JPH11155345A - 作業車の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業車の前進走行時において、走行クローラの
駆動反力による車体の前上がりを防止する。 【解決手段】車体１をローリング制御させる左右の前部
ローリングアーム２と後部ローリングアーム３を各々軸
支する左右の前部ローリングメタル４と後部ローリング
メタル５を、走行フレーム６の下部側に、前部ローリン
グメタル４に対し後部ローリングメタル５を適宜量ａ下
方位置となるよう着脱可能に装着したことを特徴とする
作業車の走行装置の構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、作業車の走行装
置に関し、ローリング制御可能な走行フレームに対する
左右の前部及び後部ローリングメタルの取付け手段等に
かかわる技術分野に属し、作業車としてのコンバイン，
雪上車，建設機械等に利用できる。

【０００２】

【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】作業
車における走行時に、走行土壌面の状態等により車体が
ローリングするときは、この車体のローリング状態を、
左右の前部及び後部ローリングメタルに軸支する前部及
び後部ローリングアームの作用によって、左右の走行ク
ローラを昇降させるローリング制御を行い車体を左右水
平状態に保持させるが、従来では、作業車が前進走行す
るときに走行クローラの駆動反力により車体の後部が下
がる傾向となり、ピッチング制御のないシンプルな作業
車では走行姿勢が悪くなって作業性能に支障をきたしか
ねないと共に、ローリングメタルを走行フレームに一体
的に設けているものでは部品の共用化を阻害する要因と
もなっていた。

【０００３】そこでこの発明は、走行フレームの下部側
に、前部ローリングメタルに対し後部ローリングメタル
を適宜量下方位置となるよう着脱可能に装着する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、車体１をロ
ーリング制御させる左右の前部ローリングアーム２と後
部ローリングアーム３を各々軸支する左右の前部ローリ
ングメタル４と後部ローリングメタル５を、走行フレー
ム６の下部側に、前部ローリングメタル４に対し後部ロ
ーリングメタル５を適宜量ａ下方位置となるよう着脱可
能に装着したことを特徴とする作業車の走行装置の構成
とする。

【０００５】

【作用】上記の構成により、作業車における走行時に走
行土壌面の状態により車体１がローリングするときは、
左右の前部及び後部ローリングアーム２，３を、例えば
ＣＰＵを主体的に配した自動回路の演算制御を行うコン
トローラ等によるローリング制御作用によって上下回動
させ、この上下回動による左右の走行クローラの昇降作
用によって車体１を左右水平状態に制御することができ
るが、この後部ローリングアーム３を軸支する左右の後
部ローリングメタル５を、前部ローリングアーム２を軸
支する左右の前部ローリングメタル４より走行フレーム
６に対し適宜量ａだけ一段低い位置に配置することによ
り、作業車が前進走行するときに走行クローラの駆動反
力により車体の後部が下がる傾向となっても、この後部
の下がりを補正して走行姿勢を良好に保持することがで
きると共に、この両ローリングメタル４，５を着脱可能
に走行フレーム６に装着することにより、部品の共用化
を容易にすることができる。

【０００６】

【発明の効果】上記作用の如く、ローリングする車体１
を左右水平状態に制御するものにおいて、後部ローリン
グアーム３を軸支する左右の後部ローリングメタル５
を、前部ローリングアーム２を軸支する左右の前部ロー
リングメタル４より走行フレーム６に対し適宜量ａだけ
一段低い位置に配置し、この両ローリングメタル４，５
を着脱可能に走行フレーム６に装着することにより、従
来の如く、作業車が前進走行するときに走行クローラの
駆動反力により車体１の後部が下がる傾向となり走行姿
勢が悪くなって、作業性能に支障をきたしかねないこと
や、両ローリングメタル４，５の走行フレーム６への固
着によって部品の共用化が阻害されたりすることがな
く、前進走行時における車体１後部の下がりを補正し
て、走行姿勢を良好に保持し適正な作業性能を得ること
ができると共に、部品の共用化を容易にすることができ
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施例を作業
車としてのコンバインについて図面に基づき説明する。
図１３はコンバインの全体構成を示しているもので、走
行フレーム６の下部側に土壌面を走行する左右一対の走
行クロ−ラ８を有する走行装置９を配設し、該走行フレ
ーム６上にフィ−ドチェン１０に挟持して供給される穀
稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯
留するグレンタンク１１と、このグレンタンク１１の穀
粒を機外に排出する排穀オーガ１２とを備えた脱穀装置
１３を載置構成させる。

【０００８】該脱穀装置１３の前方側に前端位置から立
毛穀稈を分草する分草体１４と、分草された穀稈を引き
起こす引起部１５と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈
刃部１６と、この刈り取られた穀稈を後方へ搬送しなが
ら横倒れ姿勢に変更して、該フィ−ドチェン１０へ受渡
しする穀稈搬送部１７を有する刈取装置１８を、該走行
フレーム６の前端部へ懸架支持すると共に、油圧駆動に
よる刈取昇降シリンダ１９によって土壌面に対し昇降自
在に装架構成させる。

【０００９】該刈取装置１８の一側にコンバインの操作
制御を行う操作装置２０と、この操作のための操作席２
１とを設け、この操作席２１の後方側に前記グレンタン
ク１１を配置すると共に、操作装置２０と操作席２１と
を覆うキャビン２２を設け、これらの走行装置９，脱穀
装置１３，刈取装置１８，操作装置２０等によってコン
バインの車体１を構成している。

【００１０】図１〜図４はコンバインの走行装置９を示
すもので、前記走行フレーム６は、角パイプ等によって
略方形状に形成される外周フレーム６ａと、この外周フ
レーム６ａの適宜位置に横方向に接合する複数の横中フ
レーム６ｂと、外周フレーム６ａと横中フレーム６ｂの
各下面側に縦方向で中央寄り左右位置に左右の縦主フレ
ーム７とを各々接合配置して構成させる。

【００１１】該走行フレーム６に配置した左右の縦主フ
レ−ム７の前側下部に箱状に形成した前部支持枠２３を
固着し、この左右の前部支持枠２３の下面側に各々前部
ローリングメタル４を螺子４ａ等により締結固定して設
け、この左右の前部ローリングメタル４に回動可能に軸
支した左右の前部ローリング軸２ｃの内側端部と外側端
部に、各々上部アーム２ａと下部アーム２ｂとを側面視
く字状に分割軸止して左右の前部ローリングアーム２を
形成して構成させる。

【００１２】該左右の縦主フレ−ム７の後側下部に箱状
に形成した後部支持枠２４を、図３に示す如く前部支持
枠２３より適宜量ａだけ走行フレーム６に対し下方側に
延長して固着し、この左右の後部支持枠２４の下面側に
各々後部ローリングメタル５を螺子５ａ等により締結固
定して設け、この左右の後部ローリングメタル５に回動
可能に軸支した左右の後部ローリング軸３ｃの内側端部
と外側端部に、各々上部アーム３ａと下部アーム３ｂと
を側面視く字状に分割軸止して左右の後部ローリングア
ーム３を形成して構成させる該左右の前部ローリングア
ーム２の下部アーム２ｂの下端部位置と、左右の後部ロ
ーリングアーム３の下部アーム３ｂの下端部位置とを、
左右の縦主フレ−ム７の外側下方に各々位置する左右の
クローラフレーム２５の前部側位置と後部側位置とに各
々回動可能にピン２６，２７により連結して構成させ
る。

【００１３】該左右の前部ローリングアーム２の上部ア
ーム２ａの上端部と、該左右の後部ローリングアーム３
の上部アーム３ａの中間部とを各々４点平行リンクを形
成可能に左右の連杆２８によって回動可能にピン連結し
て構成させる。該左右の後部ローリングアーム３の上部
アーム３ａを、連杆２８の連結位置より更に上方側へ延
長し、その上端部と、油圧等によって伸縮作用する左右
のローリングシリンダ２９のピストンの先端部とを各々
ピン連結すると共に、この左右のローリングシリンダ２
９の伸縮ストロークを検出する左右ストロークセンサ３
０を該左右のシリンダ２９の上部に設け、このセンサ３
０の作用アームと後部ローリングアーム３の上端連結部
とをロット３１により連結して構成させる。

【００１４】このように、該左右の前部及び後部ローリ
ングアーム２，３と左右のローリングシリンダ２９の作
用により、車体１を昇降又は左右傾斜させるローリング
機構の演算制御を行わせるコントローラ３２を設けて構
成させる。前記左右のクローラフレーム２５の後端上部
側に、各々左右の後部転輪３３を回動可能に支持する後
部転輪受３４を後方に向け固着すると共に、該左右のク
ローラフレーム２５の下部側に、各々所定の間隔をおい
て複数個の接地転輪３５を遊転自在に軸支し、これら左
右の後部転輪３３及び複数個の接地転輪３５と、前記走
行フレーム６の前端部に装架した走行用ミッションケ−
ス３６から動力を伝達する駆動輪３７とに、前記左右の
走行クロ−ラ８を各々巻掛け張設して構成させる。３８
は補助転輪を示す。

【００１５】車体１の左右傾斜を検出する左右傾斜セン
サ３９を、該走行フレーム６のグレンタンク１１下部側
空間に配置すると共に（図４参照）、該左右傾斜センサ
３９による傾斜状態の検出により車体１を左右水平状態
へ自動的に調整制御する左右スイッチ４０と、車体１を
昇降させる手動の車高スイッチ４１とを各々前記操作装
置２０の一側に配置して構成する。

【００１６】図５に示す如く、前記ＣＰＵを主体的に配
して自動回路及びローリング機構の演算制御を行うコン
トローラ３２の入力側に、前記左右ストロークセンサ３
０，左右傾斜センサ３９，左右スイッチ４０，車高スイ
ッチ４１等を各々接続すると共に、その出力側へ、前記
左右のローリングシリンダ２９を作動させる伸長側の左
右のローリング電磁弁４２と短縮側の左右のローリング
電磁弁４３，アンロード弁４４等を各々接続して構成す
る。

【００１７】車体１がローリングを起こして左右側に傾
斜するときは、左右スイッチ４０のＯＮと左右傾斜セン
サ３９による傾斜の検出により、コントローラ３２の演
算制御により左又は右のローリングシリンダ２９を作動
させ、前部及び後部ローリングアーム２，３と連杆２８
による平行リンク作用により左又は右のクローラフレー
ム２５を上下動させて、走行フレーム６に対して左又は
右の走行クロ−ラ８を昇降させることにより、相対的に
車体１を左右水平状態に調整するローリング制御を行わ
せることができる。

【００１８】また、車体１を平行に昇降させるときは、
車高スイッチ４１のＯＮにより左右のローリングシリン
ダ２９を同時に同量作動させ、前部及び後部ローリング
アーム２，３と連杆２８による平行リンク作用により左
右のクローラフレーム２５を平行に上下動させて、走行
フレーム６に対し左右の走行クロ−ラ８を同一に昇降さ
せることにより、相対的に車体１を平行に昇降させるこ
とができる。

【００１９】このようなローリング制御を行うものにお
いて、車体１の前進走行時に走行クローラ８の駆動反力
によりその後部が下がる傾向となっても、前部ローリン
グメタル４に対して後部ローリングメタル５を適宜量ａ
だけ一段低い位置に取り付けていることにより、車体１
後部の下がりを補正して走行姿勢を良好に保持し、適正
な作業性能を得ることができる。なお、前部及び後部ロ
ーリングメタル４，５を、前部及び後部支持枠２３，２
４に各々螺子４ａ，５ａ等により締結固定することによ
り部品の共用性を高めることができる。

【００２０】また、該走行フレーム６を、上部枠として
の外周フレーム６ａ及び横中フレーム６ｂの下面側に、
下部枠としての左右の縦主フレーム７の上面側を接合す
ることにより上部枠と下部枠とを平行とし、更に、該前
部及び後部ローリングメタル４，５を取り付ける前部及
び後部支持枠２３，２４の各取付面ｂ（図３参照）を平
行に形成することにより、製作治具等が容易となりコス
ト低減を図ることができる。なお、該走行フレーム６の
上部枠と下部枠とを平行とすることにより、ピッチング
仕様機の走行フレーム６関係の部品との共用化が可能と
なる。

【００２１】次に、前記の如き車体１の左右傾斜を水平
状態に調整するローリング制御に加えて、車体１の前後
傾斜を水平状態に調整するピッチング制御も同時に行わ
せる走行装置４５を、図６，図７に示す。（前記走行装
置９と同一作用のものについては同一符号を付して説明
する）前記の如く、走行フレーム６，左右の前部支持枠
２３，左右の前部ローリングメタル４，左右の前部ロー
リングアーム２等については走行装置９と同一の作用構
成とする。

【００２２】該左右の縦主フレ−ム７の後側下部に各々
固定したピッチングメタル４６にピッチング軸４７を回
動可能に軸支し、このピッチング軸４７の左右側端部に
各々左右のピッチングアーム４８の一端部を軸止すると
共に、その他端部と、平面視Ｈ字状の連結アーム４９の
左右側の一端部とを回動可能に各々ピン５０により連結
して構成する。

【００２３】該連結アーム４９の左右側他端部に、左右
の後部ローリング軸５１を各々回動可能に軸支すると共
に、この左右の後部ローリング軸５１の内側端部と外側
端部に、各々上部アーム３ａと下部アーム３ｂとを側面
視く字状に分割軸止して左右の後部ローリングアーム３
を形成して構成させる。該左右の前部ローリングアーム
２の下部アーム２ｂの下端部位置と、左右の後部ローリ
ングアーム３の下部アーム３ｂの下端部位置とを、左右
の縦主フレ−ム７の外側下方に各々位置する左右のクロ
ーラフレーム２５の前部側位置と後部側位置とに各々回
動可能にピン２６，２７により連結して構成させる。

【００２４】該右のピッチングアーム４８の他端部側を
上方へ延長し、この延長した上端部と、前記走行フレー
ム６の後部側上面に設けた油圧等によって伸縮作用する
ピッチングシリンダ５２のピストン先端部とをピン連結
すると共に、このピッチングシリンダ５２の固定側を後
部側の横中フレ−ム６ｂの上面に固定した取付部５３に
回動可能にピン連結して構成する。

【００２５】該左右の前部ローリングアーム２の上部ア
ーム２ａの上端部と、該左右の後部ローリングアーム３
の上部アーム３ａの中間部とを各々４点平行リンクを形
成可能に前記左右の連杆２８によって回動可能にピン連
結して構成する。該左右の後部ローリングアーム３の上
部アーム３ａを、連杆２８の連結位置より更に上方側へ
延長し、その上端部と、油圧等によって伸縮作用する左
右のローリングシリンダ２９のピストンの先端部とを各
々ピン連結すると共に、この左右のローリングシリンダ
２９の固定側と、左右のピッチングアーム４８の他端部
から突出させた突起部とを、帯状の保持板５４により各
々両側より挾む状態で回動可能にピン５５により連結
し、該固定側の連結部をリンク５６を介して揺動可能に
該横中フレーム６ｂに各々連結して構成する。

【００２６】このように、該左右の前部及び後部ローリ
ングアーム２，３と左右のローリングシリンダ２９の作
用により、車体１を昇降又は左右傾斜させるローリング
機構と、該ピッチングアーム４８とピッチングシリンダ
５２の作用により、車体１を前後傾斜させるピッチング
機構の演算制御を行わせるコントローラ５７を設けて構
成する。

【００２７】前記の如く、左右のクローラフレーム２
５，左右の後部転輪４１及び後部転輪受４２，複数個の
接地転輪３５，走行用ミッションケ−ス３６，左右の駆
動輪３７，左右の補助転輪を３８等については走行装置
９と同一の作用構成とする。前記ピッチングシリンダ５
２の伸縮ストロークを検出する前後ストロークセンサ５
８を該シリンダ５２の下部側に設け、このセンサ５８の
作用アームとピッチングアーム４８上端部近傍とをロッ
ト５９により連結すると共に、該左右のローリングシリ
ンダ２９の伸縮ストロークを検出する左右ストロークセ
ンサ３０を該左右のシリンダ２９の上部に設け、このセ
ンサ３０の作用アームと後部ローリングアーム３の上端
連結部とをロット３１により連結して構成させる。

【００２８】車体１の前後傾斜を検出する前後傾斜セン
サ６０と、左右傾斜を検出する左右傾斜センサ３９と
を、前記走行フレーム６のグレンタンク１１下部側空間
に配置し（図４参照）、グレンタンク１１の穀粒貯留量
を検出する複数の穀粒量センサ６１を該タンク１１内に
設けると共に、車速を検出する車速センサ６２を伝動経
路の適宜位置に配設して構成させる。

【００２９】該前後及び左右傾斜センサ６０，３９によ
る傾斜状態の検出により車体６の水平状態への調整制御
を自動的に行わせる前後スイッチ６３及び左右スイッチ
４０と、車体１を前後左右に適宜に傾斜させる４箇の押
ボタンからなる手動の傾斜スイッチ６４と、車体１を昇
降させる手動の車高スイッチ４１と、前記刈取装置１８
を作用させる刈取スイッチ６５と、車体１の前後傾斜量
を調整する前後傾斜ダイヤル６６とを各々前記操作装置
２０の一側に配置構成させる。

【００３０】図８に示す如く、前記ＣＰＵを主体的に配
して自動回路の演算制御を行うと共に、ローリング機構
とピッチング機構の演算制御を行うコントローラ５７の
入力側に、前記前後ストロークセンサ５８，左右ストロ
ークセンサ３０，前後傾斜センサ６０，左右傾斜センサ
３９，前後スイッチ６３，左右スイッチ４０，傾斜スイ
ッチ６４，車高スイッチ４１，穀粒量センサ６１，車速
センサ６２，刈取スイッチ６５，前後傾斜ダイヤル６６
等を各々接続すると共に、その出力側へ、前記ピッチン
グシリンダ５２を作動させる伸長側のピッチング電磁弁
６７と短縮側のピッチング電磁弁６８，左右のローリン
グシリンダ２９を作動させる伸長側の左右のローリング
電磁弁４２と短縮側の左右のローリング電磁弁４３，ア
ンロード弁４４等を各々接続して構成させる。

【００３１】車体１がピッチングを起こして前後側に傾
斜するときは、前後スイッチ６３のＯＮと前後傾斜セン
サ６０による傾斜の検出により、コントローラ５７の演
算制御によりピッチングシリンダ５２を作動させ、ピッ
チングアーム４８の上下回動作用により、連結アーム４
９を介して左右の後部ローリングアーム３により左右の
クローラフレーム２５の後部側を前部ローリング軸２ｃ
を支点として上下動させて、走行フレーム６に対して左
右の走行クロ−ラ８を同時に昇降させることにより、相
対的に車体１を前後傾斜させて水平状態に調整するピッ
チング制御を行わせることができる。

【００３２】また、車体１がローリングを起こして左右
側に傾斜するときは、左右スイッチ４０のＯＮと左右傾
斜センサ３９による傾斜の検出により、コントローラ５
７を制御して左又は右のローリングシリンダ２９を作動
させ、前部及び後部ローリングアーム２，３と連杆２８
による平行リンク作用により左又は右のクローラフレー
ム２５を上下動させて、走行フレーム６に対して左又は
右の走行クロ−ラ８を昇降させることにより、相対的に
車体１を左右傾斜させて水平状態に調整するローリング
制御を行わせることができる。

【００３３】また、車体１を走行クロ−ラ８に対して平
行に昇降させるときは、車高スイッチ４１のＯＮにより
左右のローリングシリンダ２９を同時に同量作動させ、
前部及び後部ローリングアーム２，３と連杆２８による
平行リンク作用により左右のクローラフレーム２５を平
行に上下動させて、走行フレーム６に対し左右の走行ク
ロ−ラ８を同一に昇降させることにより、相対的に車体
１を平行に昇降させることができる。

【００３４】このようなピッチング制御とローリング制
御とを行うものにおいて、図９に示す如く、前記平面視
Ｈ字状の連結アーム４９を中空状に形成すると共に、こ
の連結アーム４９の後部ローリング軸５１に軸支する軸
支アーム部４９ａを、該縦主フレーム７と上下方向で略
平行に重なるよう配置構成させる。これらの構成によ
り、該連結アーム４９を中空状とすることにより、強度
を損なうことなく軽量化を図り得ると共に、該軸支アー
ム部４９ａが前記ピッチングアーム４８下方の空間を増
大させる形状となっているから、湿田等における走行性
能の向上を図ることができる。

【００３５】また、前記の如く、車体１をピッチング制
御させるものにおいて、刈取作業における車体１の前後
傾斜量の基準値を予め該コントローラ５７に設定し、こ
の基準値を保持するよう制御を行う構成とすることによ
り、図１０のフローチャートに示す如く、刈取スイッチ
６５をＯＮし、車体１が走行状態のときに、ピッチング
制御を自動的に行わせる前後スイッチ６３のＯＮによっ
て、コントローラ５７に設定した前後傾斜量の基準値を
保持するようピッチング制御を行わせることにより、走
行クローラ８の駆動反力による車体１の後下がり傾斜を
未然に防止することができる。

【００３６】また、前記グレンタンク１１に貯留された
穀粒量を検出する複数の穀粒量センサ６１の検出値によ
って、図１１に示す如く、穀粒量が増加したときは、こ
の穀粒量に応じて前後傾斜量の基準値を大きくする側に
自動的に変更し、この変更した基準値を保持するようピ
ッチング制御を行わせることにより、穀粒量の増減によ
る走行クローラ８の駆動反力の変化に対応させて車体１
の後下がり傾斜を未然に防止することができる。

【００３７】また、車速を検出する前記車速センサ６２
の検出値によって、図１２に示す如く、車速が増速され
たときはこの車速に応じて前後傾斜量の基準値を大きく
する側に自動的に変更し、この変更した基準値を保持す
るようピッチング制御を行わせることにより、車速の高
低による走行クローラ８の駆動反力の変化に対応させて
車体１の後下がり傾斜を未然に防止することができる。

【００３８】また、該コントローラ５７に設定した前後
傾斜量の基準値を、オペレータが前後傾斜ダイヤル６６
による設定を可能とすることにより、湿田や乾田等にお
ける圃場条件に対応して、オペレータによる設定基準値
の変更が可能となり条件適応性を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】走行装置における走行クローラの昇降機構関係
を示す側面図。

【図２】走行装置における走行クローラの昇降機構関係
を示す平面図。

【図３】前部ローリングメタルと後部ローリングメタル
の配置関係を示す側面図。

【図４】走行フレームの全体構成を示す斜視図。

【図５】機体の左右水平制御の自動回路を示すブロック
図。

【図６】別構成の走行装置における走行クローラの昇降
機構関係を示す側面図。

【図７】別構成の走行装置における走行クローラの昇降
機構関係を示す平面図。

【図８】機体の前後水平制御及び左右水平制御の自動回
路を示すブロック図。

【図９】走行フレームの縦主フレームに対して連結アー
ムの重なり状態を示す正面図。

【図１０】前後傾斜量の基準値によりピッチング制御を
行う手順を示すフローチャート。

【図１１】グレンタンクの穀粒量増減に伴う前後傾斜量
の基準値の変更状態を示す線図。

【図１２】車速の高低に伴う前後傾斜量の基準値の変更
状態を示す線図。

【図１３】コンバインの全体構成を示す側面図。

【符号の説明】

１． 車体 ２． 前部ローリングアーム ３． 後部ローリングアーム ４． 前部ローリングメタル ５． 後部ローリングメタル ６． 走行フレーム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体１をローリング制御させる左右の前
   部ローリングアーム２と後部ローリングアーム３を各々
   軸支する左右の前部ローリングメタル４と後部ローリン
   グメタル５を、走行フレーム６の下部側に、前部ローリ
   ングメタル４に対し後部ローリングメタル５を適宜量ａ
   下方位置となるよう着脱可能に装着したことを特徴とす
   る作業車の走行装置。