other hand, if the temporary placing table 8 is full of the core 100, as shown in FIG.
0), it is checked again whether or not the core 100 can be set in the casting machine to be set (182).
If it is not possible, a variable L indicating the number of failures of the core set to the casting machine is set to L + 1 (184), and this L becomes 3
It is checked whether the number of times has reached the number of times (186). If the number of times has not reached three times, the routine returns to 120. If the number of times has reached three times, it is determined that the casting machine is abnormal (188), and a casting machine abnormality signal is output. (190). (Embodiment 2) Another embodiment of the aluminum casting plant of the present invention will be described with reference to the drawings.
【0037】図20はこのプラントの平面配置図であ
る。この鋳造プラントは、ロボット3を中心としてその
ハンドの旋回範囲r内に、第一の鋳造機1、第二の鋳造
機2、第一の中子成形機4a、第一の中子成形機4b、
金網供給機5、銀粉塗布装置6、ばり取り装置7,仮置
き台8を配設して構成されている。またこの実施例で
は、第一の鋳造機1、第二の鋳造機2、第一の中子成形
機4a、第一の中子成形機4b、銀粉塗布装置6、ばり
取り装置7、仮置き台8がハンド33の半径r1の旋回
軌跡上に配置されており、金網供給機5だけがそれより
内側に配置されている。なお、各装置は実施例1と同じ
である。FIG. 20 is a plan layout view of the plant. The casting plant includes a first casting machine 1, a second casting machine 2, a first core molding machine 4a, and a first core molding machine 4b within a turning range r of the hand around the robot 3. ,
A wire mesh feeder 5, a silver powder coating device 6, a deburring device 7, and a temporary placing table 8 are provided. Further, in this embodiment, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the first core molding machine 4a, the first core molding machine 4b, the silver powder coating device 6, the deburring device 7, the temporary placement The table 8 is arranged on the turning trajectory of the radius r1 of the hand 33, and only the wire mesh feeder 5 is arranged inside. Each device is the same as in the first embodiment.
【0038】この配置の理由を以下に述べる。半径rは
中子100の基準の旋回範囲であり、この円に沿って第
一の鋳造機1、第二の鋳造機2、第一の中子成形機4
a、第一の中子成形機4b、銀粉塗布装置6、ばり取り
装置7を配置することにより、ハンド33の半径方向の
動きを最小化している。なおより正確に言えば、これら
各装置の中子把持位置または中子離し位置の高さはそれ
ぞれ異なるので、ロボット3のポスト32を直立させた
状態で中子チャック装置9がこれら各装置の中子把持位
置または中子離し位置にくるように各装置は配置されて
いる。このようにすれば、ハンド33の半径方向の動
き、すなわち、この実施例ではポスト32の傾動を最小
にすることができる。The reason for this arrangement will be described below. The radius r is a reference turning range of the core 100, and along this circle, the first casting machine 1, the second casting machine 2, the first core molding machine 4
a, the radial movement of the hand 33 is minimized by arranging the first core molding machine 4b, the silver powder coating device 6, and the deburring device 7. To be more precise, since the height of the core gripping position or the core release position of each of these devices is different, the core chuck device 9 moves the core chuck device 9 with the post 32 of the robot 3 standing upright. Each device is arranged so as to be at the child gripping position or the core release position. In this manner, the movement of the hand 33 in the radial direction, that is, the tilt of the post 32 in this embodiment can be minimized.
【0039】金網供給機5はハンド33の先端部の金網
チャック装置200が、ハンド33のポスト32が直立
した状態で金網を把持できる位置に配置される。このよ
うにすることにより、ハンド33のハンドリング時間を
減らすことができる。またこの実施例の他の特徴は、二
台の中子成形機4a、4bを装備することである。この
ようにすると、各中子成形機4a、4bで成形された2
種類の中子を各鋳造機1、2にそれぞれセットすること
ができる。また、第一の中子成形機4aで作成された中
子を第一の鋳造機1にセットし、第二の中子成形機4b
で成形された中子を第二の鋳造機2にセットすることに
より同時に2種類の製品を鋳造することもできる。The wire mesh feeder 5 is arranged at a position where the wire mesh chuck device 200 at the tip of the hand 33 can grip the wire mesh with the post 32 of the hand 33 standing upright. By doing so, the handling time of the hand 33 can be reduced. Another feature of this embodiment is that two core forming machines 4a and 4b are provided. In this manner, the 2 cores formed by the respective core forming machines 4a and 4b are formed.
Each type of core can be set in each of the casting machines 1 and 2. The core produced by the first core molding machine 4a is set in the first casting machine 1, and the second core molding machine 4b
By setting the core molded in the second casting machine 2, it is possible to simultaneously cast two types of products.
【0040】更に、一方の中子成形機が故障したり、金
型取替えする場合でも他の中子成形機を用いて生産を実
行することもできる。当然、実施例1と同様に鋳造機が
一台故障したりまたはその金型を取り代える場合でも、
他の鋳造機を用いて生産を実行することができる。更
に、この実施例の実施例1に比べて優れている他の特徴
は、各装置が全てロボット3の求心方向へ向いているこ
とである。このようにすると、中子チャック装置9によ
る中子100の把持又は離し時のハンド先端の動きすな
わち中子チャック装置9の姿勢制御が簡単となり、ロボ
ット3のハンドリングに費消される時間を減らすことが
できる。Further, even when one of the core molding machines breaks down or the mold is replaced, the production can be executed by using another core molding machine. Naturally, even when one casting machine breaks down or its mold is replaced as in the first embodiment,
Production can be performed using other casting machines. Further, another feature of this embodiment that is superior to the first embodiment is that all the devices are oriented in the centripetal direction of the robot 3. In this manner, the movement of the tip of the hand when the core chuck device 9 grips or releases the core 100, that is, the posture control of the core chuck device 9, is simplified, and the time consumed for handling the robot 3 is reduced. it can.
【0041】[0041]
【作用及び発明の効果】第一発明のアルミ鋳造プラント
では、所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハンド
を有する非移動型多間接式のロボットが中子成形機から
取り出した中子をハンドの爪で把持してばり取り棒にこ
すりつけてばりを取り、ばり取り後、前記鋳造機に装填
する。In the aluminum casting plant of the first invention, a non-movable multi-indirect robot having a hand capable of working in a three-dimensional working space having a predetermined radius removes a core taken out of a core forming machine. The burrs are gripped by the claws of the hand and rubbed against a deburring bar to remove the burrs.
【0042】このようにすれば、一本のロボットハンド
により、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の移
送と、ばり取りと、鋳造機の金型の所定位置への装填と
が連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送時間
を短縮することができ、中子移送中における中子破損の
可能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、省力
化を図ることができる。With this arrangement, the removal of the core from the core forming machine, the transfer of the core, the deburring, the loading of the die of the casting machine into a predetermined position, and the use of a single robot hand. Can be performed continuously, so that the core transfer path and core transfer time can be shortened, and the possibility of core breakage during core transfer is reduced, thereby improving productivity and saving space and labor. Can be achieved.
【0043】特に、この発明では、ロボットのハンドで
何回も中子を把持したり離したりしなくてもよいので、
中子の把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏
することができる。In particular, in the present invention, it is not necessary to hold and release the core many times with the robot hand.
An excellent effect that damage to the gripping portion of the core can be reduced can be achieved.
【図1】本発明の鋳造プラントの一実施例を示す平面
図、FIG. 1 is a plan view showing one embodiment of a casting plant of the present invention;
【図2】図1の側面図FIG. 2 is a side view of FIG. 1;
【図3】中子チャック装置及び金網チャック装置の側面
図、FIG. 3 is a side view of a core chuck device and a wire mesh chuck device;
【図4】金網チャック装置の金網設置状態をしめす説明
図、FIG. 4 is an explanatory view showing a wire mesh installation state of the wire mesh chuck device;
【図5】中子チャック装置の正面図、FIG. 5 is a front view of a core chuck device,
【図6】中子チャック装置の平面図、FIG. 6 is a plan view of a core chuck device,
【図7】中子チャック装置の爪の側面図、FIG. 7 is a side view of a claw of a core chuck device,
【図8】中子チャック装置の爪の正面図、FIG. 8 is a front view of claws of the core chuck device,
【図9】中子チャック装置の爪による中子チャック状態
を示す水平断面図、FIG. 9 is a horizontal cross-sectional view showing a core chuck state by a claw of a core chuck device;
【図10】図9のA−A線矢視断面図、10 is a sectional view taken along line AA of FIG. 9;
【図11】ばり取り装置付き仮置き台の平面図、FIG. 11 is a plan view of a temporary placing table with a deburring device,
【図12】ばり取り装置の正面図、FIG. 12 is a front view of the deburring device,
【図13】銀粉塗布装置の平面図、FIG. 13 is a plan view of a silver powder coating device,
【図14】銀粉塗布装置の正面図、FIG. 14 is a front view of a silver powder coating device,
【図15】銀粉塗布装置の側面図、FIG. 15 is a side view of a silver powder coating device,
【図16】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment,
【図17】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図18】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図19】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the casting plant of this embodiment;
【図20】本発明の鋳造プラントの他の実施例を示す平
面図、FIG. 20 is a plan view showing another embodiment of the casting plant of the present invention;
1は第一の鋳造機、2は第二の鋳造機、3はロボット、
4は中子成形機、5は金網供給機、6は銀粉塗布装置、
7はばり取り装置、8は仮置き台、9は中子チャック装
置、200は金網チャック装置、33はハンド、100
は中子である。1 is a first casting machine, 2 is a second casting machine, 3 is a robot,
4 is a core molding machine, 5 is a wire mesh feeder, 6 is a silver powder coating device,
7 is a deburring device, 8 is a temporary placing table, 9 is a core chuck device, 200 is a wire mesh chuck device, 33 is a hand, 100
Is a core.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI B22D 9/00 B22D 9/00 D 21/04 21/04 A B25J 15/00 B25J 15/00 E (72)発明者 樅山 隆 愛知県豊田市高丘新町天王1番地 アイ シン高丘株式会社内 (56)参考文献 特開 平4−135722(JP,A) 特開 平3−268863(JP,A) 特開 昭62−6770(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B22D 47/02 B22C 9/10 B22D 9/00 B22D 21/04 B22C 25/00 B25J 15/00 B22C 23/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification symbol FI B22D 9/00 B22D 9/00 D 21/04 21/04 A B25J 15/00 B25J 15/00 E (72) Inventor Takashi Moriyama Aisin Takaoka Co., Ltd., No. 1, Takaoka Shinmachi, Toyota City, Aichi Prefecture (56) References JP-A-4-135722 (JP, A) JP-A-3-268863 (JP, A) JP-A-62-2770 (JP) , A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B22D 47/02 B22C 9/10 B22D 9/00 B22D 21/04 B22C 25/00 B25J 15/00 B22C 23/00
Claims (6)
間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
中子を成形する中子成形機と、所定の基台上に立設され
たばり取り棒とを備え、前記ロボットは、前記中子成形
機から取り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持して
前記ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ばり取り
後、前記鋳造機に装填するものであることを特徴とする
アルミ鋳造プラント。1. A non-movable multi-indirect robot having a hand operable in a three-dimensional working space having a predetermined radius around a base, and a casting for casting an aluminum product disposed in the three-dimensional working space. Machine, a core forming machine disposed in the three-dimensional working space for forming a core, and a deburring bar erected on a predetermined base, wherein the robot comprises the core forming machine An aluminum casting plant characterized in that the core taken out of the above is gripped by the claws of the hand, rubbed against the deburring rod to remove the flash, and after deburring, loaded into the casting machine.
り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持したまま離す
ことなく前記ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ば
り取り後、把持したまま離すことなく前記鋳造機に装填
するものである請求項1記載のアルミ鋳造プラント。2. The robot removes the burrs by rubbing the core taken out of the core forming machine with the claws of the hand without releasing the core, and removing the burrs. 2. The aluminum casting plant according to claim 1, wherein the casting machine is charged without separation.
のである請求項1記載のアルミ鋳造プラント。3. The aluminum casting plant according to claim 1, wherein said claws grip a baseboard portion of said core.
係合穴を備え、前記爪は、前記円弧状凹面に圧接される
円弧状凸面からなる把持部と、前記把持した前記中子の
落下を防止するための載置部とを備える請求項1記載の
アルミ鋳造プラント。4. The baseboard of the core has a claw engaging hole having an arcuate concave surface, wherein the claw has a grip portion formed of an arcuate convex surface pressed against the arcuate concave surface, and 2. The aluminum casting plant according to claim 1, further comprising a mounting portion for preventing the core from falling.
して立設される請求項1記載のアルミ鋳造プラント。5. The aluminum casting plant according to claim 1, wherein said deburring bar is erected on said base via an elastic body.
取り棒の長尺方向と直角になるように保持しつつ、前記
中子のばりを前記ばり取り棒にこすりつけるものである
請求項1記載のアルミ鋳造プラント。6. The robot according to claim 1, wherein the robot rubs the burrs of the core onto the deburring bar while holding the burrs of the core at right angles to the longitudinal direction of the deburring bar. 2. The aluminum casting plant according to 1.
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