JP2544366B2 - 移動体の運転方法 - Google Patents
移動体の運転方法Info
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- JP2544366B2 JP2544366B2 JP62012373A JP1237387A JP2544366B2 JP 2544366 B2 JP2544366 B2 JP 2544366B2 JP 62012373 A JP62012373 A JP 62012373A JP 1237387 A JP1237387 A JP 1237387A JP 2544366 B2 JP2544366 B2 JP 2544366B2
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- Japan
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- distance
- speed
- travel
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体の運転制御方式に係り、特に位置決
め精度の要求される自動倉庫のスタッカクレーン，自動
クレーン，台車等に好適な運転方式である。
め精度の要求される自動倉庫のスタッカクレーン，自動
クレーン，台車等に好適な運転方式である。
自動車庫のスタッカクレーンの走行運転について第４
図により説明すると、加速走行ａ、定速走行ｂ、減速走
行ｃ、低速での定速走行ｄ、そして停止動作ｅを順次行
い、目的位置に停止するようにしている。このような運
転は、日立評論第167巻第９号第37頁〜第42頁に示され
ている。
図により説明すると、加速走行ａ、定速走行ｂ、減速走
行ｃ、低速での定速走行ｄ、そして停止動作ｅを順次行
い、目的位置に停止するようにしている。このような運
転は、日立評論第167巻第９号第37頁〜第42頁に示され
ている。
目的位置までの距離が長い場合は定速走行ａの速度は
最高速度である。目的位置までの距離が短い場合は定速
走行ａの速度は中速である。
最高速度である。目的位置までの距離が短い場合は定速
走行ａの速度は中速である。
低速での定速走行ｄは、減速走行ｃの開始の遅れ等が
あっても停止動作ｅを開始時の速度が所定の低速になっ
ており、目的位置に停止できるようにするために設ける
ものである。
あっても停止動作ｅを開始時の速度が所定の低速になっ
ており、目的位置に停止できるようにするために設ける
ものである。
このため、低速での定速走行ｄの距離（時間ｔ′）が
必要である。図中の想像線は最高速で走行中の場合にお
いて、減速指令や誤差によって遅れた場合を示すもので
あるが、低速での定速走行ｄの終了時には低速走行ｄの
走行速度になっており、目的位置に停止できるものであ
る。実線は遅れ無しの場合を示している。
必要である。図中の想像線は最高速で走行中の場合にお
いて、減速指令や誤差によって遅れた場合を示すもので
あるが、低速での定速走行ｄの終了時には低速走行ｄの
走行速度になっており、目的位置に停止できるものであ
る。実線は遅れ無しの場合を示している。
この場合、従来では減速走行前の定速走行ｂ時の速度
が高速であっても中速であっても、低速走行での定速走
行ｄの距離は一定である。つまり、低速走行ｄの時間
ｔ′は全て同一である。
が高速であっても中速であっても、低速走行での定速走
行ｄの距離は一定である。つまり、低速走行ｄの時間
ｔ′は全て同一である。
上記の如く、低速での定速走行ｄの距離は減速走行前
の定速走行ｂの速度が高速であっても低速であっても同
一である。
の定速走行ｂの速度が高速であっても低速であっても同
一である。
このため、減速走行前の定速走行ｂの速度が中速の場
合（目的位置までの距離が短い場合）は、低速での定速
走行に早く到達し、低速走行時間ｔ′が長くなり、目的
位置へ到達するまでの時間が相対的に長くなっている。
合（目的位置までの距離が短い場合）は、低速での定速
走行に早く到達し、低速走行時間ｔ′が長くなり、目的
位置へ到達するまでの時間が相対的に長くなっている。
スタッカクレーンでは近距離走行も比較的多く、入出
庫のサイクルタイムが大きくなっている。
庫のサイクルタイムが大きくなっている。
本発明の目的は、近距離の場合の移動時間を相対的に
小さくすることにある。
小さくすることにある。
上記目的は、低速での定速走行ｄの距離を減速開始前
の定速速度ｂの走行速度に比例して定め、中速での定速
走行の場合の低速での定速走行の距離を小さくすると共
に中途での定速走行の距離を長くすることにより、達成
される。
の定速速度ｂの走行速度に比例して定め、中速での定速
走行の場合の低速での定速走行の距離を小さくすると共
に中途での定速走行の距離を長くすることにより、達成
される。
定速走行ｂの速度によって低速走行ｄの距離が定まる
ので、近距離の場合は長距離に比べて低速での走行時間
が短くなり、目的位置までの所要時間が短くなるもので
ある。
ので、近距離の場合は長距離に比べて低速での走行時間
が短くなり、目的位置までの所要時間が短くなるもので
ある。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明
する。
する。
第２図は、誘電電動機11をインバータ10で制御して、
移動機械（例えばスタッカクレーン）の速度制御を行っ
ている例である。位置検出を行うためのパルスエンコー
ダ１からの出力パルスを、インターフェース回路２を介
して、カウンタ回路３により計数する。前記カウンタ回
路は、マイクロプロセッサ４に接続されており、マイク
ロプロセッサ４は、前記カウンタ回路３の計数値に応じ
て、インバータ10への速度指令をDA変換器７より出力
し、速度制御を行い、カウント値が目的パルス値に達し
た時、出力回路８を介して、ブレーキ12を動作させ、移
動を停止させる。５はRAM、６はROMである。
移動機械（例えばスタッカクレーン）の速度制御を行っ
ている例である。位置検出を行うためのパルスエンコー
ダ１からの出力パルスを、インターフェース回路２を介
して、カウンタ回路３により計数する。前記カウンタ回
路は、マイクロプロセッサ４に接続されており、マイク
ロプロセッサ４は、前記カウンタ回路３の計数値に応じ
て、インバータ10への速度指令をDA変換器７より出力
し、速度制御を行い、カウント値が目的パルス値に達し
た時、出力回路８を介して、ブレーキ12を動作させ、移
動を停止させる。５はRAM、６はROMである。
かかる構成において、低速走行ｄの走行距離の設定の
主因はインバータ10の制御の遅れのばらつき（電源電圧
変動、温度変化等の原因）によると考えられる。
主因はインバータ10の制御の遅れのばらつき（電源電圧
変動、温度変化等の原因）によると考えられる。
本発明では、位置検出用に設けたパルスエンコーダ１
からのパルス値を、一定時間毎にサンプリングして、前
回カウント値と今回カウント値を比較し、その差分を求
めることで、走行速度を求める。
からのパルス値を、一定時間毎にサンプリングして、前
回カウント値と今回カウント値を比較し、その差分を求
めることで、走行速度を求める。
さらに、インバータ制御のばらつきの影響は、走行速
度をV0とし、制御系遅れの最大値tmax,最小値tminとす
ると、 tmax−tmin＝△ｔ ……（１） ｌ＝V0・△ｔ ……（２） ｌはインバータ制御のばらつきによって移動体が走行
する最大距離である。
度をV0とし、制御系遅れの最大値tmax,最小値tminとす
ると、 tmax−tmin＝△ｔ ……（１） ｌ＝V0・△ｔ ……（２） ｌはインバータ制御のばらつきによって移動体が走行
する最大距離である。
この距離ｌを基準として低速走行距離を定めればよい
と考えられる。従って、低速走行距離は速度の関数とな
る。
と考えられる。従って、低速走行距離は速度の関数とな
る。
そこで、中高速ｂで走行中で移動体の実際の走行速度
を求め、この速度によって低速走行ｄの距離ｌをテーブ
ル等によって求め、低速走行ｄの距離を短くして中高速
での走行距離を長くし、走行開始から停止まで走行時間
を短くするものである。
を求め、この速度によって低速走行ｄの距離ｌをテーブ
ル等によって求め、低速走行ｄの距離を短くして中高速
での走行距離を長くし、走行開始から停止まで走行時間
を短くするものである。
第３図において、各記号の意味は次のとおりである。
LX:目的位置までの走行距離 L1:加速走行を行う距離であり、LXによって定める。加
速度は定速走行速度に関係なく一定である。
速度は定速走行速度に関係なく一定である。
L3:減速走行を行う距離であり、実務的、経験的にL1と
等しくしてもよい。ここでは、L3＝L1とする。
等しくしてもよい。ここでは、L3＝L1とする。
l:減速開始の走行速度によって定める低速走行距離であ
る。加速走行ａの開始時は固定値であり、定速走行ｂの
開始後は前記式（２）で求めた値である。
る。加速走行ａの開始時は固定値であり、定速走行ｂの
開始後は前記式（２）で求めた値である。
L4:機械ブレーキをセットして停止するまでの走行距離
であり、所定値である。
であり、所定値である。
以下、このような走行をさせるための制御を第１図の
フローチャートにより説明する。
フローチャートにより説明する。
ステップS1:走行開始に当って、目的位置までの走行距
離が与えられるので、加速距離L1を求め、これを記憶す
る。L1＝（LX−L2−L3−ｌ−L4）である。この時点では
ｌは未定のため、仮定値を与えたり、実験等によって定
めておく。L4は固定値である。加速走行ａの加速度、減
速走行ｃの減速度は一定である。このため、距離LXを定
めれば、距離変換テーブルから距離L1,L2,L3が求まる。
なお、実務的には、l,L4は小さいので、L1＝L3である。
離が与えられるので、加速距離L1を求め、これを記憶す
る。L1＝（LX−L2−L3−ｌ−L4）である。この時点では
ｌは未定のため、仮定値を与えたり、実験等によって定
めておく。L4は固定値である。加速走行ａの加速度、減
速走行ｃの減速度は一定である。このため、距離LXを定
めれば、距離変換テーブルから距離L1,L2,L3が求まる。
なお、実務的には、l,L4は小さいので、L1＝L3である。
加速距離が定まれば、所定の加速度で走行を開始す
る。
る。
ステップS3:パルスエンコーダからのパルス値によって
走行距離L1を積算し、走行距離Ｌを求める。
走行距離L1を積算し、走行距離Ｌを求める。
ステップS5:ステップS3において走行距離ＬがL1となる
と、定速走行に切換える。
と、定速走行に切換える。
ステップS7:一定時間毎にパルスエンコーダのパルス値
をサンプリングして前回と今回とのカウント値の差によ
り走行速度Ｖを求める。そして低速距離変換テーブルを
用いて、前記走行速度Ｖから低速走行距離ｌを求め、記
憶する。常に最新の走行速度Ｖを求め、低速走行距離ｌ
を求める。低速変換テーブルは速度Ｖ毎に距離ｌを定め
ており、低速となる程、距離ｌが小さくなっている。ｌ
の考え方は前記（２）式のとおりである。
をサンプリングして前回と今回とのカウント値の差によ
り走行速度Ｖを求める。そして低速距離変換テーブルを
用いて、前記走行速度Ｖから低速走行距離ｌを求め、記
憶する。常に最新の走行速度Ｖを求め、低速走行距離ｌ
を求める。低速変換テーブルは速度Ｖ毎に距離ｌを定め
ており、低速となる程、距離ｌが小さくなっている。ｌ
の考え方は前記（２）式のとおりである。
ステップS9:走行距離Ｌが下記式を満足するまで、定速
走行を行い、ステップS5〜S9を繰返えす。
走行を行い、ステップS5〜S9を繰返えす。
LX−Ｌ≦L3＋ｌ＋L4 ……（３） ここで、ｌはステップS7で求めた低速走行距離ｌであ
る。なお、ｌとL4は小さいので、L3は実質的にL1に等し
い。L4は固定値であり、（L3＋L4）は減速走行距離であ
る。
る。なお、ｌとL4は小さいので、L3は実質的にL1に等し
い。L4は固定値であり、（L3＋L4）は減速走行距離であ
る。
（LX−Ｌ）は残存走行距離である。
このステップS9は（L1＋L2）の位置、すなわち、減速
開始点（位置）を求めるものである。即ち、残存走行距
離が（L3＋ｌ＋L4）よりも小さくなると減速を開始す
る。
開始点（位置）を求めるものである。即ち、残存走行距
離が（L3＋ｌ＋L4）よりも小さくなると減速を開始す
る。
ステップS11:ステップS9で走行距離Ｌが減速開始点の位
置になると、減速指令を出力する。減速は回制ブレーキ
により行う。
置になると、減速指令を出力する。減速は回制ブレーキ
により行う。
ステップS13:走行距離Ｌが下記式を満足するまで減速を
維持する。
維持する。
LX−Ｌ≦ｌ＋L4 ……（４） つまり、このステップは（L1＋L2＋L3）の位置、すな
わち、低速走行開始点（位置）を求めるものである。
わち、低速走行開始点（位置）を求めるものである。
ステップS15:ステップS13で低速走行開始位置まで走行
すると、低速指令を出力する。
すると、低速指令を出力する。
ステップS17:走行距離Ｌが下記式を満足するまで低速走
行を継続する。
行を継続する。
LX−Ｌ≦L4 ……（５） つまり、このステップは（L1＋L2＋L3＋ｌ）の位置、
すなわち、停止動作開始点（位置）を求めるものであ
る。
すなわち、停止動作開始点（位置）を求めるものであ
る。
ステップS19:ステップS17で走行距離Ｌが停止動作開始
点の位置になると、機械ブレーキによる制動を指令して
停止させる。
点の位置になると、機械ブレーキによる制動を指令して
停止させる。
ステップS15で低速指令を出力した時点の移動体の実
際の走行速度は、該ステップS15で指令する低速の走行
速度よりも大きいことがある。その理由は前記の如く制
御遅れによる。この低速の走行速度での走行距離ｌはス
テップS7においてこの誤差を含めて定めているので、ス
テップS19の停止動作開始時には低速走行速度に低下し
ている。
際の走行速度は、該ステップS15で指令する低速の走行
速度よりも大きいことがある。その理由は前記の如く制
御遅れによる。この低速の走行速度での走行距離ｌはス
テップS7においてこの誤差を含めて定めているので、ス
テップS19の停止動作開始時には低速走行速度に低下し
ている。
以上の始く、低速走行ｄの走行距離ｌは定速走行ｂの
走行速度に比例して定めており、定速走行ｂが中速であ
れば低速走行ｄの走行距離ｌは短くなっている。このた
め、定速走行ｂが中速であれば低速走行ｄでの走行時間
ｔは短くなるものである。
走行速度に比例して定めており、定速走行ｂが中速であ
れば低速走行ｄの走行距離ｌは短くなっている。このた
め、定速走行ｂが中速であれば低速走行ｄでの走行時間
ｔは短くなるものである。
このため、従来方法（ｌ＝一定、ｔ＝一定）に比べ、
全体の走行距離LXは同一であるが、走行時間は本発明の
方が短くなるものである。
全体の走行距離LXは同一であるが、走行時間は本発明の
方が短くなるものである。
なお、低速走行ｄでの走行距離ｌが短くなった距離は
定速走行ｂの距離に加算される。定速走行ｂは中速であ
るので、前記の如く走行時間を短くできるものである。
定速走行ｂの距離に加算される。定速走行ｂは中速であ
るので、前記の如く走行時間を短くできるものである。
このように、低速走行距離ｌが短かくなり、従来より
も走行時間を短くでき、タイムサイクルを短くできるも
のである。
も走行時間を短くでき、タイムサイクルを短くできるも
のである。
なお、低速走行の走行距離ｌは定速走行ｂの実際の走
行速度を検出しないで、加速走行の距離L1に比例して定
めることができる。但し、この場合は走行距離ｌを大き
くする必要があろう。
行速度を検出しないで、加速走行の距離L1に比例して定
めることができる。但し、この場合は走行距離ｌを大き
くする必要があろう。
本発明によれば、近距離の場合は走行時間をより短く
できるものである。
できるものである。
第１図は本発明の一実施例のフローチャート、第２図は
本発明の一実施例の制御装置のブロック図、第３図は本
発明の一実施例の速度パターン図、第４図は従来の速度
パターン図である。 １……パルスエンコーダ、３……カウンタ回路、４……
マイクロプロセッサ、７……D/A変換器、８……出力回
路、10……インバータ、11……誘導電動機、12……機械
ブレーキ
本発明の一実施例の制御装置のブロック図、第３図は本
発明の一実施例の速度パターン図、第４図は従来の速度
パターン図である。 １……パルスエンコーダ、３……カウンタ回路、４……
マイクロプロセッサ、７……D/A変換器、８……出力回
路、10……インバータ、11……誘導電動機、12……機械
ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】加速走行、定速走行、減速走行、低速走
行、および停止動作の順序で目的位置に走行する移動体
の運転方法において、 前記加速走行の開始に当たって、前記停止動作による所
定の走行距離、前記低速走行による所定の走行距離、前
記加速走行の所定の加速度、前記減速走行の所定の減速
度、および目的位置までの走行距離によって、前記加速
走行の距離を求め、 前記求めた加速走行の距離の間、前記加速走行を指令
し、 前記加速走行の距離の後に前記定速走行を指令し、 前記低速走行の速度に比例して求めた低速走行距離と前
記減速走行に必要な距離と停止動作に必要な距離との和
が残存距離に等しくなると前記減速走行を指令し、 前記低速走行距離と前記停止動作に必要な距離との和が
残存距離に等しくなると前記低速走行を指令し、 前記停止動作に必要な距離が残存距離に等しくなると前
記停止動作を指令すること、 を特徴とする移動体の運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012373A JP2544366B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 移動体の運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012373A JP2544366B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 移動体の運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63181603A JPS63181603A (ja) | 1988-07-26 |
| JP2544366B2 true JP2544366B2 (ja) | 1996-10-16 |
Family
ID=11803464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62012373A Expired - Lifetime JP2544366B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 移動体の運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2544366B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE533144C2 (sv) * | 2008-11-26 | 2010-07-06 | Scania Cv Abp | Fastställande av accelerationsbeteende |
-
1987
- 1987-01-23 JP JP62012373A patent/JP2544366B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63181603A (ja) | 1988-07-26 |
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