JP2830722B2 - 無人走行車 - Google Patents
無人走行車Info
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- Japan
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は走行軌道に沿って床に
設けられた誘導帯に導かれて無人で走行する無人走行車
に関し、詳しくは安価に構成可能な無人走行車に関す
る。
設けられた誘導帯に導かれて無人で走行する無人走行車
に関し、詳しくは安価に構成可能な無人走行車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工場における搬送用等の目的
で用いられる無人走行車として各種のものが開発されま
た提案されている。
で用いられる無人走行車として各種のものが開発されま
た提案されている。
【０００３】その走行方式の代表的なものは、走行軌道
に沿って設けた誘導帯をガイドセンサで検知しつつ、そ
の誘導帯に案内されて自動走行する形式のものである。
に沿って設けた誘導帯をガイドセンサで検知しつつ、そ
の誘導帯に案内されて自動走行する形式のものである。
【０００４】この種無人走行車として従来代表的なもの
は、左右駆動輪の駆動用モータとしてサーボモータを、
またその制御用コントローラとしてマイコンを用い、そ
して車輪の実際の回転速度をＴＧ（タコジェネレータ）
等の外部回転検出器にて検出してこれをフィードバック
し、車輪が求める回転速度となるように車輪の駆動用サ
ーボモータを制御するといったものである。
は、左右駆動輪の駆動用モータとしてサーボモータを、
またその制御用コントローラとしてマイコンを用い、そ
して車輪の実際の回転速度をＴＧ（タコジェネレータ）
等の外部回転検出器にて検出してこれをフィードバック
し、車輪が求める回転速度となるように車輪の駆動用サ
ーボモータを制御するといったものである。
【０００５】この方式の無人走行車の場合、マイコンに
よる命令の伝達が速く、またサーボモータが高速応答性
に優れることから誘導帯に対する走行車の追従性が良好
であり、また車輪の実際の回転速度を検出しながら走行
車の軌道修正等を行うため正確な制御が可能である利点
を有する。
よる命令の伝達が速く、またサーボモータが高速応答性
に優れることから誘導帯に対する走行車の追従性が良好
であり、また車輪の実際の回転速度を検出しながら走行
車の軌道修正等を行うため正確な制御が可能である利点
を有する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの無人
走行車の場合、コントローラとしてのマイコン及びサー
ボモータの価格が高く（例えば１駆動車輪当たりサーボ
モータの価格は４０万円）、また車輪の回転速度検出の
ためのタコジェネレータ等の外部回転検出器を取付けな
ければならないことから、その取付けのためのスペース
を必要とする問題がある。
走行車の場合、コントローラとしてのマイコン及びサー
ボモータの価格が高く（例えば１駆動車輪当たりサーボ
モータの価格は４０万円）、また車輪の回転速度検出の
ためのタコジェネレータ等の外部回転検出器を取付けな
ければならないことから、その取付けのためのスペース
を必要とする問題がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の無人走行車はこ
のような課題を解決するために案出されたものであり、
その要旨は、（イ）走行車をガイドすべく走行軌道に沿
って床に設けられた誘導帯を検知するとともに、該誘導
帯に対する走行車の向きのずれが生じたときこれをずれ
信号として出力するガイドセンサと、（ロ）左の駆動輪
及び右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動する左駆動輪用Ｄ
Ｃモータ及び右駆動輪用ＤＣモータと、（ハ）それらＤ
Ｃモータのドライバ回路と、（ニ）該左駆動輪用ＤＣモ
ータ及び右駆動輪用ＤＣモータに対する駆動電圧の指令
信号を出力するとともに、走行車が前記誘導帯に対して
向きのずれを起こしたことを前記ガイドセンサが検知し
たとき、該ガイドセンサから発せられるずれ情報信号に
基づいて予め設定されている指令信号を出力するシーケ
ンサと、（ホ）前記ＤＣモータのそれぞれに実際に加わ
っている電圧を検出するハイインピーダンス型電圧セン
サとを有し、且つ前記ドライバ回路は、該電圧センサに
て検出された電圧が前記シーケンサにて指令された駆動
電圧と一致するように前記ＤＣモータへの供給電圧を補
正する補正機能を備えていることにある。
のような課題を解決するために案出されたものであり、
その要旨は、（イ）走行車をガイドすべく走行軌道に沿
って床に設けられた誘導帯を検知するとともに、該誘導
帯に対する走行車の向きのずれが生じたときこれをずれ
信号として出力するガイドセンサと、（ロ）左の駆動輪
及び右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動する左駆動輪用Ｄ
Ｃモータ及び右駆動輪用ＤＣモータと、（ハ）それらＤ
Ｃモータのドライバ回路と、（ニ）該左駆動輪用ＤＣモ
ータ及び右駆動輪用ＤＣモータに対する駆動電圧の指令
信号を出力するとともに、走行車が前記誘導帯に対して
向きのずれを起こしたことを前記ガイドセンサが検知し
たとき、該ガイドセンサから発せられるずれ情報信号に
基づいて予め設定されている指令信号を出力するシーケ
ンサと、（ホ）前記ＤＣモータのそれぞれに実際に加わ
っている電圧を検出するハイインピーダンス型電圧セン
サとを有し、且つ前記ドライバ回路は、該電圧センサに
て検出された電圧が前記シーケンサにて指令された駆動
電圧と一致するように前記ＤＣモータへの供給電圧を補
正する補正機能を備えていることにある。
【０００８】
【作用及び発明の効果】本発明の無人走行車において
は、ガイドセンサによる誘導帯の検知に基づいて走行車
が誘導帯に案内されて無人走行する。而して走行車の向
きのずれが生じるとこれがガイドセンサにて検知され、
信号として出力される。シーケンサはこのガイドセンサ
からのずれ情報信号に基づいて予め設定してあるＤＣモ
ータに対する駆動電圧の指令値を信号として出力する。
は、ガイドセンサによる誘導帯の検知に基づいて走行車
が誘導帯に案内されて無人走行する。而して走行車の向
きのずれが生じるとこれがガイドセンサにて検知され、
信号として出力される。シーケンサはこのガイドセンサ
からのずれ情報信号に基づいて予め設定してあるＤＣモ
ータに対する駆動電圧の指令値を信号として出力する。
【０００９】そしてこの指令信号に応じた大きさのアナ
ログ駆動電圧がドライバ回路を通じて各ＤＣモータに供
給され、これによって各ＤＣモータがその駆動電圧の大
きさに応じて駆動され、走行車の向きが正されることに
なる。
ログ駆動電圧がドライバ回路を通じて各ＤＣモータに供
給され、これによって各ＤＣモータがその駆動電圧の大
きさに応じて駆動され、走行車の向きが正されることに
なる。
【００１０】ところで各ＤＣモータはその負荷状態等に
応じて電圧に変動を生じる。従って各ＤＣモータに向け
て供給された駆動電圧と実際に各ＤＣモータに加わって
いる電圧とは必ずしも一致しない場合が生ずる。例えば
ＤＣモータに負荷がかかると電圧が低下し、回転数が低
下する。而してこのような不一致が生じたまま走行車が
走行すると所定の軌道から外れてしまうこととなる。
応じて電圧に変動を生じる。従って各ＤＣモータに向け
て供給された駆動電圧と実際に各ＤＣモータに加わって
いる電圧とは必ずしも一致しない場合が生ずる。例えば
ＤＣモータに負荷がかかると電圧が低下し、回転数が低
下する。而してこのような不一致が生じたまま走行車が
走行すると所定の軌道から外れてしまうこととなる。
【００１１】そこで本発明においては、各ＤＣモータに
実際に加わっている電圧をハイインピーダンス型電圧セ
ンサにて検出し、その検出した電圧値が、ＤＣモータに
加えるべく供給された駆動電圧値、即ちシーケンサから
の信号にて指令された駆動電圧値と一致するように補正
を行い、各ＤＣモータに印加するようにした。
実際に加わっている電圧をハイインピーダンス型電圧セ
ンサにて検出し、その検出した電圧値が、ＤＣモータに
加えるべく供給された駆動電圧値、即ちシーケンサから
の信号にて指令された駆動電圧値と一致するように補正
を行い、各ＤＣモータに印加するようにした。
【００１２】かかる本発明に従って無人走行車を構成し
た場合、モータとして応答性の低いＤＣモータを用いた
場合であっても、走行車が定められた軌道に沿って誘導
帯に案内されつつ良好に走行を行うことが確認されてい
る。
た場合、モータとして応答性の低いＤＣモータを用いた
場合であっても、走行車が定められた軌道に沿って誘導
帯に案内されつつ良好に走行を行うことが確認されてい
る。
【００１３】本発明は、走行車の走行制御のために従来
必要と考えられていた車輪の回転速度検出を行わず、こ
れに代えて駆動モータに実際に加わっている電圧を検出
するようにしたことを特徴とするものである。
必要と考えられていた車輪の回転速度検出を行わず、こ
れに代えて駆動モータに実際に加わっている電圧を検出
するようにしたことを特徴とするものである。
【００１４】而して本発明によれば駆動モータとして安
価なＤＣモータを用いているため、またコントローラと
して特に少量生産の場合に安価となるシーケンサを用い
ているため、更には車輪の回転速度検出のためのタコジ
ェネレータ等の外部回転検出器を用いていないため、走
行車全体のコストを安価とすることができ、またタコジ
ェネレータ等の外部回転検出器の取付けが不要であるた
めにその取付けスペースを節減でき、走行車の制御装置
を簡素化することができる。
価なＤＣモータを用いているため、またコントローラと
して特に少量生産の場合に安価となるシーケンサを用い
ているため、更には車輪の回転速度検出のためのタコジ
ェネレータ等の外部回転検出器を用いていないため、走
行車全体のコストを安価とすることができ、またタコジ
ェネレータ等の外部回転検出器の取付けが不要であるた
めにその取付けスペースを節減でき、走行車の制御装置
を簡素化することができる。
【００１５】
【実施例】次に本発明の実施例を図面に基づいて詳しく
説明する。図２及び図３において１０は無人走行車の本
体で、前後方向中間の左右位置に駆動輪１２が配置され
ている。これら駆動輪１２には駆動モータとしてのＤＣ
モータ１４がプーリ１６及びタイミングベルト１８を含
む伝達機構１９を介して作動的に連結されている。尚、
各ＤＣモータ１４は取付板２０によって本体１０に取付
けられている。
説明する。図２及び図３において１０は無人走行車の本
体で、前後方向中間の左右位置に駆動輪１２が配置され
ている。これら駆動輪１２には駆動モータとしてのＤＣ
モータ１４がプーリ１６及びタイミングベルト１８を含
む伝達機構１９を介して作動的に連結されている。尚、
各ＤＣモータ１４は取付板２０によって本体１０に取付
けられている。
【００１６】走行車の前端部と後端部とには回転自在な
自在輪２２が配設されている。これら自在輪２２は、支
持軸２４の周りに回転可能なリンク２６及びブラケット
２８を介して本体１０に取付けられている。またブラケ
ット２８と本体１０との間には衝撃吸収のためのショッ
クアブゾーバ３０が介設されている。
自在輪２２が配設されている。これら自在輪２２は、支
持軸２４の周りに回転可能なリンク２６及びブラケット
２８を介して本体１０に取付けられている。またブラケ
ット２８と本体１０との間には衝撃吸収のためのショッ
クアブゾーバ３０が介設されている。
【００１７】走行車の前端位置と後端位置とにはガイド
センサ（磁気式センサ）３２が配置されている。前端位
置のガイドセンサ３２は、走行車の前進時において走行
軌道に沿って床に敷設された誘導帯（磁気テープ）３４
を検知するもので、また後端位置のガイドセンサ３２は
車両後退時に誘導帯３４を検知して走行車の移動案内を
行う。更に詳しく説明すると、ガイドセンサ３２の磁気
センサとしては高感度磁気近接スイッチを１６回路内蔵
した１６チャンネルマルチスイッチが使用され、誘導帯
３４として用いられる磁気テープは１６チャンネルマル
チスイッチに対応した幅３ｃｍのものが用いられてい
る。
センサ（磁気式センサ）３２が配置されている。前端位
置のガイドセンサ３２は、走行車の前進時において走行
軌道に沿って床に敷設された誘導帯（磁気テープ）３４
を検知するもので、また後端位置のガイドセンサ３２は
車両後退時に誘導帯３４を検知して走行車の移動案内を
行う。更に詳しく説明すると、ガイドセンサ３２の磁気
センサとしては高感度磁気近接スイッチを１６回路内蔵
した１６チャンネルマルチスイッチが使用され、誘導帯
３４として用いられる磁気テープは１６チャンネルマル
チスイッチに対応した幅３ｃｍのものが用いられてい
る。
【００１８】前記駆動モータとしてのＤＣモータ１４及
びガイドセンサ３２は制御部３６に電気的に接続されて
いる。図１は制御部３６の回路構成を系統的に示したも
のである。図１において３８はコントローラとしてのシ
ーケンサで、このシーケンサ３８に対して前端のガイド
センサ３２と後端のガイドセンサ３２からの信号が入力
されるようになっている。
びガイドセンサ３２は制御部３６に電気的に接続されて
いる。図１は制御部３６の回路構成を系統的に示したも
のである。図１において３８はコントローラとしてのシ
ーケンサで、このシーケンサ３８に対して前端のガイド
センサ３２と後端のガイドセンサ３２からの信号が入力
されるようになっている。
【００１９】尚、４０は切替手段で、この切替手段４０
は走行車の前進時において前端のガイドセンサ３２から
の信号を、また後退時において後端のガイドセンサ３２
からの信号をシーケンサ３８に択一的に供給する。
は走行車の前進時において前端のガイドセンサ３２から
の信号を、また後退時において後端のガイドセンサ３２
からの信号をシーケンサ３８に択一的に供給する。
【００２０】シーケンサ３８にはまた、反射型光電式セ
ンサから成る障害物センサ４１及び走行車の走行軌道に
沿って設定された番地を検出するための番地センサ４３
が接続されており、それぞれからの信号がシーケンサ３
８に入力されるようになっている。尚４４はシーケンサ
３８に対して各種数値等を設定するための入力部であ
る。
ンサから成る障害物センサ４１及び走行車の走行軌道に
沿って設定された番地を検出するための番地センサ４３
が接続されており、それぞれからの信号がシーケンサ３
８に入力されるようになっている。尚４４はシーケンサ
３８に対して各種数値等を設定するための入力部であ
る。
【００２１】前記駆動モータとしてのＤＣモータ１４
は、ドライバ回路４２，Ｄ／Ａコンバータ４５を介して
シーケンサ３８に接続されている。 ここでドライバ回
路４２は、シーケンサ３８にて指令された駆動電圧をＤ
Ｃモータ１４に供給してこれを駆動する。
は、ドライバ回路４２，Ｄ／Ａコンバータ４５を介して
シーケンサ３８に接続されている。 ここでドライバ回
路４２は、シーケンサ３８にて指令された駆動電圧をＤ
Ｃモータ１４に供給してこれを駆動する。
【００２２】この例では、ＤＣモータ１４に実際に加わ
っている電圧がハイインピーダンス型電圧センサ４６に
て検出されるようになっており、この電圧センサ４６か
らの信号がドライバ回路４２に入力される。ドライバ回
路４２はこの信号に基づいて補正動作を行い、ＤＣモー
タ１４への印加電圧を指令された駆動電圧に一致させる
ように作用する。
っている電圧がハイインピーダンス型電圧センサ４６に
て検出されるようになっており、この電圧センサ４６か
らの信号がドライバ回路４２に入力される。ドライバ回
路４２はこの信号に基づいて補正動作を行い、ＤＣモー
タ１４への印加電圧を指令された駆動電圧に一致させる
ように作用する。
【００２３】尚４８は出力端子で、これには電源停止リ
レー５０等各種機器が接続されている。ここで電源停止
リレー５０は、走行車が何らかの理由で走行軌道から外
れたとき等に電源供給停止するものである。
レー５０等各種機器が接続されている。ここで電源停止
リレー５０は、走行車が何らかの理由で走行軌道から外
れたとき等に電源供給停止するものである。
【００２４】シーケンサ３８は、ＤＣモータ１４駆動用
の駆動電圧の指令値をデジタル信号として出力する（こ
の例では８ビットで出力）もので、走行車が誘導帯３４
に対して向きのずれを生じるとガイドセンサ３２がずれ
情報信号を発信し、そしてシーケンサ３８はこの信号に
基づいて、そのずれ量に対応して予め経験的に求められ
且つ設定してある指令値をデジタル量として出力する。
ここで情報信号とは、磁気センサを構成する各近接スイ
ッチにおけるスイッチ・オン，オフのパターン情報であ
る。
の駆動電圧の指令値をデジタル信号として出力する（こ
の例では８ビットで出力）もので、走行車が誘導帯３４
に対して向きのずれを生じるとガイドセンサ３２がずれ
情報信号を発信し、そしてシーケンサ３８はこの信号に
基づいて、そのずれ量に対応して予め経験的に求められ
且つ設定してある指令値をデジタル量として出力する。
ここで情報信号とは、磁気センサを構成する各近接スイ
ッチにおけるスイッチ・オン，オフのパターン情報であ
る。
【００２５】この出力信号はＤ／Ａコンバータ４５にて
アナログ電圧（±１０Ｖ）に変換された上、各ＤＣモー
タ１４のドライバ回路４２に入力される。ＤＣモータ１
４は基本的にはこのアナログ電圧にて指令された値の駆
動電圧（±２４Ｖ）にて駆動される。
アナログ電圧（±１０Ｖ）に変換された上、各ＤＣモー
タ１４のドライバ回路４２に入力される。ＤＣモータ１
４は基本的にはこのアナログ電圧にて指令された値の駆
動電圧（±２４Ｖ）にて駆動される。
【００２６】以上のように本例の走行車においては、走
行の向きのずれの情報がガイドセンサ３２からシーケン
サ３８に伝達され、そしてシーケンサ３８はそのずれに
対応した指令信号を出力してＤＣモータ１４を適正な駆
動電圧で駆動しようとする。
行の向きのずれの情報がガイドセンサ３２からシーケン
サ３８に伝達され、そしてシーケンサ３８はそのずれに
対応した指令信号を出力してＤＣモータ１４を適正な駆
動電圧で駆動しようとする。
【００２７】このときＤＣモータ１４に実際に加わって
いる電圧と指令された駆動電圧とが異なっているとき、
これがドライバ回路４２にて補正動作され、ＤＣモータ
１４に対して確実に適正な駆動電圧が印加される。
いる電圧と指令された駆動電圧とが異なっているとき、
これがドライバ回路４２にて補正動作され、ＤＣモータ
１４に対して確実に適正な駆動電圧が印加される。
【００２８】この結果走行車は、車輪の回転速度を検出
してこれをフィードバックし、走行制御するといったこ
とを行わなくても確実に所定の軌道に沿って円滑に走行
するようになる。尚、前述した走行車の前端部と後端部
の回転自在な自在輪２２はリンク２６を介して本体１０
に取付けられているが本発明ではこれに限定されるもの
ではなく、例えばリンク２６を取り除いて本体１０と自
在輪２２を上下方向に可動可能なガイド手段を設けて支
持することもできる。
してこれをフィードバックし、走行制御するといったこ
とを行わなくても確実に所定の軌道に沿って円滑に走行
するようになる。尚、前述した走行車の前端部と後端部
の回転自在な自在輪２２はリンク２６を介して本体１０
に取付けられているが本発明ではこれに限定されるもの
ではなく、例えばリンク２６を取り除いて本体１０と自
在輪２２を上下方向に可動可能なガイド手段を設けて支
持することもできる。
【００２９】以上本発明の実施例を詳述したがこれはあ
くまで一例示であり、本発明はその主旨を逸脱しない範
囲において、種々変更を加えた形態で構成可能である。
くまで一例示であり、本発明はその主旨を逸脱しない範
囲において、種々変更を加えた形態で構成可能である。
【図１】本発明の一実施例である無人走行車の制御装置
における回路構成を系統的に示す図である。
における回路構成を系統的に示す図である。
【図２】その無人走行車を裏面側から示す図である。
【図３】同じ無人走行車を側面から見た図である。
１０ 本体 １２ 駆動輪 １４ ＤＣモータ １９ 伝達機構 ２２ 自在輪 ３２ ガイドセンサ ３４ 誘導帯 ３８ シーケンサ ４２ ドライバ回路 ４５ Ｄ／Ａコンバータ ４６ 電圧センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 B60L 15/20
Claims (1)
- 【請求項１】（イ）走行車をガイドすべく走行軌道に沿
って床に設けられた誘導帯を検知するとともに、該誘導
帯に対する走行車の向きのずれが生じたときこれをずれ
信号として出力するガイドセンサと （ロ）左の駆動輪及び右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動
する左駆動輪用ＤＣモータ及び右駆動輪用ＤＣモータと （ハ）それらＤＣモータのドライバ回路と （ニ）該左駆動輪用ＤＣモータ及び右駆動輪用ＤＣモー
タに対する駆動電圧の指令信号を出力するとともに、走
行車が前記誘導帯に対して向きのずれを起こしたことを
前記ガイドセンサが検知したとき、該ガイドセンサから
発せられるずれ情報信号に基づいて予め設定されている
指令信号を出力するシーケンサと （ホ）前記ＤＣモータのそれぞれに実際に加わっている
電圧を検出するハイインピーダンス型電圧センサと を有し、且つ前記ドライバ回路は、該電圧センサにて検
出された電圧が前記シーケンサにて指令された駆動電圧
と一致するように前記ＤＣモータへの供給電圧を補正す
る補正機能を備えていることを特徴とする無人走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5307516A JP2830722B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 無人走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5307516A JP2830722B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 無人走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07141027A JPH07141027A (ja) | 1995-06-02 |
| JP2830722B2 true JP2830722B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=17970027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5307516A Expired - Fee Related JP2830722B2 (ja) | 1993-11-12 | 1993-11-12 | 無人走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2830722B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105867388A (zh) * | 2016-06-15 | 2016-08-17 | 天津通广集团专用设备有限公司 | 一种磁导航agv控制***及控制方法 |
| FR3065939B1 (fr) * | 2017-05-05 | 2021-01-15 | Scallog | Robot de transfert de charges |
-
1993
- 1993-11-12 JP JP5307516A patent/JP2830722B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07141027A (ja) | 1995-06-02 |
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