JP2810504B2 - 部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズル
に吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行な
われ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部
品を装着する部品装着装置に関する。

（ロ）従来の技術 この種部品装着装置であって吸着ノズルを１本備え、
該吸着ノズルに吸着された部品の位置ズレを認識するた
め該部品を撮像するカメラを備えたものが、特開平１−
117397号公報に開示されている。

該従来技術では、部品供給部からプリント基板まで移
動する装着ヘッドに部品を吸着する吸着ノズルが１本設
けられているのみであるので、部品装着の速度を上げる
ため装着ヘッドに吸着ノズルを複数本設けることが考え
られる。

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、部品を撮像する際、装着ヘ
ッドは部品を吸着している吸着ノズル毎にカメラ上空に
停止するため、部品認識毎に一定速度の移動から停止す
るまで及び停止位置から一定速度に加速するまでに時間
が掛るという欠点がある。

そこで本発明は、複数本の吸着ノズルが装着ヘッドに
設けられている場合、部品を撮像するために掛る時間を
短縮することを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸
着ノズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認
識が行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント
基板に部品を装着する部品装着装置に於いて、同一の装
着ヘッドの複数の前記ノズルに吸着された複数の部品を
夫々撮像する複数の撮像手段を設けたものである。

また本発明は、装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノ
ズルに吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が
行なわれ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板
に部品を装着する部品装着装置に於いて、装着ヘッドが
水平方向に移動することなく停止している状態で当該同
一の装着ヘッドの前記複数のノズルに吸着されている複
数の部品を撮像できる位置に複数の撮像手段を設けたも
のである。

（ホ）作用 特許請求の範囲第１項の構成によれば、複数の撮像手
段は夫々同一の装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノズ
ルに吸着された部品を撮像する。

特許請求の範囲第２項の構成によれば、複数の撮像手
段は装着ヘッドが水平方向に移動することなく停止して
いる状態で同一の装着ヘッドに設けられた複数の吸着ノ
ズルに吸着されている複数の部品を夫々撮像する。

（ヘ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図に於いて、（１）は本発明を適用せる部品装着
装置である。（２）は一対の供給コンベアであり、
（３）はＸテーブル部であり、（４）は一対の排出コン
ベアであり、（５）はＹヘッド部であり、（６）はチッ
プ部品（７）を供給する部品供給部である。

供給コンベア（２）はプリント基板（10）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（10）を供給するものであ
り、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排出
されたプリント基板（10）を下流装置に排出するために
搬送するものである。

次に、Ｙヘッド部（５）について詳述する。第１図及
び第２図に於いて、（12）（12）は装着ヘッドであり、
ヘッドボールネジ（13）（13）に嵌合したヘッド用ナッ
ト（14）（14）に取付けられており、ヘッド駆動モータ
（15）（15）に駆動され該ボールネジ（13）（13）が回
動することによりヘッドリニアガイド（16）（16）（1
6）（16）に案内されＹ方向に移動をし、部品供給部
（６）より供給されるチップ部品（７）をＸテーブル部
（３）にてプリント基板（10）に装着する。

装着ヘッド（12）について詳述する。第２図に於い
て、（18）はチップ部品（７）を吸着する吸着ノズル
（19）を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（1
2）に上下動可能に３本設けられている。

（20）は上下動体（18）を下降させないように規制す
るストッパ機構であり、（21）は上下動体（18）を上下
動させる上下動駆動機構であり、（22）は上下動体（1
8）をθ方向に回動させる回動機構である。（23）はチ
ップ部品（７）を照明するための照明ユニットである。

上下動体（18）下部には先端にノズル（19）を有する
ツール（24）が図示しない交換手段により交換可能に取
付けられている。ツール（24）のノズル（19）上部には
上方の照明ユニット（23）からの光源を透過拡散させて
部品（７）に照射するための乳白色の拡散板（26）が設
けられている。

上下動体（18）の上部にはフランジ（28）が形成され
ている。また上下動体（18）には回動機構（22）により
回動が規制される被規制部材（30）が固定されている。

次に、ストッパ機構（20）について詳述する。（32）
は下端に爪部（33）を有するストッパレバーであり、ヘ
ッド用ナット（14）に取付けられた取付板（35）に設け
られたソレノイド（36）に上端が回動可能に軸着されて
おり該ソレノイド（36）の前後動により支軸（37）を支
点に揺動する。

即ち、ソレノイド（36）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（33）がフランジ（28）の下面に係止して
上下動体（18）の下動を規制し上下動体（18）をロック
し、ソレノイド（36）が励磁して後退するとフランジ
（28）より爪部（33）が外れ上下動体（18）は下動が可
能となる。

次に、上下動駆動機構（21）について詳述する。上下
動モータ（39）が上下動ボールネジ（40）を回動させる
ことにより、上下動ナット（41）に取付けられた上下動
板（42）は取付板（35）に設けられたリニアガイド（4
3）（43）に沿って上下動する。該上下動板（42）には
３箇所に前記フランジ（28）の下面に係止して上下動体
（18）（18）（18）を夫々支持するカムフォロワ（44）
（44）（44）が設けられており、ストッパレバー（32）
のロックが解かれた上下動体（18）はモータ（39）の回
動によりカムフォロワ（44）に支持されながら上下動を
する。

次に、回動機構（22）について詳述する。第２図に於
いて、（46）は取付板（35）に垂設されたブロックであ
り、（47）はθ方向に回動する上下動ガイド体である。
上下動体（18）は上下動ガイド体（47）に案内され上下
動可能である。

上下動ガイド体（47）の下部の外周にはタイミングプ
ーリ（48）が嵌着されており、ブロック（46）に設置さ
れたノズル回動モータ（49）の下部にはモータタイミン
グプーリ（50）が軸着されている。モータ（49）の駆動
により両プーリ（48），（50）及び両プーリ（48），
（50）の間に張着されたタイミングベルト（51）を介し
て上下動ガイド体（47）は回動を行なう。

上下動ガイド体（47）の上部には回り止めローラ（5
3）を有する一対の回り止め（54）が形成されており、
上下動体（18）に固定されている被規制部材（30）に該
ローラ（53）（53）が両側より係止して上下動体（18）
のθ方向の回動を規制している。従って、上下動ガイド
体（47）がモータ（49）により回動すると、回り止め
（54）及び被規制部材（30）を介して上下動体（18）が
θ方向に回動することになる。

第１図及び第２図に於いて、（56）（56）は部品撮像
装置であり、部品供給部（６）にてノズル（19）が吸着
して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（12）の移
動により移動して来ていずれかの装置（56）により撮像
され後述する部品認識装置（57）により吸着位置、姿勢
及びリード曲り、リード浮き等を認識される。

部品撮像装置（56）（56）は２台並設されており、設
置間隔は上下動体（18）（18）（18）が装着ヘッド（1
2）に取付けられている間隔と同じである。

次に、前記撮像装置（56）について第５図を基に詳述
する。

（80）は小型の部品（７）が吸着ノズル（19）に吸着
された状態を撮像する高倍率のCCDカメラで、（81）は
同じく大型の部品（７）を撮像する低倍率のCCDカメラ
で、撮像装置（56）上方まで搬送されて来る部品（７）
の下方に待機されたボックス（82）内に取り付けられた
プリズム（83），（84），（85），（86）の透過、反射
を利用して得られた像がレンズ（87），（88），（8
9），（90），（91）を通して撮像される。即ち、小型
の部品（７）を撮像する場合は、高倍率のCCDカメラ（8
0）を利用してプリズム（83）、レンズ（87）、プリズ
ム（84），（86）、レンズ（88），（89）を通して撮像
され、大型の部品（７）を撮像する場合は、低倍率のCC
Dカメラ（81）に切替えてプリズム（83）、レンズ（8
7）、プリズム（84），（85）、レンズ（90），（91）
を通して撮像される。

また、両CCDカメラ（80），（81）が撮像可能なチッ
プ部品（７）の部品サイズ範囲が設定されて後述するRA
M（74）内に記憶されている。

（93）は部品（７）の厚さの違いによりレンズ（87）
を前後移動させてピント合わせをするモータで、該モー
タ（93）の回動によりカム（94）が回動され、その径路
に合わせてベアリング（95）が押されてリニアウェイ
（96）を介してレンズ取付体（97）が図面矢印方向に押
し出される。尚、レンズ取付体（97）は図示しないバネ
で常に矢印と逆方向に付勢されている。

ここで、装着ヘッド（12）の下部に取付けられている
照明ユニット（23）について説明する。照明ユニット
（23）はノズル（19）に吸着されたチップ部品（７）が
撮像装置（56）に撮像される際にチップ部品（７）を照
明するものである。第２図及び第３図に於いて、（58）
は取付板（35）に固定して取付けられたフレームであ
り、ピン（59）（59）（59）（59）が四隅に配設されて
いる。（60）はノズル（19）（19）（19）上にピン（5
9）（59）（59）（59）に取付けられて設けられた発光
用のLED（61）を多数下面に配設した照明用基板であ
り、上下動体（18）が貫通して上下動する部分が開口し
ている。

照明用基板（60）の下部には一定間隔を置いて乳白色
の１枚のユニット拡散板（62）がピン（59）（59）（5
9）（59）に取付けられており、LED（61）の発光する光
線を透過拡散して場所による明暗を均一化している。ユ
ニット拡散板（62）により均一化された光線は拡散板
（26）を透過拡散してさらに均一な光線となってチップ
部品（７）に照明される。ユニット拡散板（62）にても
上下動体（18）が貫通している部分は開口している。

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図
に於いて、（64）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（10）を載置するＸテーブルであり、
Ｘボールネジ（65）に嵌合する図示しないナットが取付
けられておりＸモータ（66）によりＸボールネジ（65）
の回動によりＸリニアガイド（67）（67）に沿ってＸ方
向に移動する。

ノズル（19）に吸着されて装着ヘッド（12）により移
動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（12）のＹ方
向移動とＸテーブル（64）のＸ方向移動によりＸテーブ
ル（64）上のプリント基板（10）上に装着される。

次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及
び第４図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場
合、テープ（69）に収納されたチップ部品（７）を供給
するテープ部品供給装置（70）が並設されて構成されて
いる。テープ部品供給装置（70）が供給するチップ部品
（７）は多品種あり通常１台の供給装置（70）は一種類
のチップ部品（７）を供給し多数の供給装置（70）によ
り多品種の部品（７）が供給されるが、隣り合う供給装
置（70）は所定間隔を存して並設されている。

装着ヘッド（12）に取付けられている上下動体（18）
は３本であることを前述しているが、該上下動体（18）
（18）（18）の取付けられている間隔は供給装置（70）
の設置間隔と一致しており、ツール（24）の種類が部品
（７）に合ったものであるとき３本のノズル（19）（1
9）（19）が同時に下降して同時に部品（７）（７）
（７）を吸着することができる。ただし大きな部品
（７）を供給する供給装置（70）が混在する場合は等間
隔に設置できない。

第６図に於いて、部品撮像装置（56）が接続される部
品認識装置（57）（57）はインターフェース（72）を介
してCPU（73）に接続されている。（74）はRAMであり、
各部品（７）毎の部品長さ、幅、厚さ及びピント合わせ
のためのレンズ取付体（97）を移動させるレンズ取付体
移動量等のデータを第７図のように記憶する。部品長
さ、幅のデータに基づきCPU（73）は、高倍率、低倍率
のCCDカメラ（80），（81）を切替えるための判別を行
なう。

また、該RAM（74）には部品（７）のプリント基板（1
0）への装着位置データ（Ｘ方向、Ｙ方向、θ方向）等
も記憶されている。

前記CPU（73）は駆動回路（75）を介してヘッド駆動
モータ（15）、ソレノイド（36），（36），（36）、上
下動モータ（39）、ノズル回動モータ（49），（49），
（49）、Ｘモータ（66）、モータ（93），（93）及び照
明ユニット（23）のLED（61）…等の駆動をRAM（74）の
記憶データ等に基づき制御する。尚、部品認識装置（5
7）は１台のみとし、撮像装置（56）（56）を２台接続
するようにしてもよい。

以上の構成により以下動作について説明する。

先ず、プリント基板（10）が供給コンベア（２）
（２）に搬送されＸテーブル部（３）に供給されると該
プリント基板（10）はＸテーブル（64）上に載置され
る。

次に、装着ヘッド（12）はモータ（15）に駆動された
ボールネジ（13）の回動によりリニアガイド（16）に沿
って部品供給部（６）まで移動する。このとき、上下動
体（18）は３本共ストッパレバー（32）によりロックさ
れている。最初に、３本のノズル（19）のうちの例えば
右端のノズル（19）が次に取出すべき大きな部品（７）
を供給するテープ部品供給装置（70）の上空に位置する
と右端のソレノイド（36）が励磁されストッパレバー
（32）が吸引され爪部（33）がフランジ（28）より外れ
上下動体（18）のロックが外れる。

そして、モータ（39）の駆動により上下動体（18）は
カムフォロワ（44）に支持されながら下降し部品（７）
をノズル（19）に吸着して上昇する。

するとソレノイド（36）が突出しストッパレバー（3
2）が支軸（37）を支点に揺動し爪部（33）がフランジ
（28）の下面に係止し上下動体（18）はロックされる。
次に装着ヘッド（12）が移動して中央のノズル（19）が
次に取出すべき小さな部品（７）を供給する供給装置
（70）の上空に位置し上述の右端のノズル（19）の場合
と同様に部品（７）を吸着し、その後上下動体（18）は
ストッパレバー（32）にロックされる。

次に、上述と同様に左端のノズル（19）が次に取出す
べき部品（７）の吸着動作を行なう。

３本のノズル（19）が部品（７）を吸着した後、装着
ヘッド（12）はモータ（15）により撮像装置（56）（5
6）上空まで移動する。そして、右端のノズル（19）は
右側の撮像装置（56）の上空に位置し、中央のノズル
（19）は左側の撮像装置（56）の上空に位置する。

すると、RAM（74）内に記憶されている夫々の部品
（７）のレンズ取付体移動量に基づき、CPU（73）は駆
動回路（75）を介して夫々のモータ（93）を回動させ、
カム（94）及びベアリング（95）を介してレンズ取付体
（97）をリニアウェイ（96）に沿って移動させ、夫々の
ノズル（19）（19）に吸着されている部品（７）（７）
に対して焦点を合わせる。

あるいは、この焦点を合わせる動作は各撮像装置（5
6）上にノズル（19）が移動して来る前に終了させてお
いてもよい。

また、右端のノズル（19）に吸着されている部品
（７）は大型であり、RAM（74）内に記憶されている該
部品（７）の部品長さ及び部品幅のデータにより、右側
の撮像装置（56）は低倍率のCCDカメラ（81）に切替え
られる。そして、左側のノズル（19）に吸着されている
部品（７）は小型であり、RAM（74）内の記憶データに
より、左側の撮像装置（56）は高倍率のCCDカメラ（8
0）に切替えられる。

そして、照明ユニット（23）の全てのLED（61）…が
発光し、ユニット拡散板（62）及び拡散板（26）を透過
拡散し均一化された光線が夫々の吸着ノズル（19）（1
9）に吸着された部品（７）（７）に照射されると、右
側の撮像装置（56）と左側の撮像装置（56）は夫々の上
空の部品（７）（７）の装着ヘッド（12）が水平方向に
移動することなく停止している状態で同時、あるいは略
同時に撮像する。そして、２つの認識装置（57）（57）
は該夫々の撮像装置（56）（56）の撮像画面により夫々
の部品（７）（７）の吸着位置（XY方向及びθ方向）を
同時、あるいは略同時に認識する。

即ち、右側の撮像装置（56）においては、右端のノズ
ル（19）に吸着されている大きな部品（７）の照明ユニ
ット（23）の照明による投影像をプリズム（83）、レン
ズ（87）、プリズム（84），（85）、レンズ（90）及び
レンズ（91）を介してCCDカメラ（81）が撮像し、左側
の撮像装置（56）においては、中央のノズル（19）に吸
着されている小さな部品（７）の投影像をプリズム（8
3）、レンズ（87）、プリズム（84），（86）、レンズ
（88）及びレンズ（89）を介してCCDカメラ（80）が撮
像する。そして、認識装置（57）（57）は撮像画面に基
づき部品（７）（７）の認識を行ない、認識結果による
部品（７）のノズル（19）に対するXY方向の位置及びθ
方向の角度位置は、RAM（74）内に記憶される。

ここで、照明ユニット（23）のLED（61）の発光は全
部で無くとも認識すべき部品（７）（７）を照明できる
範囲のみであってもよい。この後、装着ヘッド（12）は
第２図に於いて、右側に移動して部品（７）を吸着して
いる左端のノズル（19）が左側（右側でもよい。）の撮
像装置（56）の上空に位置して停止する。

このとき、前述と同様にして部品（７）のレンズ取付
体移動量に基づき、当該撮像装置（56）のモータ（93）
が回動され焦点が合わせられると共に、前述と同様にカ
メラ（80）（81）が部品（７）に合わせて切替えられ
る。そして照明ユニット（23）のLED（61）…の発光に
よりユニット拡散板（62）及び拡散板（26）を介して部
品（７）が証明され、前述と同様にして部品（７）の位
置の認識が行なわれる。

こうして、撮像装置（56）（56）及び認識装置（57）
（57）による部品（７）の認識が終了すると、装着ヘッ
ド（12）はＹ方向に移動しＸテーブル（64）はモータ
（66）の駆動によりボールネジ（65）の回動を介してリ
ニアガイド（67）に沿ってＸ方向に移動を行なう。

認識装置（57）（57）の認識結果で部品（７）の位置
ずれがある場合、装着ヘッド（12）及びＸテーブル（6
4）はずれ量の補正が加えられた距離分移動する。

また、θ方向に角度ずれがある場合、モータ（49）は
角度ずれを補正する角度分回動しプーリ（48），（50）
及びタイミングベルト（51）を介して上下動ガイド体
（47）を回動させる。このとき上下動ガイド体（47）が
回動することにより、被規制部材（30）が回り止め（5
4）に規制され回動しノズル（19）は補正角度分回動す
ることになる。

然る後に、右端のソレノイド（36）が励磁してストッ
パレバー（32）が規制を解き、モータ（39）の駆動によ
りノズル（19）は下降をしプリント基板（10）に部品
（７）が装着される。

装着を終了したノズル（19）は、モータ（39）の駆動
により上動する。この後、上動した上下動体（18）はス
トッパレバー（32）にロックされる。その後、残る２本
のノズル（19）に吸着された部品（７）も上述と同様に
してプリント基板（10）に装着される。

以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終
了すると、装着ヘッド（12）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。

上述の動作が繰返されプリント基板（10）への部品装
着が終了すると、該プリント基板（10）は排出コンベア
（４）により排出される。

尚、本実施例では撮像装置（56）の内部でその焦点距
離を変更できたが、焦点距離が固定の認識カメラを用い
た場合であってもノズル（19）を上下動駆動機構（21）
により上下動させることにより部品厚に合わせて焦点距
離を変更することが可能である。

例えば第８図に於いて２台の部品認識カメラ（71）
（71）が夫々撮像装置（56）（56）と同じ位置にあり、
これらの認識カメラ（71）（71）の焦点距離及び倍率は
固定であり、右側を低倍率とし左側を高倍率なカメラで
あるとして、これらカメラによる認識動作について説明
する。

右側のノズル（19）が大型の部品（７）を吸着し、中
央のノズル（19）が小型の部品（７）を吸着した状態で
装着ヘッド（12）が移動して来ると右側のノズル（19）
が右側のカメラ（71）上空にそして中央のノズルが左側
のカメラ（71）上空に位置して停止する。

すると、右端及び中央のストッパレバー（32）（32）
がソレノイド（36）（36）の励磁により上下動体（18）
（18）のロックを外し、モータ（39）の駆動により右端
及び中央の上下動体（18）（18）が下降する。そして、
右端のノズル（19）に吸着された大きな部品（７）が認
識カメラ（71）の焦点位置に位置するとノズル（19）は
停止する。すると、右端の上下動体（18）の周囲の必要
な範囲のLED（61）…が発光しユニット拡散板（62）及
び拡散板（26）に拡散された光線が部品（７）に照射さ
れ、認識カメラ（71）は該部品（７）の吸着位置及び姿
勢を認識する。次にモータ（39）の駆動により中央のノ
ズル（19）に吸着された小さな部品（７）が左側の認識
カメラ（71）の焦点位置に位置する。

すると、中央の上下動体（18）の周囲の必要な範囲の
LED（61）…が発光し、部品（７）はユニット拡散板（6
2）及び拡散板（26）を介して照射される部品（７）の
認識が行なわれる。次に、モータ（39）の駆動により取
付板（35）が上動し右端及び中央の上下動体（18）は上
動する。ソレノイド（36）が消磁しストッパレバー（3
2）が揺動することにより上下動体（18）はロックされ
る。このとき、装着ヘッド（12）が水平方向に移動する
ことなく停止している状態で右側の認識カメラ（71）に
よる部品（７）の認識及び左側の認識カメラ（71）によ
る部品（７）の認識が行なわれることになる。

この場合、認識カメラ（71）が部品（７）の認識を行
なうとは、部品（７）の撮像を行なってから撮像画面に
基づき部品（７）のノズル（19）に対する吸着位置及び
姿勢を認識することであり、撮像されてから認識処理が
行なわれるのは連続して短時間のうちに行なわれるので
右側のカメラ（71）における認識処理が終ってから左側
のカメラ（71）による認識が行なわれることになる。し
かしながらカメラ（71）の撮像が行なわれてしまえば、
認識処理は部品（７）の位置の補正を開始するまでに行
なえばよく、左側のカメラ（71）の撮像が終了したとき
すぐに装着ヘッド（12）は移動を開始してもよい。

また、２本のノズル（19）に吸着されている部品
（７）の厚さが適当であり、一方がカメラ（71）の焦点
位置に位置したとき、他方も焦点位置に位置している場
合は、両方のカメラ（71）（71）は、同時あるいは略同
時に部品（７）（７）を撮像できる。したがい、両方の
部品（７）（７）を同時あるいは略同時に認識すること
が可能となる。

然るに、認識カメラの焦点距離が固定である場合は、
本実施例のような上下動駆動機構ではノズル（19）毎の
部品（７）に対する２つの認識カメラの焦点距離が異な
ると上記のように１個ずつ焦点距離を合わせて認識を行
なわなければならないが、上下動体（18）毎に駆動源を
設けて夫々独立して上下動可能にすれば焦点距離を夫々
の部品（７）毎に合わせておくことができ、必要範囲の
LED（61）…の発光を１回にして同時あるいは略同時に
２つの認識カメラで２個の部品（７）を認識することが
できる。あるいは、上下動体（18）を上下動させなくと
も認識カメラを夫々独立に装着ヘッド（12）に対して上
下動させる駆動機構を設けてもよい。そして、各認識カ
メラの倍率が可変であれば、同時に認識できる場合がよ
り多くなる。

また、本実施例では認識装置（56）を２個設けたが、
装着ヘッド（12）に取付けられているノズル（19）の個
数に合わせて３個をノズル間隔と同間隔に設け、３本の
ノズル（19）（19）（19）に吸着されている部品（７）
（７）（７）を同時に認識できるようにしてもよい。

さらにまた、本実施例では複数のノズル（19）の装着
ヘッド（12）に対する取付け間隔と複数の認識装置（5
6）（あるいは認識カメラ）の設置間隔は同じであると
したが、同一間隔で無くとも部品（７）の像が認識装置
（56）の画面内に入る間隔ならば、ノズル（19）に対す
る位置（XY方向、θ方向）は認識することができるし、
部品全体像が画面内に無くともノズル（19）に対する位
置が認識可能である場合もある。

また、複数のノズル（19）に吸着されている部品
（７）が夫々認識装置（56）（あるいは認識カメラ）の
上空に停止したとき、認識装置（56）の画面内よりずれ
ている部品（７）の像があっても、ずれていない部品
（７）について認識を行なったあと装着ヘッド（12）を
移動させずれていた部品（７）を認識装置（56）による
認識可能位置に移動させてから認識するようにしてもよ
く、装着ヘッド（12）を少し移動させるだけならば移動
に要する時間は少なくて済む。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、同一の装着ヘッドの複数の吸
着ノズルの夫々に吸着された複数の部品を撮像するため
に装着ヘッドが減速及び加速するのに掛る時間を最小に
することができるので部品を撮像するのに掛る時間を短
縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は撮像装置の上部に位置している装着ヘッドの斜視
図、第３図は照明ユニットの一部破断せる正面図、第４
図は部品供給部の斜視図、第５図は撮像装置の一部破断
せる側面図、第６図は前記部品装着装置の制御ブロック
図、第７図はチップ部品に関するデータを示す図、第８
図は認識カメラの上部に位置している装着ヘッドの斜視
図である。 （１）……部品装着装置、（７）……チップ部品、（1
0）……プリント基板、（12）……装着ヘッド、（19）
……吸着ノズル、（56）……部品撮像装置。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズル
   に吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行な
   われ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部
   品を装着する部品装着装置に於いて、同一の装着ヘッド
   の複数の前記ノズルに吸着された複数の部品を夫々撮像
   する複数の撮像手段を設けたことを特徴とする部品装着
   装置。
2. 【請求項２】装着ヘッドに複数本設けられた吸着ノズル
   に吸着されている部品を撮像手段が撮像して認識が行わ
   れ該認識結果に基づいた補正をしてプリント基板に部品
   を装着する部品装着装置に於いて、装着ヘッドが水平方
   向に移動することなく停止している状態で当該同一の装
   着ヘッドの前記複数のノズルに吸着されている複数の部
   品を撮像できる位置に複数の撮像手段を設けたことを特
   徴とする部品装着装置。