JP2831935B2 - 移動機械の移動量制御装置及び制御方法 - Google Patents
移動機械の移動量制御装置及び制御方法Info
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- JP2831935B2 JP2831935B2 JP13755994A JP13755994A JP2831935B2 JP 2831935 B2 JP2831935 B2 JP 2831935B2 JP 13755994 A JP13755994 A JP 13755994A JP 13755994 A JP13755994 A JP 13755994A JP 2831935 B2 JP2831935 B2 JP 2831935B2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原料ヤードに原料を堆
積させるスタッカや堆積した原料を原料ヤードから切り
出すリクレーマ等の移動機械が、移動する距離や回転す
る距離を表す移動量を制御する移動機械の移動量制御装
置及び制御方法に関し、特に、短い距離を移動させる
（寸動させる）場合に好適な移動機械の移動量制御装置
及び制御方法に関する。
積させるスタッカや堆積した原料を原料ヤードから切り
出すリクレーマ等の移動機械が、移動する距離や回転す
る距離を表す移動量を制御する移動機械の移動量制御装
置及び制御方法に関し、特に、短い距離を移動させる
（寸動させる）場合に好適な移動機械の移動量制御装置
及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばリクレーマで原料を効率良く切り
出すためには、リクレーマのブームを所定距離だけ正確
に旋回走行させて、その先端にあるバスケットで原料を
すくい込ませる必要がある。このため、リクレーマのブ
ームを正確に寸動させることが重要になる。また、移動
台車を移動対象物に接近させて正確に停止させるために
は、移動台車を正確に寸動させることが重要になる。
出すためには、リクレーマのブームを所定距離だけ正確
に旋回走行させて、その先端にあるバスケットで原料を
すくい込ませる必要がある。このため、リクレーマのブ
ームを正確に寸動させることが重要になる。また、移動
台車を移動対象物に接近させて正確に停止させるために
は、移動台車を正確に寸動させることが重要になる。
【０００３】そこで、従来から移動機械を寸動させる距
離（寸動量）を制御する寸動量制御技術が提案されてい
る。この従来の技術としては、移動機械を走行させる走
行モータを一定時間駆動させて所定の距離を寸動させる
技術や、惰性により移動する距離（惰走量）を予め一定
にしておき、設定寸動量から惰走量を差し引いた距離だ
け走行モータを駆動させる技術が知られている。
離（寸動量）を制御する寸動量制御技術が提案されてい
る。この従来の技術としては、移動機械を走行させる走
行モータを一定時間駆動させて所定の距離を寸動させる
技術や、惰性により移動する距離（惰走量）を予め一定
にしておき、設定寸動量から惰走量を差し引いた距離だ
け走行モータを駆動させる技術が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の技術では、複数の異なる設定寸動量に対しては精度よ
い実績寸動量が得られないという問題がある。また、走
行ブレーキ等の機械的特性の変化や移動機械が走行する
軌条の凹凸などに起因して寸動量精度が低下するという
問題もある。
の技術では、複数の異なる設定寸動量に対しては精度よ
い実績寸動量が得られないという問題がある。また、走
行ブレーキ等の機械的特性の変化や移動機械が走行する
軌条の凹凸などに起因して寸動量精度が低下するという
問題もある。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑み、設定移動量に
対して実際に移動した実績移動量を高い精度で維持でき
る移動機械の移動量制御装置及び制御方法を提供するこ
とを目的とする。
対して実際に移動した実績移動量を高い精度で維持でき
る移動機械の移動量制御装置及び制御方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の移動機械の移動量制御装置は、移動機械の移
動量と該移動量のうち惰性により移動する惰走量との関
係を表す関数を予め記憶しておく記憶手段と、前記移動
機械の移動量を設定する設定手段と、該設定手段で設定
された移動量と前記関数に基づく惰走量との差に相当す
る距離の分、前記移動機械を駆動する駆動手段と、該駆
動手段により前記移動機械が移動した距離と前記差に相
当する距離とに基づいて前記移動機械の惰走量を演算す
る演算手段と、前記演算手段で演算された惰走量に応じ
て、前記記憶手段に記憶された前記関数を変更する変更
手段とを備えたことを特徴とするものである。
の本発明の移動機械の移動量制御装置は、移動機械の移
動量と該移動量のうち惰性により移動する惰走量との関
係を表す関数を予め記憶しておく記憶手段と、前記移動
機械の移動量を設定する設定手段と、該設定手段で設定
された移動量と前記関数に基づく惰走量との差に相当す
る距離の分、前記移動機械を駆動する駆動手段と、該駆
動手段により前記移動機械が移動した距離と前記差に相
当する距離とに基づいて前記移動機械の惰走量を演算す
る演算手段と、前記演算手段で演算された惰走量に応じ
て、前記記憶手段に記憶された前記関数を変更する変更
手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００７】ここで、移動機械が移動した距離は、セル
シン、ＰＬＧ、を利用した位置検出器またはレーザ、赤
外線、超音波を利用した距離計で測定でき、これら位置
検出器、距離計を移動量制御装置に備えてもよい。ま
た、上記目的を達成するための本発明の移動機械の移動
量制御方法は、移動機械の移動量と該移動量のうち惰性
により移動する惰走量との関係を表す関数を予め記憶し
ておき、前記移動機械の移動量を設定し、設定した移動
量と前記関数に基づく惰走量との差に相当する距離の
分、前記移動機械を駆動し、前記移動機械が移動した距
離を測定し、測定した距離と前記差との差に基づいて前
記移動機械の惰走量を演算し、演算した惰走量に応じて
前記関数を変更することを特徴とするものである。
シン、ＰＬＧ、を利用した位置検出器またはレーザ、赤
外線、超音波を利用した距離計で測定でき、これら位置
検出器、距離計を移動量制御装置に備えてもよい。ま
た、上記目的を達成するための本発明の移動機械の移動
量制御方法は、移動機械の移動量と該移動量のうち惰性
により移動する惰走量との関係を表す関数を予め記憶し
ておき、前記移動機械の移動量を設定し、設定した移動
量と前記関数に基づく惰走量との差に相当する距離の
分、前記移動機械を駆動し、前記移動機械が移動した距
離を測定し、測定した距離と前記差との差に基づいて前
記移動機械の惰走量を演算し、演算した惰走量に応じて
前記関数を変更することを特徴とするものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、移動量と惰走量との関係を表
す関数を予め記憶させて、この関数に基づいて移動量に
応じた惰走量を差し引いた移動量だけ移動機械を駆動す
るので、複数の異なる移動量に対しても、精度のよい移
動量を得られる。また、実際に移動した実績移動量から
実際に惰走した実績惰走量を求めて関数を変更するの
で、走行ブレーキ等の機械的特性の変化や、移動機械が
走行する軌条の凹凸などによる惰走量の変化が関数に反
映されることになり、移動量の精度の低下を防ぐことが
できる。
す関数を予め記憶させて、この関数に基づいて移動量に
応じた惰走量を差し引いた移動量だけ移動機械を駆動す
るので、複数の異なる移動量に対しても、精度のよい移
動量を得られる。また、実際に移動した実績移動量から
実際に惰走した実績惰走量を求めて関数を変更するの
で、走行ブレーキ等の機械的特性の変化や、移動機械が
走行する軌条の凹凸などによる惰走量の変化が関数に反
映されることになり、移動量の精度の低下を防ぐことが
できる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明を説明する。図
１は本発明の移動量制御装置の一実施例を示すブロック
図であり、ここでは移動機械を寸動させる寸動量制御装
置に適用した例を示す。寸動量制御装置１０には、移動
機械の寸動量ｄを設定する設定機（設定手段）１２と、
移動機械の寸動量とこの寸動量のうち惰性により動く惰
走量との関係を表す関数を予め記憶しておくメモリ（記
憶手段）１４とが備えられている。また、設定機１２で
設定された寸動量とメモリ１４に記憶された関係に基づ
く惰走量との差に相当する距離の分、移動機械を駆動す
る駆動機（駆動手段）１６が備えられている。この駆動
機１６には、設定機１２で設定された寸動量とメモリ１
４に記憶された関係に基づく惰走量との差に相当する距
離を演算する演算器１８と、この演算結果に基づいて移
動機械を駆動するモータ２０と、このモータ２０を制御
する走行モータ制御回路２２とが備えられており、さら
に、移動機械が実際に移動した距離を測定する距離計２
４が備えられている。なお、この距離計２４に代えて、
寸動制御装置１０とは別体の距離計２６を備えてもよ
い。これら距離計２４，２６としては、セルシン、ＰＬ
Ｇ、を利用した位置検出器またはレーザ、赤外線、超音
波等を利用した周知の距離計を用いることができる。ま
た、寸動量制御装置１０には、設定機１２で設定された
寸動量とメモリ１４に記憶された関係に基づく惰走量と
の差に相当する寸動量、及び移動機械が実際に寸動した
実績寸動量に基づいて移動機械が惰走した寸動量を演算
する演算器（演算手段）２８が備えられている。さら
に、この演算器２８で演算された寸動量に応じて、メモ
リ１４に記憶された関数を変更する変更器（変更手段）
３０が備えられている。
１は本発明の移動量制御装置の一実施例を示すブロック
図であり、ここでは移動機械を寸動させる寸動量制御装
置に適用した例を示す。寸動量制御装置１０には、移動
機械の寸動量ｄを設定する設定機（設定手段）１２と、
移動機械の寸動量とこの寸動量のうち惰性により動く惰
走量との関係を表す関数を予め記憶しておくメモリ（記
憶手段）１４とが備えられている。また、設定機１２で
設定された寸動量とメモリ１４に記憶された関係に基づ
く惰走量との差に相当する距離の分、移動機械を駆動す
る駆動機（駆動手段）１６が備えられている。この駆動
機１６には、設定機１２で設定された寸動量とメモリ１
４に記憶された関係に基づく惰走量との差に相当する距
離を演算する演算器１８と、この演算結果に基づいて移
動機械を駆動するモータ２０と、このモータ２０を制御
する走行モータ制御回路２２とが備えられており、さら
に、移動機械が実際に移動した距離を測定する距離計２
４が備えられている。なお、この距離計２４に代えて、
寸動制御装置１０とは別体の距離計２６を備えてもよ
い。これら距離計２４，２６としては、セルシン、ＰＬ
Ｇ、を利用した位置検出器またはレーザ、赤外線、超音
波等を利用した周知の距離計を用いることができる。ま
た、寸動量制御装置１０には、設定機１２で設定された
寸動量とメモリ１４に記憶された関係に基づく惰走量と
の差に相当する寸動量、及び移動機械が実際に寸動した
実績寸動量に基づいて移動機械が惰走した寸動量を演算
する演算器（演算手段）２８が備えられている。さら
に、この演算器２８で演算された寸動量に応じて、メモ
リ１４に記憶された関数を変更する変更器（変更手段）
３０が備えられている。
【００１０】次に、上記した寸動量制御装置１０を用い
て移動機械の寸動量を制御する手順を、図２を参照して
説明する。先ず、メモリ１４（図１参照）に、移動機械
の寸動量とこの寸動量のうち惰性により動く惰走量との
関係を表す関数を予め記憶させる（１００）。次に、移
動機械の寸動量を設定し（１０２）、設定した寸動量と
メモリ１４に記憶させた関数に基づく惰走量との差に相
当する距離の分、移動機械を駆動して移動させる（１０
４）。移動機械が停止した後、その寸動量を測定し（１
０６）、測定した寸動量と設定した寸動量との差に基づ
いて移動機械が実際に惰走した距離を演算する（１０
８）。この演算により求められた実際の惰走量Ｌ’と所
定値α1 ，α2との大小を比較し（１１０）、惰走量
Ｌ’が、α1 とα2 の範囲内であると、このフローは終
了する。惰走量Ｌ’がα1 とα2 の範囲外であると、惰
走量Ｌ’がα1 を超えるか否かが判断される（１１
２）。惰走量Ｌ’がα1 を超えた場合は、メモリ１４に
記憶させた関数を、予め定めた他の関数（ａ1 ・ｆ
（ｄ）＋ｂ1）に変更する（１１４）。また、惰走量
Ｌ’がα1 未満の場合（すなわち、惰走量Ｌ’はα2 未
満）は、メモリ１４に記憶させた関数を、予め定めた他
の関数（ａ2 ・ｆ（ｄ）＋ｂ2 ）に変更し（１１６）、
フローを終了する。なお、ａ 1 ，ｂ 1 ，ａ 2 ，ｂ 2 は、
定数である。
て移動機械の寸動量を制御する手順を、図２を参照して
説明する。先ず、メモリ１４（図１参照）に、移動機械
の寸動量とこの寸動量のうち惰性により動く惰走量との
関係を表す関数を予め記憶させる（１００）。次に、移
動機械の寸動量を設定し（１０２）、設定した寸動量と
メモリ１４に記憶させた関数に基づく惰走量との差に相
当する距離の分、移動機械を駆動して移動させる（１０
４）。移動機械が停止した後、その寸動量を測定し（１
０６）、測定した寸動量と設定した寸動量との差に基づ
いて移動機械が実際に惰走した距離を演算する（１０
８）。この演算により求められた実際の惰走量Ｌ’と所
定値α1 ，α2との大小を比較し（１１０）、惰走量
Ｌ’が、α1 とα2 の範囲内であると、このフローは終
了する。惰走量Ｌ’がα1 とα2 の範囲外であると、惰
走量Ｌ’がα1 を超えるか否かが判断される（１１
２）。惰走量Ｌ’がα1 を超えた場合は、メモリ１４に
記憶させた関数を、予め定めた他の関数（ａ1 ・ｆ
（ｄ）＋ｂ1）に変更する（１１４）。また、惰走量
Ｌ’がα1 未満の場合（すなわち、惰走量Ｌ’はα2 未
満）は、メモリ１４に記憶させた関数を、予め定めた他
の関数（ａ2 ・ｆ（ｄ）＋ｂ2 ）に変更し（１１６）、
フローを終了する。なお、ａ 1 ，ｂ 1 ，ａ 2 ，ｂ 2 は、
定数である。
【００１１】次に、本発明の効果を確認するために、ス
タックリクレーマにおいて寸動実験を実施した結果を説
明する。図３は、設定寸動量と実績寸動量の相関を表わ
したグラフである。設定寸動量を関数化し、最適走行モ
ータ駆動距離を求めるようにしたので、従来法に比べ、
広い範囲にわたって目標寸動量と実績寸動量の誤差が小
さくなった。また、図４は、一定の設定寸動量で繰り返
し寸動を行ったときの実績寸動量の変化を示したもので
ある。従来法では、軌条の凹凸のため惰走量が変動する
ので実績寸動量が大きく増減しているのに対し、本発明
では実績寸動量から実績惰走量を求め、関数に変更（補
正）を加えるようにしたので、実績寸動量がほぼ一定と
なる良好な結果が得られた。
タックリクレーマにおいて寸動実験を実施した結果を説
明する。図３は、設定寸動量と実績寸動量の相関を表わ
したグラフである。設定寸動量を関数化し、最適走行モ
ータ駆動距離を求めるようにしたので、従来法に比べ、
広い範囲にわたって目標寸動量と実績寸動量の誤差が小
さくなった。また、図４は、一定の設定寸動量で繰り返
し寸動を行ったときの実績寸動量の変化を示したもので
ある。従来法では、軌条の凹凸のため惰走量が変動する
ので実績寸動量が大きく増減しているのに対し、本発明
では実績寸動量から実績惰走量を求め、関数に変更（補
正）を加えるようにしたので、実績寸動量がほぼ一定と
なる良好な結果が得られた。
【００１２】なお、前記実施例ではスタックリクレーマ
の場合について説明したが、本発明はこれに限るもので
はなく、リクレーマ、スタッカ、アンローダ、移動台車
の移動量の制御にも適用できる。
の場合について説明したが、本発明はこれに限るもので
はなく、リクレーマ、スタッカ、アンローダ、移動台車
の移動量の制御にも適用できる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動量と惰走量との相関を求め関数化し、実際に移動した
実績移動量から実際に惰走した実績惰走量を求めて関数
を変更したので、複数の移動量設定、走行ブレーキ等の
機械的特性の変化、移動機械の走行する軌条の凹凸など
に対しても、高い移動量精度を維持することができる。
また、移動量の精度が高いので、例えば払い出し自動運
転における定量払い出し制御への外乱を低減できる。さ
らに、自動的に関数に変更がかかるので、保全負荷が軽
減できるという効果もある。
動量と惰走量との相関を求め関数化し、実際に移動した
実績移動量から実際に惰走した実績惰走量を求めて関数
を変更したので、複数の移動量設定、走行ブレーキ等の
機械的特性の変化、移動機械の走行する軌条の凹凸など
に対しても、高い移動量精度を維持することができる。
また、移動量の精度が高いので、例えば払い出し自動運
転における定量払い出し制御への外乱を低減できる。さ
らに、自動的に関数に変更がかかるので、保全負荷が軽
減できるという効果もある。
【図１】本発明の移動量制御装置の一実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１の寸動量制御装置を用いて移動機械の寸動
量を制御する手順を示すフローである。
量を制御する手順を示すフローである。
【図３】設定寸動量と実績寸動量の相関を表わしたグラ
フである。
フである。
【図４】寸動を繰り返して行った場合の実績寸動量の関
係を表わすグラフである。
係を表わすグラフである。
１０ 寸動量制御装置 １２ 設定機（設定手段） １４ メモリ（記憶手段） １６ 駆動機（駆動手段） １８，２８ 演算器 ２０ モータ ２２ 走行モータ制御回路 ２４，２６ 距離計 ３０ 変更器（変更手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 移動機械の移動量と該移動量のうち惰性
により移動する惰走量との関係を表す関数を予め記憶し
ておく記憶手段と、 前記移動機械の移動量を設定する設定手段と、 該設定手段で設定された移動量と前記関数に基づく惰走
量との差に相当する距離の分、前記移動機械を駆動する
駆動手段と、 該駆動手段により前記移動機械が移動した距離と前記差
に相当する距離とに基づいて前記移動機械の惰走量を演
算する演算手段と、 前記演算手段で演算された惰走量に応じて、前記記憶手
段に記憶された前記関数を変更する変更手段とを備えた
ことを特徴とする移動機械の移動量制御装置。 - 【請求項２】 移動機械の移動量と該移動量のうち惰性
により移動する惰走量との関係を表す関数を予め記憶し
ておき、 前記移動機械の移動量を設定し、 設定した移動量と前記関数に基づく惰走量との差に相当
する距離の分、前記移動機械を駆動し、 前記移動機械が移動した距離を測定し、 測定した距離と前記差との差に基づいて前記移動機械の
惰走量を演算し、 演算した惰走量に応じて前記関数を変更することを特徴
とする移動機械の移動量制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13755994A JP2831935B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 移動機械の移動量制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13755994A JP2831935B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 移動機械の移動量制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH082686A JPH082686A (ja) | 1996-01-09 |
| JP2831935B2 true JP2831935B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=15201558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13755994A Expired - Fee Related JP2831935B2 (ja) | 1994-06-20 | 1994-06-20 | 移動機械の移動量制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2831935B2 (ja) |
-
1994
- 1994-06-20 JP JP13755994A patent/JP2831935B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH082686A (ja) | 1996-01-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980908 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |