JP2833440B2 - 移動速度制御装置 - Google Patents
移動速度制御装置Info
- Publication number
- JP2833440B2 JP2833440B2 JP5242112A JP24211293A JP2833440B2 JP 2833440 B2 JP2833440 B2 JP 2833440B2 JP 5242112 A JP5242112 A JP 5242112A JP 24211293 A JP24211293 A JP 24211293A JP 2833440 B2 JP2833440 B2 JP 2833440B2
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- JP
- Japan
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- speed
- control device
- relationship
- theoretical position
- time
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
ンの走行台車、昇降台、フォークのような移動を伴う機
器の移動速度を制御する移動速度制御装置に関する。
のような移動機器における走行台車の走行、昇降台の昇
降、フォークの伸縮等の移動速度を、速度と時間との関
係がサインカーブに沿った関係になるように制御する方
法を既に提案している。すなわち、図7に示すように、
予め設定された移動機器の最高一定速度VH と発進・停
止時における最低一定速度VLA、VLD、最大加速度aA
及び最大減速度aD を記憶装置に記憶しておき、速度制
御装置に移動距離Lが指示されると、一定速度VLA、V
H 、VLDの間の加減速区間tA 、tD における時間と速
度との関係が、記憶装置に記憶された最大加速度aA 及
び最大減速度aD を超えることなく、サインカーブに沿
った関係になるよう演算し、起動から停止まで、時間に
対応する値の速度指令の出力を行う。
御によると、加減速区間と一定速度区間との間の移行時
には加減速度が0になるので、移動機器に衝撃や振動が
生ずることがないという効果がある。しかし、実際には
誘導モータのすべりにより完全に追従するのは不可能で
るから、図7に示すようなアンダーシュートU、オーバ
ーシュートOが生じて距離精度に影響を与え、クリープ
距離がばらついてしまう。クリープ距離が長くなるとサ
イクルタイムに悪影響を及ぼす。クリープ距離が取れな
いと、オーバーランしたり、最低一定速度VLDより大き
な速度で急停止して移動機器に衝撃や振動が生じてしま
う。
やオーバーシュートに拘わらず、移動機器の距離精度を
向上させることのできる移動速度制御装置を提供するこ
とにある。
に本発明は、起動から停止までの所定時間間隔の各補正
タイミングごとに実測された実測位置と、起動から停止
までの時間−速度の関係の速度パターンに基づいて作成
された理論位置−速度のテーブルにおける現在指令中の
速度に対応する理論位置とを比較し、実測位置が理論位
置未満ならば現在指令中の速度を引き続き指令し、実測
位置が理論位置以上ならば次の理論位置に対応する速度
を理論位置−速度のテーブルから読み出して指令するよ
うに移動速度制御装置を構成した。
用を奏する。
移動速度制御装置は起動から停止までの所定時間間隔の
各補正タイミングごとに実測された実測位置と、起動か
ら停止までの時間−速度の関係の速度パターンに基づい
て作成された理論位置−速度の対応のテーブルにおける
現在指令中の速度に対応する理論位置とを比較する。実
測位置が理論位置未満ならば現在指令している速度を引
き続き指令し、実測位置が理論位置以上ならば次の理論
位置に対応する速度を理論位置−速度のテーブルから読
み出して指令する。
スタッカクレーンの走行台車に適用された一実施例の構
成を示すブロック図である。
レーンの走行台車の通常運転速度である最高速度vH 、
発進時における最低速度vLA、停止時における最低速度
vLD、最大加速度aA 、最大減速度aD が記憶されてい
る。速度演算装置2は、走行制御装置3から移動距離L
を受信して、記憶装置1から上記各データを読み出し、
速度と時間との関係の速度パターンを生成する。
に基づいて決定された通常運転速度であり、発進時最低
速度vLAは発進してすぐに達する最低速度、停止時最低
速度vLDは制動により即停止できる最低速度である。最
大加速度aA 及び最大減速度aD は、性能や安全性に基
づいて定まる。走行距離Lは作業指示によりその都度変
化する。
最高速度vH で走行する区間との間の加速区間、及び最
高速度vH で走行する区間と停止時最低速度vLDで走行
するクリープ区間との間の減速区間が、図7に示したよ
うに速度と時間との関係がサインカーブに沿った関係に
なるように演算を行う。
tとの関係を速度Vと位置xとの関係に換算する。図2
に示すように、記憶装置1の各データに基づいて演算し
た速度パターンを時間tについて積分すれば、時間tと
位置xとの関係を得ることができる。さらに、その位置
xにおける速度Vを求め、図3に示すような位置xと速
度Vとの関係からなる速度パターンを得ることができ
る。
xと速度Vとの関係からなる速度パターンを受け取っ
て、速度パターンに従ってインバータ4を作動させ、走
行駆動モータ5を駆動させることにより走行台車を移動
させる。走行制御装置3には、走行台車の位置を測定す
るエンコーダ6が接続されている。
度パターンのデータは、実際には図4に示すようなテー
ブルの形式である。中間の速度指令値data[n]、
右側の理論位置dist[n]は、それぞれ左側のテー
ブル番号nに対応する値である。
行制御装置3の走行台車移動中の走行制御の過程につい
て説明する。
正タイミング(例えば5msec間隔)ごとに速度指令
の補正を行う。まず、補正タイミングか否かを判断し
(ステップ1)、補正タイミングでなければテーブル番
号に応じた速度指令値data[n]を出力値とする
(ステップ2)。図4によると、起動時にはテーブル番
号は0であり、速度指令値data[0]は10であ
り、この値は次の補正タイミングまで変わらない。
t[n]と、エンコーダ6により測定された実測位置と
を比較する(ステップ3)。実測位置が理論位置dis
t「n]未満ならば、引き続き同じ速度指令値data
[n]が出力値となる(ステップ2)。
らば、n=n+1とし、速度指令値data[n]を出
力する(ステップ4)。すなわち、図4に示すように、
実測位置が理論位置dist[0]=43を超えると、
n=0+1とし、速度指令値data[1]=11が出
力値となる。
制御装置3がインバータ4に出力し(ステップ5)、以
上の過程を停止まで繰り返す。
うに、理論位置に実測位置が追い付くまで速度出力値を
変えずに一定に保持するので、モータ5の追従性いかん
に拘わらず、演算により求めた速度パターンに近いパタ
ーンで走行台車を走行させることができる。よって位置
精度を高くすることができ、停止時最低一定速度VLDで
走行するクリープ距離を一定に保持することができる。
従って、サイクルタイムを短くするためにクリープ距離
を短くしても、オーバーランや急停止などの事故の生じ
ることはない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
行台車の移動に適用されたものであるが、スタッカクレ
ーンの昇降台やスライドフォーク、その他の移動を伴う
機器にも適用可能である。また、本発明は、スタッカク
レーンの走行台車において一般的に行われている三角制
御等にも適用可能であり、速度と時間との関係は上記実
施例のサインカーブに沿うものに特に限定されない。
装置によれば、移動機器の速度制御を時間によらずに、
位置に基づいて行うので、位置誤差が生まれにくく、位
置精度を高めることができる。よって、クリープ距離の
ばらつきによりサイクルタイムに悪影響を及ぼしたり、
オーバーランしたり、最低一定速度より大きな速度で急
停止して移動機器に衝撃や振動が生じる事故を防止する
ことができる。また、速度出力の応答遅れが生じても、
実測位置が理論位置に到達するまで速度指令を維持する
ので、モータの応答性に関係なく精度の高い走行駆動が
可能である。
施例の構成を示すブロック図である。
係の速度パターンを位置−速度の関係の速度パターンに
換算する過程を図説的に示す図である。
度の関係の速度パターンを示す図である。
ル化した例を示す図である。
の決定の過程を説明するフローチャートである。
イミングごとに変化する出力値と実際の速度との関係を
示す図である。
す図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 起動から停止までの所定時間間隔の各補
正タイミングごとに実測された実測位置と、起動から停
止までの時間−速度の関係の速度パターンに基づいて作
成された理論位置−速度のテーブルにおける現在指令中
の速度に対応する理論位置とを比較し、実測位置が理論
位置未満ならば現在指令中の速度を引き続き指令し、実
測位置が理論位置以上ならば次の理論位置に対応する速
度を理論位置−速度のテーブルから読み出して指令する
ことを特徴とする移動速度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5242112A JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5242112A JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0775217A JPH0775217A (ja) | 1995-03-17 |
JP2833440B2 true JP2833440B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=17084481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5242112A Expired - Lifetime JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2833440B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112653355B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-12-26 | 盛视科技股份有限公司 | 一种电动门速度控制方法及*** |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63186581A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-08-02 | Star Seiki:Kk | インダクシヨンモ−タの駆動装置 |
JPH02243403A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Hitachi Ltd | スタッカクレーンの原点復帰方法及び装置 |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5242112A patent/JP2833440B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0775217A (ja) | 1995-03-17 |
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