JP2864901B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents
差動制限トルク制御装置Info
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- JP2864901B2 JP2864901B2 JP29261592A JP29261592A JP2864901B2 JP 2864901 B2 JP2864901 B2 JP 2864901B2 JP 29261592 A JP29261592 A JP 29261592A JP 29261592 A JP29261592 A JP 29261592A JP 2864901 B2 JP2864901 B2 JP 2864901B2
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- turning
- turning radius
- lateral acceleration
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右駆動輪速差情報に
基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差
動制限トルク制御装置に関する。
基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差
動制限トルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、差動制限トルク制御装置として
は、例えば、特開平１−２１５６２８号公報に記載のも
のが知られている。
は、例えば、特開平１−２１５６２８号公報に記載のも
のが知られている。
【０００３】上記従来出典には、旋回程度による差動制
限トルク成分と左右駆動輪スリップ量（左右駆動輪速値
の差）に基づく差動制限トルク成分の和により目標差動
制限トルクを演算し、この目標差動制限トルクを得る制
御を行なう装置が示されている。
限トルク成分と左右駆動輪スリップ量（左右駆動輪速値
の差）に基づく差動制限トルク成分の和により目標差動
制限トルクを演算し、この目標差動制限トルクを得る制
御を行なう装置が示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の差動制限トルク制御装置にあっては、旋回半径を車
速と横加速度により求めたり、あるいは車速と左右従動
輪速差により求めたりしているため、旋回状況によって
は旋回半径の推定演算精度が低くなり、実際より旋回程
度を過大評価したり、実際より旋回程度を過小評価して
しまう。
来の差動制限トルク制御装置にあっては、旋回半径を車
速と横加速度により求めたり、あるいは車速と左右従動
輪速差により求めたりしているため、旋回状況によって
は旋回半径の推定演算精度が低くなり、実際より旋回程
度を過大評価したり、実際より旋回程度を過小評価して
しまう。
【０００５】そして、過大評価の場合には、左右駆動輪
に付与する差動制限トルクが不足し、差動制限トルクの
左右駆動輪速差比例制御の目的である左右スプリットμ
路でのトラクション性能向上が達成されないし、また、
過小評価の場合には、左右駆動輪に付与する差動制限ト
ルクが過大となりタイトコーナブレーキを生じることに
なる。
に付与する差動制限トルクが不足し、差動制限トルクの
左右駆動輪速差比例制御の目的である左右スプリットμ
路でのトラクション性能向上が達成されないし、また、
過小評価の場合には、左右駆動輪に付与する差動制限ト
ルクが過大となりタイトコーナブレーキを生じることに
なる。
【０００６】つまり、車速と左右従動輪速差により旋回
半径を求める場合、高横加速度・高速域では、タイヤの
スリップやタイヤ径のバラツキの影響が大きくなり、旋
回半径の推定演算精度が低くなる。
半径を求める場合、高横加速度・高速域では、タイヤの
スリップやタイヤ径のバラツキの影響が大きくなり、旋
回半径の推定演算精度が低くなる。
【０００７】また、車速と横加速度により旋回半径を求
める場合、低横加速度・低速域では、横加速度センサか
らの出力オフセットの影響が大きくでて、旋回半径の推
定演算精度が低くなる。
める場合、低横加速度・低速域では、横加速度センサか
らの出力オフセットの影響が大きくでて、旋回半径の推
定演算精度が低くなる。
【０００８】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置において、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演
算精度を高めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例
制御の確保を図ることを課題とする。
されたもので、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪
間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御
装置において、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演
算精度を高めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例
制御の確保を図ることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、低横加速度域で
は車速と左右従動輪速差による第２旋回半径を選択し、
高横加速度域では車速と横加速度による第１旋回半径を
選択する旋回半径選択手段を設け、選択された旋回半径
により旋回軌跡左右駆動輪速差を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差により左右駆動輪速差検出値を補正するこ
とで差動制限トルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう
手段とした。
本発明の差動制限トルク制御装置では、低横加速度域で
は車速と左右従動輪速差による第２旋回半径を選択し、
高横加速度域では車速と横加速度による第１旋回半径を
選択する旋回半径選択手段を設け、選択された旋回半径
により旋回軌跡左右駆動輪速差を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差により左右駆動輪速差検出値を補正するこ
とで差動制限トルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう
手段とした。
【００１０】すなわち、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段ａと、左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検
出手段ｂと、車速を検出する車速検出手段ｃと、横加速
度を検出する横加速度検出手段ｄと、左右の従動輪速差
を検出する左右従動輪速差検出手段ｅと、車速と横加速
度により第１旋回半径を演算する第１旋回半径演算手段
ｆと、車速と左右従動輪速差により第２旋回半径を演算
する第２旋回半径演算手段ｇと、横加速度が設定横加速
度以下の時には第２旋回半径を旋回半径として選択し、
横加速度が設定横加速度を超えた時には第１旋回半径を
旋回半径として選択する旋回半径選択手段ｈと、旋回時
に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右駆動輪
速差であって、選択された旋回半径と検出された車速と
旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づいて旋
回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆動輪速
差演算手段ｉと、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左
右駆動輪速差を差し引くことにより補正して制御用左右
駆動輪速差を演算する制御用左右駆動輪速差演算手段ｊ
と、制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力
する差動制限トルク制御手段ｋとを備えている。
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段ａと、左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検
出手段ｂと、車速を検出する車速検出手段ｃと、横加速
度を検出する横加速度検出手段ｄと、左右の従動輪速差
を検出する左右従動輪速差検出手段ｅと、車速と横加速
度により第１旋回半径を演算する第１旋回半径演算手段
ｆと、車速と左右従動輪速差により第２旋回半径を演算
する第２旋回半径演算手段ｇと、横加速度が設定横加速
度以下の時には第２旋回半径を旋回半径として選択し、
横加速度が設定横加速度を超えた時には第１旋回半径を
旋回半径として選択する旋回半径選択手段ｈと、旋回時
に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右駆動輪
速差であって、選択された旋回半径と検出された車速と
旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づいて旋
回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆動輪速
差演算手段ｉと、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左
右駆動輪速差を差し引くことにより補正して制御用左右
駆動輪速差を演算する制御用左右駆動輪速差演算手段ｊ
と、制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得
られる制御指令を前記差動制限トルク付与手段ａに出力
する差動制限トルク制御手段ｋとを備えている。
【００１１】
【作用】車両走行時には、第１旋回半径演算手段ｆにお
いて、車速検出手段ｃからの車速と横加速度検出手段ｄ
からの横加速度により第１旋回半径が演算され、第２旋
回半径演算手段ｇにおいて、車速検出手段ｃからの車速
と左右従動輪速差検出手段ｅからの左右従動輪速差によ
り第２旋回半径が演算される。
いて、車速検出手段ｃからの車速と横加速度検出手段ｄ
からの横加速度により第１旋回半径が演算され、第２旋
回半径演算手段ｇにおいて、車速検出手段ｃからの車速
と左右従動輪速差検出手段ｅからの左右従動輪速差によ
り第２旋回半径が演算される。
【００１２】そして、設定横加速度以下の低横加速度旋
回時には、旋回半径選択手段ｈにおいて、第２旋回半径
演算手段ｇからの第２旋回半径が旋回半径として選択さ
れ、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉにおいて、選択
された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母とし
車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動輪速
差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段ｊにおい
て、左右駆動輪速差検出手段ｂからの左右駆動輪速差検
出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことにより
補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制限ト
ルク制御手段ｋにおいて、制御用左右駆動輪速差応じた
差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付
与手段ａに出力される。
回時には、旋回半径選択手段ｈにおいて、第２旋回半径
演算手段ｇからの第２旋回半径が旋回半径として選択さ
れ、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉにおいて、選択
された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母とし
車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動輪速
差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段ｊにおい
て、左右駆動輪速差検出手段ｂからの左右駆動輪速差検
出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことにより
補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制限ト
ルク制御手段ｋにおいて、制御用左右駆動輪速差応じた
差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トルク付
与手段ａに出力される。
【００１３】また、設定横加速度を超えている高横加速
度旋回時には、旋回半径選択手段ｈにおいて、第１旋回
半径演算手段ｆからの第１旋回半径が旋回半径として選
択され、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉにおいて、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動
輪速差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段ｊに
おいて、左右駆動輪速差検出手段ｂからの左右駆動輪速
差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことに
より補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制
限トルク制御手段ｋにおいて、制御用左右駆動輪速差応
じた差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トル
ク付与手段ａに出力される。
度旋回時には、旋回半径選択手段ｈにおいて、第１旋回
半径演算手段ｆからの第１旋回半径が旋回半径として選
択され、旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉにおいて、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とに基づいて旋回軌跡左右駆動
輪速差が演算され、制御用左右駆動輪速差演算手段ｊに
おいて、左右駆動輪速差検出手段ｂからの左右駆動輪速
差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差し引くことに
より補正して制御用左右駆動輪速差が演算され、差動制
限トルク制御手段ｋにおいて、制御用左右駆動輪速差応
じた差動制限トルクが得られる制御指令が差動制限トル
ク付与手段ａに出力される。
【００１４】以上のように、低横加速度域では、横加速
度を用いると出力オフセットなどによるバラツキが大き
くでることでグリップしているタイヤ速度、つまり左右
従動輪速差を用いて旋回半径が求められ、高横加速度域
では、左右従動輪速差を用いるとタイヤのスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでることでこれらの影
響を受けにくい横加速度を用いて旋回半径が求められ
る。つまり、横加速度によって演算手法の異なる旋回半
径演算値を選択することで高い精度で旋回半径を推定す
ることができる。
度を用いると出力オフセットなどによるバラツキが大き
くでることでグリップしているタイヤ速度、つまり左右
従動輪速差を用いて旋回半径が求められ、高横加速度域
では、左右従動輪速差を用いるとタイヤのスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでることでこれらの影
響を受けにくい横加速度を用いて旋回半径が求められ
る。つまり、横加速度によって演算手法の異なる旋回半
径演算値を選択することで高い精度で旋回半径を推定す
ることができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１６】まず、構成を説明する。
【００１７】図２は本発明実施例の差動制限トルク制御
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
装置が適用された後輪駆動車の全体システム図である。
【００１８】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。
【００１９】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。
【００２０】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＣＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。
【００２１】前記ＣＳＤ制御バルブ１２は、ＣＳＤコン
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。
【００２２】前記ＣＳＤコントローラ１３には、左前輪
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８（横
加速度検出手段ｄに相当）からの横加速度ＹG と、前後
加速度センサ１９からの前後加速度ＸG と、アクセル開
度センサ２０からのアクセル開度ＡCCと、ブレーキスイ
ッチ２１からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントローラ
２２からのＡＢＳ作動信号ASなどが入力される。
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８（横
加速度検出手段ｄに相当）からの横加速度ＹG と、前後
加速度センサ１９からの前後加速度ＸG と、アクセル開
度センサ２０からのアクセル開度ＡCCと、ブレーキスイ
ッチ２１からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントローラ
２２からのＡＢＳ作動信号ASなどが入力される。
【００２３】次に、作用を説明する。
【００２４】［差動制限トルク制御作動処理］図３はＣ
ＳＤコントローラ１３で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。
ＳＤコントローラ１３で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。
【００２５】ステップ３０では、左前輪回転数ＮFLと右
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
と横加速度ＹG が読み込まれる。
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
と横加速度ＹG が読み込まれる。
【００２６】ステップ３１では、左前輪回転数ＮFLと右
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
からそれぞれ左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRと左後輪速Ｖ
RLと右後輪速ＶRRが演算される。
前輪回転数ＮFRと左後輪回転数ＮRLと右後輪回転数ＮRR
からそれぞれ左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRと左後輪速Ｖ
RLと右後輪速ＶRRが演算される。
【００２７】ステップ３２では、車体速ＶF が左前輪速
ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さい方を選択することで求
められ（車速検出手段ｃに相当）、左右前輪速差ΔＶF
が左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRの差の絶対値により演算
され（左右従動輪速差検出手段ｅに相当）、左右後輪速
差ΔＶR が左後輪速ＶRLと右後輪速ＶRRの差の絶対値に
より演算される（左右駆動輪速差検出手段ｂに相当）。
ＶFLと右前輪速ＶFRのうち小さい方を選択することで求
められ（車速検出手段ｃに相当）、左右前輪速差ΔＶF
が左前輪速ＶFLと右前輪速ＶFRの差の絶対値により演算
され（左右従動輪速差検出手段ｅに相当）、左右後輪速
差ΔＶR が左後輪速ＶRLと右後輪速ＶRRの差の絶対値に
より演算される（左右駆動輪速差検出手段ｂに相当）。
【００２８】ステップ３３では、第１旋回半径Ｒ１，第
２旋回半径Ｒ２及び第２旋回半径Ｒ２の限界値である限
界旋回半径ＲＬが下記の式によりそれぞれ演算される
（第１旋回半径演算手段ｆ及び第２旋回半径演算手段ｇ
に相当）。
２旋回半径Ｒ２及び第２旋回半径Ｒ２の限界値である限
界旋回半径ＲＬが下記の式によりそれぞれ演算される
（第１旋回半径演算手段ｆ及び第２旋回半径演算手段ｇ
に相当）。
【００２９】Ｒ１＝ＶF2／ＹG Ｒ２＝ＶF ／（Ｋ１・ΔＶF ） Ｋ１；定数 ＲＬ＝ｍａｘ（ｆ（ＶF2），ｘ） ｘ；例えば
５ｍ ステップ３４では、車体速ＶF と横加速度ＹG の大きさ
により下記に示すように旋回半径Ｒが選択される（旋回
半径選択手段に相当）。
５ｍ ステップ３４では、車体速ＶF と横加速度ＹG の大きさ
により下記に示すように旋回半径Ｒが選択される（旋回
半径選択手段に相当）。
【００３０】ｉ）ＶF ≦ＶFO
ＶFO；例えば、５km/h Ｒ＝ｘ ii）ＶF ＞ＶFO，かつ，ＹG ≦ＹGO ＹGO；例え
ば、0.05［Ｇ］ Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ２，ＲＬ） iii)ＶF ＞ＶFO，かつ，ＹG ＞ＹGO Ｒ＝Ｒ１ ステップ３５では、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により
生じる旋回軌跡左右後輪速差ΔＶR'が下記の式により演
算される（旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉに相
当）。
ＶFO；例えば、５km/h Ｒ＝ｘ ii）ＶF ＞ＶFO，かつ，ＹG ≦ＹGO ＹGO；例え
ば、0.05［Ｇ］ Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ２，ＲＬ） iii)ＶF ＞ＶFO，かつ，ＹG ＞ＹGO Ｒ＝Ｒ１ ステップ３５では、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により
生じる旋回軌跡左右後輪速差ΔＶR'が下記の式により演
算される（旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段ｉに相
当）。
【００３１】 ΔＶR'＝Ｋ２・ＶF ／Ｒ Ｋ２；定数 ステップ３６では、検出による左右後輪速差ΔＶR を旋
回軌跡左右後輪速差ΔＶR'により下記の式で補正するこ
とで制御用左右後輪速差ΔＶRRが演算される（制御用左
右駆動輪速差演算手段ｊに相当）。
回軌跡左右後輪速差ΔＶR'により下記の式で補正するこ
とで制御用左右後輪速差ΔＶRRが演算される（制御用左
右駆動輪速差演算手段ｊに相当）。
【００３２】ΔＶRR＝ΔＶR −ΔＶR' ステップ３７では、左右後輪速差比例の差動制限トルク
ＴΔＶが下記の式により演算される（図４）。
ＴΔＶが下記の式により演算される（図４）。
【００３３】ＴΔＶ＝Ｃ・ΔＶRR Ｃは定数で、車体速ＶF によつて変えるようにしてもよ
い。
い。
【００３４】ステップ３８では、ステップ３７で演算さ
れた差動制限トルクＴΔＶが得られる制御電流ＩCSD が
ＣＳＤ制御バルブ１２に出力される（差動制限トルク制
御手段ｋに相当）。
れた差動制限トルクＴΔＶが得られる制御電流ＩCSD が
ＣＳＤ制御バルブ１２に出力される（差動制限トルク制
御手段ｋに相当）。
【００３５】［極低速旋回時］旋回発進時や旋回停止時
等の極低速旋回時には、ステップ３４で旋回半径Ｒが一
定値ｘで与えられる。
等の極低速旋回時には、ステップ３４で旋回半径Ｒが一
定値ｘで与えられる。
【００３６】つまり、５km/h以下の車速の時には、タイ
ヤも極低速回転するので、パルス信号をカウントして車
輪速を得る各車輪速センサ１４，１５，１６，１７から
の車輪速検出精度が保証されず、左右前輪速差ΔＶF を
用いても旋回半径Ｒを正確に演算することができない。
勿論、横加速度センサ１８を用いる場合、極低横加速度
域では出力オフセットの影響が大きくでて検出精度が保
証されない。
ヤも極低速回転するので、パルス信号をカウントして車
輪速を得る各車輪速センサ１４，１５，１６，１７から
の車輪速検出精度が保証されず、左右前輪速差ΔＶF を
用いても旋回半径Ｒを正確に演算することができない。
勿論、横加速度センサ１８を用いる場合、極低横加速度
域では出力オフセットの影響が大きくでて検出精度が保
証されない。
【００３７】そこで、５km/h以下の車速の時には、旋回
補正に影響しないように、旋回半径Ｒを一定値ｘ（５
ｍ）で与えるようにしている。
補正に影響しないように、旋回半径Ｒを一定値ｘ（５
ｍ）で与えるようにしている。
【００３８】［低横加速度旋回時］車体速ＶF が設定車
速ＶFO（５km/h）を超え、かつ、横加速度ＹG が設定横
加速度ＹGO（0.05Ｇ）以下の低横加速度旋回時には、ス
テップ３４で旋回半径Ｒが、Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ２，ＲＬ）
で与えられる。
速ＶFO（５km/h）を超え、かつ、横加速度ＹG が設定横
加速度ＹGO（0.05Ｇ）以下の低横加速度旋回時には、ス
テップ３４で旋回半径Ｒが、Ｒ＝ｍａｘ（Ｒ２，ＲＬ）
で与えられる。
【００３９】つまり、低横加速度域での横加速度センサ
１８からの出力は、Ｇセンサ出力オフセットの影響が大
きくでて検出精度が保証されない。これに対し、低横加
速度域ではタイヤの路面グリップ状態が良好なので、各
車輪速センサ１４，１５，１６，１７からの車輪速検出
精度が十分に保証される。
１８からの出力は、Ｇセンサ出力オフセットの影響が大
きくでて検出精度が保証されない。これに対し、低横加
速度域ではタイヤの路面グリップ状態が良好なので、各
車輪速センサ１４，１５，１６，１７からの車輪速検出
精度が十分に保証される。
【００４０】そこで、低横加速度旋回時には基本的に、
旋回半径Ｒとして、車体速ＶF と左右前輪速差ΔＶF に
より求められる第２旋回半径Ｒ２を選択することで、精
度の高い旋回半径Ｒが推定される。
旋回半径Ｒとして、車体速ＶF と左右前輪速差ΔＶF に
より求められる第２旋回半径Ｒ２を選択することで、精
度の高い旋回半径Ｒが推定される。
【００４１】なお、例えば、車体速ＶF が５km/hを少し
超えるような領域で、左右前輪速差ΔＶF の値が小さく
第２旋回半径Ｒ２の値が、極低速旋回時に与えた５ｍ以
下となるような時には、旋回半径Ｒの推定値に落差が生
じて旋回補正に影響を与えることになるので、このよう
な場合には、左右前輪速差ΔＶF を用いず車体速ＶF の
みを用いた限界旋回半径ＲＬを選択することで、極低速
から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋回半径Ｒの推定
を行なうようにしている。
超えるような領域で、左右前輪速差ΔＶF の値が小さく
第２旋回半径Ｒ２の値が、極低速旋回時に与えた５ｍ以
下となるような時には、旋回半径Ｒの推定値に落差が生
じて旋回補正に影響を与えることになるので、このよう
な場合には、左右前輪速差ΔＶF を用いず車体速ＶF の
みを用いた限界旋回半径ＲＬを選択することで、極低速
から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋回半径Ｒの推定
を行なうようにしている。
【００４２】［高横加速度旋回時］車体速ＶF が設定車
速ＶFO（５km/h）を超え、かつ、横加速度ＹG が設定横
加速度ＹGO（0.05Ｇ）を超える高横加速度旋回時には、
ステップ３４で旋回半径Ｒが、Ｒ＝Ｒ１で与えられる。
速ＶFO（５km/h）を超え、かつ、横加速度ＹG が設定横
加速度ＹGO（0.05Ｇ）を超える高横加速度旋回時には、
ステップ３４で旋回半径Ｒが、Ｒ＝Ｒ１で与えられる。
【００４３】つまり、高横加速度域での横加速度センサ
１８からの出力は、Ｇセンサ出力オフセットの影響が小
さく抑えられ検出精度が十分に保証される。これに対
し、高横加速度域での各車輪速センサ１４，１５，１
６，１７からの車輪速検出精度は、タイヤスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでて車輪速検出精度が
保証されない。
１８からの出力は、Ｇセンサ出力オフセットの影響が小
さく抑えられ検出精度が十分に保証される。これに対
し、高横加速度域での各車輪速センサ１４，１５，１
６，１７からの車輪速検出精度は、タイヤスリップやタ
イヤ径のバラツキの影響が大きくでて車輪速検出精度が
保証されない。
【００４４】そこで、高横加速度旋回時には、旋回半径
Ｒとして、車体速ＶF と横加速度ＹGにより求められる
第１旋回半径Ｒ１を選択することで、精度の高い旋回半
径Ｒが推定される。
Ｒとして、車体速ＶF と横加速度ＹGにより求められる
第１旋回半径Ｒ１を選択することで、精度の高い旋回半
径Ｒが推定される。
【００４５】次に、効果を説明する。
【００４６】（１）左右後輪速差情報に基づき左右後輪
５，６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、ＹG ≦ＹGOの低横加速度域では車
体速ＶF と左右前輪速差ΔＶF による第２旋回半径Ｒ２
を旋回半径Ｒとして選択し、ＹG ＞ＹGOの高横加速度域
では車体速ＶF と横加速度ＹG による第１旋回半径Ｒ１
を旋回半径Ｒとして選択し、選択された旋回半径Ｒによ
り旋回軌跡左右後輪速差ΔＶR'を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差ΔＶR'により左右後輪速差ΔＶR を補正し
た制御用左右後輪速差ΔＶRRにより差動制限トルクＴΔ
Ｖの左右後輪速差比例制御を行なう装置としたため、旋
回状況にかかわらず旋回半径Ｒの推定演算精度を高める
ことで、常に最適な左右後輪速差比例制御の確保を図る
ことができる。
５，６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、ＹG ≦ＹGOの低横加速度域では車
体速ＶF と左右前輪速差ΔＶF による第２旋回半径Ｒ２
を旋回半径Ｒとして選択し、ＹG ＞ＹGOの高横加速度域
では車体速ＶF と横加速度ＹG による第１旋回半径Ｒ１
を旋回半径Ｒとして選択し、選択された旋回半径Ｒによ
り旋回軌跡左右後輪速差ΔＶR'を求め、この旋回軌跡左
右駆動輪速差ΔＶR'により左右後輪速差ΔＶR を補正し
た制御用左右後輪速差ΔＶRRにより差動制限トルクＴΔ
Ｖの左右後輪速差比例制御を行なう装置としたため、旋
回状況にかかわらず旋回半径Ｒの推定演算精度を高める
ことで、常に最適な左右後輪速差比例制御の確保を図る
ことができる。
【００４７】この結果、旋回半径Ｒの推定精度の低さに
よる左右スプリットμ路でのトラクション性能低下やタ
イトコーナブレーキングの発生が防止され、左右駆動輪
速差比例制御の目的である左右スプリットμ路でのトラ
クション性能向上を安定して得ることができる。
よる左右スプリットμ路でのトラクション性能低下やタ
イトコーナブレーキングの発生が防止され、左右駆動輪
速差比例制御の目的である左右スプリットμ路でのトラ
クション性能向上を安定して得ることができる。
【００４８】（２）車輪速検出精度も横加速度検出精度
も保証されない極低速旋回時には、旋回半径Ｒを一定値
ｘで与えるようにしているため、このような極低速旋回
時において旋回半径Ｒの推定が旋回補正に影響を与える
ことがない。
も保証されない極低速旋回時には、旋回半径Ｒを一定値
ｘで与えるようにしているため、このような極低速旋回
時において旋回半径Ｒの推定が旋回補正に影響を与える
ことがない。
【００４９】（３）車体速ＶF が設定車速ＶFOを超え、
かつ、横加速度ＹG が設定横加速度ＹGO以下の低横加速
度旋回時には、旋回半径Ｒを、第２旋回半径Ｒ２と限界
旋回半径ＲＬのうち最大値で与えられるようにしている
ため、左右前輪速差ΔＶF の値が小さく第２旋回半径Ｒ
２の値が、極低速旋回時に与えた一定値以下となるよう
な時に、旋回半径Ｒの推定値に落差を生じることなく、
例えば、極低速から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋
回半径Ｒの推定を行なうことができる。
かつ、横加速度ＹG が設定横加速度ＹGO以下の低横加速
度旋回時には、旋回半径Ｒを、第２旋回半径Ｒ２と限界
旋回半径ＲＬのうち最大値で与えられるようにしている
ため、左右前輪速差ΔＶF の値が小さく第２旋回半径Ｒ
２の値が、極低速旋回時に与えた一定値以下となるよう
な時に、旋回半径Ｒの推定値に落差を生じることなく、
例えば、極低速から低速旋回へ移行する時に滑らかな旋
回半径Ｒの推定を行なうことができる。
【００５０】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００５１】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。
【００５２】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪間の差動制
限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置におい
て、低横加速度域では車速と左右従動輪速差による第２
旋回半径を選択し、高横加速度域では車速と横加速度に
よる第１旋回半径を選択する旋回半径選択手段を設け、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とにより旋回軌跡左右駆動輪速
差を求め、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動
輪速差を差し引くことにより補正することで差動制限ト
ルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう装置としたた
め、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演算精度を高
めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例制御の確保
を図ることができるという効果が得られる。
は、左右駆動輪速差情報に基づき左右駆動輪間の差動制
限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置におい
て、低横加速度域では車速と左右従動輪速差による第２
旋回半径を選択し、高横加速度域では車速と横加速度に
よる第１旋回半径を選択する旋回半径選択手段を設け、
選択された旋回半径と検出された車速と旋回半径を分母
とし車速を分子とする式とにより旋回軌跡左右駆動輪速
差を求め、左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動
輪速差を差し引くことにより補正することで差動制限ト
ルクの左右駆動輪速差比例制御を行なう装置としたた
め、旋回状況にかかわらず旋回半径の推定演算精度を高
めることで、常に最適な左右駆動輪速差比例制御の確保
を図ることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。
ム対応図である。
【図２】実施例の差動制限トルク制御装置が適用された
後輪駆動車の全体システム図である。
後輪駆動車の全体システム図である。
【図３】実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわれる
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチャー
トである。
【図４】実施例装置での左右後輪速差比例の差動制限ト
ルク特性図である。
ルク特性図である。
ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 左右駆動輪速差検出手段 ｃ 車速検出手段 ｄ 横加速度検出手段 ｅ 左右従動輪速差検出手段 ｆ 第１旋回半径演算手段 ｇ 第２旋回半径演算手段 ｈ 旋回半径選択手段 ｉ 旋回軌跡左右駆動輪速差演算手段 ｊ 制御用左右駆動輪速差演算手段 ｋ 差動制限トルク制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
ク付与手段と、 左右の駆動輪速差を検出する左右駆動輪速差検出手段
と、 車速を検出する車速検出手段と、 横加速度を検出する横加速度検出手段と、 左右の従動輪速差を検出する左右従動輪速差検出手段
と、 車速と横加速度により第１旋回半径を演算する第１旋回
半径演算手段と、 車速と左右従動輪速差により第２旋回半径を演算する第
２旋回半径演算手段と、 横加速度が設定横加速度以下の時には第２旋回半径を旋
回半径として選択し、横加速度が設定横加速度を超えた
時には第１旋回半径を旋回半径として選択する旋回半径
選択手段と、旋回時に内外輪の旋回軌跡差により生じる旋回軌跡左右
駆動輪速差であって、 選択された旋回半径と検出された
車速と旋回半径を分母とし車速を分子とする式とに基づ
いて旋回軌跡左右駆動輪速差を演算する旋回軌跡左右駆
動輪速差演算手段と、 左右駆動輪速差検出値から旋回軌跡左右駆動輪速差を差
し引くことにより補正して制御用左右駆動輪速差を演算
する制御用左右駆動輪速差演算手段と、 制御用左右駆動輪速差に応じた差動制限トルクが得られ
る制御指令を前記差動制限トルク付与手段に出力する差
動制限トルク制御手段と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261592A JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29261592A JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144059A JPH06144059A (ja) | 1994-05-24 |
| JP2864901B2 true JP2864901B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=17784096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29261592A Expired - Fee Related JP2864901B2 (ja) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | 差動制限トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2864901B2 (ja) |
-
1992
- 1992-10-30 JP JP29261592A patent/JP2864901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06144059A (ja) | 1994-05-24 |
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