JP2864901B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents
差動制限トルク制御装置Info
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- JP2864901B2 JP2864901B2 JP29261592A JP29261592A JP2864901B2 JP 2864901 B2 JP2864901 B2 JP 2864901B2 JP 29261592 A JP29261592 A JP 29261592A JP 29261592 A JP29261592 A JP 29261592A JP 2864901 B2 JP2864901 B2 JP 2864901B2
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- turning
- turning radius
- lateral acceleration
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、左右駆動輪速差情報に
基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差
動制限トルク制御装置に関する。
基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差
動制限トルク制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、差動制限トルク制御装置として
は、例えば、特開平1−215628号公報に記載のも
のが知られている。
は、例えば、特開平1−215628号公報に記載のも
のが知られている。
【0003】上記従来出典には、旋回程度による差動制
限トルク成分と左右駆動輪スリップ量(左右駆動輪速値
の差)に基づく差動制限トルク成分の和により目標差動
制限トルクを演算し、この目標差動制限トルクを得る制
御を行なう装置が示されている。
限トルク成分と左右駆動輪スリップ量(左右駆動輪速値
の差)に基づく差動制限トルク成分の和により目標差動
制限トルクを演算し、この目標差動制限トルクを得る制
御を行なう装置が示されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、旋回半径を車
速と横加速度により求めたり、あるいは車速と左右従動
輪速差により求めたりしているため、旋回状況によって
は旋回半径の推定演算精度が低くなり、実際より旋回程
度を過大評価したり、実際より旋回程度を過小評価して
しまう。
来の差動制限トルク制御装置にあっては、旋回半径を車
速と横加速度により求めたり、あるいは車速と左右従動
輪速差により求めたりしているため、旋回状況によって
は旋回半径の推定演算精度が低くなり、実際より旋回程
度を過大評価したり、実際より旋回程度を過小評価して
しまう。
【0005】そして、過大評価の場合には、左右駆動輪
に付与する差動制限トルクが不足し、差動制限トルクの
左右駆動輪速差比例制御の目的である左右スプリットμ
路でのトラクション性能向上が達成されないし、また、
過小評価の場合には、左右駆動輪に付与する差動制限ト
ルクが過大となりタイトコーナブレーキを生じることに
なる。
に付与する差動制限トルクが不足し、差動制限トルクの
左右駆動輪速差比例制御の目的である左右スプリットμ
路でのトラクション性能向上が達成されないし、また、
過小評価の場合には、左右駆動輪に付与する差動制限ト
ルクが過大となりタイトコーナブレーキを生じることに
なる。
【0006】つまり、車速と左右従動輪速差により旋回
半径を求める場合、高横加速度・高速域では、タイヤの
スリップやタイヤ径のバラツキの影響が大きくなり、旋
回半径の推定演算精度が低くなる。
半径を求める場合、高横加速度・高速域では、タイヤの
スリップやタイヤ径のバラツキの影響が大きくなり、旋
回半径の推定演算精度が低くなる。
【0007】また、車速と横加速度により旋回半径を求
める場合、低横加速度・低速域では、横加速度センサか
らの出力オフセットの影響が大きくでて、旋回半径の推
定演算精度が低くなる。
める場合、低横加速度・低速域では、横加速度センサか
らの出力オフセットの影響が大きくでて、旋回半径の推
定演算精度が低くなる。
【0008】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置において、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演
算精度を高めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例
制御の確保を図ることを課題とする。
されたもので、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置において、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演
算精度を高めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例
制御の確保を図ることを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、低横加速度域で
は車速と左右従動輪速差による第2旋回半径を選択し、
高横加速度域では車速と横加速度による第1旋回半径を
選択する旋回半径選択手段を設け、選択された旋回半径
により旋回軌跡左右駆動輪速差を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差により左右駆動輪速差検出値を補正するこ
とで差動制限トルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう
手段とした。
本発明の差動制限トルク制御装置では、低横加速度域で
は車速と左右従動輪速差による第2旋回半径を選択し、
高横加速度域では車速と横加速度による第1旋回半径を
選択する旋回半径選択手段を設け、選択された旋回半径
により旋回軌跡左右駆動輪速差を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差により左右駆動輪速差検出値を補正するこ
とで差動制限トルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう
手段とした。
【0010】すなわち、図1のクレーム対応図に示すよ
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段aと、左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検
出手段bと、車速を検出する車速検出手段cと、横加速
度を検出する横加速度検出手段dと、左右の従動輪速差
を検出する左右従動輪速差検出手段eと、車速と横加速
度により第1旋回半径を演算する第1旋回半径演算手段
fと、車速と左右従動輪速差により第2旋回半径を演算
する第2旋回半径演算手段gと、横加速度が設定横加速
度以下の時には第2旋回半径を旋回半径として選択し、
横加速度が設定横加速度を超えた時には第1旋回半径を
旋回半径として選択する旋回半径選択手段hと、旋回時
に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右駆動輪
速差であって、選択された旋回半径と検出された車速と
旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づいて旋
回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆動輪速
差演算手段iと、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左
右駆動輪速差を差し引くことにより補正して制御用左右
駆動輪速差を演算する制御用左右駆動輪速差演算手段j
と、制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段aに出力
する差動制限トルク制御手段kとを備えている。
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段aと、左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検
出手段bと、車速を検出する車速検出手段cと、横加速
度を検出する横加速度検出手段dと、左右の従動輪速差
を検出する左右従動輪速差検出手段eと、車速と横加速
度により第1旋回半径を演算する第1旋回半径演算手段
fと、車速と左右従動輪速差により第2旋回半径を演算
する第2旋回半径演算手段gと、横加速度が設定横加速
度以下の時には第2旋回半径を旋回半径として選択し、
横加速度が設定横加速度を超えた時には第1旋回半径を
旋回半径として選択する旋回半径選択手段hと、旋回時
に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右駆動輪
速差であって、選択された旋回半径と検出された車速と
旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づいて旋
回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆動輪速
差演算手段iと、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左
右駆動輪速差を差し引くことにより補正して制御用左右
駆動輪速差を演算する制御用左右駆動輪速差演算手段j
と、制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段aに出力
する差動制限トルク制御手段kとを備えている。
【0011】
【作用】車両走行時には、第1旋回半径演算手段fにお
いて、車速検出手段cからの車速と横加速度検出手段d
からの横加速度により第1旋回半径が演算され、第2旋
回半径演算手段gにおいて、車速検出手段cからの車速
と左右従動輪速差検出手段eからの左右従動輪速差によ
り第2旋回半径が演算される。
いて、車速検出手段cからの車速と横加速度検出手段d
からの横加速度により第1旋回半径が演算され、第2旋
回半径演算手段gにおいて、車速検出手段cからの車速
と左右従動輪速差検出手段eからの左右従動輪速差によ
り第2旋回半径が演算される。
【0012】そして、設定横加速度以下の低横加速度旋
回時には、旋回半径選択手段hにおいて、第2旋回半径
演算手段gからの第2旋回半径が旋回半径として選択さ
れ、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iにおいて、選択
された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母とし
車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動輪速
差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段jにおい
て、左右駆動輪速差検出手段bからの左右駆動輪速差検
出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことにより
補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制限ト
ルク制御手段kにおいて、制御用左右駆動輪速差応じた
差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付
与手段aに出力される。
回時には、旋回半径選択手段hにおいて、第2旋回半径
演算手段gからの第2旋回半径が旋回半径として選択さ
れ、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iにおいて、選択
された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母とし
車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動輪速
差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段jにおい
て、左右駆動輪速差検出手段bからの左右駆動輪速差検
出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことにより
補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制限ト
ルク制御手段kにおいて、制御用左右駆動輪速差応じた
差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付
与手段aに出力される。
【0013】また、設定横加速度を超えている高横加速
度旋回時には、旋回半径選択手段hにおいて、第1旋回
半径演算手段fからの第1旋回半径が旋回半径として選
択され、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iにおいて、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動
輪速差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段jに
おいて、左右駆動輪速差検出手段bからの左右駆動輪速
差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことに
より補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制
限トルク制御手段kにおいて、制御用左右駆動輪速差応
じた差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トル
ク付与手段aに出力される。
度旋回時には、旋回半径選択手段hにおいて、第1旋回
半径演算手段fからの第1旋回半径が旋回半径として選
択され、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iにおいて、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動
輪速差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段jに
おいて、左右駆動輪速差検出手段bからの左右駆動輪速
差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことに
より補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制
限トルク制御手段kにおいて、制御用左右駆動輪速差応
じた差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トル
ク付与手段aに出力される。
【0014】以上のように、低横加速度域では、横加速
度を用いると出力オフセットなどによるバラツキが大き
くでることでグリップしているタイヤ速度、つまり左右
従動輪速差を用いて旋回半径が求められ、高横加速度域
では、左右従動輪速差を用いるとタイヤのスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでることでこれらの影
響を受けにくい横加速度を用いて旋回半径が求められ
る。つまり、横加速度によって演算手法の異なる旋回半
径演算値を選択することで高い精度で旋回半径を推定す
ることができる。
度を用いると出力オフセットなどによるバラツキが大き
くでることでグリップしているタイヤ速度、つまり左右
従動輪速差を用いて旋回半径が求められ、高横加速度域
では、左右従動輪速差を用いるとタイヤのスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでることでこれらの影
響を受けにくい横加速度を用いて旋回半径が求められ
る。つまり、横加速度によって演算手法の異なる旋回半
径演算値を選択することで高い精度で旋回半径を推定す
ることができる。
【0015】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【0016】まず、構成を説明する。
【0017】図2は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
【0018】図2において、1はエンジン、2はトラン
スミッション、3はプロペラシャフト、4は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル(以下、電制LSDと
略称する)、5,6は後輪、7,8は前輪である。
スミッション、3はプロペラシャフト、4は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル(以下、電制LSDと
略称する)、5,6は後輪、7,8は前輪である。
【0019】前記電制LSD4には、油圧ユニット9か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪5,6間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ10が
内蔵されている。
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪5,6間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ10が
内蔵されている。
【0020】前記油圧ユニット9は、油圧源11とCS
D制御バルブ12とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット9及び差動制限クラッチ10は、差動制限トル
ク付与手段aに相当する。
D制御バルブ12とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット9及び差動制限クラッチ10は、差動制限トル
ク付与手段aに相当する。
【0021】前記CSD制御バルブ12は、CSDコン
トローラ13からの制御電流ICSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ10へのクラッチ制御圧を作り出
す。
トローラ13からの制御電流ICSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ10へのクラッチ制御圧を作り出
す。
【0022】前記CSDコントローラ13には、左前輪
回転センサ14からの左前輪回転数NFLと、右前輪回転
センサ15からの右前輪回転数NFRと、左後輪回転セン
サ16からの左後輪回転数NRLと、右後輪回転センサ1
7からの右後輪回転数NRRと、横加速度センサ18(横
加速度検出手段dに相当)からの横加速度YG と、前後
加速度センサ19からの前後加速度XG と、アクセル開
度センサ20からのアクセル開度ACCと、ブレーキスイ
ッチ21からのスイッチ信号BSと、ABSコントローラ
22からのABS作動信号ASなどが入力される。
回転センサ14からの左前輪回転数NFLと、右前輪回転
センサ15からの右前輪回転数NFRと、左後輪回転セン
サ16からの左後輪回転数NRLと、右後輪回転センサ1
7からの右後輪回転数NRRと、横加速度センサ18(横
加速度検出手段dに相当)からの横加速度YG と、前後
加速度センサ19からの前後加速度XG と、アクセル開
度センサ20からのアクセル開度ACCと、ブレーキスイ
ッチ21からのスイッチ信号BSと、ABSコントローラ
22からのABS作動信号ASなどが入力される。
【0023】次に、作用を説明する。
【0024】[差動制限トルク制御作動処理]図3はC
SDコントローラ13で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。
SDコントローラ13で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。
【0025】ステップ30では、左前輪回転数NFLと右
前輪回転数NFRと左後輪回転数NRLと右後輪回転数NRR
と横加速度YG が読み込まれる。
前輪回転数NFRと左後輪回転数NRLと右後輪回転数NRR
と横加速度YG が読み込まれる。
【0026】ステップ31では、左前輪回転数NFLと右
前輪回転数NFRと左後輪回転数NRLと右後輪回転数NRR
からそれぞれ左前輪速VFLと右前輪速VFRと左後輪速V
RLと右後輪速VRRが演算される。
前輪回転数NFRと左後輪回転数NRLと右後輪回転数NRR
からそれぞれ左前輪速VFLと右前輪速VFRと左後輪速V
RLと右後輪速VRRが演算される。
【0027】ステップ32では、車体速VF が左前輪速
VFLと右前輪速VFRのうち小さい方を選択することで求
められ(車速検出手段cに相当)、左右前輪速差ΔVF
が左前輪速VFLと右前輪速VFRの差の絶対値により演算
され(左右従動輪速差検出手段eに相当)、左右後輪速
差ΔVR が左後輪速VRLと右後輪速VRRの差の絶対値に
より演算される(左右駆動輪速差検出手段bに相当)。
VFLと右前輪速VFRのうち小さい方を選択することで求
められ(車速検出手段cに相当)、左右前輪速差ΔVF
が左前輪速VFLと右前輪速VFRの差の絶対値により演算
され(左右従動輪速差検出手段eに相当)、左右後輪速
差ΔVR が左後輪速VRLと右後輪速VRRの差の絶対値に
より演算される(左右駆動輪速差検出手段bに相当)。
【0028】ステップ33では、第1旋回半径R1,第
2旋回半径R2及び第2旋回半径R2の限界値である限
界旋回半径RLが下記の式によりそれぞれ演算される
(第1旋回半径演算手段f及び第2旋回半径演算手段g
に相当)。
2旋回半径R2及び第2旋回半径R2の限界値である限
界旋回半径RLが下記の式によりそれぞれ演算される
(第1旋回半径演算手段f及び第2旋回半径演算手段g
に相当)。
【0029】R1=VF2/YG R2=VF /(K1・ΔVF ) K1;定数 RL=max(f(VF2),x) x;例えば
5m ステップ34では、車体速VF と横加速度YG の大きさ
により下記に示すように旋回半径Rが選択される(旋回
半径選択手段に相当)。
5m ステップ34では、車体速VF と横加速度YG の大きさ
により下記に示すように旋回半径Rが選択される(旋回
半径選択手段に相当)。
【0030】i)VF ≦VFO
VFO;例えば、5km/h R=x ii)VF >VFO,かつ,YG ≦YGO YGO;例え
ば、0.05[G] R=max(R2,RL) iii)VF >VFO,かつ,YG >YGO R=R1 ステップ35では、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により
生じる旋回軌跡左右後輪速差ΔVR'が下記の式により演
算される(旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iに相
当)。
VFO;例えば、5km/h R=x ii)VF >VFO,かつ,YG ≦YGO YGO;例え
ば、0.05[G] R=max(R2,RL) iii)VF >VFO,かつ,YG >YGO R=R1 ステップ35では、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により
生じる旋回軌跡左右後輪速差ΔVR'が下記の式により演
算される(旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段iに相
当)。
【0031】 ΔVR'=K2・VF /R K2;定数 ステップ36では、検出による左右後輪速差ΔVR を旋
回軌跡左右後輪速差ΔVR'により下記の式で補正するこ
とで制御用左右後輪速差ΔVRRが演算される(制御用左
右駆動輪速差演算手段jに相当)。
回軌跡左右後輪速差ΔVR'により下記の式で補正するこ
とで制御用左右後輪速差ΔVRRが演算される(制御用左
右駆動輪速差演算手段jに相当)。
【0032】ΔVRR=ΔVR −ΔVR' ステップ37では、左右後輪速差比例の差動制限トルク
TΔVが下記の式により演算される(図4)。
TΔVが下記の式により演算される(図4)。
【0033】TΔV=C・ΔVRR Cは定数で、車体速VF によつて変えるようにしてもよ
い。
い。
【0034】ステップ38では、ステップ37で演算さ
れた差動制限トルクTΔVが得られる制御電流ICSD が
CSD制御バルブ12に出力される(差動制限トルク制
御手段kに相当)。
れた差動制限トルクTΔVが得られる制御電流ICSD が
CSD制御バルブ12に出力される(差動制限トルク制
御手段kに相当)。
【0035】[極低速旋回時]旋回発進時や旋回停止時
等の極低速旋回時には、ステップ34で旋回半径Rが一
定値xで与えられる。
等の極低速旋回時には、ステップ34で旋回半径Rが一
定値xで与えられる。
【0036】つまり、5km/h以下の車速の時には、タイ
ヤも極低速回転するので、パルス信号をカウントして車
輪速を得る各車輪速センサ14,15,16,17から
の車輪速検出精度が保証されず、左右前輪速差ΔVF を
用いても旋回半径Rを正確に演算することができない。
勿論、横加速度センサ18を用いる場合、極低横加速度
域では出力オフセットの影響が大きくでて検出精度が保
証されない。
ヤも極低速回転するので、パルス信号をカウントして車
輪速を得る各車輪速センサ14,15,16,17から
の車輪速検出精度が保証されず、左右前輪速差ΔVF を
用いても旋回半径Rを正確に演算することができない。
勿論、横加速度センサ18を用いる場合、極低横加速度
域では出力オフセットの影響が大きくでて検出精度が保
証されない。
【0037】そこで、5km/h以下の車速の時には、旋回
補正に影響しないように、旋回半径Rを一定値x(5
m)で与えるようにしている。
補正に影響しないように、旋回半径Rを一定値x(5
m)で与えるようにしている。
【0038】[低横加速度旋回時]車体速VF が設定車
速VFO(5km/h)を超え、かつ、横加速度YG が設定横
加速度YGO(0.05G)以下の低横加速度旋回時には、ス
テップ34で旋回半径Rが、R=max(R2,RL)
で与えられる。
速VFO(5km/h)を超え、かつ、横加速度YG が設定横
加速度YGO(0.05G)以下の低横加速度旋回時には、ス
テップ34で旋回半径Rが、R=max(R2,RL)
で与えられる。
【0039】つまり、低横加速度域での横加速度センサ
18からの出力は、Gセンサ出力オフセットの影響が大
きくでて検出精度が保証されない。これに対し、低横加
速度域ではタイヤの路面グリップ状態が良好なので、各
車輪速センサ14,15,16,17からの車輪速検出
精度が十分に保証される。
18からの出力は、Gセンサ出力オフセットの影響が大
きくでて検出精度が保証されない。これに対し、低横加
速度域ではタイヤの路面グリップ状態が良好なので、各
車輪速センサ14,15,16,17からの車輪速検出
精度が十分に保証される。
【0040】そこで、低横加速度旋回時には基本的に、
旋回半径Rとして、車体速VF と左右前輪速差ΔVF に
より求められる第2旋回半径R2を選択することで、精
度の高い旋回半径Rが推定される。
旋回半径Rとして、車体速VF と左右前輪速差ΔVF に
より求められる第2旋回半径R2を選択することで、精
度の高い旋回半径Rが推定される。
【0041】なお、例えば、車体速VF が5km/hを少し
超えるような領域で、左右前輪速差ΔVF の値が小さく
第2旋回半径R2の値が、極低速旋回時に与えた5m以
下となるような時には、旋回半径Rの推定値に落差が生
じて旋回補正に影響を与えることになるので、このよう
な場合には、左右前輪速差ΔVF を用いず車体速VF の
みを用いた限界旋回半径RLを選択することで、極低速
から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋回半径Rの推定
を行なうようにしている。
超えるような領域で、左右前輪速差ΔVF の値が小さく
第2旋回半径R2の値が、極低速旋回時に与えた5m以
下となるような時には、旋回半径Rの推定値に落差が生
じて旋回補正に影響を与えることになるので、このよう
な場合には、左右前輪速差ΔVF を用いず車体速VF の
みを用いた限界旋回半径RLを選択することで、極低速
から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋回半径Rの推定
を行なうようにしている。
【0042】[高横加速度旋回時]車体速VF が設定車
速VFO(5km/h)を超え、かつ、横加速度YG が設定横
加速度YGO(0.05G)を超える高横加速度旋回時には、
ステップ34で旋回半径Rが、R=R1で与えられる。
速VFO(5km/h)を超え、かつ、横加速度YG が設定横
加速度YGO(0.05G)を超える高横加速度旋回時には、
ステップ34で旋回半径Rが、R=R1で与えられる。
【0043】つまり、高横加速度域での横加速度センサ
18からの出力は、Gセンサ出力オフセットの影響が小
さく抑えられ検出精度が十分に保証される。これに対
し、高横加速度域での各車輪速センサ14,15,1
6,17からの車輪速検出精度は、タイヤスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでて車輪速検出精度が
保証されない。
18からの出力は、Gセンサ出力オフセットの影響が小
さく抑えられ検出精度が十分に保証される。これに対
し、高横加速度域での各車輪速センサ14,15,1
6,17からの車輪速検出精度は、タイヤスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでて車輪速検出精度が
保証されない。
【0044】そこで、高横加速度旋回時には、旋回半径
Rとして、車体速VF と横加速度YGにより求められる
第1旋回半径R1を選択することで、精度の高い旋回半
径Rが推定される。
Rとして、車体速VF と横加速度YGにより求められる
第1旋回半径R1を選択することで、精度の高い旋回半
径Rが推定される。
【0045】次に、効果を説明する。
【0046】(1)左右後輪速差情報に基づき左右後輪
5,6間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、YG ≦YGOの低横加速度域では車
体速VF と左右前輪速差ΔVF による第2旋回半径R2
を旋回半径Rとして選択し、YG >YGOの高横加速度域
では車体速VF と横加速度YG による第1旋回半径R1
を旋回半径Rとして選択し、選択された旋回半径Rによ
り旋回軌跡左右後輪速差ΔVR'を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差ΔVR'により左右後輪速差ΔVR を補正し
た制御用左右後輪速差ΔVRRにより差動制限トルクTΔ
Vの左右後輪速差比例制御を行なう装置としたため、旋
回状況にかかわらず旋回半径Rの推定演算精度を高める
ことで、常に最適な左右後輪速差比例制御の確保を図る
ことができる。
5,6間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、YG ≦YGOの低横加速度域では車
体速VF と左右前輪速差ΔVF による第2旋回半径R2
を旋回半径Rとして選択し、YG >YGOの高横加速度域
では車体速VF と横加速度YG による第1旋回半径R1
を旋回半径Rとして選択し、選択された旋回半径Rによ
り旋回軌跡左右後輪速差ΔVR'を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差ΔVR'により左右後輪速差ΔVR を補正し
た制御用左右後輪速差ΔVRRにより差動制限トルクTΔ
Vの左右後輪速差比例制御を行なう装置としたため、旋
回状況にかかわらず旋回半径Rの推定演算精度を高める
ことで、常に最適な左右後輪速差比例制御の確保を図る
ことができる。
【0047】この結果、旋回半径Rの推定精度の低さに
よる左右スプリットμ路でのトラクション性能低下やタ
イトコーナブレーキングの発生が防止され、左右駆動輪
速差比例制御の目的である左右スプリットμ路でのトラ
クション性能向上を安定して得ることができる。
よる左右スプリットμ路でのトラクション性能低下やタ
イトコーナブレーキングの発生が防止され、左右駆動輪
速差比例制御の目的である左右スプリットμ路でのトラ
クション性能向上を安定して得ることができる。
【0048】(2)車輪速検出精度も横加速度検出精度
も保証されない極低速旋回時には、旋回半径Rを一定値
xで与えるようにしているため、このような極低速旋回
時において旋回半径Rの推定が旋回補正に影響を与える
ことがない。
も保証されない極低速旋回時には、旋回半径Rを一定値
xで与えるようにしているため、このような極低速旋回
時において旋回半径Rの推定が旋回補正に影響を与える
ことがない。
【0049】(3)車体速VF が設定車速VFOを超え、
かつ、横加速度YG が設定横加速度YGO以下の低横加速
度旋回時には、旋回半径Rを、第2旋回半径R2と限界
旋回半径RLのうち最大値で与えられるようにしている
ため、左右前輪速差ΔVF の値が小さく第2旋回半径R
2の値が、極低速旋回時に与えた一定値以下となるよう
な時に、旋回半径Rの推定値に落差を生じることなく、
例えば、極低速から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋
回半径Rの推定を行なうことができる。
かつ、横加速度YG が設定横加速度YGO以下の低横加速
度旋回時には、旋回半径Rを、第2旋回半径R2と限界
旋回半径RLのうち最大値で与えられるようにしている
ため、左右前輪速差ΔVF の値が小さく第2旋回半径R
2の値が、極低速旋回時に与えた一定値以下となるよう
な時に、旋回半径Rの推定値に落差を生じることなく、
例えば、極低速から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋
回半径Rの推定を行なうことができる。
【0050】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【0051】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
【0052】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪間の差動制
限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置におい
て、低横加速度域では車速と左右従動輪速差による第2
旋回半径を選択し、高横加速度域では車速と横加速度に
よる第1旋回半径を選択する旋回半径選択手段を設け、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とにより旋回軌跡左右駆動輪速
差を求め、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動
輪速差を差し引くことにより補正することで差動制限ト
ルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう装置としたた
め、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演算精度を高
めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例制御の確保
を図ることができるという効果が得られる。
は、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪間の差動制
限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置におい
て、低横加速度域では車速と左右従動輪速差による第2
旋回半径を選択し、高横加速度域では車速と横加速度に
よる第1旋回半径を選択する旋回半径選択手段を設け、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とにより旋回軌跡左右駆動輪速
差を求め、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動
輪速差を差し引くことにより補正することで差動制限ト
ルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう装置としたた
め、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演算精度を高
めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例制御の確保
を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。
ム対応図である。
【図2】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。
後輪駆動車の全体システム図である。
【図3】実施例装置のCSDコントローラで行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
【図4】実施例装置での左右後輪速差比例の差動制限ト
ルク特性図である。
ルク特性図である。
a 差動制限トルク付与手段 b 左右駆動輪速差検出手段 c 車速検出手段 d 横加速度検出手段 e 左右従動輪速差検出手段 f 第1旋回半径演算手段 g 第2旋回半径演算手段 h 旋回半径選択手段 i 旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段 j 制御用左右駆動輪速差演算手段 k 差動制限トルク制御手段
Claims (1)
- 【請求項1】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
ク付与手段と、 左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検出手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 横加速度を検出する横加速度検出手段と、 左右の従動輪速差を検出する左右従動輪速差検出手段
と、 車速と横加速度により第1旋回半径を演算する第1旋回
半径演算手段と、 車速と左右従動輪速差により第2旋回半径を演算する第
2旋回半径演算手段と、 横加速度が設定横加速度以下の時には第2旋回半径を旋
回半径として選択し、横加速度が設定横加速度を超えた
時には第1旋回半径を旋回半径として選択する旋回半径
選択手段と、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右
駆動輪速差であって、 選択された旋回半径と検出された
車速と旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づ
いて旋回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆
動輪速差演算手段と、 左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差
し引くことにより補正して制御用左右駆動輪速差を演算
する制御用左右駆動輪速差演算手段と、 制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得られ
る制御指令を前記差動制限トルク付与手段に出力する差
動制限トルク制御手段と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29261592A JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29261592A JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06144059A JPH06144059A (ja) | 1994-05-24 |
JP2864901B2 true JP2864901B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=17784096
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29261592A Expired - Fee Related JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2864901B2 (ja) |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP29261592A patent/JP2864901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06144059A (ja) | 1994-05-24 |
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