JP2871246B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JP2871246B2 JP2871246B2 JP3318186A JP31818691A JP2871246B2 JP 2871246 B2 JP2871246 B2 JP 2871246B2 JP 3318186 A JP3318186 A JP 3318186A JP 31818691 A JP31818691 A JP 31818691A JP 2871246 B2 JP2871246 B2 JP 2871246B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- speed
- distance
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に先行車との車間距離がほぼ一定となるように先行車に
追従走行する制御装置に関する。
に先行車との車間距離がほぼ一定となるように先行車に
追従走行する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行における運転者
の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、車両の速度
を自動調整する走行制御装置が開発されている。
の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、車両の速度
を自動調整する走行制御装置が開発されている。
【０００３】このような走行制御装置では、運転者が予
め定めた設定車速で車両を巡行させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ド等が設定されている。
め定めた設定車速で車両を巡行させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ド等が設定されている。
【０００４】ここで、追従走行モードにおいては、所定
のあるいは車速に基づき算出された目標車間距離に現車
間距離が一致するように車速制御が行われる。例えば特
開昭６０−１２１１３０号公報には車速から安全車間距
離（目標車間距離）を算出し、この安全車間距離を車間
距離の所定時間当りの変化量、すなわち相対速度で補正
し、この補正安全車間距離と車間距離との差に基づき車
速を制御する車両用走行制御装置が開示されている。
のあるいは車速に基づき算出された目標車間距離に現車
間距離が一致するように車速制御が行われる。例えば特
開昭６０−１２１１３０号公報には車速から安全車間距
離（目標車間距離）を算出し、この安全車間距離を車間
距離の所定時間当りの変化量、すなわち相対速度で補正
し、この補正安全車間距離と車間距離との差に基づき車
速を制御する車両用走行制御装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに車速や相対速度に基づき安全車間距離（目標車間距
離）を算出し、この目標車間距離に現車間距離が一致す
るように一義的に車速を制御する構成では、道路の混み
具合等の車両の周囲環境や運転者の運転フィーリングに
必ずしも合致しない問題があった。
うに車速や相対速度に基づき安全車間距離（目標車間距
離）を算出し、この目標車間距離に現車間距離が一致す
るように一義的に車速を制御する構成では、道路の混み
具合等の車両の周囲環境や運転者の運転フィーリングに
必ずしも合致しない問題があった。
【０００６】すなわち、運転者は周囲環境に応じて先行
車との車間距離をほぼ一定に維持したい場合と車間距離
よりもむしろ速度を重視し、速度を現状に維持したい場
合がある。例えば、先行車追従中に大型トラック等の速
度の遅い車両が隣接車線から割り込んできた場合、従来
の制御装置においては、この割り込み車両との車間距離
が安全車間距離となるまで減速が行われるが、このよう
に割り込みが生じるような道路の混み具合においては後
続車との車間距離もかなり短いのが通常であり、従っ
て、このように割り込み車両との車間距離を安全車間距
離となるように減速制御する構成では後続車との車間距
離が急激に縮小してしまい、運転者が不安を感じる等の
問題があった。通常、このような場合には、運転者は割
り込み車両との車間距離よりも、むしろこの割り込み車
両とほぼ同一の速度で走行し、交通の流れに沿った走行
を行うように希望する。ところが、このように車間制御
のみを行う従来の走行制御装置ではこのような運転者の
車速重視の操作フィーリングを反映しておらず、快適か
つ安全な追従走行を行うことができない問題があった。
車との車間距離をほぼ一定に維持したい場合と車間距離
よりもむしろ速度を重視し、速度を現状に維持したい場
合がある。例えば、先行車追従中に大型トラック等の速
度の遅い車両が隣接車線から割り込んできた場合、従来
の制御装置においては、この割り込み車両との車間距離
が安全車間距離となるまで減速が行われるが、このよう
に割り込みが生じるような道路の混み具合においては後
続車との車間距離もかなり短いのが通常であり、従っ
て、このように割り込み車両との車間距離を安全車間距
離となるように減速制御する構成では後続車との車間距
離が急激に縮小してしまい、運転者が不安を感じる等の
問題があった。通常、このような場合には、運転者は割
り込み車両との車間距離よりも、むしろこの割り込み車
両とほぼ同一の速度で走行し、交通の流れに沿った走行
を行うように希望する。ところが、このように車間制御
のみを行う従来の走行制御装置ではこのような運転者の
車速重視の操作フィーリングを反映しておらず、快適か
つ安全な追従走行を行うことができない問題があった。
【０００７】本発明は上記従来技術に有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は先行車との車間距離を
制御して先行車に追従走行する追従走行モードにおい
て、交通の流れに沿い、かつ運転者の運転フィーリング
に合致した追従走行を実現することにある。
なされたものであり、その目的は先行車との車間距離を
制御して先行車に追従走行する追従走行モードにおい
て、交通の流れに沿い、かつ運転者の運転フィーリング
に合致した追従走行を実現することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は図１に示されるように先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出す
る車速検出手段２と、先行車と自車との相対速度を検出
する相対速度検出手段３と、前記自車の速度に基づき目
標車間距離を算出する目標車間距離算出手段４と、先行
車との車間距離がこの目標車間距離となるようにスロッ
トル制御する制御手段５とを備える車両用走行制御装置
において、前記制御手段５により所定値以上の減速制御
がなされたかあるいは所定時間以上減速制御が継続した
かを検出する減速状態検出手段６と、この減速状態検出
手段６で検出した場合であって、前記車間距離が前記目
標車間距離以下であり、かつ前記相対速度が正である場
合車間距離によらず減速制御を停止し、前記先行車との
相対速度がほぼ０となるようにスロットルを所定時間制
御する第２制御手段７等を有することを特徴とする。
に、本発明は図１に示されるように先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出す
る車速検出手段２と、先行車と自車との相対速度を検出
する相対速度検出手段３と、前記自車の速度に基づき目
標車間距離を算出する目標車間距離算出手段４と、先行
車との車間距離がこの目標車間距離となるようにスロッ
トル制御する制御手段５とを備える車両用走行制御装置
において、前記制御手段５により所定値以上の減速制御
がなされたかあるいは所定時間以上減速制御が継続した
かを検出する減速状態検出手段６と、この減速状態検出
手段６で検出した場合であって、前記車間距離が前記目
標車間距離以下であり、かつ前記相対速度が正である場
合車間距離によらず減速制御を停止し、前記先行車との
相対速度がほぼ０となるようにスロットルを所定時間制
御する第２制御手段７等を有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、追従走行時に減速制御の履歴に応じて車
間制御より車速制御を優先させるものである。
を有しており、追従走行時に減速制御の履歴に応じて車
間制御より車速制御を優先させるものである。
【００１０】すなわち、例えば速度の遅い大型トラック
等が割り込んできた場合、制御手段５により減速制御を
行って車間距離を拡大するが、この時所定値以上の減速
制御がなされたかあるいは所定時間以上減速制御が継続
した場合には必要以上に減速されたと判定し、車間距離
がたとえ目標車間距離以下であっても減速制御を停止
し、後続車が急接近する恐れを無くして先行車とほぼ同
一の速度で車速制御を行うものである。
等が割り込んできた場合、制御手段５により減速制御を
行って車間距離を拡大するが、この時所定値以上の減速
制御がなされたかあるいは所定時間以上減速制御が継続
した場合には必要以上に減速されたと判定し、車間距離
がたとえ目標車間距離以下であっても減速制御を停止
し、後続車が急接近する恐れを無くして先行車とほぼ同
一の速度で車速制御を行うものである。
【００１１】このように過度の減速が行われた場合に
は、車間制御よりもむしろ車速に重点をおいて制御を行
うことにより後続車との車間距離が急激に減少するのを
抑え、かつ割り込み車両への円滑な追従走行が可能とな
る。
は、車間制御よりもむしろ車速に重点をおいて制御を行
うことにより後続車との車間距離が急激に減少するのを
抑え、かつ割り込み車両への円滑な追従走行が可能とな
る。
【００１２】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１３】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段として車間距離センサ１０
が車両前部に設けられている。この車間距離センサ１０
としては、例えば先行車像を撮影するＣＣＤカメラやレ
ーダ装置、レーザレーダ装置等を用いることができる。
また、車速検出手段として車両のドライブシャフトの回
転速度を光学的に検知する車速センサ１２が設けられて
いる。
れている。車間距離検出手段として車間距離センサ１０
が車両前部に設けられている。この車間距離センサ１０
としては、例えば先行車像を撮影するＣＣＤカメラやレ
ーダ装置、レーザレーダ装置等を用いることができる。
また、車速検出手段として車両のドライブシャフトの回
転速度を光学的に検知する車速センサ１２が設けられて
いる。
【００１４】また、定速走行時における車速設定用の設
定ＳＷ１４が運転席に設けられ、更に追従走行用システ
ムＳＷ１６が同様に運転席に設けられる。そして、各セ
ンサ及びＳＷからの信号はマイクロコンピュータ１８に
供給される。
定ＳＷ１４が運転席に設けられ、更に追従走行用システ
ムＳＷ１６が同様に運転席に設けられる。そして、各セ
ンサ及びＳＷからの信号はマイクロコンピュータ１８に
供給される。
【００１５】マイクロコンピュータ１８は入出力ポー
ト、後述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この
処理プログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を
記憶するＲＡＭ等を備えており、処理結果をスロットル
アクチュエータ２０に供給して車両の走行を制御すると
共に、運転席に設けられた警報装置２２、表示装置２４
を介して運転者に車間距離の状態を報知（危険車間距離
の場合に警報を発生する等）する構成である。
ト、後述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この
処理プログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を
記憶するＲＡＭ等を備えており、処理結果をスロットル
アクチュエータ２０に供給して車両の走行を制御すると
共に、運転席に設けられた警報装置２２、表示装置２４
を介して運転者に車間距離の状態を報知（危険車間距離
の場合に警報を発生する等）する構成である。
【００１６】以下、図３のフローチャートを用いてマイ
クロコンピュータ１８の処理を詳細に説明する。図３に
は本実施例における追従走行モード時の処理プロセスが
示されている。まず、先行車を認識しているか否かが判
定される（Ｓ１００）。この判定は、車間距離センサ１
０から有限のデータ（車間距離センサとしてレーザレー
ダ装置を用いた場合には、約１００ｍ以下の距離に先行
車が存在する場合には有限なデータが出力される）が出
力されているか否かで判定される。先行車認識中である
場合には、次に自車が減速中であるか否かが判定される
（Ｓ１１０）。ここで、マイクロコンピュータ１８は車
間距離センサ１０にて検出された車間距離の所定時間に
おける時間変化量を算出することにより相対速度を算出
し、この相対速度と車速センサ１２にて検出された車速
から目標車間距離ＬＴを算出する。目標車間距離ＬＴを
算出するための算出式は公知の式を用いることができ、
本実施例においては、近／遠の２種類の目標車間距離を
以下の式により算出している。
クロコンピュータ１８の処理を詳細に説明する。図３に
は本実施例における追従走行モード時の処理プロセスが
示されている。まず、先行車を認識しているか否かが判
定される（Ｓ１００）。この判定は、車間距離センサ１
０から有限のデータ（車間距離センサとしてレーザレー
ダ装置を用いた場合には、約１００ｍ以下の距離に先行
車が存在する場合には有限なデータが出力される）が出
力されているか否かで判定される。先行車認識中である
場合には、次に自車が減速中であるか否かが判定される
（Ｓ１１０）。ここで、マイクロコンピュータ１８は車
間距離センサ１０にて検出された車間距離の所定時間に
おける時間変化量を算出することにより相対速度を算出
し、この相対速度と車速センサ１２にて検出された車速
から目標車間距離ＬＴを算出する。目標車間距離ＬＴを
算出するための算出式は公知の式を用いることができ、
本実施例においては、近／遠の２種類の目標車間距離を
以下の式により算出している。
【００１７】ＬＴ＝車速×２．５−相対速度×４（近） ＬＴ＝車速×４ −相対速度×６（遠） そして、この目標車間距離ＬＴと現車間距離Ｌとの差分
に基づき目標車速ＶTをＶT ＝車速＋Ｇ（Ｌ−ＬＴ）
（Ｇ：ゲイン）により決定してスロットルアクチュエー
タ２０を制御する。従って、現車間距離Ｌが目標車間距
離ＬＴより小さい場合には目標車速が現車速より小さく
なり、減速制御（スロットル前閉）が行われることとな
る。具体的に減速制御が行われているか否かは、車速セ
ンサ１２にて検出された車速の時間変化を算出すること
により判定することができる。
に基づき目標車速ＶTをＶT ＝車速＋Ｇ（Ｌ−ＬＴ）
（Ｇ：ゲイン）により決定してスロットルアクチュエー
タ２０を制御する。従って、現車間距離Ｌが目標車間距
離ＬＴより小さい場合には目標車速が現車速より小さく
なり、減速制御（スロットル前閉）が行われることとな
る。具体的に減速制御が行われているか否かは、車速セ
ンサ１２にて検出された車速の時間変化を算出すること
により判定することができる。
【００１８】このように減速制御が行われる場合、例え
ば先行車追従中に大型トラック等の他の車両が隣接車線
から割り込んできた場合は、この減速度が所定値ΔＳＰ
Ｄ以上であるか否かが判定される（Ｓ１２０）。この所
定値ΔＳＰＤは予めＲＯＭに記憶させておき、減速中で
あると判定された場合にこのＲＯＭから読出して減速度
と比較することにより行われる。減速度が比較的小さ
く、所定値ΔＳＰＤ以下であると判定された場合には、
次にこの減速制御の継続時間が所定時間ΔＴ以上である
か否かが判定される（Ｓ１３０）。具体的には、減速制
御中であると判定された場合にタイマを作動させ、タイ
マ経過時間とＲＯＭに格納され読み出された所定値ΔＴ
とを比較することにより行われる。減速度が所定値ΔＳ
ＰＤ以上であるか、あるいは減速制御の継続時間が所定
時間ΔＴ以上である場合には、次に現車間距離Ｌが算出
された目標車間距離ＬＴ以下であるか否かが判定される
（Ｓ１４０）。目標車間距離ＬＴ以下である場合には、
更に先行車が遠ざかっているか否か、すなわち、先行車
との相対速度が正であるか否かが判定される（Ｓ１５
０）。先行車との車間距離Ｌが目標車間距離ＬＴ以下で
あり、かつ先行車が遠ざかっていると判定された場合に
は未だ目標車間距離ＬＴに達していないにも拘らず減速
制御を中止し（Ｓ１６０）、フラグ１を１にセットする
（Ｓ１７０）。
ば先行車追従中に大型トラック等の他の車両が隣接車線
から割り込んできた場合は、この減速度が所定値ΔＳＰ
Ｄ以上であるか否かが判定される（Ｓ１２０）。この所
定値ΔＳＰＤは予めＲＯＭに記憶させておき、減速中で
あると判定された場合にこのＲＯＭから読出して減速度
と比較することにより行われる。減速度が比較的小さ
く、所定値ΔＳＰＤ以下であると判定された場合には、
次にこの減速制御の継続時間が所定時間ΔＴ以上である
か否かが判定される（Ｓ１３０）。具体的には、減速制
御中であると判定された場合にタイマを作動させ、タイ
マ経過時間とＲＯＭに格納され読み出された所定値ΔＴ
とを比較することにより行われる。減速度が所定値ΔＳ
ＰＤ以上であるか、あるいは減速制御の継続時間が所定
時間ΔＴ以上である場合には、次に現車間距離Ｌが算出
された目標車間距離ＬＴ以下であるか否かが判定される
（Ｓ１４０）。目標車間距離ＬＴ以下である場合には、
更に先行車が遠ざかっているか否か、すなわち、先行車
との相対速度が正であるか否かが判定される（Ｓ１５
０）。先行車との車間距離Ｌが目標車間距離ＬＴ以下で
あり、かつ先行車が遠ざかっていると判定された場合に
は未だ目標車間距離ＬＴに達していないにも拘らず減速
制御を中止し（Ｓ１６０）、フラグ１を１にセットする
（Ｓ１７０）。
【００１９】このように、減速制御が所定値以上行われ
るか、あるいは所定時間以上継続して行われている場合
であって目標車間距離以下であり、かつ先行車から遠ざ
かっている状況においては車間距離Ｌが未だ目標車間距
離ＬＴに達していないにも拘らず減速制御を中止するこ
とにより、これ以上不要な減速を行って後続車に急接近
する恐れを無くす事が出来る。そして、このように減速
を中止した後は先行車との相対速度に応じて自車の車速
を制御する。すなわち、先行車が減速しているか否か、
すなわち相対速度が負であるか否かが判定され（Ｓ２１
０）、先行車が減速している、すなわち先行車との車間
距離が再び減少している場合には前述した車間距離が目
標車間距離ＬＴとなるような車間制御（減速制御）が再
実行される（Ｓ４００）。
るか、あるいは所定時間以上継続して行われている場合
であって目標車間距離以下であり、かつ先行車から遠ざ
かっている状況においては車間距離Ｌが未だ目標車間距
離ＬＴに達していないにも拘らず減速制御を中止するこ
とにより、これ以上不要な減速を行って後続車に急接近
する恐れを無くす事が出来る。そして、このように減速
を中止した後は先行車との相対速度に応じて自車の車速
を制御する。すなわち、先行車が減速しているか否か、
すなわち相対速度が負であるか否かが判定され（Ｓ２１
０）、先行車が減速している、すなわち先行車との車間
距離が再び減少している場合には前述した車間距離が目
標車間距離ＬＴとなるような車間制御（減速制御）が再
実行される（Ｓ４００）。
【００２０】一方、先行車が減速中でない場合には、こ
の先行車との相対速度が０となるように先行車との車速
まで加速し（Ｓ２２０）、更に先行車が加速中である場
合にはこの先行車に追従すべく相対速度が０となるよう
に引き続き加速制御を行う（Ｓ２３０〜２６０）。ま
た、先行車の車速まで加速した後、この先行車が加速中
でない、すなわち同一車速で走行している場合には、現
車間距離によらずこの先行車に追従すべく自車もｎ秒間
（例えば３秒間）現在の車速を維持する車速制御を行う
（Ｓ２４０）。そして、ｎ秒後にフラグ１を０にセット
し、更にフラグ２を１にセットする（Ｓ２５０）。
の先行車との相対速度が０となるように先行車との車速
まで加速し（Ｓ２２０）、更に先行車が加速中である場
合にはこの先行車に追従すべく相対速度が０となるよう
に引き続き加速制御を行う（Ｓ２３０〜２６０）。ま
た、先行車の車速まで加速した後、この先行車が加速中
でない、すなわち同一車速で走行している場合には、現
車間距離によらずこの先行車に追従すべく自車もｎ秒間
（例えば３秒間）現在の車速を維持する車速制御を行う
（Ｓ２４０）。そして、ｎ秒後にフラグ１を０にセット
し、更にフラグ２を１にセットする（Ｓ２５０）。
【００２１】このように、減速制御を中断した後は、先
行車の走行状態を判断し、この先行車の走行状態と自車
とが同一走行状態になるように、つまり相対速度がほぼ
０となるように車速制御を行うことにより、目標車間距
離ＬＴとなるように一義的に車速制御を行う場合に比
べ、先行車（この場合には割り込み車両）に迅速に追従
することが可能となり、交通の流れに沿った走行が可能
となる。
行車の走行状態を判断し、この先行車の走行状態と自車
とが同一走行状態になるように、つまり相対速度がほぼ
０となるように車速制御を行うことにより、目標車間距
離ＬＴとなるように一義的に車速制御を行う場合に比
べ、先行車（この場合には割り込み車両）に迅速に追従
することが可能となり、交通の流れに沿った走行が可能
となる。
【００２２】そして、このように先行車との相対速度が
０となるように車速制御が行われた後は、本来の追従走
行に移行すべく目標車間距離ＬＴになるまで加減速制御
をし（Ｓ３１０）、目標車間距離ＬＴになった場合には
フラグ２を再び０にセットして通常の追従走行モードに
再び移行する。
０となるように車速制御が行われた後は、本来の追従走
行に移行すべく目標車間距離ＬＴになるまで加減速制御
をし（Ｓ３１０）、目標車間距離ＬＴになった場合には
フラグ２を再び０にセットして通常の追従走行モードに
再び移行する。
【００２３】図４には以上述べた本実施例における制御
が行われた場合の車速及び先行車との車間距離の時間変
化が示されている。なお、図４には比較のため従来装置
による車速及び車間距離変化も点線で示されている。従
来装置による車速制御、すなわち先行車との車間距離が
目標車間距離となるように車速を一義的に制御する構成
では、先行車を認識すると、この先行車との車間距離が
目標車間となるように減速を開始し、以降も目標車間距
離に一致するように車速制御が行われるため、先行車と
の車速の間に大きな相違が生じ、このため先行車の車速
とほぼ同一車速で走行しているであろう後続車との車間
距離が急激に減少して急接近する恐れが生じてしまう
が、本実施例における制御においては、減速度が所定値
ΔＳＰＤ以上であるか、あるいは減速継続時間がΔＴ以
上である場合（０においては両条件が共に成立する場合
を示している）、目標車間距離に達していなくとも減速
を中止し、以降は先行車の車速に一致するように車速を
制御することにより交通の流れに沿った追従走行が可能
となることが理解される。
が行われた場合の車速及び先行車との車間距離の時間変
化が示されている。なお、図４には比較のため従来装置
による車速及び車間距離変化も点線で示されている。従
来装置による車速制御、すなわち先行車との車間距離が
目標車間距離となるように車速を一義的に制御する構成
では、先行車を認識すると、この先行車との車間距離が
目標車間となるように減速を開始し、以降も目標車間距
離に一致するように車速制御が行われるため、先行車と
の車速の間に大きな相違が生じ、このため先行車の車速
とほぼ同一車速で走行しているであろう後続車との車間
距離が急激に減少して急接近する恐れが生じてしまう
が、本実施例における制御においては、減速度が所定値
ΔＳＰＤ以上であるか、あるいは減速継続時間がΔＴ以
上である場合（０においては両条件が共に成立する場合
を示している）、目標車間距離に達していなくとも減速
を中止し、以降は先行車の車速に一致するように車速を
制御することにより交通の流れに沿った追従走行が可能
となることが理解される。
【００２４】このように、本実施例においては割り込み
車両等を先行車との車間距離が目標車間距離以下となっ
た場合でも目標車間距離となるように一義的に車速制御
を行うのではなく、減速状況に応じて減速制御を中止
し、先行車の車速とほぼ同一車速になるように車速制御
を優先させることにより、後続車が急接近する恐れを無
くすと共に割り込み車両に円滑に追従することができ
る。
車両等を先行車との車間距離が目標車間距離以下となっ
た場合でも目標車間距離となるように一義的に車速制御
を行うのではなく、減速状況に応じて減速制御を中止
し、先行車の車速とほぼ同一車速になるように車速制御
を優先させることにより、後続車が急接近する恐れを無
くすと共に割り込み車両に円滑に追従することができ
る。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、先行車追従中に他の車両が割
り込んだ場合にも、不要な減速を行って後続車が急接近
する恐れを無くし、交通の流れに沿った迅速な追従走行
が可能となる。
用走行制御装置によれば、先行車追従中に他の車両が割
り込んだ場合にも、不要な減速を行って後続車が急接近
する恐れを無くし、交通の流れに沿った迅速な追従走行
が可能となる。
【図１】本発明の構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】本発明の一実施例の処理フロチャート図であ
る。
る。
【図４】本発明の一実施例の車速及び車間距離の時間変
化を説明するグラフ図である。
化を説明するグラフ図である。
１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ １４ 設定ＳＷ １６ システムＳＷ １８ マイクロコンピュータ ２０ スロットルアクチュエータ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18 F02D 29/00 - 29/06 F02D 41/00 - 41/40
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車の速度を検出する車速検出手段と、 先行車と自車との相対速度を検出する相対速度検出手段
と、 前記自車の速度に基づき目標車間距離を算出する目標車
間距離算出手段と、 先行車との車間距離がこの目標車間距離となるようにス
ロットルを制御する制御手段と、 を備える車両用走行制御装置において、 前記制御手段により所定値以上の減速制御がなされたか
あるいは所定時間以上減速制御が継続したかを検出する
減速状態検出手段と、 この減速状態検出手段で検出した場合であって、前記車
間距離が前記目標車間距離以下であり、かつ前記相対速
度が正である場合に前記車間距離によらず減速制御を停
止し、前記先行車との相対速度がほぼ０となるようにス
ロットルを所定時間制御する第２制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3318186A JP2871246B2 (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3318186A JP2871246B2 (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05156975A JPH05156975A (ja) | 1993-06-22 |
| JP2871246B2 true JP2871246B2 (ja) | 1999-03-17 |
Family
ID=18096416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3318186A Expired - Lifetime JP2871246B2 (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2871246B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9226930D0 (en) * | 1992-12-24 | 1993-02-17 | Jaguar Cars | Cruise control systems for motor vehicles |
| JP3690126B2 (ja) * | 1998-07-23 | 2005-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
| JP7085973B2 (ja) * | 2018-12-12 | 2022-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置、車両、運転支援装置の制御方法および運転支援プログラム |
-
1991
- 1991-12-02 JP JP3318186A patent/JP2871246B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05156975A (ja) | 1993-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000203314A (ja) | 障害物の近接範囲で自動車を制動する方法及び装置 | |
| JP2871246B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH068747A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JPH05159198A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH06191319A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05221252A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05156977A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2646950B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3194279B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05104977A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3018675B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3778165B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05221253A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3929112B2 (ja) | 渋滞追従制御装置 | |
| JP3104457B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3233122B2 (ja) | 車間距離調整機能を備えた定速走行制御装置 | |
| JP2000313245A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05156976A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2004161175A (ja) | 走行速度制御装置 | |
| JPH11278097A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3912992B2 (ja) | 追従走行装置及びその制御方法 | |
| JP2979707B2 (ja) | 追突防止装置 | |
| JPH06191318A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3873900B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP3003335B2 (ja) | 車両用走行制御装置 |