JP2932221B2 - 連結装置 - Google Patents

連結装置

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JP2932221B2
JP2932221B2 JP15412991A JP15412991A JP2932221B2 JP 2932221 B2 JP2932221 B2 JP 2932221B2 JP 15412991 A JP15412991 A JP 15412991A JP 15412991 A JP15412991 A JP 15412991A JP 2932221 B2 JP2932221 B2 JP 2932221B2
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guided vehicle
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茂 広岡
刀谷郁也
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、連結装置に係り、詳し
くは、無人搬送車と移載機とを連結することによって、
無人搬送車が具える駆動源、電源及び制御装置を、ラッ
クとの間で荷役作業を行う移載機に利用し、移載機の構
造を極めて簡略化し、安価にシステムを構築しうるもの
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、荷の保管、移載を行なうシステム
としては、図20に示すようなものが挙げられる。図
中、Mは例えば自動倉庫、Rは前記自動倉庫内に複数列
配設されたラックで、その幅方向及び高さ方向に、それ
ぞれ複数個の収容間口を具えている。Kは周知構成のス
タッカクレーンで、前記ラックRに沿って走行し、各収
容間口との間で入出庫作業を行い得るものである。前記
スタッカクレーンKは、荷役作業及び走行のための駆動
源として、電動機を車体内部に複数個具えるとともに、
該電動機を回転駆動させるための電力を外部からケーブ
ル線等にて供給されるものである。
【0003】又、Nは無人搬送車で、図示していない
が、予め定められた走行コースに沿って埋設された誘導
線の磁界を検出し、車体に設けられた左右車輪の回転数
差にて操舵制御を行うもので、車体内部には制御装置
と、バッテリ(図示省略)を有し、該バッテリによって
前記車輪を回転する走行用電動機(図示省略)を回転駆
動させている。尚、自動倉庫M内には、荷の受渡しを行
うコンベヤ等からなるステーションSTが設けられてい
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システム構成では、荷を搬送する無人搬送車N及び荷を
移載するスタッカクレーンKのそれぞれに、駆動源であ
る電動機等及び電源、さらには制御装置も個別に設けね
ばならず、システムが大がかりとなり、きわめて高価に
なるという欠点がある。本発明は、かかる問題点に鑑み
創作されたもので、その目的は搬送車が具える駆動源、
電源及び制御装置を荷役作業を行う移載機に共用できる
よう連結する連結装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】ラックと、該ラックの荷
搬入口若しくは荷搬出口に対し横方向に移動自在に支持
され、かつ上下方向に移動可能な荷支持具と、該荷支持
具を上下移動させる駆動手段と、外部からの電力を得る
集電手段とを具えた移載機であって、前記集電装置は、
前記移載機から突出するアーム片に対し上下及び左右方
向に移動可能に支持された基板と、該基板に対し上下方
向に弾性支持された一対の集電子を設け、前記一対の集
電子間には、下面に歯溝を形成したアマチュアが固着さ
れており、前記移載機に荷を搬送する無人搬送車の車体
には、一対の電極を上下方向に弾性的に支持するととも
に、これらの間に上面に歯溝を形成した電磁石を設けた
送電装置を設け、前記電磁石によって前記集電装置のア
マチュアを吸引することにより前記集電子と電極とを連
結しうる構成を基本としたものである。
【0006】
【実 施 例】本発明の一実施例を、以下、図1乃至図
19に基づき詳述する。本発明は、図1に示すように、
無人搬送車1と、倉庫内等に設置されたラック29と、
該ラック29の荷搬入口(IN)に対し横方向に移動自
在に支持された移載機11と、これらを統括管理する管
理機71と、該管理機71からの指示を前記無人搬送車
1に与える通信装置72とから構成されるシステムにお
いて好適に用いることができる。
【0007】前記ラック29は、図2、図3に示す如
く、上面にローラ31…を具え、かつ荷の搬出口(OU
T)側に向けて下降する傾斜をつけた棚板30…を、本
例では3段配設し、搬入口(IN)側から搬入された荷
は棚板30の傾斜を滑走し、搬出口(OUT)側で停止
して貯蔵される流動棚を用いている。
【0008】ラック29は、縦フレーム27、27の上
部を連結するようにガイドレール36が、同下部には溝
部を上方に向けたガイド溝25がその全幅員に渡って固
着される。これらのガイドレール36及びガイド溝25
には、移載機11が横方向に移動自在に支持されてい
る。
【0009】移載機11は、図3及び図4に示すよう
に、機枠13と、該機枠13に対し上下動可能に取付く
荷支持具14と、該荷支持具14の上下移動を行わしめ
る電動機15とから構成され、移載機自体には電源を有
していない。前記機枠13の上部には、前記ガイドレー
ル36に摺動自在に係合するガイド機構19が固設され
ると共に、下方には前記ガイド溝25を転動するガイド
ローラ24がブラケット37を介して固着されている。
又、機枠13には、ネジ棒23が軸受部38A、38B
にて回動自在に支承される。
【0010】ネジ棒23は、その上端に減速ギヤ18が
固着される。他方、前記減速ギヤ18は、歯付ベルト1
7を介して電動機15の出力軸に固着されたピニオン1
6と連結され、前記電動機15のトルクがギヤダウンさ
れて、前記ネジ棒23を回動させうる。又、図5に示す
如く、前記機枠13は、断面が略「コ」字状をなしてお
り、そのウェブ略中央部にはガイドレール43を設けて
いる。
【0011】図5には、荷支持具14の斜視図を示し、
該荷支持具14は、昇降フレーム21と、該昇降フレー
ム21に傾動自在に支承されるコンベヤ部41とから構
成される。昇降フレーム21は、前記機枠13に設けら
れたガイドレール43に摺動自在に係合するガイド機構
44を有すると共に、ネジ受部69にて、前記ネジ棒2
3と噛合している。したがって、ネジ棒23を任意の向
きに回動させることによって、昇降フレーム21を機枠
13に沿って上下動させることができる。又、昇降フレ
ーム21には、支軸22にてコンベヤ部41を回動自在
に枢着している。さらに、昇降フレーム21には、パワ
ーシリンダ20Aが固着され、該パワーシリンダ20A
のシリンダロッドARは、コンベヤ部41の支持板67
の側面にピンにて連結されている。したがって、前記シ
リンダロッドARを伸縮させることにより、コンベヤ部
41を、支軸22を中心として傾動(以下、単にティル
トという)させることができ、コンベヤ部41上に荷が
載置されている場合に前記パワーシリンダ20Aのシリ
ンダロッドを伸張させれば、荷をラック29側へ滑走さ
せることが可能となる。
【0012】コンベヤ部41は、支持板67の側面に、
それぞれ滑走寸法の異なるローラコンベヤ41A、41
B、41Cを所定間隔を隔てて固着しているものを例示
する。従って、各ローラコンベヤ41A、41B、41
C間には後述する無人搬送車のフォーク2、2が進入可
能な間隙部39、40が形成される。又、支持板67の
一端側から側方に突設されたブラケット70には、パワ
ーシリンダ20Bが固着され、そのシリンダロッドBR
は、該シリンダロッド20BRに対し直角をなし、ロー
ラコンベヤ41A側に延設されるストッパレバー42と
一体的に固着される。
【0013】然して、パワーシリンダ20Bのシリンダ
ロッドBRを縮めた状態では、ストッパレバー42はロ
ーラコンベヤ41Aのローラ上面より突出する一方、シ
リンダロッドBRを伸ばした状態では、ストッパレバー
42はローラ上面より下降するよう配されている。した
がって、荷がコンベヤ部41上に存在する場合、前述し
たコンベヤ部41のティルトと、ストッパレバー42の
動きを組み合わせることで、ラック29へ荷を搬入する
タイミングを図りうる。すなわち、荷を前記ラック29
へ搬入する場合には、パワーシリンダ20Bのシリンダ
ロッドBRを伸張させた後、前記コンベヤ部41をティ
ルトさせることにより、荷はコンベヤ部41を滑走し、
ラック29の任意の棚へと移載される。
【0014】S1及びS2は荷検出用のセンサで、ロー
ラコンベヤ41A及び41Cにそれぞれ配設している。
上記センサS1、S2は光学式のものや、接触式のもの
等、種々採用することできる。
【0015】前記ガイド機構19の上面には、制御器と
してシーケンサ99が取り付けられ、前述のパワーシリ
ンダ20A、20B及び電動機15を駆動するための処
理手順が記憶されている。又、上記センサS1、S2の
信号は該シーケンサ99に入力される。尚、本例では図
示していないが、荷支持具14の揚高を検出するリミッ
トスイッチ若しくはエンコーダ等を設置してもよい。こ
れによれば前記荷支持具14を任意のラックの間口まで
昇降させる動作をより確実に行なうことができる。
【0016】次に、前記移載機11に設けられている集
電装置35について説明する。図3において、34はア
ーム片であり、前記機枠13から突出し、その先端部分
に集電装置35を具える。該集電装置35は、図6に示
す如く、前記アーム片34にボルト固着された「L」型
のサポート片46と、該サポート片46の上面に固着さ
れる水平方向にスライド自在なリニアガイド47Aと、
該リニアガイド47Aに、「T」型の結合片48を介し
て固着される上下方向にスライド自在なリニアガイド機
構47Bと、該リニアガイド機構47Bの側面に固着さ
れる平板状からなる基板49と、該基板49の両端部に
固着される集電子57、57及び略中間部に固着される
ブラケット55と、該ブラケット55の下面に固着され
る鉄等からなるアーマチュア56とから構成され、該ア
ーマチュア56の下面は、歯溝103が形成され、同様
に後述の電磁石SOLの上面Uに形成された歯溝101
と嵌合し得るように構成される。尚、前記集電子57は
正極、負極の2個設けられ、構造上異なる点がないた
め、図に於て一方のみに番号を付してあり、以下の説明
も一方の集電子についてのみ行うこととするが、他方も
同様に考えてよい。
【0017】50は樹脂等からなる支持片で、前記基板
49に固着された「T」字型をなすと共に、前方に突出
する一辺に開口円部50Aが形成されている。52は、
断面図である図7、図8から明らかなように、上端にフ
ランジを形成したスリーブで、前記支持片50の下面に
位置すると共に、円筒部分にスプリング53を挿通し
て、集電子57を下方へ付勢した状態で弾性的に支承し
ている。又、集電子57の軸部はネジ部が形成され、上
端にはロックナット51が固定されている。したがっ
て、集電子57は、スプリングの作用により下方へ押し
やられるが、前記ロックナット51がスリーブ52に係
止するため、該状態以下には降下することができないよ
うに支承される。
【0018】集電子57の下端には銀や銅からなる平板
状の接触片54が溶着されており、該接触片54が無人
搬送車1に設けられた送電装置6の電極59と接触して
電力の供給を受けるものである。これについては後述す
る。
【0019】58はストッパピンで、前記支持片50、
スリーブ52及び集電子57の接触片54を貫通し、接
触片54が不用意に回動することを防止している。尚、
ここでは図示していないが、前記ロックナット51から
はリード線がそれぞれ引き出され、シーケンサ99を介
して前記電動機15、パワーシリンダ20A、20B等
に接続される。
【0020】図19には、図7におけるA−A視を示
し、前記サポート片46の上面に、突起46A、46B
が、前記結合片48の背面にも突起48A、48Bがそ
れぞれ形成されており、これらの突起46A、48A
間、及び46B、48B間には、それぞれスプリングS
P1、SP2が掛け渡されている。従って、前記基板4
9は、左右方向の外力が加わると、前記スプリングSP
1、SP2を抗じながらスライドすることとなり、外力
から解放されると中立状態を維持することとなる。同様
に、前記基板49を上下方向にバランスさせるスプリン
グSP3が、結合片48の前面と、基板49の背面とを
弾性的に支承している。
【0021】前記集電子57への電力の供給は、無人搬
送車1に設けられた送電装置6の電極59と前記接触片
54とを接触させることによって行なわれる。送電装置
6は、図9、図10に示す無人搬送車1の車体前方側の
中央部かつ上部に取り付けられているものであり、以
下、詳細を図7及び図8に基づき説明する。図7及び図
8は、前記接触片54と、送電装置6の電極59が接触
している状態の側面図、正面図をそれぞれ示し、該送電
装置6は、上面Uに歯溝101を形成した電磁石SOL
と、無人搬送車1の車体に取り付くブラケット66と、
該ブラケット66に固定されると共に、上面部分に開口
部を形成したブラケット65と、該ブラケット65の垂
直辺に固着され、かつ下方部分に開口部を形成した支承
片63と、該支承片63及び前記ブラケット65にて支
承される電極59とから構成される。前記電極59も、
前記集電子57に対応する位置に、左右2個設けられる
ものである。尚、図8に示すように、前記電磁石SOL
のコイル104を覆うアウタコア102は、前記アーマ
チュア56との間で十分な磁路が形成され、その結合が
外れることがないよう、肉厚Lを十分に確保するように
構成している。
【0022】前記電極59は、その中間部分にフランジ
59Aが形成されており、該フランジ59A及び前記支
承片63との間にスプリング62を挿通して上向きに付
勢されながら弾性的に支持されている。又、電極59の
下部には集電子57と同様にロックナット64が固定さ
れ、該ロックナット64が支承片63に係止することに
より上方への動きが規制される。尚、ここでは図示して
いないが、前記電極59は、無人搬送車1の車体内部に
搭載されているバッテリBAと接続されている。又、6
0はゴムプレートであり、電極59と接触片54とが接
触した際の衝撃を緩和するため、緩衝材として前記ブラ
ケット65の上面に貼着される。
【0023】然して、前記電極59と、接触片54との
接触は、送電装置6の電磁石SOLを励磁することによ
り行いうる。すなわち、無人搬送車1を、前記送電装置
6が、前記集電装置35に対向するように走行、位置決
め停止させ、前記電磁石SOLを励磁すれば、集電装置
35のアーマチュア56が前記電磁石SOLに吸引され
ることにより行いうる。この際、前述の如く、集電装置
35側の基板49はアーム片34に対して、横方向、上
下方向共に、スライド自在に固着されているため、アー
マチュア56が、前記電磁石SOLにて生じる磁気回路
内のエネルギーを最小にしようとする位置で前記電磁石
SOLと接触固着し、該状態においてそれぞれ対応する
位置に設けられている電極59と、接触片54とが接触
し、無人搬送車1から電力を得ることができる。又、前
記アーマチュア56及び電磁石SOLの各々の接触面に
は、歯溝103、101が互いに形成されているから、
その結合を強固ならしめることができる。尚、上記電極
59は、接触片54と接触することにより、下方へ降下
するが、これを検出するリミットスイッチLSを設け
て、該リミットスイッチLSが前記フランジ59Aにて
ONした際のみ、通電するよう安全装置を施すこともで
きる。さらに、前記接触片54の形状及び基板49への
取り付けピッチは、例えば集電装置35に対し、無人搬
送車1の停止位置が左右に大きくずれた場合にも、前記
接触片54の一方が電極59に、他方が導通部品、例え
ば電磁石SOL等に接触しない寸法に構成され、短絡を
防止している。
【0024】前記シーケンサ99と無人搬送車1の制御
装置間で通信を行う手段として本例では、所定の電気信
号を光信号(赤外線等)に変換し、非接触にて通信を行
い得る光電送装置OP1、OP2を示し、無人搬送車1
側に設けられた光電送装置OP1と集電装置35側の光
電送装置OP2間で、通信半二重若しくは全二重にて通
信が可能である。又、送電装置6と集電装置35とが結
合した状態において、光電送装置OP1、OP2がそれ
ぞれ対面する如く構成され、該結合状態において通信が
可能となる。尚、光電送装置OP1からOP2へ送られ
る信号は、前記ラック29の入庫間口の高さ信号が前記
シーケンサ99に送られる。
【0025】次に、本発明に使用される無人搬送車1
は、走行経路に誘導線を埋設し、該誘導線が発する磁界
を検知しながら走行しうる電磁誘導方式や、床面に断続
的に貼り付けた磁気誘導帯を検出しながら走行させる磁
気誘導方式、あるいは反射テープ等を用いた光学誘導方
式等、種々の周知誘導方式のものを採用しうる。又、自
らの走行距離と、ジャイロ等の組合せによる自律航行方
式によるものでもよい。尚、本例では、図9、図10に
示す如く、全ての車輪9FR、9RR,9FL、9RL
にステアリングモータ(不図示)が配されており、それ
ぞれ360度連続回転が可能に構成された全方向に移動
しうる搬送車を用いたものを例示する。
【0026】無人搬送車1には、車体の周囲を囲むよう
に、障害物と直接接触する事により、障害物を検知しう
る障害物検出用バンパ4A、4B、4C(以下、単にバ
ンパという)と、車体の各側面に2個づつ計8個設けら
れた非接触にて障害物を検知しうる非接触式の障害物検
出装置5A…5Hと、車体から基準壁面との距離を測定
するために、車体の各側面に2個づつ計8個設けられた
測距装置7A…7Hと、車体上面に設けられたフォーク
2、2と、通信装置73のアンテナ10と、車体前方側
の中央部かつ上部に取り付けられた送電装置6と、走
行、荷役の制御及び移載機11の制御を行う制御装置
8、及びバッテリBAとから構成され、前記フォーク
2、2は左右一対で、車体に対し上下動可能に設けられ
るとともに、その表面部分には駆動コンベヤ3、3を具
備している。
【0027】前記測距装置7A…7Hは、車体の各側面
部に2個づつ、計8個設けられ、予め無人搬送車1の走
行ルート内に数カ所設けられた基準壁面(不図示)と車
体との距離を測定し、無人搬送車1が自律走行する際の
基準データとして供されるもので、例えば光学式測距セ
ンサや、超音波センサ等を用いることができる。
【0028】つぎに、本発明に用いられるシステムのブ
ロックダイアグラムを図16に示す。地上側の管理機7
1からの指令は、管理機71側の通信装置72から無人
搬送車1側の通信装置73へと送られる。無人搬送車1
の制御装置8は、CPUと、読みだし専用メモリとして
無人搬送車1の走行プログラムや、前記移載機11を制
御するプログラム等が記憶されているROM及び随時書
き込み可能な作業用メモリRAMとからなる記憶部75
と、外部からの各種入力信号とのやりとりを行うインタ
ーフェース76とから構成される。又、前記インターフ
ェース76へ入力される信号として、車体の旋回速度を
計測するジャイロ77、車体と基準壁面との距離を測定
する測距装置7A…、障害物を接触する事によって検出
するバンパ4A…、障害物センサ5A…、各車輪9…の
走行距離を測定するロータリエンコーダ78等の検出信
号が入力される。
【0029】前記CPUで演算がなされた結果、インタ
ーフェース76を介して各車輪9FR…の操舵角及び舵
取り角がサーボコントローラ79を介して制御対象10
0(例えばステアリングモータや走行モータ等)が駆動
される。又、前記障害物を接触する事によって検出する
バンパ4A…、障害物センサ5A…が、障害物を検知し
た場合には、CPU74は、車輪9…に設けられた電磁
ブレーキ(不図示)を作動させて車を停止しうる。
【0030】前述のシステム構成において、本発明の連
結装置の作用を、荷の入庫手順に基づき説明する。図1
7には入庫モードのフローチャートを示し、先ず、管理
機71に所定の間口へ荷を入庫せよとの入力がなされる
と(#1)、この入庫データが無人搬送車1に通信装置
72、73を介して送られる(#2)。又、前述の移載
機11は、図18に示すように、常に予め定めた入庫側
原点P1に待機しているものとする。ここで、図11に
例示する如く、荷Wを搭載した無人搬送車1を移載機1
1に対向する位置まで走行させる(#3)。この状態に
おいて、無人搬送車1のフォーク2を上昇せしめておく
(#4)。
【0031】無人搬送車1は、移載機11のコンベヤ部
41の前記間隙部39、40にフォーク2、2をそれぞ
れ挿入したる後停止し(#5)、前記送電装置71の電
磁石SOLを励磁し、集電装置35のアーマチュア56
を吸引して電極59、59と接触片54、54とを接触
させて移載機11と結合し(#6)、電力を供給する。
前述の如く、この際、無人搬送車1が移載機11の正面
に正確に位置決め停止できず、多少のずれが生じていて
も、集電子57を支持する基板49は上下及び左右に移
動可能に支持されているため連結が可能となる。又、こ
の時点でフォーク2、2を下降させる(#7)。該作用
により、荷Wは荷支持具14のコンベヤ部41上に移載
される。
【0032】然して、無人搬送車1は、ラック29の管
理機71にて支持された入庫間口まで移載機11と前記
の如く結合した状態で、ラック29に沿って走行するが
(#8)、入庫間口までは自らの走行距離に基づいて停
止させるようにすればよい。従って、移載機11は、無
人搬送車1の走行駆動力を利用して、前記ラック29に
沿って移動することができる。次に、前記管理機71か
ら指示された入庫間口に到達すると、無人搬送車1は停
止し、管理機71の入庫指令の所定高さを、前記光電送
装置OP1、OP2を介してシーケンサ99に送信され
(#9)、該シーケンサ99は、前記信号に基づき電動
機15を所定量駆動し、電動機15のトルクが歯付きベ
ルト17を介してネジ棒23に伝達されて荷Wを積載し
ている荷支持具14を所定の棚板高さまで上昇させるこ
とができる(#10、図12参照)。
【0033】上記状態において、荷支持具14のパワー
シリンダ20BのシリンダロッドBRを伸張させること
により、ストッパレバー43をコンベヤ部41のローラ
よりも降下させてストッパ機能を解除し(#11、図1
3参照)、さらにパワーシリンダ20AのロッドARを
伸張して、コンベヤ部41をラック29の棚板と同方向
にティルトさせる(#12、図14参照)。この作用に
より、荷Wが前記コンベヤ部41上から滑走してラック
29の所定の棚板30上へ移載される。
【0034】前記荷Wがローラコンベヤ41上からラッ
ク29へ搬入されたことが、荷卸し用センサS1、S2
で検出されると(#13)、前記パワーシリンダ20A
のシリンダロッドARを縮めてコンベヤ部41のティル
トを水平に戻し(#14、図15参照)、同パワーシリ
ンダ20BのシリンダロッドBRを縮めてストッパレバ
ー43をコンベヤ部41のローラより上面に位置させて
ストッパ機能を設定する(#15、図18参照)。然る
後、電動機15を回転駆動し、荷支持具14を初期状態
まで下降させる(#16)。尚、前記シーケンサ99に
記憶されている処理手順#10から#16が完了する
と、該シーケンサ99から光電送装置OP2、OP1を
介して入庫作業完了信号がCPUに送信される(#1
7)。
【0035】次に、無人搬送車1は上述と同様にラック
29に沿って、移載機11と結合した状態で入庫側原点
P1まで走行し(#18)、電磁石SOLを消磁して、
移載機11との結合を解放し(#19)、管理機71か
らの次の荷役指令を待つものである。
【0036】尚、前記電磁石が消磁されると、前記集電
装置35の基板49は上下、左右の中立状態に復帰する
こととなる。以上、詳述したが、本発明は本実施例に限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において、種々の変形が可能であることはいうまでもな
い。
【0037】
【発明の効果】本発明は、上記の構成を採用することに
より、無人搬送車が具える走行駆動手段や、バッテリ及
び制御装置を、荷役を行う移載機と共用することによ
り、移載機側の構造、制御を極めて簡略化することがで
き、従来の自動倉庫に比し、きわめて安価にシステムを
構築するに至った。又、無人搬送車と移載機との結合位
置に多少のずれが生じても、集電子は上下及び左右に移
動可能に設けられているため、確実に結合することがで
き、しかも、下面に歯溝を形成したアマチュアと上面に
歯溝を形成した電磁石とが互いの歯溝が噛み合い無人搬
送車と移載機との結合がより強固となり、走行する際の
ピッチング等の振動があっても上記結合の外れや、電極
の短絡といった事態を防止することができる
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の全体概略を示す斜視図である。
【図2】本発明に用いられる移載機及びラックを示す側
面図である。
【図3】本発明に用いられる移載機及びラックを示す側
面図である。
【図4】本発明に用いられる移載機及びラックを示す正
面図である。
【図5】荷支持具を表す斜視図である。
【図6】集電装置を表す斜視図である。
【図7】集電装置及び送電装置の結合状態を示す側面図
(一部断面図)である。
【図8】集電装置及び送電装置の結合状態を示す正面図
(一部断面図)である。
【図9】本発明に用いられる無人搬送車の正面図であ
る。
【図10】本発明に用いられる無人搬送車の側面図であ
る。
【図11】本発明の作用を説明するための正面図であ
る。
【図12】本発明の作用を説明するための正面図であ
る。
【図13】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。
【図14】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。
【図15】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。
【図16】本発明に用いられるシステムのブロックダイ
アグラムである。
【図17】本発明に用いられるシステムの入庫手順を示
すフロチャートである。
【図18】入庫側原点を説明するための平面図である。
【図19】図7におけるA−A視を表す図である。
【図20】従来のシステムを示す平面図である。 1 無人搬送車 6 送電装置 8 制御装置 11 移載機 13 機枠 14 荷支持具 15 電動機 21 昇降フレーム 29 ラック 35 集電装置 41 コンベヤ部 54 接触片 57 集電子 59 電極 71 管理機 72 通信装置 OP1 光電送装置 OP2 光電送装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 第68期全国大会講演会講演論文集(V ol.D)通計番号No.900−59 社 団法人 日本機械学会 平成2年9月14 日 発行 第499〜501頁 (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ラックと、該ラックの荷搬入口若しくは
    荷搬出口に対し横方向に移動自在に支持され、かつ上下
    方向に移動可能な荷支持具と、該荷支持具を上下移動さ
    せる駆動手段と、外部からの電力を得る集電手段とを具
    えた移載機であって、前記集電装置は、前記移載機から
    突出するアーム片に対し上下及び左右方向に移動可能に
    支持された基板と、該基板に対し上下方向に弾性支持さ
    れた一対の集電子を設け、前記一対の集電子間には、
    面に歯溝を形成したアマチュアが固着されており、前記
    移載機に荷を搬送する無人搬送車の車体には、一対の電
    極を上下方向に弾性的に支持するとともに、これらの間
    上面に歯溝を形成した電磁石を設けた送電装置を設
    け、前記電磁石によって前記集電装置のアマチュアを吸
    引することにより前記集電子と電極とを連結しうる事を
    特徴とする連結装置。
  2. 【請求項2】 前記請求項1記載の連結装置において、
    前記移載機は、該移載機に設けられた駆動手段を制御し
    うる制御器を備え、前記無人搬送車に設けられた送電装
    置が前記集電装置を吸引した状態において、前記制御器
    に対し、通信可能な通信手段が前記集電装置及び送電装
    置にそれぞれ設けられている事を特徴とする連結装置。
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