JP2814439B2 - レーザ加工セルにおけるワーク交換方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）．産業上の利用分野 本発明は、複数のレーザ加工機を有するレーザ加工セ
ルにおいて、単一の走行手段にローダとアンローダが設
けられたタンデム型のワーク搬送装置によって、各レー
ザ加工機に対して加工済ワークと未加工ワークの交換を
行うレーザ加工セルにおけるワーク交換方法に関する。

（ｂ）．従来の技術 従来のレーザ加工機におけるワーク搬送装置は、ロー
ド・アンロード共用型であり、単一の走行手段に単一の
ワーク保持器が設けられている。そして、当該搬送装置
によってレーザ加工機に対してワークの交換を行う際に
は、単一のワーク保持器に未加工ワーク又は加工済ワー
クを択一的に保持した状態で走行手段を移動させる形
で、加工済ワークの搬送と未加工ワークの搬送を交互に
行っている。

即ち、所定のレーザ加工機から加工完了信号が出力さ
れると、走行手段を移動させて、何も保持していない状
態のワーク保持器を当該レーザ加工機まで移動させる。
そして、当該レーザ加工機から加工済ワークをワーク保
持器に保持する形で取り出し、走行手段を移動させて、
ワーク保持器に保持された加工済ワークをアンロードス
テーションへ搬送する。次に、走行手段を移動させて、
何も保持していない状態のワーク保持器をロードステー
ションまで移動させ、未加工ワークをワーク保持器に保
持する形で取り出す。そして、走行手段を移動させて、
ワーク保持器に保持された未加工ワークを前記レーザ加
工機へ搬送し、当該レーザ加工機へ未加工ワークを供給
する。

（ｃ）．発明が解決しようとする問題点 しかし、これでは、加工済ワークのレーザ加工機から
アンロードステーションへの搬送が完了した後でなけれ
ば、未加工ワークのロードステーションからレーザ加工
機への搬送を開始できないので、レーザ加工機における
ワークの交換時間（未加工ワークの搬入待時間）が長く
なり、この間レーザ加工機は休止状態であるので、レー
ザ加工機の稼働率が低下するという問題点がある。特
に、複数のレーザ加工機を有するレーザ加工セルにおい
て、単一のワーク搬送装置によって各レーザ加工機に対
するワークの交換を行う場合には、各レーザ加工機にお
けるワークの交換時間が長くなる。

本発明は、上記事情に鑑み、ワークの交換時間を短縮
することができるレーザ加工セルにおけるワーク交換方
法を提供することを目的とする。

（ｄ）．問題点を解決するための手段 本発明は、複数のレーザ加工機（2A、2B、2C）及びワ
ーク搬送装置（11）を有するレーザ加工セル（１）にお
いて、ワーク搬送装置（11）に、単一の走行手段（11
b）を、ワーク積出位置（7a）、各レーザ加工機（2A、2
B、2C）及びワーク積降位置（10）との間で移動駆動自
在に設け、前記ワーク搬送装置（11）の走行手段（11
b）に、ローダ（12）及びアンローダ（13）を、それぞ
れ独立して駆動し得る形で設け、前記各レーザ加工機
（2A、2B、2C）に対してワーク（15）の交換を行うに際
して、予め、前記各レーザ加工機（2A、2B、2C）の内、
何れのレーザ加工機（2A）において加工が最も早く終了
するかを判定し、前記ワーク搬送装置（11）の走行手段
（11b）を、ローダ（12）に未加工ワーク（15）を保持
した状態で移動させて、前記ワーク積出位置（7b）から
最も早く加工が終了すると判定されたレーザ加工機（2
A）の近傍へ未加工ワーク（15）を搬送し、前記ワーク
搬送装置（11）を、ローダ（12）に未加工ワーク（15）
を保持した状態で、当該レーザ加工機（2A）において加
工が終了するまで当該レーザ加工機（2A）の近傍で待機
させ、当該レーザ加工機（2A）において加工が終了する
と、前記ワーク搬送装置（11）のローダ（12）に未加工
ワーク（15）を保持した状態で、当該ワーク搬送装置
（11）のアンローダ（13）によって、当該レーザ加工機
（2A）から加工済ワーク（15）を取出し、次に、前記ワ
ーク搬送装置（11）のアンローダ（13）に加工済ワーク
（15）を保持した状態で、当該ワーク搬送装置（11）の
ローダ（12）によって、当該レーザ加工機（2A）へ未加
工ワーク（15）を供給し、その後、前記ワーク搬送装置
（11）の走行手段（11b）を、アンローダ（13）に加工
済ワーク（15）を保持した状態で移動させて、当該レー
ザ加工機（2A）から前記ワーク積降位置（10）へ加工済
ワーク（15）を搬送するようにして構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素
を示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上
の記載に限定拘束されるものではない。以下の
「（ｅ）．作用」の欄についても同様である。

（ｅ）．作用 上記した構成により、所定のレーザ加工機（2A）にお
いて加工が終了した際には、当該レーザ加工機（2A）に
おいて次に加工すべき未加工ワーク（15）が、既に、当
該レーザ加工機（2A）の近傍まで搬送されているように
作用する。

（ｆ）．実施例 以下、図面に基づき、本発明の実施例を説明する。

第１図は、本発明が適用されるレーザ加工セルを示す
制御ブロック図、 第２図は、ワーク交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３図は、各レーザ加工機に関する加工スケジュール
を示す模式図、 第４図は、第３図に示す加工スケジュールに基づいて
加工が行われた場合の、各レーザ加工機における予測加
工時間の算出結果を示す模式図、 第５図は、第１図に示すレーザ加工セルの正面図、 第６図は、第５図に示すレーザ加工セルの平面図であ
る。

本発明が適用されるレーザ加工セル１は、第５図また
は第６図に示すように、複数のレーザ加工機2A、2B、2C
を有しており、レーザ加工機2A、2B、2Cは図中左右方向
（矢印Ａ、Ｂ方向）に並んで配置されている。そして、
各レーザ加工機2A、2B、2Cには、ワーク15が載置される
テーブル３が設けられている。

レーザ加工機2Aの図中左方には、素材ストッカ５が設
けられている。素材ストッカ５には、複数の棚5aが第５
図上下方向（矢印Ｇ、Ｈ方向）に並んで設けられてお
り、各棚5aには、所定の板種の未加工ワーク15を複数枚
積載したパレット９が、図中左側から出入自在な形で収
納されている。また、棚5aの図中下方には、パレット搬
送路７が、パレット９を図中左側から出入し得る形で設
けられており、パレット搬送路７は、チェーンによって
移動駆動されるフックをパレット９に係合させる形で、
パレット９を図中左右方向へ移動させることが出来る。
そして、パレット搬送路７の図中右方には、ロードステ
ーション7aが設けられている。また、棚5a、パレット搬
送路７の図中左方には、素材リフタ６が、矢印Ｇ、Ｈ方
向に昇降駆動自在に設けられており、素材リフタ６は、
チェーンによって移動駆動されるフックをパレット９に
係合させる形で、棚5a又はパレット搬送路７との間で、
パレット９の受渡しを行うことが出来る。

また、レーザ加工機2Cの図中右方には、アンロードス
テーション（仕分台）10が設けられている。

そして、ロードステーション7a、各レーザ加工機2A、
2B、2Cのテーブル３、及び、アンロードステーション10
の図中上方には、ワーク搬送装置11のレール11aが、図
中左右方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に伸延する形で設けられ
ている。そして、レール11a上には、走行装置11bが矢印
Ａ、Ｂ方向に移動駆動自在に設けられており、走行装置
11bには、ローダ12とアンローダ13が、互いに独立して
駆動し得る形で設けられている。即ち、ローダ12には、
複数の真空パッドを図中下方へ向けて装着した真空パッ
ド吸着装置12aが、矢印Ｃ、Ｄ方向へ昇降駆動自在に設
けられており、アンローダ13には、櫛歯状に形成された
フォーク13aが、矢印Ｅ、Ｆ方向へ昇降駆動自在に設け
られている。

また、レーザ加工セル１には、第１図に示すように、
セル制御装置20が設けられている。セル制御装置20は、
主制御部21を有しており、主制御部21には、バス線21a
を介して、搬送装置・素材ストッカ制御部22、スケジュ
ール管理部23、運転状況表示部25、加工プログラムメモ
リ26、加工時間シミュレーションテーブル部27、シミュ
レーション演算部29、加工時間管理部30等が接続されて
おり、運転状況表示部25には、CRT等の表示装置25aが接
続されている。そして、セル制御装置20の搬送装置・素
材ストッカ制御部22には、ワーク搬送装置11、素材スト
ッカ５が接続されている。また、セル制御装置20の主制
御部21には、通信回線31を介して、レーザ加工機制御装
置32A、32B、32Cが接続されており、レーザ加工機制御
装置32A、32B、32Cには、それぞれレーザ加工機2A、2
B、2Cが接続されている。

レーザ加工セル１は以上のような構成を有するので、
各レーザ加工機2A、2B、2Cにおいて加工を行うに際し
て、セル制御装置20の主制御部21は、スケジュール管理
部23から各レーザ加工機2A、2B、2Cに関する加工スケジ
ュールMSCを読み出す。加工スケジュールMSCには、第３
図に示すように、レーザ加工機2A、2B、2C毎に分類され
た形で、加工すべきワーク20の板種MKと、使用すべき加
工プログラムPROのプログラム番号PNOとが、優先順（加
工順序）に従って指示されている。

主制御部21は、加工スケジュールMSCに基づいて、各
レーザ加工機2A、2B、2Cへの所定の板種MKの未加工ワー
ク15の搬送を、搬送装置・素材ストッカ制御部22に指示
する。搬送装置・素材ストッカ制御部22は、素材リフタ
６を第５図矢印Ｇ、Ｈ方向へ昇降駆動して、所定の棚5a
から所定の板種MKの未加工ワーク15を積載したパレット
９を取り出し、該パレット９を、パレット搬送路７を図
中右方へ移動させる形で、ロードステーション7aに載置
する。また、搬送装置・素材ストッカ制御部22は、ワー
ク搬送装置11の走行装置11bを矢印Ａ、Ｂ方向へ移動駆
動し、ローダ12の真空パッド吸着装置12aを矢印Ｃ、Ｄ
方向へ昇降駆動する形で、ロードステーション7aに載置
されたパレット９から所定の板種MKの未加工ワーク15を
図中上側から吸着する形で取り出して、該未加工ワーク
15を、所定のレーザ加工機2A、2B、2Cへ搬送して、各レ
ーザ加工機2A、2B、2Cのテーブル３上に載置する。

また、主制御部21は、加工スケジュールMSCに基づい
て、所定のプログラム番号PNOの加工プログラムPROを加
工プログラムメモリ26から読み出し、該加工プログラム
PROを、通信回線31を介して、各レーザ加工機制御装置3
2A、32B、32Cへ転送する。そして、各レーザ加工機制御
装置32A、32B、32Cは、セル制御装置20から転送された
加工プログラムPROをメモリ等に格納する。

そして、セル制御装置20の主制御部21は、通信回線31
を介して、各レーザ加工機制御装置32A、32B、32Cに加
工開始指令SGSを送信し、同時に、セル制御装置20の加
工時間管理部30は、各レーザ加工機2A、2B、2Cにおける
加工通過時間のカウントを開始する。

セル制御装置20から加工開始指令を受信した各レーザ
加工機制御装置32A、32B、32Cは、それぞれ、セル制御
装置20から転送された加工プログラムPROを使用して、
各レーザ加工機2A、2B、2Cのテーブル３上にに載置され
たワーク15の加工を行う。即ち、レーザ加工機2Aにおい
ては、プログラム番号PNO「1000」の加工プログラムPRO
を使用して板種MK「１」のワーク15が加工され、レーザ
加工機２においては、プログラム番号PNO「2000」の加
工プログラムPROを使用して板種MK「２」のワーク15が
加工され、レーザ加工機2Cにおいては、プログラム番号
PNO「3000」の加工プログラムPROを使用して板種MK
「３」のワーク15が加工される。

また、セル制御装置20は、第２図に示すワーク交換プ
ログラムに基づいて、各レーザ加工機2A、2B、2Cの加工
中に、最も早く加工が終了するレーザ加工機を予測し
て、当該レーザ加工機で次に加工すべき未加工ワーク15
を準備しておき、当該レーザ加工機において加工が終了
すると、当該レーザ加工機に対する加工済ワーク15の取
出と未加工ワーク15の供給を連続して行って、ワーク交
換時間を最小にする。

まず、第２図ステップS1において、シミュレーション
演算部29は、各プログラム番号PNO「1000」、「200
0」、「3000」の加工プログラムPROのシミュレーション
を行い、第４図に示すように、各レーザ加工機2A、2B、
2Cにおける予測加工時間TIME「3:00」、「5:00」、「1
5:00」を算出して、算出された予測加工時間TIMEを、レ
ーザ加工機2A、2B、2C毎に分類した形で、加工時間シミ
ュレーションテーブル部27に格納する。

そして、第２図ステップS2、S3、S4において、加工時
間管理部30は、加工時間シミュレーションテーブル部27
から各レーザ加工機2A、2B、2Cにおいて現在実行されて
いる各加工プログラムPROの予測加工時間TIMEを読み出
し、レーザ加工機2A、2B、2C毎に、予測加工時間TIMEと
加工経過時間（加工時間管理部30においてカウントされ
ている。）の差から残加工時間を算出する。そして、レ
ーザ加工機2A、2B、2Cの内、最も残加工時間が短いレー
ザ加工機を、未加工ワーク15を搬送すべきレーザ加工機
として選択する。簡単のために、第３図に示す加工スケ
ジュールMSCの優先順「１」の加工が、各レーザ加工機2
A、2B、2Cにおいて同時に開始されたもの、従って、各
レーザ加工機2A、2B、2Cにおける加工経過時間は同一で
あるとする。すると、第４図の優先順「１」の欄に示す
算出された各加工プログラムPROの予測加工時間TIMEの
内、レーザ加工機2Aにおいて実行されているプログラム
番号PNO「1000」の加工プログラムPROの予測加工時間TI
ME「3:00」が最も短いので、レーザ加工機2Aに関する残
加工時間が最も短く算出される。従って、加工時間管理
部30は、残加工時間が最小のレーザ加工機2Aにおいて加
工が最も早く終了すると予測し、３機のレーザ加工機2
A、2B、2Cの内、レーザ加工機2Aを、未加工ワーク15を
搬送すべきレーザ加工機として選択する。

未加工ワーク15を搬送すべきレーザ加工機2Aが選択さ
れると、第２図ステップS5において、主制御部21は、第
３図に示す加工スケジュールMSCに基づいて、当該レー
ザ加工機2Aにおいて次の優先順「２」で使用される加工
プログラムPROのプログラム番号PNO「1500」を判定し、
該プログラム番号PNO「1500」の加工プログラムPROを、
加工プログラムメモリ26から読み出して、通信回線31を
介してレーザ加工機2Aの制御装置32Aへ転送する。

また、第２図ステップS6において、主制御部21は、第
３図に示す加工スケジュールMSCに基づいて、当該レー
ザ加工機2Aにおいて次の優先順「２」で加工されるワー
ク15の板種MK「２」を判定し、当該判定された板種MK
「２」の未加工ワーク15を積載したパレット９がロード
ステーション7a上にない場合は、第２図ステップS7から
ステップS8へ入り、パレット９の交換を、搬送装置・素
材ストッカ制御部22に指示する。搬送装置・素材ストッ
カ制御部22は、ロードステーション7a上のパレット９を
パレット搬送路７上を第５図左方の素材リフタ６へ移動
させ、素材リフタ６を第５図矢印Ｇ、Ｈ方向へ昇降駆動
して当該パレット９を所定の棚5aに戻し、更に、素材リ
フタ６を第５図矢印Ｇ、Ｈ方向へ昇降駆動して、所定の
棚5aから板種MK「２」の未加工ワーク15を積載したパレ
ット９を取り出し、当該パレット９を、素材リフタ６か
らパレット搬送路７上を図中右方へ移動させて、ロード
ステーション7aに載置する。

そして、第２図ステップS9において、搬送装置・素材
ストッカ制御部22は、ワーク搬送装置11の走行装置11b
を第５図矢印Ａ、Ｂ方向へ移動駆動し、ローダ12の真空
パッド吸着装置12aを矢印Ｃ、Ｄ方向へ昇降駆動する形
で、ロードステーション7aに載置されたパレット９から
板種MK「２」の未加工ワーク15を吸着する形で取り出し
て、該未加工ワーク15を、レーザ加工機2Aの図中左方近
傍まで搬送する。そして、第２図ステップS10、S11にお
いて、ローダ12に板種MK「２」の未加工ワーク15を保持
し、アンローダ13には何も保持していない状態で、レー
ザ加工機2Aの加工が終了するまで、ワーク搬送装置11を
待機させる。

レーザ加工機2Aにおいて加工が終了すると、当該レー
ザ加工機2Aの制御装置32Aは、通信回線31を介してセル
制御装置20に対して、加工完了信号SGFを送信する。レ
ーザ加工機制御装置32Aから加工完了信号SGFを受信する
と、第２図ステップS11からステップS12へ入り、セル制
御装置20の主制御部21は、搬送装置・素材ストッカ制御
部22に対してワーク交換を指示する。搬送装置・素材ス
トッカ制御部22は、ワーク搬送装置11のアンローダ13の
フォーク13aを第５図矢印Ｆ方向へ下降させた後に走行
装置11bを矢印Ｂ方向へ移動させて、フォーク13aを、レ
ーザ加工機2Aのテーブル３上に載置された加工済ワーク
15の下側に差し込み、次に、フォーク13aを第５図矢印
Ｅ方向へ上昇させて、加工済ワーク15をフォーク13aで
担持する形でテーブル３から取り出す。尚、加工済ワー
ク15は多数の剣山によって支持される形でテーブル３上
に載置されており、フォーク13aはテーブル３の剣山の
間隙に対応する形で櫛歯状に形成されているので、フォ
ーク13aをテーブル３上の加工済ワーク15の下側に差し
込むことが出来る。レーザ加工機2Aのテーブル３から加
工済ワーク15が取り出されると、第２図ステップS13に
おいて、搬送装置・素材ストッカ制御部22は、走行装置
11bを第５図矢印Ｂ方向へ移動させてローダ12に保持さ
れた未加工ワーク15をテーブル３上に位置決めし、ロー
ダ12の真空パッド吸着装置12aを矢印Ｄ方向へ下降させ
て、未加工ワーク15をテーブル３上に載置し、ローダ12
を退避させる。

こうして、レーザ加工機2Aに対するワーク20の交換が
終了すると、第２図ステップS14において、セル制御装
置20の主制御部21は、通信回線31を介して、レーザ加工
機制御装置32Aに対して加工開始指令SGSを送信し、同時
に、セル制御装置20の加工時間管理部30は、レーザ加工
機2Aにおける加工経過時間のカウントを新ためて開始す
る。尚、加工時間管理部30は、レーザ加工機2B、2Cにつ
いての加工経過時間のカウントは続行している。また、
セル制御装置20から加工開始指令SGSを受信したレーザ
加工機制御装置32Aは、セル制御装置20から転送された
プログラム番号「1500」の加工プログラムPROを使用し
て、レーザ加工機2Aのテーブル２上に載置された板種MK
「２」のワーク15の加工を開始する。即ち、ワーク搬送
装置11のローダ12とアンローダ13は、それぞれ独立して
ワーク15を保持することが出来、更に、レーザ加工機2A
において加工が終了した際には、既に、当該レーザ加工
機2Aにおいて次に加工すべき未加工ワーク15がアンロー
ダ12に保持された状態で当該レーザ加工機2Aの近傍に用
意されているので、レーザ加工機2Aに対する加工済ワー
ク15の取出と未加工ワーク15の供給を連続して行って、
レーザ加工機2Aにおけるワーク15の交換時間を最小にす
ることが出来る。

そして、第２図ステップS15において、搬送装置・素
材ストッカ制御部22は、ワーク搬送装置11の走行装置11
bを第５図矢印Ａ、Ｂ方向へ移動駆動し、アンローダ13
のフォーク13aを矢印Ｃ、Ｄ方向へ昇降駆動する形で、
レーザ加工機2Aから取り出された加工済ワーク15を、ア
ンロードステーション10へ搬送、載置する。尚、アンロ
ードステーション10には、第６図に示すように、櫛歯状
のフォーク13aに対応する形で、複数のローラ10aが所定
の間隔で配設されているので、フォーク13aからアンロ
ードステーション10への加工済ワーク15の載置は、フォ
ーク13aを第５図矢印Ｆ方向へ下降させてローラ10a上に
加工済ワーク15を載置した後に、走行装置11bを矢印Ａ
方向へ移動させてフォーク13aを加工済ワーク15の下か
ら抜き出す形で行われる。

そして、第２図ステップS16からステップS1へ戻り、
セル制御装置20のシミュレーション演算部29は、プログ
ラム番号PNO「1500」の加工プログラムPROのシミュレー
ションを行い、第４図の優先順「２」の欄に示すよう
に、レーザ加工機2Aにおける新たな予測加工時間TIME
「5:00」を算出する。そして、前述と同様にして、加工
時間管理部30は、レーザ加工機2A、2B、2C毎に、現在実
行されている各加工プログラムPROの予測加工時間TIME
と加工経過時間の差から残加工時間を算出して、残加工
時間が最小となるレーザ加工機2Bを判定し、当該レーザ
交換機2Bのワーク交換の準備を行う。

こうして、第３図の加工スケジュールMSCに指示され
た全ての加工が完了するまで、第２図ステップS1からス
テップS16までが繰り返され、セル制御装置20によっ
て、何れのレーザ加工機2A、2B、2Cが早く加工を終了す
るか判定され、タンデム型のワーク搬送装置11によっ
て、最も早く加工が終了すると予測されるレーザ加工機
に対して前のワーク15の加工中に次のワーク15が用意さ
れる。従って、各レーザ加工機2A、2B、2Cにおけるワー
ク15の交換時間、即ち各レーザ加工機2A、2B、2Cの休止
時間を最小にして、各レーザ加工機2A、2B、2Cの稼働率
を向上することが出来る。また、複数のレーザ加工機2
A、2B、2Cに対して、単一のワーク搬送装置11によっ
て、効率的にワーク交換を行うことが出来る。

尚、上述の実施例においては、最も早く加工が終了す
るレーザ加工機を予測するに際して、シミュレーション
演算部29を介して、各レーザ加工機2A、2B、2Cにおいて
使用される加工プログラムPROをシミュレーションする
ことによって、各レーザ加工機2A、2B、2Cにおける予測
加工時間TIMEを算出する場合について述べたが、各加工
プログラムPROの予測加工時間TIMEが前もって判ってい
る場合は、加工プログラムPROをシミュレーションする
必要は無い。また、所定のプログラム番号PNOの加工プ
ログラムPROを複数回使用する場合には、当該プログラ
ム番号PNOの加工プログラムPROのシミュレーションは一
度行えば十分である。即ち、レーザ加工機2B、2Cにおい
ては、第３図の加工スケジュールMSCの優先順「１」お
よび「２」で、同一のプログラム番号PNOの加工プログ
ラムPROが使用されるので、レーザ加工機2B、2Cにおい
て、加工スケジュールMSCの優先順「２」を実行するに
際して、新ためてプログラム番号PNO「2000」、「300
0」の加工プログラムPROのシミュレーションを行う必要
は無く、加工スケジュールMSCの優先順「１」の実行に
際して算出された予測加工時間TIME「5:00」、「15:0
0」を使用して、最先に加工が終了するレーザ加工機を
判定することが出来る。

（ｇ）．発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、複数のレー
ザ加工機2A、2B、2C及びワーク搬送装置11を有するレー
ザ加工セル１において、ワーク搬送装置11に、走行装置
11b等の単一の走行手段を、ロードステーション7a等の
ワーク積出位置、各レーザ加工機2A、2B、2C及びアンロ
ードステーション10等のワーク積降位置との間で移動駆
動自在に設け、前記ワーク搬送装置11の走行手段に、ロ
ーダ12及びアンローダ13を、それぞれ独立して駆動し得
る形で設け、前記各レーザ加工機2A、2B、2Cに対してワ
ーク15の交換を行うに際して、予め、前記各レーザ加工
機2A、2B、2Cの内、何れのレーザ加工機において加工が
最も早く終了するかを判定し、前記ワーク搬送装置11の
走行手段を、ローダ12に未加工ワーク15を保持した状態
で移動させて、前記ワーク積出位置から最も早く加工が
終了すると判定されたレーザ加工機2Aの近傍へ未加工ワ
ーク15を搬送し、前記ワーク搬送装置11を、ローダ12に
未加工ワーク15を保持した状態で、当該レーザ加工機2A
において加工が終了するまで当該レーザ加工機2Aの近傍
で待機させ、当該レーザ加工機2Aにおいて加工が終了す
ると、前記ワーク搬送装置11のローダ12に未加工ワーク
15を保持した状態で、当該ワーク搬送装置11のアンロー
ダ13によって、当該レーザ加工機2Aから加工済ワーク15
を取出し、次に、前記ワーク搬送装置11のアンローダ13
に加工済ワーク15を保持した状態で、当該ワーク搬送装
置11のローダ12によって、当該レーザ加工機2Aへ未加工
ワーク15を供給し、その後、前記ワーク搬送装置11の走
行手段を、アンローダ13に加工済ワーク15を保持した状
態で移動させて、当該レーザ加工機2Aから前記ワーク積
降位置へ未加工ワーク15を搬送するようにして構成した
ので、所定のレーザ加工機2Aにおいて加工が終了した際
には、当該レーザ加工機2Aにおいて次に加工すべき未加
工ワーク15を保持したワーク搬送装置11のローダ12と、
何も保持していない状態のワーク搬送装置11のアンロー
ダ13が、当該レーザ加工機2Aの近傍で待機している。従
って、加工が終了したレーザ加工機2Aに対して、直ぐ
に、加工済ワーク15の取出と未加工ワーク15の供給を連
続して行うことが出来るので、レーザ加工機2Aにおける
ワーク交換時間、即ち、レーザ加工機2Aの休止時間を最
小にすることが出来、レーザ加工機2Aの稼働率を向上さ
せることが出来る。また、複数のレーザ加工機2A、2B、
2Cに対して、共通のワーク搬送装置11によって、効率的
にワーク交換を行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用されるレーザ加工セルを示す制
御ブロック図、 第２図は、ワーク交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３図は、各レーザ加工機に関する加工スケジュールを
示す模式図、 第４図は、第３図に示す加工スケジュールに基づいて加
工が行われた場合の、各レーザ加工機における予測加工
時間の算出結果を示す模式図、 第５図は、第１図に示すレーザ加工セルの正面図、 第６図は、第５図に示すレーザ加工セルの平面図であ
る。 １……レーザ加工セル 2A……レーザ加工機 2B……レーザ加工機 2C……レーザ加工機 7a……ワーク積出位置（ロードステーション） 10……ワーク積降位置（アンロードステーション） 11……ワーク搬送装置 11b……走行手段（走行装置） 12……ローダ 13……アンローダ 15……ワーク

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のレーザ加工機及びワーク搬送装置を
   有するレーザ加工セルにおいて、 ワーク搬送装置に、単一の走行手段を、ワーク積出位
   置、各レーザ加工機及びワーク積降位置との間で移動駆
   動自在に設け、 前記ワーク搬送装置の走行手段に、ローダ及びアンロー
   ダを、それぞれ独立して駆動し得る形で設け、 前記各レーザ加工機に対してワークの交換を行うに際し
   て、 予め、前記各レーザ加工機の内、何れのレーザ加工機に
   おいて加工が最も早く終了するかを判定し、 前記ワーク搬送装置の走行手段を、ローダに未加工ワー
   クを保持した状態で移動させて、前記ワーク積出位置か
   ら最も早く加工が終了すると判定されたレーザ加工機の
   近傍へ未加工ワークを搬送し、 前記ワーク搬送装置を、ローダに未加工ワークを保持し
   た状態で、当該レーザ加工機において加工が終了するま
   で当該レーザ加工機の近傍で待機させ、 当該レーザ加工機において加工が終了すると、前記ワー
   ク搬送装置のローダに未加工ワークを保持した状態で、
   当該ワーク搬送装置のアンローダによって、当該レーザ
   加工機から加工済ワークを取出し、 次に、前記ワーク搬送装置のアンローダに加工済ワーク
   を保持した状態で、当該ワーク搬送装置のローダによっ
   て、当該レーザ加工機へ未加工ワークを供給し、 その後、前記ワーク搬送装置の走行手段を、アンローダ
   に加工済ワークを保持した状態で移動させて、当該レー
   ザ加工機から前記ワーク積降位置へ加工済ワークを搬送
   するようにして構成したレーザ加工セルにおけるワーク
   交換方法。