JP2899047B2 - 内接式遊星歯車減速機用偏心軸受 - Google Patents
内接式遊星歯車減速機用偏心軸受Info
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- JP2899047B2 JP2899047B2 JP6189790A JP6189790A JP2899047B2 JP 2899047 B2 JP2899047 B2 JP 2899047B2 JP 6189790 A JP6189790 A JP 6189790A JP 6189790 A JP6189790 A JP 6189790A JP 2899047 B2 JP2899047 B2 JP 2899047B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、内接式遊星歯車減速機に組込使用する偏
心軸受に関する。
心軸受に関する。
例えば、バックラッシュが小さく位置決め精度の高い
減速機として内接式遊星歯車減速機があり、各種産業用
ロボットに使用されている。
減速機として内接式遊星歯車減速機があり、各種産業用
ロボットに使用されている。
内接式遊星歯車減速機は、第15図に示すように、モー
タ１で直接駆動される入力軸２と出力軸３を同軸心状に
配置し、入力軸２に偏心軸受４を介して回動自在に取付
けた曲線板５に複数の透孔６を設け、出力軸３の内端に
設けた出力フランジ７に各透孔６へ遊嵌する内ピン８を
設け、曲線板５と出力フランジ７を回転方向に結合する
と共に、曲線板５の外周に一定間隔で形成した曲線凹部
の複数をケーシング９の内周に一定の間隔で配置した外
ピン10に係合させた構造になっている。
タ１で直接駆動される入力軸２と出力軸３を同軸心状に
配置し、入力軸２に偏心軸受４を介して回動自在に取付
けた曲線板５に複数の透孔６を設け、出力軸３の内端に
設けた出力フランジ７に各透孔６へ遊嵌する内ピン８を
設け、曲線板５と出力フランジ７を回転方向に結合する
と共に、曲線板５の外周に一定間隔で形成した曲線凹部
の複数をケーシング９の内周に一定の間隔で配置した外
ピン10に係合させた構造になっている。
この減速機は、入力軸２の回転により偏心軸受４を介
して曲線板５に偏心運動を与え、外ピン10の曲線凹部の
数の差により、曲線板５に自転を生じさせ、内ピン８を
介して出力軸３にこの減速回転を取り出すようになって
いる。
して曲線板５に偏心運動を与え、外ピン10の曲線凹部の
数の差により、曲線板５に自転を生じさせ、内ピン８を
介して出力軸３にこの減速回転を取り出すようになって
いる。
ところで、上記のような減速機においては、偏心して
いる偏心軸受４に衝撃荷重が作用するため、大きな負荷
容量が要求され、従って上記減速機の寿命は偏心軸受で
大きく左右される。
いる偏心軸受４に衝撃荷重が作用するため、大きな負荷
容量が要求され、従って上記減速機の寿命は偏心軸受で
大きく左右される。
しかし、内接式遊星歯車減速機はその構造上、高温希
薄な潤滑状態で偏心軸受が使用されるため、この軸受の
長寿命対策が要望されている。
薄な潤滑状態で偏心軸受が使用されるため、この軸受の
長寿命対策が要望されている。
従来、偏心軸受の長寿命対策として、転動体を浸炭窒
化処理することが行なわれているが、長寿命化が得られ
る反面、これらの処理に特殊熱処理炉が必要であり、非
常に処理コストが高くつくという問題がある。
化処理することが行なわれているが、長寿命化が得られ
る反面、これらの処理に特殊熱処理炉が必要であり、非
常に処理コストが高くつくという問題がある。
そこでこの発明の課題は、偏心軸受の転動体における
転動面の面粗さの評価を軸方向だけでなく転がり方向に
も着目し、軸方向と円周方向の表面粗さを一定範囲に抑
えることで油膜形成が有利に行なえ、過酷な潤滑条件に
おいても潤滑油保持能力が優れ、軸受の長寿命化を図る
ことができると共に、転動体の処理コストも低減できる
内接式遊星歯車減速機用偏心軸受を提供することにあ
る。
転動面の面粗さの評価を軸方向だけでなく転がり方向に
も着目し、軸方向と円周方向の表面粗さを一定範囲に抑
えることで油膜形成が有利に行なえ、過酷な潤滑条件に
おいても潤滑油保持能力が優れ、軸受の長寿命化を図る
ことができると共に、転動体の処理コストも低減できる
内接式遊星歯車減速機用偏心軸受を提供することにあ
る。
上記のような課題を解決するため、この発明は、偏心
軸受の転動体の表面に微小な凹形状のくぼみを無数にラ
ンダムに形成し、転動体表面の面粗さを、軸方向と円周
方向のそれぞれを求めてパラメータRMSで表示したと
き、軸方向面粗さRMS（Ｌ）と円周方向面粗さRMS（Ｃ）
との比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）が1.0以下となり、かつ表面
粗さのパラメータSK値が−1.6以下で、該RMS（Ｌ）、RM
S（Ｃ）の値は0.10μｍ以上である構成を採用したもの
である。
軸受の転動体の表面に微小な凹形状のくぼみを無数にラ
ンダムに形成し、転動体表面の面粗さを、軸方向と円周
方向のそれぞれを求めてパラメータRMSで表示したと
き、軸方向面粗さRMS（Ｌ）と円周方向面粗さRMS（Ｃ）
との比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）が1.0以下となり、かつ表面
粗さのパラメータSK値が−1.6以下で、該RMS（Ｌ）、RM
S（Ｃ）の値は0.10μｍ以上である構成を採用したもの
である。
転動体の表面をランダムな微小粗面に形成し、この微
小粗面の仕上げ面粗さパラメータRMSを軸方向（Ｌ）、
円周方向（Ｃ）で求め、その比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）を
1.0以下とし、合わせてパラメータSK値を軸方向、円周
方向とも−1.6以下で、該RMS（Ｌ）、RMS（Ｃ）の値は
0.10μｍ以上としたので、転動面の油膜形成率が向上
し、相手面の面粗さのいかんにかかわらず相手面にピー
リング損傷や摩耗の発生がなく、温度上昇を防止して焼
付きを防ぎ、長寿命を得ることができる。
小粗面の仕上げ面粗さパラメータRMSを軸方向（Ｌ）、
円周方向（Ｃ）で求め、その比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）を
1.0以下とし、合わせてパラメータSK値を軸方向、円周
方向とも−1.6以下で、該RMS（Ｌ）、RMS（Ｃ）の値は
0.10μｍ以上としたので、転動面の油膜形成率が向上
し、相手面の面粗さのいかんにかかわらず相手面にピー
リング損傷や摩耗の発生がなく、温度上昇を防止して焼
付きを防ぎ、長寿命を得ることができる。
以下、この発明の実施例を添付図面に基づいて説明す
る。
る。
この発明の偏心軸受４は第１図に示すように、内輪21
と保持器22で一定間隔に保持した多数の円筒ころ転動対
23及びこの転動体23で回動自在に支持した外輪とで構成
され、偏心軸受４は第15図で示した内接式遊星歯車減速
機の内部で入力軸２に取付けられて使用される。
と保持器22で一定間隔に保持した多数の円筒ころ転動対
23及びこの転動体23で回動自在に支持した外輪とで構成
され、偏心軸受４は第15図で示した内接式遊星歯車減速
機の内部で入力軸２に取付けられて使用される。
従って、外輪は曲線板５であり、この曲線板５の転動
体23によって支持される内径面は研削加工によって表面
粗さが３〜5sの仕上面になっている。
体23によって支持される内径面は研削加工によって表面
粗さが３〜5sの仕上面になっている。
前記転動体23は、表面がランダムな方向の微小粗面23
aに形成され、この微小粗面23aは、面粗さを転動体23の
軸方向と円周方向のそれぞれを求めてパラメータRMSで
表示したとき、軸方向面粗さRMS（Ｌ）と円周方向面粗
さRMS（Ｃ）の比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）を1.0以下、例え
ば、0.7〜1.0にすると共に、表面粗さのパラメータSK値
が軸方向、円周方向とも−1.6以下になっている。
aに形成され、この微小粗面23aは、面粗さを転動体23の
軸方向と円周方向のそれぞれを求めてパラメータRMSで
表示したとき、軸方向面粗さRMS（Ｌ）と円周方向面粗
さRMS（Ｃ）の比RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）を1.0以下、例え
ば、0.7〜1.0にすると共に、表面粗さのパラメータSK値
が軸方向、円周方向とも−1.6以下になっている。
上記のような転動面の粗面条件を得るための表面加工
処理は、特殊なバレル研磨によって、所望する仕上面を
得ることができる。
処理は、特殊なバレル研磨によって、所望する仕上面を
得ることができる。
第２図Ｃは微小粗面23aの断面粗さ形状を示してお
り、同図の如く、平面に凹部を形成し、平面から凸部が
生じないような特殊な表面になっている。
り、同図の如く、平面に凹部を形成し、平面から凸部が
生じないような特殊な表面になっている。
前記パラメータSK値とは、表面粗さの分布曲線の歪度
（SKEWNESS）、即ち、表面粗さの中心線に対する凹凸の
分布の非対称性を定量化したもので、SK値が負の場合
は、粗さの中心線に対して凹部（谷）が多く存在し、正
の場合には、粗さの中心線に対して凸部（突起）が多く
なる。表面粗さのパラメータSK値は、以下の定義式で表
される。
（SKEWNESS）、即ち、表面粗さの中心線に対する凹凸の
分布の非対称性を定量化したもので、SK値が負の場合
は、粗さの中心線に対して凹部（谷）が多く存在し、正
の場合には、粗さの中心線に対して凸部（突起）が多く
なる。表面粗さのパラメータSK値は、以下の定義式で表
される。
SK＝∫（Ｘ−X0）3P（Ｘ）dX/σ３ X:粗さの高さ X0 :粗さの平均高さ Ｐ（Ｘ）：粗さの振幅の確率密度関数 σ：自乗平均粗さ SK値を求める定義式中の粗さの平均高さとは、個々の
場合の中心線である基準からとった絶対値を意味する。
場合の中心線である基準からとった絶対値を意味する。
パラメータSK値を周方向、軸方向とも−1.6以下とす
る設定にすることにより、微小な凹部が中心線に対して
多く存在しており、RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）が1.0以下とい
う表面粗さの方向性の数値限定とによって、表面凹部の
形状、分布ともが油膜形成に有利な範囲となる。
る設定にすることにより、微小な凹部が中心線に対して
多く存在しており、RMS（Ｌ）/RMS（Ｃ）が1.0以下とい
う表面粗さの方向性の数値限定とによって、表面凹部の
形状、分布ともが油膜形成に有利な範囲となる。
上記パラメータSK値は、凹凸分布の非対称性を知る目
安の早慶量であるので、一般的な研磨仕上げ面における
粗さ曲線を例にあげると、凹部と凸部が対称な分布では
SK値は０に近くなり、表面の凹凸の凹凸分布が凹側に片
寄った非対称な分布になる場合では負の値、逆の場合は
正の値をとることになる。
安の早慶量であるので、一般的な研磨仕上げ面における
粗さ曲線を例にあげると、凹部と凸部が対称な分布では
SK値は０に近くなり、表面の凹凸の凹凸分布が凹側に片
寄った非対称な分布になる場合では負の値、逆の場合は
正の値をとることになる。
前記した転動体23の外表面は相手面の仕上面粗さの悪
い条件においても、油膜の形成能力に優れ、十分な油膜
厚さを確保し、転がり接触部の金属接触を極力抑える。
い条件においても、油膜の形成能力に優れ、十分な油膜
厚さを確保し、転がり接触部の金属接触を極力抑える。
転がり接触部の金属接触率を下げることによって、転
動体の外径の表面損傷、ピーリングやピーリングからの
異常摩擦、剥離を防止し耐久性の向上がはかられる。
動体の外径の表面損傷、ピーリングやピーリングからの
異常摩擦、剥離を防止し耐久性の向上がはかられる。
次に、転動体表面に、仕上げ面の異なる表面処理を施
した複数種類のニードル軸受を制作し、相手軸の面粗さ
を変えて寿命試験を行なった結果について説明する。
した複数種類のニードル軸受を制作し、相手軸の面粗さ
を変えて寿命試験を行なった結果について説明する。
寿命試験に用いたニードル軸受は、第３図に示すよう
に、外径Dr＝38mm、内径dr＝28mm、転動体23の直径Ｄ＝
5mm、長さＬ＝13mmで、14本の転動体を用いた保持器22
付の軸受である。
に、外径Dr＝38mm、内径dr＝28mm、転動体23の直径Ｄ＝
5mm、長さＬ＝13mmで、14本の転動体を用いた保持器22
付の軸受である。
試験軸受は転動体の表面粗さ仕上げの異なる５種類を
製作した。各試験軸受の表面仕上げ面粗さパラメータRM
Sでの特性値を表１に、各試験軸受の加工種類を表２に
示すと共に、各試験軸受の転動体における仕上げ面状況
を第２図Ａ、Ｂ、Ｃに比較して示した。
製作した。各試験軸受の表面仕上げ面粗さパラメータRM
Sでの特性値を表１に、各試験軸受の加工種類を表２に
示すと共に、各試験軸受の転動体における仕上げ面状況
を第２図Ａ、Ｂ、Ｃに比較して示した。
また、使用した試験装置は、第４図に概略図で示した
ようなラジアル荷重試験機11を使用し、回転軸12の両側
に試験軸受Ｘを取付け、回転と荷重を与えて位置の試験
を行なうものである。
ようなラジアル荷重試験機11を使用し、回転軸12の両側
に試験軸受Ｘを取付け、回転と荷重を与えて位置の試験
を行なうものである。
試験に用いたインナーレース（相手軸）の仕上は研削
仕上のRmax0.4〜４μｍである。アウターレース（外
輪）はRmax1.6μｍで何れの場合も共通である。
仕上のRmax0.4〜４μｍである。アウターレース（外
輪）はRmax1.6μｍで何れの場合も共通である。
また、試験条件は以下の通りである。
軸受ラジアル荷重 1465kg f 回転数 3050rpm 潤滑剤 タービン油（試験条件で10cst） 上記の条件で各試験軸受に対して行なった転動体寿命
試験の各相手面毎の結果を第５図乃至第９図に示す。
試験の各相手面毎の結果を第５図乃至第９図に示す。
第５図乃至第７図は、この発明の試験軸受Ｃを主体に
行なった試験結果を、第８図と第９図はこの発明の試験
軸受ＤとＥの試験結果を示している。
行なった試験結果を、第８図と第９図はこの発明の試験
軸受ＤとＥの試験結果を示している。
上記のような試験結果から明らかなように、この発明
の試験軸受Ｃ、Ｄ、Ｅは、相手軸面粗さののいかんにか
かわらず全て長寿命を示した。
の試験軸受Ｃ、Ｄ、Ｅは、相手軸面粗さののいかんにか
かわらず全て長寿命を示した。
また、上仕上面と粗面の転動のとき上仕上面側にピー
リング損傷が見られることが多いが、この発明の試験軸
受Ｃ、Ｄ、Ｅには認められなかった。
リング損傷が見られることが多いが、この発明の試験軸
受Ｃ、Ｄ、Ｅには認められなかった。
第10図と第11図は、各試験軸受Ａ乃至ＥのSK値、RMS
のL/Cと寿命（L10）を求めた結果を示している。
のL/Cと寿命（L10）を求めた結果を示している。
第10図の如く、SK値−1.6以下の試験軸受Ｃ、Ｄ、Ｅ
では長寿命を示している。
では長寿命を示している。
また、軸方向粗さRMS（L/C）は、第11図の如くバレル
研磨特殊加工の1.0でも長寿命であることが判明した。
研磨特殊加工の1.0でも長寿命であることが判明した。
なお、RMS（L/C）値のみで長寿命軸受の転動体を評価
するには不充分であることも判明した。
するには不充分であることも判明した。
次に、上記試験条件下において、試験軸受Ａ乃至Ｃの
相手軸との組合せによるGrubinの式に基づく油膜パラメ
ータＡの計算値を表３に示す。
相手軸との組合せによるGrubinの式に基づく油膜パラメ
ータＡの計算値を表３に示す。
計算の結果、油膜パラメータＡは相手軸面粗さにより
大きく左右され、２μｍでは0.91〜1.30の範囲である。
大きく左右され、２μｍでは0.91〜1.30の範囲である。
一般に油膜パラメータと油膜形成率には第12図に示す
関係があり、寿命の観点からも油膜パラメータは大きい
方が良いと言われているが、寿命試験結果からも明らか
な通り、一概にＡだけでは説明できない。
関係があり、寿命の観点からも油膜パラメータは大きい
方が良いと言われているが、寿命試験結果からも明らか
な通り、一概にＡだけでは説明できない。
転動体仕上面の油膜形成状況の確認及び耐ピーリング
性について、２円筒の試験機を用いて、自由転がり条件
下で、本発明試験軸受Ｃ及び試験軸受Ａと同一の表面状
態の試験片を用いて加速ピーリング試験を行なった。油
膜形成状況の確認は、直流通電方式により行なった。
性について、２円筒の試験機を用いて、自由転がり条件
下で、本発明試験軸受Ｃ及び試験軸受Ａと同一の表面状
態の試験片を用いて加速ピーリング試験を行なった。油
膜形成状況の確認は、直流通電方式により行なった。
試験条件 最大接触面圧 227kg f/mm2 周速 4.2m/sec（2000rpm） 潤滑剤 タービン油（試験条件で10cst） 繰り返し負荷回数 4.8×105（4hr） この試験による油膜の形成率は、第13図と第14図に示
す通りであり、本発明試験軸受Ｃの仕上面の油膜形成率
は、試験軸受Ａに比較して運転開始時で20％程度油膜形
成率が向上した。
す通りであり、本発明試験軸受Ｃの仕上面の油膜形成率
は、試験軸受Ａに比較して運転開始時で20％程度油膜形
成率が向上した。
また、繰り返し負荷回数1.2×105でほぼ完全に油膜を
形成することが確認された。
形成することが確認された。
更に、試験軸受Ａの仕上面では、長さ0.1mm程度のピ
ーリングの発生、進展が多数認められるのに対し、本発
明試験軸受Ｃの仕上面では、損傷は認められなかった。
ーリングの発生、進展が多数認められるのに対し、本発
明試験軸受Ｃの仕上面では、損傷は認められなかった。
以上のように、この発明によると、転動体の表面をラ
ンダムな微小粗面に形成し、この微小粗面の軸方向及び
円周方向の粗さを一定範囲に抑えるようにしたので、転
動面の油膜形成に有利となり、しかも微小なくぼみが油
溜りとなるため、相手面が粗面でも仕上面の良い相手に
対しても長寿命を得ることができ、偏心軸受の内輪や外
輪の摩耗やピーリング損傷がないという効果がある。
ンダムな微小粗面に形成し、この微小粗面の軸方向及び
円周方向の粗さを一定範囲に抑えるようにしたので、転
動面の油膜形成に有利となり、しかも微小なくぼみが油
溜りとなるため、相手面が粗面でも仕上面の良い相手に
対しても長寿命を得ることができ、偏心軸受の内輪や外
輪の摩耗やピーリング損傷がないという効果がある。
また、偏心軸受の長寿命化によって内接式遊星歯車減
速機の耐久性を大幅に向上させることができると共に、
転動体の加工が特殊バレル研磨加工によって行なえるた
め、熱処理加工に比べて処理コストの低減が可能にな
る。
速機の耐久性を大幅に向上させることができると共に、
転動体の加工が特殊バレル研磨加工によって行なえるた
め、熱処理加工に比べて処理コストの低減が可能にな
る。
第１図はころ軸受の第１の例を示す円筒ころ軸受を用い
た偏心軸受の断面図、第２図は試験軸受における転動体
の仕上げ面状況を示す概略図、第３図は寿命試験に用い
たニードル軸受の断面図、第４図は試験装置の概略図、
第５図乃至第９図の各々は転動体寿命試験の結果を示す
グラフ、第10図はSK値と寿命の関係を示すグラフ、第11
図はRMS/（L/C）値と寿命の関係を示すグラフ、第12図
は油膜パラメータと油膜形成率を示す関係図、第13図と
第14図は油膜形成率を示すグラフ、第15図は内接式遊星
歯車減速機の要部切欠正面図である。 ２……入力軸、３……出力軸、 ４……偏心軸受、５……曲線板、 21……内輪、22……保持器、 23……転動体、23a……微小粗面。
た偏心軸受の断面図、第２図は試験軸受における転動体
の仕上げ面状況を示す概略図、第３図は寿命試験に用い
たニードル軸受の断面図、第４図は試験装置の概略図、
第５図乃至第９図の各々は転動体寿命試験の結果を示す
グラフ、第10図はSK値と寿命の関係を示すグラフ、第11
図はRMS/（L/C）値と寿命の関係を示すグラフ、第12図
は油膜パラメータと油膜形成率を示す関係図、第13図と
第14図は油膜形成率を示すグラフ、第15図は内接式遊星
歯車減速機の要部切欠正面図である。 ２……入力軸、３……出力軸、 ４……偏心軸受、５……曲線板、 21……内輪、22……保持器、 23……転動体、23a……微小粗面。
Claims (1)
- 【請求項１】入力軸と出力軸を同軸芯状に配置し、入力
軸に偏心軸受を介して回動自在に取付けた曲線板と出力
軸に設けた出力フランジをピンで結合し、入力軸の回転
によって曲線板に生じた差動回転を出力軸に取出すよう
にした内接式遊星歯車減速機において、偏心軸受の転動
体の表面に微小な凹形状のくぼみを無数にランダムに形
成し、転動体表面の面粗さを、軸方向と円周方向のそれ
ぞれを求めてパラメータRMSで表示したとき、軸方向面
粗さRMS（Ｌ）と円周方向面粗さRMS（Ｃ）との比RMS
（Ｌ）/RMS（Ｃ）が1.0以下となり、かつ表面粗さのパ
ラメータSK値が−1.6以下で、該RMS（Ｌ）、RMS（Ｃ）
の値は0.10μｍ以上であることを特徴とする内接式遊星
歯車減速機用偏心軸受。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6189790A JP2899047B2 (ja) | 1989-12-20 | 1990-03-13 | 内接式遊星歯車減速機用偏心軸受 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33002389 | 1989-12-20 | ||
| JP1-330023 | 1989-12-20 | ||
| JP6189790A JP2899047B2 (ja) | 1989-12-20 | 1990-03-13 | 内接式遊星歯車減速機用偏心軸受 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03223548A JPH03223548A (ja) | 1991-10-02 |
| JP2899047B2 true JP2899047B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=26402987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6189790A Expired - Fee Related JP2899047B2 (ja) | 1989-12-20 | 1990-03-13 | 内接式遊星歯車減速機用偏心軸受 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2899047B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0712658U (ja) * | 1991-12-27 | 1995-03-03 | エヌティエヌ株式会社 | 内燃機関におけるコネクティングロッド用ピストンピン |
| JP4878430B2 (ja) * | 2002-08-05 | 2012-02-15 | 住友重機械工業株式会社 | 回転体と揺動体の摺動構造 |
| WO2006001124A1 (ja) * | 2004-06-25 | 2006-01-05 | Ntn Corporation | 転がり軸受 |
| JP5202985B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2013-06-05 | 住友重機械工業株式会社 | 減速機 |
| JP5797131B2 (ja) * | 2012-03-06 | 2015-10-21 | 住友重機械工業株式会社 | 遊星歯車減速機 |
| JP6891674B2 (ja) * | 2017-07-05 | 2021-06-18 | 日本精工株式会社 | 偏芯回転部品用試験装置 |
| JP7122883B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-08-22 | 住友重機械工業株式会社 | ロボット |
| JP7433769B2 (ja) * | 2019-02-13 | 2024-02-20 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型減速装置 |
| JP2022028440A (ja) * | 2020-08-03 | 2022-02-16 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置 |
-
1990
- 1990-03-13 JP JP6189790A patent/JP2899047B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03223548A (ja) | 1991-10-02 |
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