JP2833440B2 - 移動速度制御装置 - Google Patents
移動速度制御装置Info
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- JP2833440B2 JP2833440B2 JP5242112A JP24211293A JP2833440B2 JP 2833440 B2 JP2833440 B2 JP 2833440B2 JP 5242112 A JP5242112 A JP 5242112A JP 24211293 A JP24211293 A JP 24211293A JP 2833440 B2 JP2833440 B2 JP 2833440B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- control device
- relationship
- theoretical position
- time
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばスタッカクレー
ンの走行台車、昇降台、フォークのような移動を伴う機
器の移動速度を制御する移動速度制御装置に関する。
ンの走行台車、昇降台、フォークのような移動を伴う機
器の移動速度を制御する移動速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明者らは、例えばスタッカクレーン
のような移動機器における走行台車の走行、昇降台の昇
降、フォークの伸縮等の移動速度を、速度と時間との関
係がサインカーブに沿った関係になるように制御する方
法を既に提案している。すなわち、図７に示すように、
予め設定された移動機器の最高一定速度ＶH と発進・停
止時における最低一定速度ＶLA、ＶLD、最大加速度ａA
及び最大減速度ａD を記憶装置に記憶しておき、速度制
御装置に移動距離Ｌが指示されると、一定速度ＶLA、Ｖ
H 、ＶLDの間の加減速区間ｔA 、ｔD における時間と速
度との関係が、記憶装置に記憶された最大加速度ａA 及
び最大減速度ａD を超えることなく、サインカーブに沿
った関係になるよう演算し、起動から停止まで、時間に
対応する値の速度指令の出力を行う。
のような移動機器における走行台車の走行、昇降台の昇
降、フォークの伸縮等の移動速度を、速度と時間との関
係がサインカーブに沿った関係になるように制御する方
法を既に提案している。すなわち、図７に示すように、
予め設定された移動機器の最高一定速度ＶH と発進・停
止時における最低一定速度ＶLA、ＶLD、最大加速度ａA
及び最大減速度ａD を記憶装置に記憶しておき、速度制
御装置に移動距離Ｌが指示されると、一定速度ＶLA、Ｖ
H 、ＶLDの間の加減速区間ｔA 、ｔD における時間と速
度との関係が、記憶装置に記憶された最大加速度ａA 及
び最大減速度ａD を超えることなく、サインカーブに沿
った関係になるよう演算し、起動から停止まで、時間に
対応する値の速度指令の出力を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような移動速度制
御によると、加減速区間と一定速度区間との間の移行時
には加減速度が０になるので、移動機器に衝撃や振動が
生ずることがないという効果がある。しかし、実際には
誘導モータのすべりにより完全に追従するのは不可能で
るから、図７に示すようなアンダーシュートＵ、オーバ
ーシュートＯが生じて距離精度に影響を与え、クリープ
距離がばらついてしまう。クリープ距離が長くなるとサ
イクルタイムに悪影響を及ぼす。クリープ距離が取れな
いと、オーバーランしたり、最低一定速度ＶLDより大き
な速度で急停止して移動機器に衝撃や振動が生じてしま
う。
御によると、加減速区間と一定速度区間との間の移行時
には加減速度が０になるので、移動機器に衝撃や振動が
生ずることがないという効果がある。しかし、実際には
誘導モータのすべりにより完全に追従するのは不可能で
るから、図７に示すようなアンダーシュートＵ、オーバ
ーシュートＯが生じて距離精度に影響を与え、クリープ
距離がばらついてしまう。クリープ距離が長くなるとサ
イクルタイムに悪影響を及ぼす。クリープ距離が取れな
いと、オーバーランしたり、最低一定速度ＶLDより大き
な速度で急停止して移動機器に衝撃や振動が生じてしま
う。
【０００４】よって本発明の目的は、アンダーシュート
やオーバーシュートに拘わらず、移動機器の距離精度を
向上させることのできる移動速度制御装置を提供するこ
とにある。
やオーバーシュートに拘わらず、移動機器の距離精度を
向上させることのできる移動速度制御装置を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、起動から停止までの所定時間間隔の各補正
タイミングごとに実測された実測位置と、起動から停止
までの時間−速度の関係の速度パターンに基づいて作成
された理論位置−速度のテーブルにおける現在指令中の
速度に対応する理論位置とを比較し、実測位置が理論位
置未満ならば現在指令中の速度を引き続き指令し、実測
位置が理論位置以上ならば次の理論位置に対応する速度
を理論位置−速度のテーブルから読み出して指令するよ
うに移動速度制御装置を構成した。
に本発明は、起動から停止までの所定時間間隔の各補正
タイミングごとに実測された実測位置と、起動から停止
までの時間−速度の関係の速度パターンに基づいて作成
された理論位置−速度のテーブルにおける現在指令中の
速度に対応する理論位置とを比較し、実測位置が理論位
置未満ならば現在指令中の速度を引き続き指令し、実測
位置が理論位置以上ならば次の理論位置に対応する速度
を理論位置−速度のテーブルから読み出して指令するよ
うに移動速度制御装置を構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る移動速度制御装置によれば、
移動速度制御装置は起動から停止までの所定時間間隔の
各補正タイミングごとに実測された実測位置と、起動か
ら停止までの時間−速度の関係の速度パターンに基づい
て作成された理論位置−速度の対応のテーブルにおける
現在指令中の速度に対応する理論位置とを比較する。実
測位置が理論位置未満ならば現在指令している速度を引
き続き指令し、実測位置が理論位置以上ならば次の理論
位置に対応する速度を理論位置−速度のテーブルから読
み出して指令する。
移動速度制御装置は起動から停止までの所定時間間隔の
各補正タイミングごとに実測された実測位置と、起動か
ら停止までの時間−速度の関係の速度パターンに基づい
て作成された理論位置−速度の対応のテーブルにおける
現在指令中の速度に対応する理論位置とを比較する。実
測位置が理論位置未満ならば現在指令している速度を引
き続き指令し、実測位置が理論位置以上ならば次の理論
位置に対応する速度を理論位置−速度のテーブルから読
み出して指令する。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の
スタッカクレーンの走行台車に適用された一実施例の構
成を示すブロック図である。
スタッカクレーンの走行台車に適用された一実施例の構
成を示すブロック図である。
【００１０】同図において、記憶装置１にはスタッカク
レーンの走行台車の通常運転速度である最高速度ｖH 、
発進時における最低速度ｖLA、停止時における最低速度
ｖLD、最大加速度ａA 、最大減速度ａD が記憶されてい
る。速度演算装置２は、走行制御装置３から移動距離Ｌ
を受信して、記憶装置１から上記各データを読み出し、
速度と時間との関係の速度パターンを生成する。
レーンの走行台車の通常運転速度である最高速度ｖH 、
発進時における最低速度ｖLA、停止時における最低速度
ｖLD、最大加速度ａA 、最大減速度ａD が記憶されてい
る。速度演算装置２は、走行制御装置３から移動距離Ｌ
を受信して、記憶装置１から上記各データを読み出し、
速度と時間との関係の速度パターンを生成する。
【００１１】最高速度ｖH は、走行台車の性能や安全性
に基づいて決定された通常運転速度であり、発進時最低
速度ｖLAは発進してすぐに達する最低速度、停止時最低
速度ｖLDは制動により即停止できる最低速度である。最
大加速度ａA 及び最大減速度ａD は、性能や安全性に基
づいて定まる。走行距離Ｌは作業指示によりその都度変
化する。
に基づいて決定された通常運転速度であり、発進時最低
速度ｖLAは発進してすぐに達する最低速度、停止時最低
速度ｖLDは制動により即停止できる最低速度である。最
大加速度ａA 及び最大減速度ａD は、性能や安全性に基
づいて定まる。走行距離Ｌは作業指示によりその都度変
化する。
【００１２】速度演算装置２は、発進時最低速度ｖLAと
最高速度ｖH で走行する区間との間の加速区間、及び最
高速度ｖH で走行する区間と停止時最低速度ｖLDで走行
するクリープ区間との間の減速区間が、図７に示したよ
うに速度と時間との関係がサインカーブに沿った関係に
なるように演算を行う。
最高速度ｖH で走行する区間との間の加速区間、及び最
高速度ｖH で走行する区間と停止時最低速度ｖLDで走行
するクリープ区間との間の減速区間が、図７に示したよ
うに速度と時間との関係がサインカーブに沿った関係に
なるように演算を行う。
【００１３】さらに、速度演算装置２は、速度Ｖと時間
ｔとの関係を速度Ｖと位置ｘとの関係に換算する。図２
に示すように、記憶装置１の各データに基づいて演算し
た速度パターンを時間ｔについて積分すれば、時間ｔと
位置ｘとの関係を得ることができる。さらに、その位置
ｘにおける速度Ｖを求め、図３に示すような位置ｘと速
度Ｖとの関係からなる速度パターンを得ることができ
る。
ｔとの関係を速度Ｖと位置ｘとの関係に換算する。図２
に示すように、記憶装置１の各データに基づいて演算し
た速度パターンを時間ｔについて積分すれば、時間ｔと
位置ｘとの関係を得ることができる。さらに、その位置
ｘにおける速度Ｖを求め、図３に示すような位置ｘと速
度Ｖとの関係からなる速度パターンを得ることができ
る。
【００１４】走行制御装置３は速度演算装置２から位置
ｘと速度Ｖとの関係からなる速度パターンを受け取っ
て、速度パターンに従ってインバータ４を作動させ、走
行駆動モータ５を駆動させることにより走行台車を移動
させる。走行制御装置３には、走行台車の位置を測定す
るエンコーダ６が接続されている。
ｘと速度Ｖとの関係からなる速度パターンを受け取っ
て、速度パターンに従ってインバータ４を作動させ、走
行駆動モータ５を駆動させることにより走行台車を移動
させる。走行制御装置３には、走行台車の位置を測定す
るエンコーダ６が接続されている。
【００１５】なお、位置ｘと速度Ｖとの関係からなる速
度パターンのデータは、実際には図４に示すようなテー
ブルの形式である。中間の速度指令値ｄａｔａ［ｎ］、
右側の理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］は、それぞれ左側のテー
ブル番号ｎに対応する値である。
度パターンのデータは、実際には図４に示すようなテー
ブルの形式である。中間の速度指令値ｄａｔａ［ｎ］、
右側の理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］は、それぞれ左側のテー
ブル番号ｎに対応する値である。
【００１６】次に、図５のフローチャートに従って、走
行制御装置３の走行台車移動中の走行制御の過程につい
て説明する。
行制御装置３の走行台車移動中の走行制御の過程につい
て説明する。
【００１７】走行制御装置３は、起動から停止まで、補
正タイミング（例えば５ｍｓｅｃ間隔）ごとに速度指令
の補正を行う。まず、補正タイミングか否かを判断し
（ステップ１）、補正タイミングでなければテーブル番
号に応じた速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出力値とする
（ステップ２）。図４によると、起動時にはテーブル番
号は０であり、速度指令値ｄａｔａ［０］は１０であ
り、この値は次の補正タイミングまで変わらない。
正タイミング（例えば５ｍｓｅｃ間隔）ごとに速度指令
の補正を行う。まず、補正タイミングか否かを判断し
（ステップ１）、補正タイミングでなければテーブル番
号に応じた速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出力値とする
（ステップ２）。図４によると、起動時にはテーブル番
号は０であり、速度指令値ｄａｔａ［０］は１０であ
り、この値は次の補正タイミングまで変わらない。
【００１８】補正タイミングになると、理論位置ｄｉｓ
ｔ［ｎ］と、エンコーダ６により測定された実測位置と
を比較する（ステップ３）。実測位置が理論位置ｄｉｓ
ｔ「ｎ］未満ならば、引き続き同じ速度指令値ｄａｔａ
［ｎ］が出力値となる（ステップ２）。
ｔ［ｎ］と、エンコーダ６により測定された実測位置と
を比較する（ステップ３）。実測位置が理論位置ｄｉｓ
ｔ「ｎ］未満ならば、引き続き同じ速度指令値ｄａｔａ
［ｎ］が出力値となる（ステップ２）。
【００１９】実測位置が理論位置ｄｉｓｔ［ｎ］以上な
らば、ｎ＝ｎ＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出
力する（ステップ４）。すなわち、図４に示すように、
実測位置が理論位置ｄｉｓｔ［０］＝４３を超えると、
ｎ＝０＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［１］＝１１が出
力値となる。
らば、ｎ＝ｎ＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［ｎ］を出
力する（ステップ４）。すなわち、図４に示すように、
実測位置が理論位置ｄｉｓｔ［０］＝４３を超えると、
ｎ＝０＋１とし、速度指令値ｄａｔａ［１］＝１１が出
力値となる。
【００２０】以上のようにして決定された出力値を走行
制御装置３がインバータ４に出力し（ステップ５）、以
上の過程を停止まで繰り返す。
制御装置３がインバータ４に出力し（ステップ５）、以
上の過程を停止まで繰り返す。
【００２１】以上のような制御によると、図６に示すよ
うに、理論位置に実測位置が追い付くまで速度出力値を
変えずに一定に保持するので、モータ５の追従性いかん
に拘わらず、演算により求めた速度パターンに近いパタ
ーンで走行台車を走行させることができる。よって位置
精度を高くすることができ、停止時最低一定速度ＶLDで
走行するクリープ距離を一定に保持することができる。
従って、サイクルタイムを短くするためにクリープ距離
を短くしても、オーバーランや急停止などの事故の生じ
ることはない。
うに、理論位置に実測位置が追い付くまで速度出力値を
変えずに一定に保持するので、モータ５の追従性いかん
に拘わらず、演算により求めた速度パターンに近いパタ
ーンで走行台車を走行させることができる。よって位置
精度を高くすることができ、停止時最低一定速度ＶLDで
走行するクリープ距離を一定に保持することができる。
従って、サイクルタイムを短くするためにクリープ距離
を短くしても、オーバーランや急停止などの事故の生じ
ることはない。
【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２３】例えば上記実施例はスタッカクレーンの走
行台車の移動に適用されたものであるが、スタッカクレ
ーンの昇降台やスライドフォーク、その他の移動を伴う
機器にも適用可能である。また、本発明は、スタッカク
レーンの走行台車において一般的に行われている三角制
御等にも適用可能であり、速度と時間との関係は上記実
施例のサインカーブに沿うものに特に限定されない。
行台車の移動に適用されたものであるが、スタッカクレ
ーンの昇降台やスライドフォーク、その他の移動を伴う
機器にも適用可能である。また、本発明は、スタッカク
レーンの走行台車において一般的に行われている三角制
御等にも適用可能であり、速度と時間との関係は上記実
施例のサインカーブに沿うものに特に限定されない。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明に係る移動速度制御
装置によれば、移動機器の速度制御を時間によらずに、
位置に基づいて行うので、位置誤差が生まれにくく、位
置精度を高めることができる。よって、クリープ距離の
ばらつきによりサイクルタイムに悪影響を及ぼしたり、
オーバーランしたり、最低一定速度より大きな速度で急
停止して移動機器に衝撃や振動が生じる事故を防止する
ことができる。また、速度出力の応答遅れが生じても、
実測位置が理論位置に到達するまで速度指令を維持する
ので、モータの応答性に関係なく精度の高い走行駆動が
可能である。
装置によれば、移動機器の速度制御を時間によらずに、
位置に基づいて行うので、位置誤差が生まれにくく、位
置精度を高めることができる。よって、クリープ距離の
ばらつきによりサイクルタイムに悪影響を及ぼしたり、
オーバーランしたり、最低一定速度より大きな速度で急
停止して移動機器に衝撃や振動が生じる事故を防止する
ことができる。また、速度出力の応答遅れが生じても、
実測位置が理論位置に到達するまで速度指令を維持する
ので、モータの応答性に関係なく精度の高い走行駆動が
可能である。
【図１】図１は、本発明に係る移動速度制御装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。
施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の実施例における時間−速度の関
係の速度パターンを位置−速度の関係の速度パターンに
換算する過程を図説的に示す図である。
係の速度パターンを位置−速度の関係の速度パターンに
換算する過程を図説的に示す図である。
【図３】図３は、図２の過程により生成された位置−速
度の関係の速度パターンを示す図である。
度の関係の速度パターンを示す図である。
【図４】図４は、図３の速度パターンのデータをテーブ
ル化した例を示す図である。
ル化した例を示す図である。
【図５】図５は、図１の実施例による速度指令の出力値
の決定の過程を説明するフローチャートである。
の決定の過程を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、図５の速度指令の出力に従って補正タ
イミングごとに変化する出力値と実際の速度との関係を
示す図である。
イミングごとに変化する出力値と実際の速度との関係を
示す図である。
【図７】図７は、時間−速度の関係の速度パターンを示
す図である。
す図である。
ｖH 最高速度 ｖLA 発進時最低速度 ｖLD 停止時最低速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−186581（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−243403（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−137795（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−138210（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60L 15/40 H02P 5/00 G05D 3/00
Claims (1)
- 【請求項１】 起動から停止までの所定時間間隔の各補
正タイミングごとに実測された実測位置と、起動から停
止までの時間−速度の関係の速度パターンに基づいて作
成された理論位置−速度のテーブルにおける現在指令中
の速度に対応する理論位置とを比較し、実測位置が理論
位置未満ならば現在指令中の速度を引き続き指令し、実
測位置が理論位置以上ならば次の理論位置に対応する速
度を理論位置−速度のテーブルから読み出して指令する
ことを特徴とする移動速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242112A JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5242112A JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0775217A JPH0775217A (ja) | 1995-03-17 |
| JP2833440B2 true JP2833440B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=17084481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5242112A Expired - Lifetime JP2833440B2 (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 移動速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833440B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112653355B (zh) * | 2020-12-23 | 2023-12-26 | 盛视科技股份有限公司 | 一种电动门速度控制方法及*** |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186581A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-08-02 | Star Seiki:Kk | インダクシヨンモ−タの駆動装置 |
| JPH02243403A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Hitachi Ltd | スタッカクレーンの原点復帰方法及び装置 |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5242112A patent/JP2833440B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0775217A (ja) | 1995-03-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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