JPH05221253A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両用走行制御装置において、定速走行時あ
るいは追従走行時に手元操作スイッチ／レバーを操作す
ることにより、運転者の意図に合致した車速制御乃至車
間制御を行う。 【構成】 マイクロコンピュータ１８は先行車を認識し
ていない場合には設定車速で定速走行し、先行車を認識
している場合には車速に基づき目標車間距離を算出し、
この目標車間距離に一致するように車速制御する。コン
トロールレバー１４を操作することにより、追従走行中
であって、先行車との車間距離と目標車間距離との差及
び相対速度が所定範囲内である場合には目標車間距離を
増減して車間距離を調整し、他の場合、例えば定速走行
中や追従走行中であっても先行車が急加速等した場合に
は車速を直接増減して調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に運転者の運転感覚に合致して追従走行を行う走行制御
装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、高速道路走行における運転者
の運転操作低減や安全性向上等を目的とし、車両の速度
を自動調整する走行制御装置が開発されている。

【０００３】このような走行制御装置では、運転者が予
め定めた設定車速で車両を巡航させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ド等が設定されている。

【０００４】ここで、運転者自身が設定した車速で定速
走行している場合でも、周囲環境によってはこの設定車
速を変更したい場合が生じることがあり、また、追従走
行を行っている場合にも追従する車種によっては現在の
車間距離が短すぎる（例えば先行車が大型トラック
等）、あるいは長すぎると感じることがあり、車間距離
を変更したい場合が生じることもある。そこで、このよ
うな設定車速や車間距離を運転者の手元操作により調整
可能とすべく、調整スイッチあるいはレバーを運転席に
設け、運転者はこの調整スイッチあるいはレバーを操作
することにより、設定車速や車間距離を変更することが
できる構成が提案されている。

【０００５】例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報
に開示された車両走行制御装置においては、設定車速及
び車間距離の調整を適切かつ容易に行うことを目的と
し、セットＳＷ及び加速復帰ＳＷを設ける構成が示され
ている。そして、定速走行中、すなわち追従すべき先行
車が存在しない場合にセットＳＷを操作すると設定車速
は所定量減じ、加速復帰ＳＷを操作すると、設定車速は
所定量増加するように調整される。また、追従走行中に
セットＳＷを操作すると、車間距離を大きくするために
目標車速が小さく設定され、加速復帰ＳＷを操作する
と、車間距離を小さくするために目標車速が大きく設定
される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、一つの調
整スイッチあるいはレバーを操作することにより、定速
走行時においては車速調整を行い、追従走行時には車間
距離を調整し、簡易な構成で運転者の運転感覚に合致し
た走行を行うことができるが、追従走行中に先行車が急
加速等した場合、制御系の遅れや加速能力の不足等によ
り、一時的に車間距離が増大してしまう。このような場
合、運転者は、手元調整スイッチ／レバーを操作して増
速をしたいと欲するが、従来技術においては追従走行時
にはこの調整スイッチ／レバーは車間距離の調整として
機能するため、運転者が望むような増速が得られず違和
感を感じてしまう問題があった。

【０００７】また、先行車がレーダ装置の有効測距範囲
近傍を走行し、定速走行が行われているか、あるいは追
従走行が行われているかが不明であるような状況の場
合、運転者は手元調整スイッチ／レバーを操作して車速
を制御したいにも拘らず、装置では追従走行時における
車間調整と見做して目標車間距離を調整してしまう、あ
るいは逆に運転者が目標車間距離を調整したいためにこ
の手元調整スイッチ／レバーを操作したにも拘らず、装
置では定速走行時における車速調整と判断して車速を増
減してしまい、運転者の操作フィーリングに合致しない
問題があった。

【０００８】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、定速走行時、あるい
は追従走行時において、手元調整スイッチ／レバーを操
作することにより、運転者の意図する制御が確実に行わ
れ、運転者の運転感覚に合致して快適な走行を可能とす
る車両用走行制御装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は図１に示されるように、先行車との車間距
離を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出
する車速検出手段２と、先行車と自車との相対速度を検
出する相対速度検出手段３と、前記車速に基づき、目標
車間距離を算出する目標車間距離算出手段４と、先行車
との車間距離がこの目標車間距離となるようにスロット
ルを制御する制御手段５と、を備える車両用走行制御装
置において、前記車間距離と、前記目標車間距離との差
及び前記相対速度が所定範囲内である定常走行時には前
記目標車間距離を増減し、他の場合には前記スロットル
を制御して車速を増減する手動操作可能な調整手段６
と、を有することを特徴とする。

【００１０】

【作用】本発明はこのような構成を有し、従来装置のよ
うに手元調整スイッチ／レバーが定速走行時には車速制
御として機能し、追従走行時には車間距離調整として機
能するのではなく、追従走行時であって、しかも所定の
条件が満たされた場合にのみ車間距離調整として機能す
ることにより、運転者の意図どおりの制御を行うもので
ある。

【００１１】すなわち、先行車との車間距離を目標車間
距離に一致させる追従走行時において、車間距離と目標
車間距離との差が所定範囲内であり、しかも先行車との
相対速度が所定範囲内である定常走行時においてのみ手
動操作可能な調整手段により目標車間距離を増減させ
る。追従走行時に先行車が急加速や急減速等をした場合
には、前述したように、運転者は車間距離よりもむしろ
車速を増減させたいと欲するものであり、先行車との車
間距離が適当な距離（目標車間距離にほぼ等しい）であ
り、かつ先行車とほぼ同一の走行条件で走行している
（相対速度がほぼ０に等しい）ような定常走行状態にお
いてのみ運転者は先行車との車間距離を若干短縮した
い、あるいは増大させたいと欲する。

【００１２】従って、このように車間距離と目標車間距
離との差及び相対速度が所定範囲内である定常走行時に
おいてのみ車間距離調整を行い、他の場合、例えば先行
車が急加速して相対速度が増大したような場合には車速
調整を行うことにより、運転者の意図したとおりの制御
を行うことが可能になる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。

【００１４】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段として車間距離センサ１０
が車両前部に設けられている。この車間距離センサ１０
としては、例えば先行車像を撮影するＣＣＤカメラやレ
ーダ装置、レーザレーダ装置等を用いることができる。
また、車速検出手段として車両のドライブシャフトの回
転速度を光学的に検知する車速センサ１２が設けられて
いる。また、定速走行時における車速設定用及び追従走
行時における車間距離調整用のコントロールレバー１４
が運転席に設けられ、更にシステムＳＷ１６が同様に運
転席に設けられる。そして、これら各センサ及びＳＷか
らの信号は、マイクロコンピュータ１８に供給される。

【００１５】マイクロコンピュータ１８は入出力ポー
ト、後述する処理プログラムが格納されたＲＯＭ、この
処理プログラムに従って演算を行うＣＰＵ、演算結果を
記憶するＲＡＭ等を備えており、処理結果をスロットル
アクチュエータ２０あるいはブレーキアクチュエータ２
２（本実施例では基本的にはスロットル制御による車速
制御を行うので、ブレーキアクチュエータは制御されな
いが、必要に応じてブレーキ制御を行うことも可能であ
る）に制御信号を送って車両の走行を制御するととも
に、運転席に設けられた警報装置２４により運転者に許
容できない車間距離となった場合に警報を与え、かつ現
在の制御が車速制御なのか、あるいは車間距離制御なの
かを表示装置２６を介して運転者に報知する構成であ
る。

【００１６】以下、図３のフローチャートを用いてマイ
クロコンピュータ１８の処理を詳細に説明する。システ
ムＳＷ１６がＯＮされ、システム動作が開始すると、ま
ず運転席のコントロールレバーが操作されたか否かが判
定される（Ｓ１０１）。この判定は、コントロールレバ
ー１４からの検出信号により判定され、コントロールレ
バー１４が操作されていない場合には、通常の定速走行
及び追従走行が行われる。すなわち、先行車を認識中で
ある場合には、車速センサ１２からの検出信号に基づ
き、目標車間距離を算出し、この目標車間距離に車間距
離が一致するようにスロットル制御が行われる（Ｓ１１
２）。目標車間距離算出方法としては、公知の算出方法
を用いることができるが、本実施例においては、目標車
間距離ＬＴ＝α×車速−β×相対速度（α，β：定数）
により算出している。もちろん、ＬＴ＝α×車速＋βと
してもよい。そして、現在の車間距離Ｌと目標車間距離
ＬＴとの差分に応じて目標車速ＶＴ＝Ｖ＋Ｇ（Ｌ−Ｌ
Ｔ）（Ｇ：ゲイン）が算出され、スロットル制御が行わ
れる。また、先行車が存在しない場合には、予め運転者
により設定された設定車速を維持する定速走行が行われ
る。

【００１７】一方、コントロールレバー１４が操作され
た場合には、定速走行中であるか、あるいは追従走行中
であるかを判定するために、まず先行車認識中であるか
否かが判定される（Ｓ１０２）。ここで、先行車を認識
中であるか否かは車間距離センサ１０から有限なデータ
が供給されているか否かで判定され、車間距離センサ１
０としてレーザレーダ装置を用いた場合には、有効測距
距離が１００ｍなので１００ｍ以下の距離に先行車が存
在する場合には先行車認識中であると判定される。

【００１８】先行車認識中である場合には、前述したよ
うに追従走行が行われるが、この追従走行が更に定常的
に行われているか否かを判定するために、まず現在の車
間距離Ｌと前述の方法により算出された目標車間距離Ｌ
Ｔとの差が所定範囲内であるか否かが判定される（Ｓ１
０３）。先行車によく追従している場合には、目標車間
距離に現車間距離が一致しているため、その差分は所定
範囲内であり（差分の絶対値が所定の閾値ＴL 以下）、
この場合には更に、先行車との相対速度が所定範囲内で
あるか否かが判定される（Ｓ１０４）。先行車が急加速
ないし急減速等する過渡的な状況でない場合には、先行
車と自車との速度はほぼ同一であり、その相対速度は所
定範囲内にある（相対速度ＶR の絶対値が所定の閾値Ｔ
V 以下）。そして、このように目標車間距離と現車間距
離との差分及び相対速度が所定範囲内である場合には、
定常走行状態にあると判定して、マイクロコンピュータ
１６は表示装置２６に車間調整である旨をランプ等によ
り表示する（Ｓ１０５）。そして、コントロールレバー
１４からの信号が加速信号であるか、減速信号であるか
を判定し（Ｓ１０６）、加速信号である場合には目標車
間距離ＬＴをＬＴ−ＫＬＴ（ＫＬＴ：定数）に変更する
（Ｓ１０７）。このように、目標車間距離を下方に修正
することにより、現在の車間距離をより短縮化するよう
に制御が行われ、定常走行状態において徐々に先行車と
の車間距離を縮めることができる。

【００１９】また、コントロールレバー１４から減速信
号が出力されている場合には、目標車間距離ＬＴをＬＴ
＋ＫＬＴに変更する（Ｓ１０８）。これにより、目標車
間距離ＬＴが上方に修正され、定常走行状態において先
行車との車間距離が徐々に拡大することになる。このよ
うにして、追従走行中であり、しかも定常走行状態のと
きには、コントロールレバー１４の操作により目標車間
距離の増減調整が行われる。そして、その他の場合、す
なわち先行車を認識していない、あるいは先行車を認識
していて追従走行中であっても、車間距離が目標車間距
離と異なり、あるいは先行車との相対速度が大きい場合
には、運転者に車速制御を行いたい意思が存在するもの
と判断し、車速制御が行われる。すなわち、コントロー
ルレバー１４により加速あるいは減速信号が出力され、
加速信号の場合には目標車速ＶＴをＶＴ＋ＫＶＴに修正
して増速する（Ｓ１０９〜１１０）。一方、コントロー
ルレバー１４から減速信号が出力されている場合には、
目標車速ＶＴをＶＴ−ＫＶＴに修正し、減速制御を行う
（Ｓ１０９〜１１１）。

【００２０】このように、現在の車両の走行状態を考慮
し、コントロールレバーにより車速制御、あるいは車間
距離制御を適宜使い分けて制御を行うことにより、運転
者の意図を正確に反映した快適な走行を行うことができ
る。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば、先行車を認識していない定速
走行中及び先行車を認識している追従走行時において、
先行車が急加速や急減速等をした場合には車速制御し、
追従走行時であって、しかも定常走行時においては、目
標車間距離を増減することにより、手元調整手段により
運転者の意図どおりの加減速制御が行われ、運転感覚に
合致した快適な走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用走行制御装置の構成ブロッ
ク図である。

【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。

【図３】同実施例の処理フローチャート図である。

【符号の説明】

１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ １４ コントロールレバー １６ システムＳＷ ２０ スロットルアクチュエータ ２６ 表示装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
   検出手段と、 自車の速度を検出する車速検出手段と、 先行車と自車との相対速度を検出する相対速度検出手段
   と、 前記車速に基づき、目標車間距離を算出する目標車間距
   離算出手段と、 先行車との車間距離がこの目標車間距離となるようにス
   ロットルを制御する制御手段と、 を備える車両用走行制御装置において、 前記車間距離と前記目標車間距離との差及び前記相対速
   度が所定範囲内である定常走行時には前記目標車間距離
   を増減し、他の場合には前記スロットルを制御して車速
   を増減する手動操作調整手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。