JP2861141B2 - コンバインの走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバインの走行制御装置に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 穀稈倒伏されている場合の刈取作業では、コンバイン
の刈取走行速度を減速し、刈取装置を車体に対してでき
るだけ下降させて、分草枠による穀稈の掬い上げを行い
易くする。このような各操作を各別に行うのは煩雑であ
るため、この発明は、刈取走行速度を減速することによ
って、車体を自動的前下方向へ傾斜させて、穀稈の刈取
姿勢操作を的確に行わせるものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、上述の如き課題を解決するために、以下
のような技術的手段を講じる。

即ち、車体10とクローラ式走行装置との前後方向相対
姿勢を変更することにより車体10の前後傾斜姿勢を変更
可能に構成したコンバインにおいて、走行速度の減速に
関連して、車体10を前下がり傾斜方向に姿勢変更する構
成としたことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置の
構成としたものである。

（作用） 刈取作業走行において、土壌面が軟弱である等の原因
により、車体10が前後方向に傾斜した場合、車体10とク
ローラ式走行装置との前後方向相対姿勢を変更して、車
体10の傾斜姿勢を例えば水平姿勢に修正可能である。

また、刈取作業走行中に、穀稈が倒伏しているような
場合、車体10の走行速度を減速すると、これに関連して
車体10が前下がり傾斜方向に姿勢変更され、車体10の前
側に設ける刈取装置前端部の分草体が、この倒伏した穀
稈を比較的掬い上げ易い状態となる。

（発明の効果） 以上のように、この発明は、車体10とクローラ式走行
装置との前後方向相対姿勢を変更することにより車体10
の前後傾斜姿勢を変更可能に構成コンバインにおいて、
走行速度の減速に関連して、車体10を前下がり傾斜方向
に姿勢変更する構成としたので、走行速度の減速によっ
て、自動的に車体10を前下がり傾斜方向に姿勢変更し、
これによって倒伏穀稈の刈り取りを円滑ならしめ、もっ
て刈取作業におけるコンバインの操作性を良好なものと
して作業能率を向上させることができた。

（実施例） この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。ピ
ッチングフレーム１の左右両側部には、このピッチング
フレーム１に設けるローリング油圧シリンダ２及び平行
的に昇降するローリングリンク機構３によって、各クロ
ーラ４を張設する転輪５を有した左右一対のクローラフ
レーム６を、各々独立的に昇降自在に設け、又、このピ
ッチングフレーム１の上部には、前後いずれか一端部側
のピッチング軸７回りに他端部側を上下回動自在とし、
かつこの上下回動のためのピッチング油圧シリンダ８及
びピッチングリンク機構９を有した車体10を設ける。

ピッチングフレーム１は、左右一対の縦フレーム11間
を前後の連結フレーム12で一体的に連結し、更にこの縦
フレーム11の前端部間はピッチング軸７で連結し、後端
部間はローリングアーム軸13で連結する。これら前後の
ピッチング軸７とローリングアーム軸13とには、左右一
対のローリングリンク機構３を構成するローリングアー
ム14,15を回動自在に設ける。左右の各前後ローリング
アーム14,15の下端部にクローラフレーム６の前部側と
後部側とを枢支軸16,17で枢着し、ピッチングフレーム
１の前部上に突出したブラケット18に取付けたローリン
グ油圧シリンダ２の油圧ピストン19を、この後部ローリ
ングアーム15の上端部に連結して、このローリング油圧
シリンダ２の伸縮により、ピッチングフレーム１に対し
て左右のクローラフレーム６を各上下に移動する構成と
している。20は前後のローリングアーム14,15間を連結
して連動するためのロッドである。

左右の各クローラフレーム６には、クローラ４を張設
する転輪５を設ける。この転輪５には前後中間部と後端
部とに、スプロケット転輪21,22を設けて、クローラ４
の中央部に沿って設ける駆動穴に咬合させて案内回転さ
せる。このうち後端のスプロケット転輪22は、クローラ
フレーム６の後端部に対して前後に伸縮する案内フレー
ム24と張棒23に設けられ、この張棒23の伸縮調節によっ
てクローラ４を常時張圧する構成としている。

ピッチングフレーム１の縦フレーム11の前部ピッチン
グ軸７上には、このピッチング軸７の回りに回転自在の
回動ボス25を設け、この回動ボスに対して車体10前端部
のブラケット26をボルト、ナット等によって着脱自在に
構成し、又、この車体10をこのピッチング軸７の回りに
上下回動自在に構成している。又、ピッチングフレーム
１の左右縦フレーム11の後部上には、リンクピン27を設
け、該車体10に設けるピッチングリンク機構９のリンク
28の先端部を回動自在に嵌合支持する。

車体10は、左右一対の縦フレームを主体として、この
縦フレーム間を横フレーム29で前後適数個所連結して一
体構成し、前端部には、ブラケット26によって、駆動ス
プロケット30のスプロケット軸31を軸受カバーするアク
スルハウジング32を取付けて支持する構成としている。

この車体10に設けるピッチングリンク機構９は、後部
のピッチングアーム軸33回りに回動自在の左右一対のア
ームリンク34と、このアームリンク34の先端に対して枢
支ピン35で枢着されたリンク28と、これらアームリンク
34と一体として回動するアーム36等からなり、このアー
ム36を、車体10に取付たピッチング油圧シリンダ８の油
圧ピストン37と連結して、このピッチング油圧シリンダ
８の油圧伸縮によって、リンク28をピッチングフレーム
１のリンクピン27回りに回動することにより、これらリ
ンク28及びアームリンク34で車体10を、ピッチング軸７
回りに上下回動する構成としている。

ピッチングフレーム１の前後に設ける各ローリングア
ーム14,15は、正面視でクランク状に形成された内側ア
ーム38と、直板状の外側アーム39とを、ボルト40で締付
けて一体的構成とし、これら内側アーム38の中間部と外
側アーム39の先端部とで、ローリングアーム軸7,13の端
部をカラー41,42を介在させて回動自在に設けている。
縦フレーム11は、このカラー41を固定して、ローリング
アーム軸7,13上方に位置する車体10と共に、内外側両ア
ーム38と39との間隔内に位置させて設ける。内側アーム
38の下端部に枢支軸16,17によって設けるクローラフレ
ーム６は、このローリングアーム14,15の外側に位置し
て取付けている。

車体10は、上側に横フレーム29、及びこの横フレーム
29の左右両横端を前後に亘る縦フレーム43等を有し、上
側に、例えばコンバインの場合では、脱穀装置や、エン
ジン、操縦装置等を搭載し、又刈取装置を支持する構成
としている。44は駆動スプロケット30を伝動する走行伝
動装置を内装した伝動ケースで、ブラケット26,45や、
アクスルハウジング32等を介して車体10の前端部又は後
端部に一体的に取付けている。クローラ４は、この駆動
スプロケット30と、各転輪５との間に亘って巻掛けて張
設し、この駆動スプロケット30の駆動によって回転し走
行することができる。車体10のブラケット26は、スプロ
ケット30を最前端の転輪５よりも前方に位置させて、車
体10のピッチングによりピッチング軸７回りに上下回動
するが、クローラ４の張圧駆動を維持する関係に構成さ
れている。46はエンジンの排気筒、47はそのマフラカバ
ーである。

第８図、第９図において、走行装置の制御構成を説明
する。ローリング油圧シリンダ２、ピッチング油圧シリ
ンダ８、及び刈取装置を車体10に対して上下する刈取上
下シリンダ48等を油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回路
が第８図のように設けられる。刈取上下シリンダ48の油
圧回路には、刈取上昇用の刈取上制御弁49、及び刈取下
降用の刈取下制御弁50等を電磁的に作動するように設け
る。ピッチング油圧シリンダ８の油圧回路には、車体10
をピッチング軸７回りに回動させて後下方向にピッチン
グ回動させたり、又この逆に後上方向に回動させるよう
に切換えるピッチング制御弁51や、チェックバルブ70,7
1等を設ける。又左右一対のローリング油圧シリンダ２
の油圧回路には、各々ローリング制御弁52や、チェック
バルブ72等を設け、左側又は右側のクローラフレーム６
を独立的に、又は同時に上下動するように切換える。53
はアンロードバルブである。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコン
トローラ54には、入力側に、手動傾斜レバースイッチ55
を設け、このレバースイッチ55及び手動傾斜レバーは操
縦装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜するこ
とにより、この傾斜方向によって各傾斜レバースイッチ
をONして、ピッチング制御弁51、ローリング制御弁52を
切換出力して、車体10をピッチング作動したり、左側又
は右側のクローラフレーム６を上下動してローリング作
動する関係に構成している。

又、車高上下レバースイッチ56、及びこの上下レバー
スイッチ56を切換える車高上下レバーは、操縦装置に設
けられ、この上下レバースイッチ56の車高上げ側へ操作
すると、左右のローリング制御弁52が上げ側へ切換えら
れて、車高を上昇し、又、車高上げ側へ操作すると、左
右のローリング制御弁52が下げ側へ切り換えられて、車
高を下降するように制御出力される。

又、刈取レバースイッチ57は、刈取上下制御弁49,50
を切換えるもので、刈取上制御弁49によって刈取装置を
上昇制御し、刈取下制御弁50によって下降制御する。

車体水平スイッチ58は、ピッチングフレーム１の左右
ローリング制御、及び前後ピッチング制御等を行わせる
ものである。穀稈センサ59は、刈取装置によって穀稈が
刈取られる状態にあることを検出するもので、これによ
って上記のような各制御を行わせる前後傾斜センサ60、
左右傾斜センサ61、これらの各ストロークセンサ62,63,
64を設けている。各傾斜センサ60,61やストロークセン
サ62,63,64等にはこれらの感度を変更する感度変更手段
65を設けている。

車体10のピッチング制御については、前後傾斜センサ
60が車体10の前後方向の傾斜を検出すると、これによっ
てピッチング制御弁51を後下又は後上に切換えて、ピッ
チング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチング油圧シ
リンダ８に設けられる前後ストロークセンサ62で検出し
てフィードバック制御することにより、車体10を前後水
平状態に制御維持する構成としている。

ピッチングフレーム１のローリング制御については、
車体10又はピッチングフレーム１の左右の傾斜を左右傾
斜センサ61が検出することにより、左ローリング制御弁
52、又は右ローリング制御弁52を切換えて、左右のロー
リング油圧シリンダ２を伸縮し、この各ローリング油圧
シリンダ２の伸縮量を左右のストロークセンサ63,64で
検出しながらフィードバック制御することにより、ピッ
チングフレーム１を左右水平状態に制御維持する構成と
している。

又、ピッチングフレーム１の高さ制御は、これらロー
リング制御と同時、又は優先して行われ、ピッチングフ
レーム１の土壌面に対する高さを検出する高さセンサに
よって、左右のローリング制御弁52、及びローリング油
圧シリンダ２を伸縮して、一定の高さに維持するように
制御する。なお、高さセンサとしては、ローリング制御
のストロークセンサ63,64による平均値によって高さを
算出するもよい。

左右のクローラ４を伝動する走行伝動装置には、副変
速伝動装置が設けられていて、この副変速伝動装置を副
変速操作によって通常の刈取走行速度の変速位置から低
速刈取走行速度の変速位置へ操作すると、副変速スイッ
チ73がONされて、ソレノイドバルブ51をコントローラ54
により後上げ（前下げ）の側へ切換えて、ピッチング油
圧シリンダ８の伸出によって、車体10をピッチング軸７
回りに前下り方向へ回動させる。

これによって、車体10前部の刈取装置では、前端部の
分草枠が刈取走行土壌面に接近、乃至接地して、倒伏状
態にある穀稈の掬い上げを的確に行わせる。

又、刈取走行速度を高速域に戻すと、車体10は通常の
ピッチング制御によって維持されている前後水平状の姿
勢に維持制御される。

なお、このような副変速の減速にもとづいて、車体10
を前下り方向へ制御する手段に代えて、前後傾斜センサ
60を車体10に対して後下り勾配に変更乃至調整したり、
水平設定値を変更する等によって、車体10を前下り方向
へ間接的に制御する構成とするもよい。

なお、図例において、穀稈センサ59が穀稈を検出しな
くなると、刈取上制御弁49が出力されて、刈取上下シリ
ンダ48を伸出させて、刈取装置を刈取位置から非刈取位
置へ上昇させるが、これと同時に車体10を前下り方向へ
傾斜させるように構成するもよい。この場合は、刈取行
程の終端部で走行変向する場合等において、刈取穀稈の
減少により脱穀選別が低下するようになるが、車体10の
前傾によって脱穀選別部の被選別物の後方排出口側への
流れを抑制して、被選別物の排出口側への流れを遅らせ
ながら選別を継続させることにより、良好な選別を維持
できる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図、第３図は平面
図、第４図は第１図IV矢視部の正断面図、第５図はその
一部の側面図、第６図は第１図VI矢視部の正断面図、第
７図はその側面図、第８図は油圧回路図、第９図は制御
ブロック図である。 符号の説明 １……ピッチングフレーム ４……クローラ ６……クローラフレーム ７……ピッチング軸 ８……ピッチング油圧シリンダ ９……ピッチングリンク機構 10……車体 60……前後傾斜センサ 73……副変速スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 萩山 丈士 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 (72)発明者 曽我部 敦 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社技術部内 審査官 西田 秀彦 (56)参考文献 特開 平３−139411（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A01D 67/00 - 69/12

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体10とクローラ式走行装置との前後方向
   相対姿勢を変更することにより車体10の前後傾斜姿勢を
   変更可能に構成したコンバインにおいて、走行速度の減
   速に関連して、車体10を前下がり傾斜方向に姿勢変更す
   る構成としたことを特徴とするコンバインの姿勢制御装
   置。