JP2926384B2 - スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 - Google Patents
スタッカクレーンの走行端末減速停止方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫等の多段積層棚
に沿って走行するスタッカクレーンが走行端末に設けら
れたストッパーと衝突するのを防止するために採用され
るスタッカクレーンの走行端末減速停止方法に関するも
のである。
に沿って走行するスタッカクレーンが走行端末に設けら
れたストッパーと衝突するのを防止するために採用され
るスタッカクレーンの走行端末減速停止方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来技術】自動倉庫等の多段積層棚に沿って走行する
スタッカクレーンと走行路端末に設けられたストッパー
との衝突を防止するため、従来は図６に示すように、走
行路端末近傍の所定位置に減速用の減速ストライカ１
１、定位置検出用の定位置ストライカ１２を設け、スタ
ッカクレーンには減速ストライカ１１及び定位置ストラ
イカ１２を検出する光電センサを設けている。
スタッカクレーンと走行路端末に設けられたストッパー
との衝突を防止するため、従来は図６に示すように、走
行路端末近傍の所定位置に減速用の減速ストライカ１
１、定位置検出用の定位置ストライカ１２を設け、スタ
ッカクレーンには減速ストライカ１１及び定位置ストラ
イカ１２を検出する光電センサを設けている。
【０００３】そして高速指令ＳＶHを受け高速ＶHで走行
路端末に向かって走行してきたスタッカクレーンの光電
センサが減速ストライカ１１を検出すると減速信号Ｓ11
を出力し、高速指令ＳＶHから低速指令ＳＶLに切り換
え、低速ＶLで走行させ、さらに光電センサが定位置ス
トライカを検出すると定位置信号Ｓ12を出力し、スタッ
カクレーンに制動をかけ、走行路端末でスタッカクレー
ンがオーバーランしてストッパーに衝突しないように、
ストッパー手前の走行路端末で停止させている。
路端末に向かって走行してきたスタッカクレーンの光電
センサが減速ストライカ１１を検出すると減速信号Ｓ11
を出力し、高速指令ＳＶHから低速指令ＳＶLに切り換
え、低速ＶLで走行させ、さらに光電センサが定位置ス
トライカを検出すると定位置信号Ｓ12を出力し、スタッ
カクレーンに制動をかけ、走行路端末でスタッカクレー
ンがオーバーランしてストッパーに衝突しないように、
ストッパー手前の走行路端末で停止させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ス
タッカクレーンの走行端末減速停止方法においては、減
速ストライカ１１は、速度に応じた長さ（＝減速距離）
が必要となり、スタッカクレーンの走行速度が異なる場
合は減速距離が異なるため、例えば、図７に示すよう
に、長さの異なる減速用のストライカを中速減速ストラ
イカ１１ａ、低速減速ストライカ１１ｂというように複
数個設け、光電センサが中速減速ストライカ１１ａを検
出すると減速（中速切換）信号Ｓ11aを出力し、高速指
令ＳＶHから中速指令ＳＶMに切り換え、中速ＶMで走行
させ、さらに光電センサが低速減速ストライカ１１ｂを
検出すると減速（低速切換）信号Ｓ11bを出力し、中速
指令ＳＶMから低速指令ＳＶLに切り換え、低速ＶLで走
行させ、光電センサが定位置ストライカ１２を検出する
と定位置信号Ｓ12を出力し、スタッカクレーンに制動を
かけ、走行路端末でスタッカクレーンがオーバーランし
てストッパーに衝突しないように、ストッパー手前で停
止させている。そのため、長さの異なる減速用のストラ
イカを多数設けなければならず、それに伴って、光電セ
ンサや入力点数が多くなるため処理制御装置も複雑とな
り、高価なものとなるという問題があった。
タッカクレーンの走行端末減速停止方法においては、減
速ストライカ１１は、速度に応じた長さ（＝減速距離）
が必要となり、スタッカクレーンの走行速度が異なる場
合は減速距離が異なるため、例えば、図７に示すよう
に、長さの異なる減速用のストライカを中速減速ストラ
イカ１１ａ、低速減速ストライカ１１ｂというように複
数個設け、光電センサが中速減速ストライカ１１ａを検
出すると減速（中速切換）信号Ｓ11aを出力し、高速指
令ＳＶHから中速指令ＳＶMに切り換え、中速ＶMで走行
させ、さらに光電センサが低速減速ストライカ１１ｂを
検出すると減速（低速切換）信号Ｓ11bを出力し、中速
指令ＳＶMから低速指令ＳＶLに切り換え、低速ＶLで走
行させ、光電センサが定位置ストライカ１２を検出する
と定位置信号Ｓ12を出力し、スタッカクレーンに制動を
かけ、走行路端末でスタッカクレーンがオーバーランし
てストッパーに衝突しないように、ストッパー手前で停
止させている。そのため、長さの異なる減速用のストラ
イカを多数設けなければならず、それに伴って、光電セ
ンサや入力点数が多くなるため処理制御装置も複雑とな
り、高価なものとなるという問題があった。
【０００５】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、上記問題点を除去し、スタッカクレーンが移動する
際に読み取る定位置の信号を使い、現在位置を把握し走
行路端末に移動するにつれて速度を段階的に下げ、走行
路端末で安全に停止させることができるスタッカクレー
ンの走行端末減速停止方法を提供することを目的とす
る。
で、上記問題点を除去し、スタッカクレーンが移動する
際に読み取る定位置の信号を使い、現在位置を把握し走
行路端末に移動するにつれて速度を段階的に下げ、走行
路端末で安全に停止させることができるスタッカクレー
ンの走行端末減速停止方法を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明は、スタッカクレーンの走行路に沿って所定の間
隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定位置
ストライカを検知しカウントすることにより、該スタッ
カクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に向か
って走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走行減
速停止方法において、スタッカクレーンの走行速度、減
速度、減速距離を考慮して走行路端末から中間側の所定
位置の定位置ストライカを第１の定位置兼用減速点スト
ライカとし、該第１の定位置兼用減速点ストライカから
走行路端末の間にある複数の定位置ストライカを順次第
２以降の定位置兼用減速点ストライカとし、各定位置兼
用減速点ストライカにおける走行速度を設定し、走行路
端末に向かって走行するスタッカクレーンが各定位置兼
用減速点ストライカに達する毎に該定位置兼用減速点ス
トライカ位置の設定速度から該設定速度より低い次の定
位置兼用減速点ストライカ位置の設定速度になるように
所定の減速度で次第に減速させ、走行路端末で停止させ
ると共に、第１の定位置兼用減速点ストライカに併設し
て補正用ストライカを設け、スタッカクレーンに該補正
用ストライカを検出する補正用ストライカ検出センサを
設け、該補正用ストライカセンサが補正用ストライカを
検出したら定位置ストライカのカウント値を第１の定位
置兼用減速点ストライカ位置のカウント値に補正して減
速走行を継続させ、定位置ストライカのカウント値が該
第１の定位置兼用減速点ストライカ位置のカウント値に
達しても補正用ストライカ検出センサが補正用ストライ
カを検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させ
ることを特徴とする。
本発明は、スタッカクレーンの走行路に沿って所定の間
隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定位置
ストライカを検知しカウントすることにより、該スタッ
カクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に向か
って走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走行減
速停止方法において、スタッカクレーンの走行速度、減
速度、減速距離を考慮して走行路端末から中間側の所定
位置の定位置ストライカを第１の定位置兼用減速点スト
ライカとし、該第１の定位置兼用減速点ストライカから
走行路端末の間にある複数の定位置ストライカを順次第
２以降の定位置兼用減速点ストライカとし、各定位置兼
用減速点ストライカにおける走行速度を設定し、走行路
端末に向かって走行するスタッカクレーンが各定位置兼
用減速点ストライカに達する毎に該定位置兼用減速点ス
トライカ位置の設定速度から該設定速度より低い次の定
位置兼用減速点ストライカ位置の設定速度になるように
所定の減速度で次第に減速させ、走行路端末で停止させ
ると共に、第１の定位置兼用減速点ストライカに併設し
て補正用ストライカを設け、スタッカクレーンに該補正
用ストライカを検出する補正用ストライカ検出センサを
設け、該補正用ストライカセンサが補正用ストライカを
検出したら定位置ストライカのカウント値を第１の定位
置兼用減速点ストライカ位置のカウント値に補正して減
速走行を継続させ、定位置ストライカのカウント値が該
第１の定位置兼用減速点ストライカ位置のカウント値に
達しても補正用ストライカ検出センサが補正用ストライ
カを検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止させ
ることを特徴とする。
【０００７】
【０００８】
【０００９】また、スタッカクレーンが第１の減速点近
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、加速度、
加速距離、減速度及び減速距離を考慮して、所定の減速
点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定速
度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の減
速度で減速させ、走行路端末で停止させることを特徴と
する。
傍の反走行路端末側又は該第１の減速点と走路端末の間
から走行路端末に向かってスタートする場合、加速度、
加速距離、減速度及び減速距離を考慮して、所定の減速
点の設定速度まで加速し、該減速点に達したら該設定速
度より低い次の減速点の設定速度になるように所定の減
速度で減速させ、走行路端末で停止させることを特徴と
する。
【００１０】
【作用】本発明は上記構成を採用することにより、走行
路端末から中間側の所定位置の定位置ストライカを第１
の定位置兼用減速点ストライカとし、該第１の定位置兼
用減速点ストライカから走行路端末の間にある複数の定
位置ストライカを順次第２以降の定位置兼用減速点スト
ライカとし、各定位置兼用減速点ストライカにおける走
行速度を設定し、走行路端末に向かって走行するスタッ
カクレーンが各定位置兼用減速点ストライカに達する毎
に該定位置兼用減速点ストライカ位置の設定速度から該
設定速度より低い次の定位置兼用減速点ストライカ位置
の設定速度になるように所定の減速度で次第に減速さ
せ、走行路端末で停止させるので、従来のように専用の
ストライカを必要とせず、また速度によって減速点を自
由に設定でき、より細かい走行端末減速停止制御ができ
る。
路端末から中間側の所定位置の定位置ストライカを第１
の定位置兼用減速点ストライカとし、該第１の定位置兼
用減速点ストライカから走行路端末の間にある複数の定
位置ストライカを順次第２以降の定位置兼用減速点スト
ライカとし、各定位置兼用減速点ストライカにおける走
行速度を設定し、走行路端末に向かって走行するスタッ
カクレーンが各定位置兼用減速点ストライカに達する毎
に該定位置兼用減速点ストライカ位置の設定速度から該
設定速度より低い次の定位置兼用減速点ストライカ位置
の設定速度になるように所定の減速度で次第に減速さ
せ、走行路端末で停止させるので、従来のように専用の
ストライカを必要とせず、また速度によって減速点を自
由に設定でき、より細かい走行端末減速停止制御ができ
る。
【００１１】また、第１の定位置兼用減速点ストライカ
に併設して補正用ストライカを設けると共に、スタッカ
クレーンに該補正用ストライカを検出する補正用ストラ
イカ検出センサを設け、該補正用ストライカ検出センサ
が補正用ストライカを検知したら、定位置ストライカの
カウント値を第１の定位置兼用減速点ストライカのカウ
ント値に補正して減速走行を継続させ、該定位置ストラ
イカのカウント値が該第１の定位置兼用減速点ストライ
カのカウント値に達しても補正用ストライカ検出センサ
が補正用ストライカを検知しない場合、スタッカクレー
ンを非常停止させるので、定位置ストライカのカウント
ミスや補正用ストライカ検出センサミスによるオーバラ
ンや走路端末に設けられたストッパーへの衝突等の事故
を防止できる。
に併設して補正用ストライカを設けると共に、スタッカ
クレーンに該補正用ストライカを検出する補正用ストラ
イカ検出センサを設け、該補正用ストライカ検出センサ
が補正用ストライカを検知したら、定位置ストライカの
カウント値を第１の定位置兼用減速点ストライカのカウ
ント値に補正して減速走行を継続させ、該定位置ストラ
イカのカウント値が該第１の定位置兼用減速点ストライ
カのカウント値に達しても補正用ストライカ検出センサ
が補正用ストライカを検知しない場合、スタッカクレー
ンを非常停止させるので、定位置ストライカのカウント
ミスや補正用ストライカ検出センサミスによるオーバラ
ンや走路端末に設けられたストッパーへの衝突等の事故
を防止できる。
【００１２】また、スタッカクレーンが第１の定位置兼
用減速点ストライカ近傍の反走行路端末側又は該第１の
定位置兼用減速点ストライカと走路端末の間から走行路
端末に向かってスタートする場合、所定の定位置兼用減
速点ストライカの設定速度まで加速し、該定位置兼用減
速点ストライカに達したら該設定速度より低い次の定位
置兼用減速点ストライカの設定速度になるように所定の
減速度で減速させるので、スタートから走行路端末まで
の走行時間を短縮できる。
用減速点ストライカ近傍の反走行路端末側又は該第１の
定位置兼用減速点ストライカと走路端末の間から走行路
端末に向かってスタートする場合、所定の定位置兼用減
速点ストライカの設定速度まで加速し、該定位置兼用減
速点ストライカに達したら該設定速度より低い次の定位
置兼用減速点ストライカの設定速度になるように所定の
減速度で減速させるので、スタートから走行路端末まで
の走行時間を短縮できる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明のスタッカクレーンの走行端末減速
停止方法を説明するための図である。図示するように、
スタッカクレーンの走行速度Ｖ、減速度αから走行路端
末ＥＮＤまでの減速距離Ｌを考慮して、高速ＶHから高
中速ＶHMに切り換える減速点位置Ｐｎ−３、高中速ＶHM
から低中速ＶLMに切り換える減速点位置Ｐｎ−２、低中
速ＶLMから低速ＶLに切り換える減速点位置Ｐｎ−１、
低速ＶLから制動をかける減速点位置Ｐｎを設定してい
る。但し、ＶH＞ＶHM＞ＶLM＞ＶLである。
する。図１は本発明のスタッカクレーンの走行端末減速
停止方法を説明するための図である。図示するように、
スタッカクレーンの走行速度Ｖ、減速度αから走行路端
末ＥＮＤまでの減速距離Ｌを考慮して、高速ＶHから高
中速ＶHMに切り換える減速点位置Ｐｎ−３、高中速ＶHM
から低中速ＶLMに切り換える減速点位置Ｐｎ−２、低中
速ＶLMから低速ＶLに切り換える減速点位置Ｐｎ−１、
低速ＶLから制動をかける減速点位置Ｐｎを設定してい
る。但し、ＶH＞ＶHM＞ＶLM＞ＶLである。
【００１４】本走行端末減速停止方法は、高速ＶHで走
行しているスタッカクレーンが減速点位置（第１の減速
点位置）Ｐｎ−３に達したら高中速ＶHMで走行する走行
指令を後述するインバータに出力し、スタッカクレーン
を所定の減速度αで減速させて高中速ＶHMとし、減速点
位置Ｐｎ−２に達したら低中速ＶLMで走行する指令を出
力し、減速度αで減速させて低中速ＶLMとし、減速点位
置Ｐｎ−１に達したら低速ＶLで走行する指令を出力
し、減速度αで減速させて低速ＶLとし、減速点位置Ｐ
ｎで制動をかけ減速度αで減速させて走行路端末ＥＮＤ
で停止させる。各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ
−１、Ｐｎには後述するようにストライカを設置する。
行しているスタッカクレーンが減速点位置（第１の減速
点位置）Ｐｎ−３に達したら高中速ＶHMで走行する走行
指令を後述するインバータに出力し、スタッカクレーン
を所定の減速度αで減速させて高中速ＶHMとし、減速点
位置Ｐｎ−２に達したら低中速ＶLMで走行する指令を出
力し、減速度αで減速させて低中速ＶLMとし、減速点位
置Ｐｎ−１に達したら低速ＶLで走行する指令を出力
し、減速度αで減速させて低速ＶLとし、減速点位置Ｐ
ｎで制動をかけ減速度αで減速させて走行路端末ＥＮＤ
で停止させる。各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ−２、Ｐｎ
−１、Ｐｎには後述するようにストライカを設置する。
【００１５】スタッカクレーンには図２に示すように、
該ストライカを検出するストライカ検出センサ２１及び
制御装置２２を搭載する。図２において、２３はキャリ
ッジを昇降させる昇降モータ２５に駆動電力を供給する
昇降用インバータ、２４は走行モータ２６及びフォーク
モータ２７に駆動電力を供給する走行／フォーク用イン
バータである。
該ストライカを検出するストライカ検出センサ２１及び
制御装置２２を搭載する。図２において、２３はキャリ
ッジを昇降させる昇降モータ２５に駆動電力を供給する
昇降用インバータ、２４は走行モータ２６及びフォーク
モータ２７に駆動電力を供給する走行／フォーク用イン
バータである。
【００１６】制御装置２２はストライカ検出センサ２１
が後述する定位置ストライカをカウント（加減算）し、
スタッカクレーンがどの位置に位置しているかを把握し
ている。今、スタッカクレーンが高速ＶHで走行路端末
ＥＮＤに向かって走行しているとすると、制御装置２２
はスタッカクレーンが減速点位置Ｐｎ−３に達したと判
断したら、走行／フォーク用インバータ２４に走行モー
タ２６を高速ＶHから高中速ＶHMに切り換える指令を送
る。これによりスタッカクレーンは減速度αで減速し、
高中速ＶHMになる。
が後述する定位置ストライカをカウント（加減算）し、
スタッカクレーンがどの位置に位置しているかを把握し
ている。今、スタッカクレーンが高速ＶHで走行路端末
ＥＮＤに向かって走行しているとすると、制御装置２２
はスタッカクレーンが減速点位置Ｐｎ−３に達したと判
断したら、走行／フォーク用インバータ２４に走行モー
タ２６を高速ＶHから高中速ＶHMに切り換える指令を送
る。これによりスタッカクレーンは減速度αで減速し、
高中速ＶHMになる。
【００１７】続いて制御装置２２は減速点位置Ｐｎ−２
に達したと判断したら、走行／フォーク用インバータ２
４に走行モータ２６を高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り
換える指令を送る。これによりスタッカクレーンは減速
度αで減速し、低中速ＶLMになる。また、減速点位置Ｐ
ｎ−１に達したと判断したら、走行／フォーク用インバ
ータ２４に走行モータ２６を低中速ＶLMから低速ＶLに
切り換える指令を送ることにより、減速度αで減速し低
速ＶL走行になる。更に減速点位置Ｐｎに達したら制動
をかけることにより、減速度αで減速し走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
に達したと判断したら、走行／フォーク用インバータ２
４に走行モータ２６を高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り
換える指令を送る。これによりスタッカクレーンは減速
度αで減速し、低中速ＶLMになる。また、減速点位置Ｐ
ｎ−１に達したと判断したら、走行／フォーク用インバ
ータ２４に走行モータ２６を低中速ＶLMから低速ＶLに
切り換える指令を送ることにより、減速度αで減速し低
速ＶL走行になる。更に減速点位置Ｐｎに達したら制動
をかけることにより、減速度αで減速し走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
【００１８】自動倉庫においては、図３に示すように、
走行用下部レール１３が敷設されたスタッカクレーン１
４の走行路１８に沿って両側に多段積層棚１５、１５が
設置されており、多段積層棚１５の各レーンの所定位置
には定位置ストライカ１６が配置され、該定位置ストラ
イカ１６をストライカ検出センサ２１で検出し、カウン
ト（加減算）することにより、制御装置２２はスタッカ
クレーン１４の現在位置を把握している。スタッカクレ
ーンが停止するときは、図１に示すように、走行路端末
ＥＮＤから減速点Ｐｎ−３までの減速距離Ｌと定位置ス
トライカ１６の位置を比較し、走行路端末ＥＮＤから減
速距離Ｌを満たす最寄りの定位置を減速のトリガー（減
速点位置Ｐｎ−３）とする。従って、ここでは各減速点
位置Ｐｎ、Ｐｎ−１、Ｐｎ−２は定位置ストライカ１６
と一致するように設定されることになる。
走行用下部レール１３が敷設されたスタッカクレーン１
４の走行路１８に沿って両側に多段積層棚１５、１５が
設置されており、多段積層棚１５の各レーンの所定位置
には定位置ストライカ１６が配置され、該定位置ストラ
イカ１６をストライカ検出センサ２１で検出し、カウン
ト（加減算）することにより、制御装置２２はスタッカ
クレーン１４の現在位置を把握している。スタッカクレ
ーンが停止するときは、図１に示すように、走行路端末
ＥＮＤから減速点Ｐｎ−３までの減速距離Ｌと定位置ス
トライカ１６の位置を比較し、走行路端末ＥＮＤから減
速距離Ｌを満たす最寄りの定位置を減速のトリガー（減
速点位置Ｐｎ−３）とする。従って、ここでは各減速点
位置Ｐｎ、Ｐｎ−１、Ｐｎ−２は定位置ストライカ１６
と一致するように設定されることになる。
【００１９】これにより、スタッカクレーン１４の走行
路端末ＥＮＤの近傍での強制減速に走行／フォーク用イ
ンバータ２４の多段速機能を用い、走行路端末ＥＮＤへ
走行する間、定位置ストライカ１６をストライカ検出セ
ンサ２１で検出する毎に低く設定された速度指令に切り
換えて所定の減速度αで減速させて行き、走行路端末Ｅ
ＮＤで確実に停止させることができる。
路端末ＥＮＤの近傍での強制減速に走行／フォーク用イ
ンバータ２４の多段速機能を用い、走行路端末ＥＮＤへ
走行する間、定位置ストライカ１６をストライカ検出セ
ンサ２１で検出する毎に低く設定された速度指令に切り
換えて所定の減速度αで減速させて行き、走行路端末Ｅ
ＮＤで確実に停止させることができる。
【００２０】また、上記のようにスタッカクレーン１４
の制御装置２２は移動中定位置ストライカ１６を検知
し、それをカウントすることにより、現在位置を把握し
ているが、カウントミス等により把握している位置と現
在位置が一致しない恐れがある。そこで、定位置ストラ
イカ１６のカウントを補正するために、図３及び図４に
示すように、補正ストライカ１７を減速点位置Ｐｎ−３
に併設して設け、スタッカクレーン１４に該補正ストラ
イカ１７を検出する補正ストライカ検出センサ２１’を
設け、該補正ストライカ検出センサ２１’が補正ストラ
イカ１７を検知したら、上記定位置ストライカ１６のカ
ウント値を強制的にＰｎ−３のカウント値に書き換え、
定位置ストライカ１６のカウントミス等による走行路端
末ＥＮＤでの強制減速の不具合の発生を防止している。
の制御装置２２は移動中定位置ストライカ１６を検知
し、それをカウントすることにより、現在位置を把握し
ているが、カウントミス等により把握している位置と現
在位置が一致しない恐れがある。そこで、定位置ストラ
イカ１６のカウントを補正するために、図３及び図４に
示すように、補正ストライカ１７を減速点位置Ｐｎ−３
に併設して設け、スタッカクレーン１４に該補正ストラ
イカ１７を検出する補正ストライカ検出センサ２１’を
設け、該補正ストライカ検出センサ２１’が補正ストラ
イカ１７を検知したら、上記定位置ストライカ１６のカ
ウント値を強制的にＰｎ−３のカウント値に書き換え、
定位置ストライカ１６のカウントミス等による走行路端
末ＥＮＤでの強制減速の不具合の発生を防止している。
【００２１】また、定位置ストライカ１６のカウントミ
ス等により把握している現在位置と実際の現在位置との
間に差がある場合で、且つ上記補正ストライカ検出セン
サ２１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、走
行路端末ＥＮＤで上記のような正しい強制減速が行なわ
れない恐れがある。その対策として本実施例では、定位
置ストライカ１６のカウント値が減速点位置Ｐｎ−３に
相当する値になっても、補正ストライカ検出センサ２
１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、異常と
判断し、スタッカクレーン１４を停止する。
ス等により把握している現在位置と実際の現在位置との
間に差がある場合で、且つ上記補正ストライカ検出セン
サ２１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、走
行路端末ＥＮＤで上記のような正しい強制減速が行なわ
れない恐れがある。その対策として本実施例では、定位
置ストライカ１６のカウント値が減速点位置Ｐｎ−３に
相当する値になっても、補正ストライカ検出センサ２
１’が補正ストライカ１７を検出しない場合は、異常と
判断し、スタッカクレーン１４を停止する。
【００２２】図５はスタッカクレーン１４が減速点位置
（第１の減速点位置）Ｐｎ−３の減速点近傍で且つ走行
路端末側ＥＮＤの反対側又は該減速点位置Ｐｎ−３と走
行路端末ＥＮＤの間から走行路端末ＥＮＤに向かってス
タートする場合を説明するための図である。
（第１の減速点位置）Ｐｎ−３の減速点近傍で且つ走行
路端末側ＥＮＤの反対側又は該減速点位置Ｐｎ−３と走
行路端末ＥＮＤの間から走行路端末ＥＮＤに向かってス
タートする場合を説明するための図である。
【００２３】この場合、加速度、加速距離、減速度及び
減速距離を考慮して、所定の減速点の設定速度まで加速
し、該減速点に達したら該設定速度より低い次の減速点
の設定速度になるように所定の減速度αで減速させ、走
行路端末で停止させる。即ち、位置Ｐｎ−４からスター
トする場合は、高中速ＶHMになるまで所定の加速度で加
速し、高中速ＶHMになり、減速点位置Ｐｎ−２に達した
ら高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り換え、減速度αで減
速して低中速ＶLMにし、減速点位置Ｐｎ−１に達したら
低速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、
減速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
減速距離を考慮して、所定の減速点の設定速度まで加速
し、該減速点に達したら該設定速度より低い次の減速点
の設定速度になるように所定の減速度αで減速させ、走
行路端末で停止させる。即ち、位置Ｐｎ−４からスター
トする場合は、高中速ＶHMになるまで所定の加速度で加
速し、高中速ＶHMになり、減速点位置Ｐｎ−２に達した
ら高中速ＶHMから低中速ＶLMに切り換え、減速度αで減
速して低中速ＶLMにし、減速点位置Ｐｎ−１に達したら
低速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、
減速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮ
Ｄで停止する。
【００２４】また、減速点位置Ｐｎ−３からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。更に、減速点位置Ｐｎ−２からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。減速点位置Ｐｎ−１からスタートする場合
は低速ＶLで走行させ、走行路端末ＥＮＤで停止する。
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。更に、減速点位置Ｐｎ−２からスタートす
る場合は、低中速ＶLMになるまで所定の加速度で加速し
て低中速ＶLMになり、減速点位置Ｐｎ−１に達したら低
速ＶLに切り換え、減速度αで減速して低速ＶLにし、減
速点位置Ｐｎに達したら制動をかけ、走行路端末ＥＮＤ
で停止する。減速点位置Ｐｎ−１からスタートする場合
は低速ＶLで走行させ、走行路端末ＥＮＤで停止する。
【００２５】従来は減速距離Ｌの間は低い速度に設定さ
れ、この間で速度を上げることができなかったのに対
し、スタッカクレーンの走行端末減速停止方法を図５に
示すように実施することにより、減速距離Ｌの間でも加
速し速度を上げてから減速するので、短い時間で走行路
端末ＥＮＤに到達させることができる。
れ、この間で速度を上げることができなかったのに対
し、スタッカクレーンの走行端末減速停止方法を図５に
示すように実施することにより、減速距離Ｌの間でも加
速し速度を上げてから減速するので、短い時間で走行路
端末ＥＮＤに到達させることができる。
【００２６】なお、上記実施例では各減速点位置Ｐｎ−
３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを定位置ストライカ１６
の位置と一致させる例を示したが、定位置ストライカ１
６を多段積層棚１５の各レーンの所定位置に１個設ける
のではなく、複数個等間隔で設置する場合は、複数個の
定位置ストライカ１６毎に各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ
−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定する。
３、Ｐｎ−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを定位置ストライカ１６
の位置と一致させる例を示したが、定位置ストライカ１
６を多段積層棚１５の各レーンの所定位置に１個設ける
のではなく、複数個等間隔で設置する場合は、複数個の
定位置ストライカ１６毎に各減速点位置Ｐｎ−３、Ｐｎ
−２、Ｐｎ−１、Ｐｎを設定する。
【００２７】
【発明の効果】（１）以上説明したように請求項１に記
載の発明によれば、従来のように専用のストライカを必
要とせず、また速度によって減速点を自由に設定でき、
より細かい走行端末減速停止制御ができるという優れた
効果が得られる。
載の発明によれば、従来のように専用のストライカを必
要とせず、また速度によって減速点を自由に設定でき、
より細かい走行端末減速停止制御ができるという優れた
効果が得られる。
【００２８】（２）また、定位置ストライカのカウント
値が該第１の定位置兼用減速点ストライカのカウント値
に達しても補正用ストライカ検出センサが補正用ストラ
イカを検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止さ
せるので、定位置ストライカのカウントミスや補正用ス
トライカ検出センサミスによるオーバーランや走路端末
に設けられたストッパーへの衝突等の事故を防止できる
という優れた効果が得られる。
値が該第１の定位置兼用減速点ストライカのカウント値
に達しても補正用ストライカ検出センサが補正用ストラ
イカを検知しない場合、スタッカクレーンを非常停止さ
せるので、定位置ストライカのカウントミスや補正用ス
トライカ検出センサミスによるオーバーランや走路端末
に設けられたストッパーへの衝突等の事故を防止できる
という優れた効果が得られる。
【００２９】（３）また、請求項２に記載の発明によれ
ば、スタッカクレーンが第１の定位置兼用減速点ストラ
イカ近傍の反走行路端末側又は該第１の定位置兼用減速
点ストライカと走路端末の間から走行路端末に向かって
スタートする場合、走行路端末までの走行時間を短縮で
きるという優れた効果が得られる。
ば、スタッカクレーンが第１の定位置兼用減速点ストラ
イカ近傍の反走行路端末側又は該第１の定位置兼用減速
点ストライカと走路端末の間から走行路端末に向かって
スタートする場合、走行路端末までの走行時間を短縮で
きるという優れた効果が得られる。
【図１】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図２】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を実行する装置の概略構成を示す図である。
方法を実行する装置の概略構成を示す図である。
【図３】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を用いる自動倉庫の概略構成を示す図である。
方法を用いる自動倉庫の概略構成を示す図である。
【図４】定位置ストライカ及び補正ストライカとストラ
イカ検知センサの構成を示す図である。
イカ検知センサの構成を示す図である。
【図５】本発明のスタッカクレーンの走行端末減速停止
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
【図６】従来のスタッカクレーンの走行端末減速停止方
法を説明するための図である。
法を説明するための図である。
【図７】従来のスタッカクレーンの走行端末減速停止方
法を説明するための図である。
法を説明するための図である。
２１ ストライカ検出センサ ２１ 補正ストライカ検出センサ ２２ 制御装置 ２３ 昇降用インバータ ２４ 走行／フォーク用インバータ ２５ 昇降モータ ２６ 走行モータ ２７ フォークモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−265804（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−53463（ＪＰ，Ａ) 特公 昭48−13032（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66C 13/22 B66F 9/07
Claims (2)
- 【請求項１】 スタッカクレーンの走行路に沿って所定
の間隔で位置検出用の定位置ストライカを設置し、該定
位置ストライカを検知しカウントすることにより、該ス
タッカクレーンの現在位置を把握し、所定の目的位置に
向かって走行、減速、停止させるスタッカクレーンの走
行減速停止方法において、 前記スタッカクレーンの走行速度、減速度、減速距離を
考慮して前記走行路端末から中間側の所定位置の定位置
ストライカを第１の定位置兼用減速点ストライカとし、
該第１の定位置兼用減速点ストライカから前記走行路端
末の間にある複数の定位置ストライカを順次第２以降の
定位置兼用減速点ストライカとし、各定位置兼用減速点
ストライカにおける走行速度を設定し、 前記走行路端末に向かって走行する前記スタッカクレー
ンが各定位置兼用減速点ストライカに達する毎に該定位
置兼用減速点ストライカ位置の設定速度から該設定速度
より低い次の定位置兼用減速点ストライカ位置の設定速
度になるように所定の減速度で次第に減速させ、前記走
行路端末で停止させると共に、前記第１の定位置兼用減
速点ストライカに併設して補正用ストライカを設け、前
記スタッカクレーンに該補正用ストライカを検出する補
正用ストライカ検出センサを設け、該補正用ストライカ
センサが補正用ストライカを検出したら前記定位置スト
ライカのカウント値を前記第１の定位置兼用減速点スト
ライカ位置のカウント値に補正して減速走行を継続さ
せ、前記定位置ストライカのカウント値が該第１の減速
点ストライカ位置のカウント値に達しても前記補正用ス
トライカ検出センサが前記補正用ストライカを検知しな
い場合、スタッカクレーンを非常停止させることを特徴
とするスタッカクレーンの走行端末減速停止方法。 - 【請求項２】 前記スタッカクレーンが前記第１の定位
置兼用減速点ストライカ近傍の反走行路端末側又は該第
１の定位置兼用減速点と走路端末の間から前記走行路端
末に向かってスタートする場合、加速度、加速距離、減
速度及び減速距離を考慮して、所定の定位置兼用減速点
ストライカの設定速度まで加速し、該減速点に達したら
該設定速度より低い次の定位置兼用減速点ストライカの
設定速度になるように所定の減速度で減速させ、前記走
行路端末で停止させることを特徴とする請求項１に記載
のスタッカクレーンの走行端末減速停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014195A JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11014195A JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08277005A JPH08277005A (ja) | 1996-10-22 |
| JP2926384B2 true JP2926384B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=14528081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11014195A Expired - Fee Related JP2926384B2 (ja) | 1995-04-10 | 1995-04-10 | スタッカクレーンの走行端末減速停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2926384B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013216412A (ja) * | 2012-04-06 | 2013-10-24 | Kobelco Cranes Co Ltd | 伸縮ブームのシリンダ位置決め制御装置 |
| CN102963698B (zh) * | 2012-11-14 | 2015-04-22 | 湖北华昌达智能装备股份有限公司 | 移行机运行控制方法及控制*** |
| JP2017210327A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | 株式会社椿本チエイン | 移載装置及び栽培システム |
| CN117886045B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-06-18 | 上海师范大学 | 一种密集仓储立库的四向穿梭车精准极速停靠方法 |
-
1995
- 1995-04-10 JP JP11014195A patent/JP2926384B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08277005A (ja) | 1996-10-22 |
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