JP2906525B2 - 移動農機の走行姿勢制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の如き移動農機の走行姿勢
制御方式に関する。

（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題） 刈取装置や脱穀装置等を支持する車台を、車体に対し
て前後方向へピッチング傾斜させたり、車体に対して
左、右クローラを上下動させて、車体を左右水平姿勢に
ローリング制御させたり、又、車体に対して左、右クロ
ーラを平行状態で上下動させる平行制御を行わせる等の
制御形態にあっては、通常の平坦な走行地面では、車体
が左右水平状態にあれば、左、右クローラの車体に対す
る高さは等しい状態にあるから、車体を左右水平姿勢に
するためのローリング制御は不要となり、このため、車
体を左右水平姿勢にするためのローリング制御を、解除
したときは、車体に対する左、右クローラの高さが同位
置になって左、右平行状態となるように構成されること
が多い。

このように、各種の制御モードを有する形態の走行姿
勢制御においては、この制御モードの手動的、又は自動
的切換えによって、車体姿勢が急に変化して、他の作業
に支障を与えることがある。例えば、ローリング制御を
行っている途中で、収穫穀粒が穀粒タンクに一杯になっ
たために、穀粒排出オーガから他の伴走車タンク等へ穀
粒の取出を行っているとき、このローリング制御を何か
の誤操作等で解除したときは、左右水平姿勢にある車体
が、左、右クローラの上下動によってこの左、右クロー
ラに対して平行な姿勢に変化されたときは、その排出オ
ーガの角度が変化されて、穀粒排出位置が狂い、伴走車
タンクの外へ取出すこととなったり、又、この穀粒排出
オーガの排出位置が決定され難い等の欠点がある。

この発明は、このような場合は、ローリング制御から
平行制御への切換を行わせないように牽制するものであ
る。

（課題を解決するための手段） 第１の発明は、車体１に対して左、右クローラ２を上
下動させて、この車体１を左右ローリング制御するロー
リング制御、又は作業装置を支持する車台９を該車体１
に対して前後傾斜にピッチング制御するピッチング制御
と、車体１に対して左、右クローラ２を左右平行状態で
上下動させる平行制御とに切替可能で、所定の作業不備
条件の検出により、該平行制御への切換を牽制すること
を特徴とする移動農機の走行姿勢制御装置とする。第二
の発明は、脱穀作業を実行しているときには、平行作業
への切換を牽制することを特徴とする第一の発明に記載
の移動農機の走行姿勢制御装置とする。第三の発明は、
穀粒排出作業を実行しているときには、平行制御への切
換を牽制することを特徴とする第一の発明に記載の移動
農機の走行姿勢制御装置とする。第四の発明は、刈取作
業を実行していなくても刈取装置に穀稈をあることを検
出しているときには、平行制御への切換を牽制すること
を特徴とする第一の発明に記載の移動農機の走行姿勢制
御装置とする。

（作用） 車体１が左右へ傾斜したときは、左、右クローラ２を
この車体１に対して上下動することにより、車体１を左
右水平状態の姿勢にローリング制御することができる。
又、車台９はピッチング制御によって、車体１に対して
前後方向の傾斜角度が変更されて、車台１の前後水平姿
勢にしたり、作業高さの変更等を行なうことができる。
又、平行制御では、車体１と左、右クローラ２との間の
高さが同高さで、左右方向に平行な姿勢となる。

前記のようなローリング制御、又はピッチング制御の
途中、乃至終了によって、平行制御に切換えるときは、
所定の作業不備条件の検出があれば、この平行制御への
切換えは行なわれず、車体１、又は車台９は、そのまま
の姿勢、乃至位置を維持する。特に、脱穀作業，穀粒排
出作業を実行しているときや、刈取作業を実行していな
くても刈取装置に穀稈をあることを検出しているときに
は、平行制御への切換えは行わないようにする。

（発明の効果） このように、車体１のローリング制御、又は車台９の
ピッチング制御から、平行制御への切り換えは、所定の
作業不備条件の検出があるとき、特に、脱穀作業，穀粒
排出作業を実行しているときや、刈取作業を実行してい
なくても刈取装置に穀稈をあることを検出しているとき
には、は、行なわれないものであるから、車台１のロー
リング制御姿勢、又は車台９のピッチング制御姿勢を所
定の終了まで維持して、安定した作業姿勢とすることが
でき、安全で簡単な操作とすることができる。

（実施例） 図例において、車体１は、下側に、左右一対のクロー
ラ２を、平行リンク機構を構成する前、後リンクアーム
5,6、この前、後リンクアーム5,6を回動するローリング
シリンダ７等によって、左右独立的に上下動する構成と
している。又、上側には、前部のピッチング軸８回りに
前後傾斜回動自在の車台９を設け、ピッチングシリンダ
10の伸縮によりリンク機構11を介して前後傾斜する構成
としている。

左右のクローラ２は、クローラフレーム12に沿って配
設する回転自在の転輪13と、車体１の前端部において走
行伝動ケースの伝動装置を経て伝動される駆動スプロケ
ット14との間に亘って、無限軌道帯15を掛け渡して、こ
の駆動スプロケット14の回転により駆動する構成として
いる。該クローラ２は、このクローラフレーム12を、
前、後リンクアーム5,6の回動によって車体１に対して
平行状に上下動させて昇降させる構成である。16は前後
のリンクアーム5,6を連動するロッドであり、ローリン
グシリンダ７は、この前リンクアーム５と車体１との間
に亘って伸縮するように設けられ、各ローリングシリン
ダ７によって、左右の各クローラ２は、車体１に対して
独立的に上下動される。この左、右クローラ２の上下動
によって、車体１が左、右へ傾斜し、水平状となり、又
は車体１全体が上下動される。

又、ピッチング軸８は、前リンクアーム６の車体１に
対する回動軸心上に設けられ、車台９の後端部に伸縮自
在に制御されるピッチングシリンダ10によって、この車
体１と車台９との間のリンク機構11の回動によって、車
台９を車体１に対して前後平行状態から、前下り傾斜に
亘り適宜角度に回動させる構成としている。

車台９上には、コンバインの場合は、前部に刈取装
置、操縦装置、後部に脱穀装置、穀粒タンク等を搭載し
ている。

ローリング制御装置３、及び下降制御装置４等は、マ
イクロコンピュータを有するコントローラ17、この入力
側の各種センサ、出力側の各種ソレノイド等によって構
成される。

入力側には、左右のローリングシリンダ７を同時に伸
縮させて、車体１の左右両側部を共に上昇、又は下降さ
せるための全体上下スイッチ18、操作レバーを前後、又
は左右へ回動傾斜して、ピッチングシリンダ10の伸縮に
より車体１に対する車台９の前後傾斜（ピッチング）を
行なわせたり、左、右ローリングシリンダ７の伸縮によ
り車体１を左、右へ傾斜（ローリング）を行なわせる傾
斜レバースイッチ19、脱穀装置の伝動クラッチを入り、
切りすると共に、この伝動クラッチ入り時に自動水平制
御を行なわせる脱穀クラッチスイッチ20、上記のような
ローリング制御及びピッチング制御によって車体１を左
右水平姿勢に制御させる車体水平スイッチ21、車体１の
左右方向の傾斜角や水平等を検出する左右傾斜センサ2
2、車台９の前後方向の傾斜角や水平等を検出する前後
傾斜センサ23、左、右ローリングシリンダ７の伸びを検
出しながらフィードバック制御する左、右ストロークセ
ンサ24,25、ピッチングシリンダ10の伸びを検出しなが
らフィードバック制御する前後ストロークセンサ26、収
穫穀粒を穀粒タンクからオーガによって機外へ排出する
ためのオーガ排出レバースイッチ40、及び、刈取装置に
穀稈が案内されたことを検出する穀稈センサ41等を設け
る。

又、出力側には、左ローリングシリンダ７を伸縮させ
て、左側の車体１を上下動させるように左ローリング制
御弁27を上げ側と下げ側とに切換えるための左上ソレノ
イド28、左下ソレノイド29、右ローリングシリンダ７の
右ローリング制御弁30を切換える右上ソレノイド31、右
下ソレノイド32、前後ローリングシリンダ10を伸縮させ
て、車台９をピッチング軸８回りに上下回動させるよう
にピッチング制御弁33を切換えるための前、後ソレノイ
ド34,35、アンロードバルブ36を作動するアンロードソ
レノイド37、及び、脱穀スイッチ20のONによって水平制
御が自動的に行なわれる状態のとき点燈する自動ランプ
38等を設けている。

油圧ポンプＰの油圧回路39に、上記各左、右ローリン
グ制御弁27,30、ピッチング制御弁33、左、右ローリン
グシリンダ７、ピッチングシリンダ10、及び、アンロー
ドバルブ36等を設けている。

このうち、ローリング制御装置３は、上記傾斜レバー
スイッチ19、車体水平スイッチ21、又は脱穀スイッチ20
の操作による手動ローリング制御、及び自動ローリング
制御等からなる。

下降制御装置４は、前記左右傾斜センサ22の検出角度
が、車体１の横転に対して危険な所定の設定角Ａ以上に
なったとき、この検出にもとづいて、左下ソレノイド29
と右下ソレノイド32とを出力して、左、右ローリング制
御弁27,30を切換え、左、右ローリングシリンダ７を同
時に縮小作動させて、車体１を下降させる。この下降が
予め設定された位置に達すると、左、右ストロークセン
サ24,25の検出により、該左、右ソレノイド29,32を中立
位置へ切換えて、車体１の下降を停止する。

平行制御装置42は、車体水平スイッチ21をOFFにする
こと、又は、傾斜レバースイッチ19をOFFにすること等
によって、左、右ローリング制御弁27,30を作動して、
車体１に対して左右のクローラ２の高さを同高さにし、
車体１と左、右クローラ２とが左右平行状となるように
自動制御するもので、指定された基準の車高に維持され
る。又、この車高を指定の基準高さから変更するとき
は、全体上下スイッチ18の操作によって、車体１は、
左、右クローラ２に対して左右平行状の姿勢を維持して
昇降され、車高を変更する。又、この平行制御装置42に
よる平行制御への切換操作は、特別の選択スイッチを設
けて、制御モードを選択できる構成としてもよい。

この平行制御装置42には、平行化出力牽制装置43を設
け、所定の作業不備条件のもとでは、該平行制御モード
への切換、乃至選択を行なわせないように牽制する。前
記のようにこの実施例では、脱穀クラッチスイッチ20を
OFFに操作したときは、自動制御が解除されて、ローリ
ング制御によって車体１が左右水平姿勢に維持されてい
たのが、平行制御に戻されるため、左、右クローラ２の
高さが同高となって、走行地面が左右へ傾斜、乃至段差
がある所では、この平行制御によって、車体１が左右へ
傾斜する姿勢となることがある。

しかし、オーガ排出レバースイッチ40、又は穀稈セン
サ41等がONすることによって、平行化出力牽制装置43が
働いて、該平行制御モードへの切換を行なわせないで、
車体１を左右水平状に維持するローリング制御、又は車
台９の前後傾斜を維持するピッチング制御を維持する。
又、これらオーガ排出レバースイッチ40、及び、穀稈セ
ンサ41がOFFにされて、排出オーガによる穀粒の排出を
行なわせない状態、及び、穀稈が刈取装置になくなった
状態では、平行化出力牽制装置43による牽制が解除され
るために、平行制御が行なわれる。

このように、排出オーガによって、穀粒タンク内の収
穫穀粒が、機外の伴走車等へ排出されるときは、ローリ
ング制御やピッチング制御から平行制御への切換が牽制
されるから、車台９上における排出オーガの姿勢や、排
出口の位置等が変ることなく、正確な排出位置を維持す
る。

又、刈取装置による刈取作業の途中で、作業停止した
ときは、この刈取装置を上下動すると、一旦刈取られた
穀稈が刈刃上から刈取地面上へ落下したり、未刈取穀稈
を挟持したままで上方へ引っ張ることとなるが、刈取作
用を停止しても、刈取装置中に穀稈があることを穀稈セ
ンサ41が検出しているときは、車体１や車台９等の左右
傾斜や上下動等は、ローリング制御やピッチング制御等
で行なわれた姿勢をそのまま維持するから、上記のよう
な穀稈の乱れや、引っ張り等は生じない。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図は油圧回路図、第３図は制御ブロック図であ
る。 （符号の説明） １……車体 ２……クローラ ９……車台

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１に対して左、右クローラ２を上下動
   させて、この車体１を左右ローリング制御するローリン
   グ制御、又は、作業装置を支持する車台９を該車体１に
   対して前後傾斜にピッチング制御するピッチング制御
   と、車体１に対して左、右クローラ２を左右平行状態で
   上下動させる平行制御とに切替可能で、所定の作業不備
   条件の検出により、該平行制御への切換を牽制すること
   を特徴とする移動農機の走行姿勢制御装置。
2. 【請求項２】脱穀作業を実行しているときには、平行制
   御への切換を牽制することを特徴とする請求項１記載の
   移動農機の走行姿勢制御装置。
3. 【請求項３】穀粒排出作業を実行しているときには、平
   行制御への切換を牽制することを特徴とする請求項１記
   載の移動農機の走行姿勢制御装置。
4. 【請求項４】刈取作業を実行していなくても刈取装置に
   穀稈をあることを検出しているときには、平行制御への
   切換を牽制することを特徴とする請求項１記載の移動農
   機の走行姿勢制御装置。