JP2798629B2 - ロボット保持装置 - Google Patents
ロボット保持装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、溶接ロボット,塗装ロ
ボット,切断加工や穴あけ加工に用いられる工作ロボッ
ト,物品の搬送や組立に用いられるマテリアルハンドリ
ングロボット,洗浄や窓ふきに用いられる清掃ロボッ
ト,建築ロボットなどの各種ロボットを保持するのに利
用されるロボット保持装置に関するものである。
ボット,切断加工や穴あけ加工に用いられる工作ロボッ
ト,物品の搬送や組立に用いられるマテリアルハンドリ
ングロボット,洗浄や窓ふきに用いられる清掃ロボッ
ト,建築ロボットなどの各種ロボットを保持するのに利
用されるロボット保持装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、上記したロボット保持装置として
は、例えば、工場の床面に設けた1本の支柱と、この支
柱上端に水平方向に固定した梁を備えた、いわゆる、片
持ち梁型のロボット保持装置や、工場の床面に設けた2
本の支柱と、これらの支柱間に架設した梁を備えた、い
わゆる、両持ち梁型のロボット保持装置があり、これら
のロボット保持装置では、ロボットを梁の長手方向の適
宜位置に固定するようにしている。
は、例えば、工場の床面に設けた1本の支柱と、この支
柱上端に水平方向に固定した梁を備えた、いわゆる、片
持ち梁型のロボット保持装置や、工場の床面に設けた2
本の支柱と、これらの支柱間に架設した梁を備えた、い
わゆる、両持ち梁型のロボット保持装置があり、これら
のロボット保持装置では、ロボットを梁の長手方向の適
宜位置に固定するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した従
来のロボット保持装置において、ロボットの作業位置を
変える場合には、ロボットを梁の長手方向に移動させる
ようにしているが、ロボットが重量物であること、位置
決めにあたって高い精度が要求されること、などどいっ
た理由から上記移動作業が極めて手間隙がかかるものと
なっているという問題があった。
来のロボット保持装置において、ロボットの作業位置を
変える場合には、ロボットを梁の長手方向に移動させる
ようにしているが、ロボットが重量物であること、位置
決めにあたって高い精度が要求されること、などどいっ
た理由から上記移動作業が極めて手間隙がかかるものと
なっているという問題があった。
【0004】また、ロボットが例えば溶接ロボットであ
る場合、ロボットは移動する都度梁に固定されるため、
ワークの側面で開口する奥深い凹部の内側部分など溶接
を行い得ない箇所が生じてしまう、すなわち、ワークの
形状に制約を受ける可能性があるという問題があった。
る場合、ロボットは移動する都度梁に固定されるため、
ワークの側面で開口する奥深い凹部の内側部分など溶接
を行い得ない箇所が生じてしまう、すなわち、ワークの
形状に制約を受ける可能性があるという問題があった。
【0005】また、上記した片持ち梁型のロボット保持
装置では、梁が水平方向に固定してあり、一方、両持ち
梁型のロボット保持装置では、2本の支柱を床面に立設
させている関係上、いずれの場合もロボット保持装置が
多くのスペースを占有してしまい、非稼働時には梁や支
柱が邪魔なものとなってしまうという問題を有してお
り、これらの問題を解決することが従来の課題であっ
た。
装置では、梁が水平方向に固定してあり、一方、両持ち
梁型のロボット保持装置では、2本の支柱を床面に立設
させている関係上、いずれの場合もロボット保持装置が
多くのスペースを占有してしまい、非稼働時には梁や支
柱が邪魔なものとなってしまうという問題を有してお
り、これらの問題を解決することが従来の課題であっ
た。
【0006】
【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、ロボットの精密な位置出しを可能に
したうえで、簡単かつ迅速にロボットを広範囲に移動さ
せることができると共に、ロボットが例えば溶接ロボッ
トである場合には、ワークの形状にほとんど制約を受け
ることなく溶接を行うことが可能であり、非稼働時には
他の作業の邪魔になることがないロボット保持装置を提
供することを目的としている。
てなされたもので、ロボットの精密な位置出しを可能に
したうえで、簡単かつ迅速にロボットを広範囲に移動さ
せることができると共に、ロボットが例えば溶接ロボッ
トである場合には、ワークの形状にほとんど制約を受け
ることなく溶接を行うことが可能であり、非稼働時には
他の作業の邪魔になることがないロボット保持装置を提
供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項1に係わ
るロボット保持装置は、柱や壁などの建物側に水平方向
に回動可能に設けた回動梁と、前記回動梁を駆動する回
動梁駆動機構と、前記回動梁にその長手方向に摺動して
当該回動梁の先端から突出可能に設けた摺動梁と、前記
摺動梁を駆動する摺動梁駆動機構と、前記摺動梁に沿っ
て移動可能としたロボット取付ベースと、前記ロボット
取付ベースを駆動するベース取付機構と、前記回動梁,
摺動梁およびロボット取付ベースの各々の位置検出手段
と、前記位置検出手段により検出された回動梁,摺動梁
およびロボット取付ベースの各々の位置に応じて前記回
動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆動機構の
各作動量および作動速度を制御すると共に前記回動梁駆
動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆動機構とロボッ
ト取付ベースに取り付けられるロボット(溶接ロボッ
ト,塗装ロボット,切断加工や穴あけ加工に用いられる
工作ロボット,物品の構造や組立に用いられるマテリア
ルハンドリングロボット,洗浄や窓ふきに用いられる清
掃ロボット,建築ロボットなどの各種ロボット)とを連
動制御する制御部を備えた構成としており、このロボッ
ト保持装置の構成を前述した従来の課題を解決するため
の手段としている。
るロボット保持装置は、柱や壁などの建物側に水平方向
に回動可能に設けた回動梁と、前記回動梁を駆動する回
動梁駆動機構と、前記回動梁にその長手方向に摺動して
当該回動梁の先端から突出可能に設けた摺動梁と、前記
摺動梁を駆動する摺動梁駆動機構と、前記摺動梁に沿っ
て移動可能としたロボット取付ベースと、前記ロボット
取付ベースを駆動するベース取付機構と、前記回動梁,
摺動梁およびロボット取付ベースの各々の位置検出手段
と、前記位置検出手段により検出された回動梁,摺動梁
およびロボット取付ベースの各々の位置に応じて前記回
動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆動機構の
各作動量および作動速度を制御すると共に前記回動梁駆
動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆動機構とロボッ
ト取付ベースに取り付けられるロボット(溶接ロボッ
ト,塗装ロボット,切断加工や穴あけ加工に用いられる
工作ロボット,物品の構造や組立に用いられるマテリア
ルハンドリングロボット,洗浄や窓ふきに用いられる清
掃ロボット,建築ロボットなどの各種ロボット)とを連
動制御する制御部を備えた構成としており、このロボッ
ト保持装置の構成を前述した従来の課題を解決するため
の手段としている。
【0008】また、本発明の請求項2に係わるロボット
保持装置において、回動梁は中空状をなし、摺動梁は前
記回動梁の中空部分に嵌装されてその先端から突出する
構成としており、本発明の請求項3に係わるロボット保
持装置において、回動梁および摺動梁はそれぞれI形鋼
を具備し、摺動梁は前記回動梁に懸架されてその先端か
ら突出する構成としている。
保持装置において、回動梁は中空状をなし、摺動梁は前
記回動梁の中空部分に嵌装されてその先端から突出する
構成としており、本発明の請求項3に係わるロボット保
持装置において、回動梁および摺動梁はそれぞれI形鋼
を具備し、摺動梁は前記回動梁に懸架されてその先端か
ら突出する構成としている。
【0009】さらに、本発明の請求項4に係わるロボッ
ト保持装置において、回動梁駆動機構は、建物側に設け
た回動用モータと、前記回動用モータの出力を回動梁の
回動軸に伝達する歯車を具備している構成としており、
本発明の請求項5に係わるロボット保持装置において、
摺動梁駆動機構は、回動梁に設けた摺動用モータと、前
記摺動用モータに設けたピニオンと、摺動梁に設けられ
て前記ピニオンと噛合うラックを具備している構成と
し、本発明の請求項6に係わるロボット保持装置におい
て、ベース駆動機構は、ロボット取付ベースに設けた移
動用モータと、前記移動用モータに設けたピニオンと、
摺動梁に設けられて前記ピニオンと噛合うラックを具備
している構成としている。
ト保持装置において、回動梁駆動機構は、建物側に設け
た回動用モータと、前記回動用モータの出力を回動梁の
回動軸に伝達する歯車を具備している構成としており、
本発明の請求項5に係わるロボット保持装置において、
摺動梁駆動機構は、回動梁に設けた摺動用モータと、前
記摺動用モータに設けたピニオンと、摺動梁に設けられ
て前記ピニオンと噛合うラックを具備している構成と
し、本発明の請求項6に係わるロボット保持装置におい
て、ベース駆動機構は、ロボット取付ベースに設けた移
動用モータと、前記移動用モータに設けたピニオンと、
摺動梁に設けられて前記ピニオンと噛合うラックを具備
している構成としている。
【0010】さらにまた、本発明の請求項7に係わるロ
ボット保持装置は、回動梁および回動梁駆動機構を上下
方向に移動させる昇降機構を設けた構成としており、本
発明の請求項8に係わるロボット保持装置は、回動梁お
よび回動梁駆動機構を水平方向に移動させる走行機構を
設けた構成としている。
ボット保持装置は、回動梁および回動梁駆動機構を上下
方向に移動させる昇降機構を設けた構成としており、本
発明の請求項8に係わるロボット保持装置は、回動梁お
よび回動梁駆動機構を水平方向に移動させる走行機構を
設けた構成としている。
【0011】
【発明の作用】本発明の請求項1〜6に係わるロボット
保持装置では、上記した構成としているので、摺動梁が
回動梁の先端から突出する分、ロボットの移動範囲が広
がることとなり、この際、回動梁駆動機構,摺動梁駆動
機構およびべース駆動機構の各駆動機構は、各位置検出
手段により検出された回動梁,摺動梁およびロボット取
付ベースの各位置に応じて、制御部によりそれぞれの作
動量および作動速度が制御されることから、ロボットの
精密な位置出しがなされ、その結果、ロボットの適宜位
置への移動が簡単かつ迅速になされることとなる。
保持装置では、上記した構成としているので、摺動梁が
回動梁の先端から突出する分、ロボットの移動範囲が広
がることとなり、この際、回動梁駆動機構,摺動梁駆動
機構およびべース駆動機構の各駆動機構は、各位置検出
手段により検出された回動梁,摺動梁およびロボット取
付ベースの各位置に応じて、制御部によりそれぞれの作
動量および作動速度が制御されることから、ロボットの
精密な位置出しがなされ、その結果、ロボットの適宜位
置への移動が簡単かつ迅速になされることとなる。
【0012】そして、回動梁駆動機構,摺動梁駆動機構
およびベース駆動機構とロボット取付ベースに取り付け
られるロボットとを制御部により連動制御する場合に
は、ロボットの移動範囲内において、ロボットは連続作
動することとなる。
およびベース駆動機構とロボット取付ベースに取り付け
られるロボットとを制御部により連動制御する場合に
は、ロボットの移動範囲内において、ロボットは連続作
動することとなる。
【0013】また、ロボットが例えば溶接ロボットであ
る場合には、回動梁,摺動梁およびロボット取付ベース
をそれぞれ動作させて、溶接ロボットを適宜位置に移動
させれば、例えワークの側面で開口する奥深い凹部の内
側部分に溶接を施すような場合でも、ワークの姿勢を変
えることなく溶接がなされることとなる。すなわち、ワ
ークの形状にほとんど制約を受けることなく溶接がなさ
れることとなる。
る場合には、回動梁,摺動梁およびロボット取付ベース
をそれぞれ動作させて、溶接ロボットを適宜位置に移動
させれば、例えワークの側面で開口する奥深い凹部の内
側部分に溶接を施すような場合でも、ワークの姿勢を変
えることなく溶接がなされることとなる。すなわち、ワ
ークの形状にほとんど制約を受けることなく溶接がなさ
れることとなる。
【0014】さらに、非稼働時には、摺動梁を回動梁側
に移動させると共に、回動梁を例えば壁面に沿うように
して停止させておけば、回動梁および摺動梁に邪魔され
ることなく、ロボットの移動範囲内における他の作業や
ロボットの移動範囲を通過する搬送がなされることとな
る。
に移動させると共に、回動梁を例えば壁面に沿うように
して停止させておけば、回動梁および摺動梁に邪魔され
ることなく、ロボットの移動範囲内における他の作業や
ロボットの移動範囲を通過する搬送がなされることとな
る。
【0015】本発明の請求項7に係わるロボット保持装
置では、上記した構成としているので、ロボットの上下
方向への移動範囲が拡大することとなり、本発明の請求
項8に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
ていることから、ロボットの水平方向への移動範囲が拡
大することとなる。
置では、上記した構成としているので、ロボットの上下
方向への移動範囲が拡大することとなり、本発明の請求
項8に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
ていることから、ロボットの水平方向への移動範囲が拡
大することとなる。
【0016】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。
【0017】図1ないし図12は本発明に係わるロボッ
ト保持装置の一実施例を示している。
ト保持装置の一実施例を示している。
【0018】図2に示すように、このロボット保持装置
1は、基礎Eに立設した複数本(図では2本のみ示す)
の支柱P,Pと、これらの支柱P,P間に架設した横梁
R,Rに支持されるフレームFと、このフレームFを横
梁R,Rに沿って水平方向に移動させる走行機構10
と、フレームF内に設けたベースBと、このベースBを
上下方向に移動させる昇降機構20と、ベースBに水平
方向に回動可能に設けた回動梁30と、ベースBと回動
梁30との間に設けた回動梁駆動機構40と、回動梁3
0にその長手方向に摺動して当該回動梁30の先端(図
示右端)から突出可能に設けた摺動梁50と、摺動梁5
0を駆動する摺動梁駆動機構60と、摺動梁50に沿っ
て移動可能としたロボット取付ベース70と、このロボ
ット取付ベース70を駆動するベース駆動機構80を備
えている。
1は、基礎Eに立設した複数本(図では2本のみ示す)
の支柱P,Pと、これらの支柱P,P間に架設した横梁
R,Rに支持されるフレームFと、このフレームFを横
梁R,Rに沿って水平方向に移動させる走行機構10
と、フレームF内に設けたベースBと、このベースBを
上下方向に移動させる昇降機構20と、ベースBに水平
方向に回動可能に設けた回動梁30と、ベースBと回動
梁30との間に設けた回動梁駆動機構40と、回動梁3
0にその長手方向に摺動して当該回動梁30の先端(図
示右端)から突出可能に設けた摺動梁50と、摺動梁5
0を駆動する摺動梁駆動機構60と、摺動梁50に沿っ
て移動可能としたロボット取付ベース70と、このロボ
ット取付ベース70を駆動するベース駆動機構80を備
えている。
【0019】フレーム駆動用の走行機構10は、図8お
よび図9にも示すように、断面I字形状をなす横梁Rを
上下から挟むようにしてフレームFに設けたブラケット
11,11と、ブラケット11,11に設けられて横梁
Rの上下面に付設したレールR1,R1上を走行するロ
ーラ12,12と、下側ブラケット11に台座13を介
して固定したサーボモータ14と、サーボモータ14の
出力軸14aに装着したピニオン15と、横梁Rのウェ
ブRaに固定されかつピニオン15と噛合うラック16
を具備している。
よび図9にも示すように、断面I字形状をなす横梁Rを
上下から挟むようにしてフレームFに設けたブラケット
11,11と、ブラケット11,11に設けられて横梁
Rの上下面に付設したレールR1,R1上を走行するロ
ーラ12,12と、下側ブラケット11に台座13を介
して固定したサーボモータ14と、サーボモータ14の
出力軸14aに装着したピニオン15と、横梁Rのウェ
ブRaに固定されかつピニオン15と噛合うラック16
を具備している。
【0020】ベース駆動用の昇降機構20は、フレーム
Fの竪枠Fa,Faに沿ってそれぞれ設けられてベース
Bを上下方向に移動可能に支持する昇降レール21,2
1と、フレームFの上枠Fbに吊下げ保持されかつフッ
ク22aをベースBに引っ掛けた電動チェーンブロック
23を具備している。
Fの竪枠Fa,Faに沿ってそれぞれ設けられてベース
Bを上下方向に移動可能に支持する昇降レール21,2
1と、フレームFの上枠Fbに吊下げ保持されかつフッ
ク22aをベースBに引っ掛けた電動チェーンブロック
23を具備している。
【0021】回動梁30は、図5および図7に示すよう
に、下側で開口する中空状をなすものであって、図3,
4および図6に示すように、その基端(図示左端)にプ
レート31を介して設けた内ヒンジ32と、この内ヒン
ジ32とスプライン結合して一体化させた垂直ピン33
を備えており、垂直ピン33をベースBに設けた外ヒン
ジ2に保持させることによってベースBに連結させてあ
る。そして、内ヒンジ31の上端とこの回動梁30の中
間部とをカバー34で覆われた図示しないターンバック
ル付きテンションロッドで連結することにより、回動梁
30を常に水平に保つことができるようにしている。
に、下側で開口する中空状をなすものであって、図3,
4および図6に示すように、その基端(図示左端)にプ
レート31を介して設けた内ヒンジ32と、この内ヒン
ジ32とスプライン結合して一体化させた垂直ピン33
を備えており、垂直ピン33をベースBに設けた外ヒン
ジ2に保持させることによってベースBに連結させてあ
る。そして、内ヒンジ31の上端とこの回動梁30の中
間部とをカバー34で覆われた図示しないターンバック
ル付きテンションロッドで連結することにより、回動梁
30を常に水平に保つことができるようにしている。
【0022】この回動梁30を駆動する回動梁駆動機構
40は、図10および図11に拡大して示すように、外
ヒンジ2に鉛直方向に取付けたバックラッシュ除去機能
付きの回動用サーボモータ41と、この回動用サーボモ
ータ41の出力軸41aに装着した小径平歯車42と、
外ヒンジ2の上プレート2aを貫通する垂直ピン33の
上端に固定されかつ小径平歯車42と噛合う大径平歯車
43を具備している。この場合、垂直ピン33の上端に
は図示しない貫通孔を円周方向に複数等間隔で配置した
ストッパプレート44が嵌着してあると共に、外ヒンジ
2にはストッパプレート44の貫通孔と係合離脱可能と
したソレノイド45が設けてあり、回動梁30を一か所
に止めておく際には、ソレノイド45の作動部をストッ
パプレート44の適宜貫通孔に係合させて回動梁30を
固定するようにしている。
40は、図10および図11に拡大して示すように、外
ヒンジ2に鉛直方向に取付けたバックラッシュ除去機能
付きの回動用サーボモータ41と、この回動用サーボモ
ータ41の出力軸41aに装着した小径平歯車42と、
外ヒンジ2の上プレート2aを貫通する垂直ピン33の
上端に固定されかつ小径平歯車42と噛合う大径平歯車
43を具備している。この場合、垂直ピン33の上端に
は図示しない貫通孔を円周方向に複数等間隔で配置した
ストッパプレート44が嵌着してあると共に、外ヒンジ
2にはストッパプレート44の貫通孔と係合離脱可能と
したソレノイド45が設けてあり、回動梁30を一か所
に止めておく際には、ソレノイド45の作動部をストッ
パプレート44の適宜貫通孔に係合させて回動梁30を
固定するようにしている。
【0023】摺動梁50は、図5および図7に示すよう
に、断面矩形状をなすものであって、この摺動梁50の
上面および両側面には、回動梁30の上面および両側面
の各内側に設けた断面蟻溝形をなす長手方向の溝ブロッ
ク35と滑動可能に係合する突状レール51がそれぞれ
設けてあると共に、両側面には、回動梁30の両側面の
各内側に設けたローラ36と当接するガイド52がそれ
ぞれ設けてある。この摺動梁50は、回動梁30の中空
部分に嵌装した状態において、突状レール51を回動梁
30の溝ブロック35にそれぞれ係合させると共に、回
動梁30のローラ36がガイド52に当接するようにな
すことにより、回動梁30にその長手方向に摺動可能に
支持されるものとなっている。
に、断面矩形状をなすものであって、この摺動梁50の
上面および両側面には、回動梁30の上面および両側面
の各内側に設けた断面蟻溝形をなす長手方向の溝ブロッ
ク35と滑動可能に係合する突状レール51がそれぞれ
設けてあると共に、両側面には、回動梁30の両側面の
各内側に設けたローラ36と当接するガイド52がそれ
ぞれ設けてある。この摺動梁50は、回動梁30の中空
部分に嵌装した状態において、突状レール51を回動梁
30の溝ブロック35にそれぞれ係合させると共に、回
動梁30のローラ36がガイド52に当接するようにな
すことにより、回動梁30にその長手方向に摺動可能に
支持されるものとなっている。
【0024】摺動梁50を駆動する摺動梁駆動機構60
は、回動梁30の図7左側面に固定した摺動用サーボモ
ータ61と、この摺動用サーボモータ61の出力軸61
aに嵌着したピニオン62と、摺動梁50の図7左側面
に設けられてピニオン62と噛合うラック63を具備し
ている。
は、回動梁30の図7左側面に固定した摺動用サーボモ
ータ61と、この摺動用サーボモータ61の出力軸61
aに嵌着したピニオン62と、摺動梁50の図7左側面
に設けられてピニオン62と噛合うラック63を具備し
ている。
【0025】ロボット取付ベース70は、図7および図
12に示すように、略平板状をなすものであって、その
前後端部(図示左右端部)の上面には、摺動梁50の下
面に設けた長手方向の突状レール55と滑動可能に係合
する断面蟻溝形の溝ブロック71がそれぞれ設けてあ
り、これらの溝ブロック71を摺動梁50の突状レール
55にそれぞれ係合させることにより、摺動梁50に沿
って移動可能に支持されるものとなっている。
12に示すように、略平板状をなすものであって、その
前後端部(図示左右端部)の上面には、摺動梁50の下
面に設けた長手方向の突状レール55と滑動可能に係合
する断面蟻溝形の溝ブロック71がそれぞれ設けてあ
り、これらの溝ブロック71を摺動梁50の突状レール
55にそれぞれ係合させることにより、摺動梁50に沿
って移動可能に支持されるものとなっている。
【0026】このロボット取付ベース70を駆動するベ
ース駆動機構80は、ロボット取付ベース70に固定し
た移動用サーボモータ81と、この移動用サーボモータ
81の出力軸81aに嵌着したピニオン82と、摺動梁
50に設けられてピニオン82と噛合うラック83を具
備している。
ース駆動機構80は、ロボット取付ベース70に固定し
た移動用サーボモータ81と、この移動用サーボモータ
81の出力軸81aに嵌着したピニオン82と、摺動梁
50に設けられてピニオン82と噛合うラック83を具
備している。
【0027】また、このロボット保持装置1は、図1に
示すように、回動梁30の回動角度を検出する回動梁用
エンコーダ91を回動用サーボモータ41に隣接して備
えていると共に、摺動梁50およびロボット取付ベース
70の各々の位置を検出する摺動梁用エンコーダ92お
よび取付ベース用エンコーダ93を摺動用サーボモータ
61および移動用サーボモータ81に隣接してそれぞれ
備えている。
示すように、回動梁30の回動角度を検出する回動梁用
エンコーダ91を回動用サーボモータ41に隣接して備
えていると共に、摺動梁50およびロボット取付ベース
70の各々の位置を検出する摺動梁用エンコーダ92お
よび取付ベース用エンコーダ93を摺動用サーボモータ
61および移動用サーボモータ81に隣接してそれぞれ
備えている。
【0028】さらに、このロボット保持装置1は、位置
検出手段である回動梁用エンコーダ91,摺動梁用エン
コーダ92および取付ベース用エンコーダ93により検
出される回動梁30,摺動梁50およびロボット取付ベ
ース70の各々の位置に応じて回動梁駆動機構40,摺
動梁駆動機構60およびベース駆動機構80の各作動量
および作動速度を制御する制御部100を備えている。
検出手段である回動梁用エンコーダ91,摺動梁用エン
コーダ92および取付ベース用エンコーダ93により検
出される回動梁30,摺動梁50およびロボット取付ベ
ース70の各々の位置に応じて回動梁駆動機構40,摺
動梁駆動機構60およびベース駆動機構80の各作動量
および作動速度を制御する制御部100を備えている。
【0029】この制御部100は、パーソナルコンピュ
ータ101,設定値入力用キーボード102,操作パネ
ル103および溶接ロボットティーチングボックスRB
aを具備したメイン操作部104と、シーケンス制御部
105と、回動梁用インバータ106と、摺動梁用イン
バータ107と、取付ベース用インバータ108とから
主として構成されており、この制御部100では、回動
梁駆動機構40,摺動梁駆動機構60およびベース駆動
機構80とロボット取付ベース70に取り付けられるロ
ボット、この実施例では溶接ロボットRBとを連動させ
て制御することができるものとなっている。
ータ101,設定値入力用キーボード102,操作パネ
ル103および溶接ロボットティーチングボックスRB
aを具備したメイン操作部104と、シーケンス制御部
105と、回動梁用インバータ106と、摺動梁用イン
バータ107と、取付ベース用インバータ108とから
主として構成されており、この制御部100では、回動
梁駆動機構40,摺動梁駆動機構60およびベース駆動
機構80とロボット取付ベース70に取り付けられるロ
ボット、この実施例では溶接ロボットRBとを連動させ
て制御することができるものとなっている。
【0030】図1において、符号111,112は回動
梁30の回動最右端位置および回動最左端位置を規定す
る回動規制リミットスイッチ、符号113,114は摺
動梁50の最前端位置および最後端位置を規定する摺動
規制リミットスイッチ、符号115,116はロボット
取付ベース70の最前端位置および最後端位置を規定す
る移動規制リミットスイッチ、符号117は回動梁原点
フォトセンサ、符号118は摺動梁原点フォトセンサ、
符号119は取付ベース原点フォトセンサであり、図4
において、符号120は、摺動用サーボモータ61,摺
動梁用エンコーダ92,移動用サーボモータ81および
取付ベース用エンコーダ93などへの電源ケーブルを収
納するケーブル収納部である。
梁30の回動最右端位置および回動最左端位置を規定す
る回動規制リミットスイッチ、符号113,114は摺
動梁50の最前端位置および最後端位置を規定する摺動
規制リミットスイッチ、符号115,116はロボット
取付ベース70の最前端位置および最後端位置を規定す
る移動規制リミットスイッチ、符号117は回動梁原点
フォトセンサ、符号118は摺動梁原点フォトセンサ、
符号119は取付ベース原点フォトセンサであり、図4
において、符号120は、摺動用サーボモータ61,摺
動梁用エンコーダ92,移動用サーボモータ81および
取付ベース用エンコーダ93などへの電源ケーブルを収
納するケーブル収納部である。
【0031】このロボット保持装置1では、まず、制御
部100のメイン操作部104を操作して回動梁30
を、例えば、回動最右端位置の回動規制リミットスイッ
チ111がオンするまで回動させて、横梁Rに沿うよう
にすると共に、摺動梁50をその最後端位置の摺動規制
リミットスイッチ114がオンするまで摺動させて回動
梁30に収納した状態(図3および図4に示す状態)と
し、同じく溶接ロボットRBを取付けたロボット取付ベ
ース70をその最後端位置の移動規制リミットスイッチ
116がオンするまで移動させて摺動梁50の後端に位
置させた状態(図3に示す状態)とし、この回動梁3
0,摺動梁50およびロボット取付ベース70の各々の
状態を原点復帰状態とする。
部100のメイン操作部104を操作して回動梁30
を、例えば、回動最右端位置の回動規制リミットスイッ
チ111がオンするまで回動させて、横梁Rに沿うよう
にすると共に、摺動梁50をその最後端位置の摺動規制
リミットスイッチ114がオンするまで摺動させて回動
梁30に収納した状態(図3および図4に示す状態)と
し、同じく溶接ロボットRBを取付けたロボット取付ベ
ース70をその最後端位置の移動規制リミットスイッチ
116がオンするまで移動させて摺動梁50の後端に位
置させた状態(図3に示す状態)とし、この回動梁3
0,摺動梁50およびロボット取付ベース70の各々の
状態を原点復帰状態とする。
【0032】次に、制御部100のメイン操作部104
により、溶接ロボットRBの初期位置を入力して設定
し、この後、操作パネル103のスタートスイッチをオ
ンすると、回動梁駆動機構40,摺動梁駆動機構60お
よびベース駆動機構80がそれぞれ作動し、原点復帰状
態にある回動梁30,摺動梁50およびロボット取付ベ
ース70を設定された各々の位置に向けて設定された速
度でそれぞれ動作させることとなり、このとき、溶接ロ
ボットRBは摺動梁50に沿って移動するが、これと同
時に摺動梁50も回動梁30に対して摺動しているの
で、溶接ロボットRBの設定位置への移動は迅速に行わ
れることとなる。
により、溶接ロボットRBの初期位置を入力して設定
し、この後、操作パネル103のスタートスイッチをオ
ンすると、回動梁駆動機構40,摺動梁駆動機構60お
よびベース駆動機構80がそれぞれ作動し、原点復帰状
態にある回動梁30,摺動梁50およびロボット取付ベ
ース70を設定された各々の位置に向けて設定された速
度でそれぞれ動作させることとなり、このとき、溶接ロ
ボットRBは摺動梁50に沿って移動するが、これと同
時に摺動梁50も回動梁30に対して摺動しているの
で、溶接ロボットRBの設定位置への移動は迅速に行わ
れることとなる。
【0033】そして、位置検出手段である回動梁用エン
コーダ91,摺動梁用エンコーダ92および取付ベース
用エンコーダ93が、回動梁30,摺動梁50およびロ
ボット取付ベース70の各々の設定位置を検出した時点
で、制御部100からの指令により回動梁駆動機構4
0,摺動梁駆動機構60およびベース駆動機構80がそ
れぞれ作動を停止し、これによって、溶接ロボットRB
は初期位置にほとんど位置ずれなくセットされることと
なる。
コーダ91,摺動梁用エンコーダ92および取付ベース
用エンコーダ93が、回動梁30,摺動梁50およびロ
ボット取付ベース70の各々の設定位置を検出した時点
で、制御部100からの指令により回動梁駆動機構4
0,摺動梁駆動機構60およびベース駆動機構80がそ
れぞれ作動を停止し、これによって、溶接ロボットRB
は初期位置にほとんど位置ずれなくセットされることと
なる。
【0034】次いで、回動梁30,摺動梁50およびロ
ボット取付ベース70の原点位置に基づいて精密に位置
決めされたワークWに対する溶接経路を制御部100に
おけるメイン操作部104の溶接ロボットティーチング
ボックスRBaにより溶接ロボットRBにティーチング
し、操作パネル103によりロボット連動モードとする
と、溶接ロボットRBは前記ティーチングデータに基づ
いて連続自動運転することとなる。
ボット取付ベース70の原点位置に基づいて精密に位置
決めされたワークWに対する溶接経路を制御部100に
おけるメイン操作部104の溶接ロボットティーチング
ボックスRBaにより溶接ロボットRBにティーチング
し、操作パネル103によりロボット連動モードとする
と、溶接ロボットRBは前記ティーチングデータに基づ
いて連続自動運転することとなる。
【0035】一方、すべての溶接が終了すると、制御部
100からの指令による回動梁駆動機構40,摺動梁駆
動機構60およびベース駆動機構80の各作動により、
溶接ロボットRBは初期位置にほとんど位置ずれなく復
帰し、これにより、溶接の1サイクルが終了する。
100からの指令による回動梁駆動機構40,摺動梁駆
動機構60およびベース駆動機構80の各作動により、
溶接ロボットRBは初期位置にほとんど位置ずれなく復
帰し、これにより、溶接の1サイクルが終了する。
【0036】そして、この状態で、操作パネル103の
原点復帰スイッチをオンすると、回動梁駆動機構40,
摺動梁駆動機構60およびベース駆動機構80の各々の
作動により、回動梁30,摺動梁50およびロボット取
付ベース70がそれぞれ原点位置に復帰する。
原点復帰スイッチをオンすると、回動梁駆動機構40,
摺動梁駆動機構60およびベース駆動機構80の各々の
作動により、回動梁30,摺動梁50およびロボット取
付ベース70がそれぞれ原点位置に復帰する。
【0037】したがって、このロボット保持装置1で
は、摺動梁50が回動梁30の先端から突出する分、溶
接ロボットRBの移動範囲が広がることとなり、溶接ロ
ボットRBの移動に際しては、上記したように、回動梁
駆動機構40,摺動梁駆動機構60およびベース駆動機
構80は、各々の回動梁用エンコーダ91,摺動梁用エ
ンコーダ92および取付ベース用エンコーダ93により
検出された回動梁30,摺動梁50およびロボット取付
ベース70の各位置に応じて、制御部100により各々
の作動量および作動速度が制御されるため、溶接ロボッ
トRBの精密な位置出しがなされることとなり、その結
果、溶接ロボットRBの適宜位置への移動が簡単かつ迅
速になされることとなる。
は、摺動梁50が回動梁30の先端から突出する分、溶
接ロボットRBの移動範囲が広がることとなり、溶接ロ
ボットRBの移動に際しては、上記したように、回動梁
駆動機構40,摺動梁駆動機構60およびベース駆動機
構80は、各々の回動梁用エンコーダ91,摺動梁用エ
ンコーダ92および取付ベース用エンコーダ93により
検出された回動梁30,摺動梁50およびロボット取付
ベース70の各位置に応じて、制御部100により各々
の作動量および作動速度が制御されるため、溶接ロボッ
トRBの精密な位置出しがなされることとなり、その結
果、溶接ロボットRBの適宜位置への移動が簡単かつ迅
速になされることとなる。
【0038】また、回動梁駆動機構40,摺動梁駆動機
構60およびベース駆動機構80と溶接ロボットRBと
を制御部100により連動制御するようにした場合に
は、溶接ロボットRBの移動範囲内において、連続自動
運転することとなる。
構60およびベース駆動機構80と溶接ロボットRBと
を制御部100により連動制御するようにした場合に
は、溶接ロボットRBの移動範囲内において、連続自動
運転することとなる。
【0039】さらに、このロボット保持装置1におい
て、例えば、ワークWに形成された側面で開口する奥深
い凹部の内側部分に溶接を施すような場合、回動梁3
0,摺動梁50およびロボット取付ベース70をそれぞ
れ動作させて、溶接ロボットRBを凹部の内側部分に挿
入するようになせば、ワークWの姿勢を変えることなく
溶接がなされることとなり、ワークWの形状にほとんど
制約を受けることなく溶接がなされることとなる。
て、例えば、ワークWに形成された側面で開口する奥深
い凹部の内側部分に溶接を施すような場合、回動梁3
0,摺動梁50およびロボット取付ベース70をそれぞ
れ動作させて、溶接ロボットRBを凹部の内側部分に挿
入するようになせば、ワークWの姿勢を変えることなく
溶接がなされることとなり、ワークWの形状にほとんど
制約を受けることなく溶接がなされることとなる。
【0040】さらにまた、このロボット保持装置1にお
いて、非稼動時には、摺動梁50を回動梁30に収納す
ると共に回動梁30を横梁Rに沿わせておけば、回動梁
30および摺動梁50が支障となることなく、溶接ロボ
ットRBの移動範囲内における他の作業やこのエリアを
通しての搬送がなされることとなる。
いて、非稼動時には、摺動梁50を回動梁30に収納す
ると共に回動梁30を横梁Rに沿わせておけば、回動梁
30および摺動梁50が支障となることなく、溶接ロボ
ットRBの移動範囲内における他の作業やこのエリアを
通しての搬送がなされることとなる。
【0041】さらにまた、このロボット保持装置1で
は、回動梁30を連結したベースBを上下方向に移動さ
せるベース駆動用の昇降機構20およびこのベースBを
支持するフレームFを横梁R,Rに沿って水平方向に移
動させるフレーム駆動用の走行機構10を設けているこ
とから、溶接ロボットRBの水平方向への移動範囲およ
び上下方向への移動範囲がいずれも拡大することとな
る。
は、回動梁30を連結したベースBを上下方向に移動さ
せるベース駆動用の昇降機構20およびこのベースBを
支持するフレームFを横梁R,Rに沿って水平方向に移
動させるフレーム駆動用の走行機構10を設けているこ
とから、溶接ロボットRBの水平方向への移動範囲およ
び上下方向への移動範囲がいずれも拡大することとな
る。
【0042】図13ないし図16は本発明に係わるロボ
ット保持装置の他の実施例を示している。
ット保持装置の他の実施例を示している。
【0043】図13に示すように、このロボット保持装
置201は、基礎に立設した支柱Pと、この支柱Pに水
平方向に回動可能に設けた回動梁230と、この回動梁
230を回動させる回動梁駆動機構240と、回動梁2
30にその長手方向に摺動して当該回動梁230の先端
(図示右端)から突出可能に設けた摺動梁250と、摺
動梁250を駆動する摺動梁駆動機構260と、摺動梁
250に沿って移動可能としたロボット取付ベース27
0と、このロボット取付ベース270を駆動するベース
駆動機構280を備えている。
置201は、基礎に立設した支柱Pと、この支柱Pに水
平方向に回動可能に設けた回動梁230と、この回動梁
230を回動させる回動梁駆動機構240と、回動梁2
30にその長手方向に摺動して当該回動梁230の先端
(図示右端)から突出可能に設けた摺動梁250と、摺
動梁250を駆動する摺動梁駆動機構260と、摺動梁
250に沿って移動可能としたロボット取付ベース27
0と、このロボット取付ベース270を駆動するベース
駆動機構280を備えている。
【0044】回動梁230は、図14に示すように、I
形鋼よりなる主回動梁231および断面矩形状をなす補
強回動梁232を備えており、その基端(図13左端)
を支柱Pに上下方向に移動可能に設けた支持ベース21
0の下端部に回動梁駆動機構240を介して連結させて
ある。そして、回動梁230は、その先端部と支持ベー
ス210の上側ブラケット211に設けた回動リング2
12とをターンバックル付きステー233で連結するこ
とにより、回動梁230を常に水平に保つことができる
ようにしてある。
形鋼よりなる主回動梁231および断面矩形状をなす補
強回動梁232を備えており、その基端(図13左端)
を支柱Pに上下方向に移動可能に設けた支持ベース21
0の下端部に回動梁駆動機構240を介して連結させて
ある。そして、回動梁230は、その先端部と支持ベー
ス210の上側ブラケット211に設けた回動リング2
12とをターンバックル付きステー233で連結するこ
とにより、回動梁230を常に水平に保つことができる
ようにしてある。
【0045】この回動梁230を駆動する回動梁駆動機
構240は、支持ベース210の外ヒンジ213に鉛直
方向に取付けたバックラッシュ除去機能付きの回動用サ
ーボモータ241と、この回動用サーボモータ241の
出力軸に装着した小径平歯車242と、回動梁230と
一体で回動する回動軸234に固定されかつ小径平歯車
242と噛合う大径平歯車243を具備している。
構240は、支持ベース210の外ヒンジ213に鉛直
方向に取付けたバックラッシュ除去機能付きの回動用サ
ーボモータ241と、この回動用サーボモータ241の
出力軸に装着した小径平歯車242と、回動梁230と
一体で回動する回動軸234に固定されかつ小径平歯車
242と噛合う大径平歯車243を具備している。
【0046】摺動梁250は、図14および図15に示
すように、回動梁230と同じくI形鋼よりなる主摺動
梁251および断面矩形状をなす補強摺動梁252を備
えており、主摺動梁251の基端の両側には上方に突出
するプレート253が設けてある。これらのプレート2
53には、相対向するローラ254,254が、上側に
2組、下側に1組の合計3組設けてあり、主摺動梁25
1は上下に配置したローラ254を主回動梁231の
上,下フランジにそれぞれ当接させると共に、回動梁2
30の先端に設けた摺動梁駆動機構260の後述するピ
ニオン262をこの主摺動梁251の上フランジに設け
た摺動梁駆動機構260を構成するラック263に噛合
わせるようになすことにより、回動梁230にその長手
方向に摺動可能に支持されるものとしてある。
すように、回動梁230と同じくI形鋼よりなる主摺動
梁251および断面矩形状をなす補強摺動梁252を備
えており、主摺動梁251の基端の両側には上方に突出
するプレート253が設けてある。これらのプレート2
53には、相対向するローラ254,254が、上側に
2組、下側に1組の合計3組設けてあり、主摺動梁25
1は上下に配置したローラ254を主回動梁231の
上,下フランジにそれぞれ当接させると共に、回動梁2
30の先端に設けた摺動梁駆動機構260の後述するピ
ニオン262をこの主摺動梁251の上フランジに設け
た摺動梁駆動機構260を構成するラック263に噛合
わせるようになすことにより、回動梁230にその長手
方向に摺動可能に支持されるものとしてある。
【0047】摺動梁駆動機構260は、主回動梁231
の先端両側において下方に突出するプレート235を介
して固定した摺動用サーボモータ261と、この摺動用
サーボモータ261の出力軸に装着したピニオン262
と、上記したように主摺動梁251の上フランジに設け
られてピニオン262と噛合うラック263を備えてい
る。
の先端両側において下方に突出するプレート235を介
して固定した摺動用サーボモータ261と、この摺動用
サーボモータ261の出力軸に装着したピニオン262
と、上記したように主摺動梁251の上フランジに設け
られてピニオン262と噛合うラック263を備えてい
る。
【0048】ロボット取付ベース270は、図16に示
すように、溶接ロボットRbを取付けるプレート271
および摺動梁250の補強摺動梁252と滑動可能に嵌
合する支持部272を備えており、このロボット取付ベ
ース270を駆動するベース駆動機構280は、ロボッ
ト取付ベース270の支持部272に固定した移動用サ
ーボモータ281と、この移動用サーボモータ281に
嵌着したピニオン282と、摺動梁250の補強摺動梁
252に設けられてピニオン282と噛合うラック28
3を具備している。
すように、溶接ロボットRbを取付けるプレート271
および摺動梁250の補強摺動梁252と滑動可能に嵌
合する支持部272を備えており、このロボット取付ベ
ース270を駆動するベース駆動機構280は、ロボッ
ト取付ベース270の支持部272に固定した移動用サ
ーボモータ281と、この移動用サーボモータ281に
嵌着したピニオン282と、摺動梁250の補強摺動梁
252に設けられてピニオン282と噛合うラック28
3を具備している。
【0049】また、このロボット保持装置201は、上
記実施例と同様に、図示はしないが回動梁230の回動
角度を検出する回動梁用エンコーダを回動用サーボモー
タ241に隣接して備えていると共に、摺動梁250お
よびロボット取付ベース270の各々の位置を検出する
摺動梁用エンコーダおよび取付ベース用エンコーダを摺
動用サーボモータ261および移動用サーボモータ28
1に隣接してそれぞれ備えている。
記実施例と同様に、図示はしないが回動梁230の回動
角度を検出する回動梁用エンコーダを回動用サーボモー
タ241に隣接して備えていると共に、摺動梁250お
よびロボット取付ベース270の各々の位置を検出する
摺動梁用エンコーダおよび取付ベース用エンコーダを摺
動用サーボモータ261および移動用サーボモータ28
1に隣接してそれぞれ備えている。
【0050】さらに、このロボット保持装置201は、
上記回動梁用エンコーダ,摺動梁用エンコーダおよび取
付ベース用エンコーダにより検出される回動梁230,
摺動梁250およびロボット取付ベース270の各々の
位置に応じて回動梁駆動機構240,摺動梁駆動機構2
60およびベース駆動機構280の各作動量および作動
速度を制御する制御部(上記実施例の制御部100と同
じ構成をなしているため説明および図示は省略した。)
を備えている。
上記回動梁用エンコーダ,摺動梁用エンコーダおよび取
付ベース用エンコーダにより検出される回動梁230,
摺動梁250およびロボット取付ベース270の各々の
位置に応じて回動梁駆動機構240,摺動梁駆動機構2
60およびベース駆動機構280の各作動量および作動
速度を制御する制御部(上記実施例の制御部100と同
じ構成をなしているため説明および図示は省略した。)
を備えている。
【0051】つまり、この実施例におけるロボット保持
装置201においても、摺動梁250が回動梁230の
先端から突出する分、溶接ロボットRbの移動範囲が広
がることとなり、溶接ロボットRbの移動に際しては、
回動梁駆動機構240,摺動梁駆動機構260およびベ
ース駆動機構270は、各々の回動梁用エンコーダ,摺
動梁用エンコーダおよび取付ベース用エンコーダにより
検出された回動梁230,摺動梁250およびロボット
取付ベース270の各位置に応じて、制御部により各々
の作動量および作動速度が制御されるため、溶接ロボッ
トRbの精密な位置出しがなされることとなり、その結
果、溶接ロボットRbの適宜位置への移動が簡単かつ迅
速になされることとなる。
装置201においても、摺動梁250が回動梁230の
先端から突出する分、溶接ロボットRbの移動範囲が広
がることとなり、溶接ロボットRbの移動に際しては、
回動梁駆動機構240,摺動梁駆動機構260およびベ
ース駆動機構270は、各々の回動梁用エンコーダ,摺
動梁用エンコーダおよび取付ベース用エンコーダにより
検出された回動梁230,摺動梁250およびロボット
取付ベース270の各位置に応じて、制御部により各々
の作動量および作動速度が制御されるため、溶接ロボッ
トRbの精密な位置出しがなされることとなり、その結
果、溶接ロボットRbの適宜位置への移動が簡単かつ迅
速になされることとなる。
【0052】また、回動梁駆動機構240,摺動梁駆動
機構260およびベース駆動機構280と溶接ロボット
Rbとを制御部により連動制御するようにした場合に
は、溶接ロボットRbの移動範囲内において、連続自動
運転することとなる。
機構260およびベース駆動機構280と溶接ロボット
Rbとを制御部により連動制御するようにした場合に
は、溶接ロボットRbの移動範囲内において、連続自動
運転することとなる。
【0053】さらに、このロボット保持装置201にお
いても、例えば、ワークに形成された側面で開口する奥
深い凹部の内側部分に溶接を施すような場合、回動梁2
30,摺動梁250およびロボット取付ベース270を
それぞれ動作させて、溶接ロボットRbを凹部の内側部
分に挿入するようになせば、ワークの姿勢を変えること
なく溶接がなされることとなり、ワークの形状にほとん
ど制約を受けることなく溶接がなされることとなる。
いても、例えば、ワークに形成された側面で開口する奥
深い凹部の内側部分に溶接を施すような場合、回動梁2
30,摺動梁250およびロボット取付ベース270を
それぞれ動作させて、溶接ロボットRbを凹部の内側部
分に挿入するようになせば、ワークの姿勢を変えること
なく溶接がなされることとなり、ワークの形状にほとん
ど制約を受けることなく溶接がなされることとなる。
【0054】さらにまた、このロボット保持装置201
において、非稼動時には、摺動梁250を回動梁230
の下方に移動させると共に回動梁230を例えば壁面に
沿わせておけば、回動梁230および摺動梁250が妨
げとなることなく、溶接ロボットRbの移動範囲内にお
ける他の作業やこのエリアを通しての搬送がなされるこ
ととなる。
において、非稼動時には、摺動梁250を回動梁230
の下方に移動させると共に回動梁230を例えば壁面に
沿わせておけば、回動梁230および摺動梁250が妨
げとなることなく、溶接ロボットRbの移動範囲内にお
ける他の作業やこのエリアを通しての搬送がなされるこ
ととなる。
【0055】なお、上記実施例では、いずれも本発明に
係わるロボット保持装置を溶接ロボットを保持するのに
利用した場合を示したが、これに限定されるものではな
く、マテリアルハンドリングロボットの保持に利用する
ことも可能である。
係わるロボット保持装置を溶接ロボットを保持するのに
利用した場合を示したが、これに限定されるものではな
く、マテリアルハンドリングロボットの保持に利用する
ことも可能である。
【0056】また、本発明に係わるロボット保持装置の
詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものではな
く、他の構成として、例えば、第1実施例において、走
行機構10および昇降機構20の制御を、回動梁駆動機
構240,摺動梁駆動機構260およびベース駆動機構
280と一緒に制御部100により行うようにすること
も可能である。
詳細な構成は、上記した実施例に限定されるものではな
く、他の構成として、例えば、第1実施例において、走
行機構10および昇降機構20の制御を、回動梁駆動機
構240,摺動梁駆動機構260およびベース駆動機構
280と一緒に制御部100により行うようにすること
も可能である。
【0057】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項1
〜6に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
たため、摺動梁が回動梁の先端から突出する分、ロボッ
トの移動範囲を広げることができ、ロボットの移動に際
しては、回動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース
駆動機構の各駆動機構は、各々の位置検出手段により検
出された回動梁,摺動梁およびロボット取付ベースの各
位置に応じて、制御部によりそれぞれの作動量および作
動速度が制御されることから、ロボットの精密な位置出
しがなされることとなり、その結果、ロボットの適宜位
置への移動を簡単かつ迅速に行わせることが可能である
うえ、回動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆
動機構とロボット取付ベースに取り付けられるロボット
とを制御部により連動制御すれば、ロボットをその移動
範囲内において連続作動させることができるという非常
に優れた効果がもたらされる。
〜6に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
たため、摺動梁が回動梁の先端から突出する分、ロボッ
トの移動範囲を広げることができ、ロボットの移動に際
しては、回動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース
駆動機構の各駆動機構は、各々の位置検出手段により検
出された回動梁,摺動梁およびロボット取付ベースの各
位置に応じて、制御部によりそれぞれの作動量および作
動速度が制御されることから、ロボットの精密な位置出
しがなされることとなり、その結果、ロボットの適宜位
置への移動を簡単かつ迅速に行わせることが可能である
うえ、回動梁駆動機構,摺動梁駆動機構およびベース駆
動機構とロボット取付ベースに取り付けられるロボット
とを制御部により連動制御すれば、ロボットをその移動
範囲内において連続作動させることができるという非常
に優れた効果がもたらされる。
【0058】また、ロボットが例えば溶接ロボットであ
る場合には、回動梁,摺動梁およびロボット取付ベース
をそれぞれ動作させて、溶接ロボットを適宜位置に移動
させることができるので、例えばワークの側面で開口す
る奥深い凹部の内側部分に溶接を施すような場合でも、
ワークの姿勢を変えることなく溶接を行うことができ
る、すなわち、ワークの形状にほとんど制約を受けるこ
となく溶接を行うことができるという非常に優れた効果
がもたらされる。
る場合には、回動梁,摺動梁およびロボット取付ベース
をそれぞれ動作させて、溶接ロボットを適宜位置に移動
させることができるので、例えばワークの側面で開口す
る奥深い凹部の内側部分に溶接を施すような場合でも、
ワークの姿勢を変えることなく溶接を行うことができ
る、すなわち、ワークの形状にほとんど制約を受けるこ
となく溶接を行うことができるという非常に優れた効果
がもたらされる。
【0059】さらに、非稼動時において、摺動梁を回動
梁側に移動させると共に、回動梁を例えば壁面に沿うよ
うにして停止させておけば、回動梁および摺動梁に邪魔
されることなく、他の作業を行ったり、搬送を行ったり
することが可能であるという非常に優れた効果がもたら
される。
梁側に移動させると共に、回動梁を例えば壁面に沿うよ
うにして停止させておけば、回動梁および摺動梁に邪魔
されることなく、他の作業を行ったり、搬送を行ったり
することが可能であるという非常に優れた効果がもたら
される。
【0060】本発明の請求項7に係わるロボット保持装
置では、上記した構成としているので、ロボットの上下
方向への移動範囲を拡大することができ、本発明の請求
項8に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
ていることから、ロボットの水平方向への移動範囲を拡
大することが可能であるという非常に優れた効果がもた
らされる。
置では、上記した構成としているので、ロボットの上下
方向への移動範囲を拡大することができ、本発明の請求
項8に係わるロボット保持装置では、上記した構成とし
ていることから、ロボットの水平方向への移動範囲を拡
大することが可能であるという非常に優れた効果がもた
らされる。
【図1】本発明に係わるロボット保持装置の一実施例を
示すシステム全体説明図である。
示すシステム全体説明図である。
【図2】図1に示したロボット保持装置の斜視全体説明
図である。
図である。
【図3】図1に示したロボット保持装置の摺動梁を回動
梁に収納した状態の側面説明図である。
梁に収納した状態の側面説明図である。
【図4】図1に示したロボット保持装置の摺動梁を回動
梁に収納した状態の平面説明図である。
梁に収納した状態の平面説明図である。
【図5】図1に示したロボット保持装置の摺動梁を回動
梁に収納した状態の正面説明図である。
梁に収納した状態の正面説明図である。
【図6】図1に示したロボット保持装置の摺動梁を回動
梁から突出させた状態の側面説明図である。
梁から突出させた状態の側面説明図である。
【図7】図1に示したロボット保持装置の摺動梁を回動
梁に収納した状態の拡大正面説明図である。
梁に収納した状態の拡大正面説明図である。
【図8】図1におけるロボット保持装置の昇降機構およ
び走行機構を示す部分拡大正面説明図である。
び走行機構を示す部分拡大正面説明図である。
【図9】図8の走行機構におけるサーボモータを示す部
分拡大側面説明図である。
分拡大側面説明図である。
【図10】図1におけるロボット保持装置の回動梁駆動
機構を示す部分斜視説明図である。
機構を示す部分斜視説明図である。
【図11】図10に示した回動梁駆動機構の拡大断面説
明図である。
明図である。
【図12】図1におけるロボット保持装置のロボット取
付ベースおよびベース駆動機構を示す部分斜視説明図で
ある。
付ベースおよびベース駆動機構を示す部分斜視説明図で
ある。
【図13】本発明に係わるロボット保持装置の他の実施
例を示す摺動梁を回動梁から突出させた状態の側面説明
図である。
例を示す摺動梁を回動梁から突出させた状態の側面説明
図である。
【図14】図13のA−A線位置での拡大断面説明図で
ある。
ある。
【図15】図13のB−B線位置での拡大断面説明図で
ある。
ある。
【図16】図13のロボット保持装置におけるロボット
取付ベース部分を詳細に示す拡大正面説明図である。
取付ベース部分を詳細に示す拡大正面説明図である。
1,201 ロボット保持装置 10 走行機構 20 昇降機構 30,230 回動梁 40,240 回動梁駆動機構 50,250 摺動梁 60,260 摺動梁駆動機構 70,270 ロボット取付ベース 80,280 ベース駆動機構 91 回動梁用エンコーダ(位置検出手段) 92 摺動梁用エンコーダ(位置検出手段) 93 取付ベース用エンコーダ(位置検出手段) 100 制御部 P 支柱 RB,Rb 溶接ロボット
Claims (8)
- 【請求項1】 柱や壁などの建物側に水平方向に回動可
能に設けた回動梁と、前記回動梁を駆動する回動梁駆動
機構と、前記回動梁にその長手方向に摺動して当該回動
梁の先端から突出可能に設けた摺動梁と、前記摺動梁を
駆動する摺動梁駆動機構と、前記摺動梁に沿って移動可
能としたロボット取付ベースと、前記ロボット取付ベー
スを駆動するベース駆動機構と、前記回動梁,摺動梁お
よびロボット取付ベースの各々の位置検出手段と、前記
位置検出手段により検出された回動梁,摺動梁およびロ
ボット取付ベースの各々の位置に応じて前記回動梁駆動
機構,摺動梁駆動機構およびベース駆動機構の各作動量
および作動速度を制御すると共に前記回動梁駆動機構,
摺動梁駆動機構およびベース駆動機構とロボット取付ベ
ースに取り付けられるロボットとを連動制御する制御部
を備えたことを特徴とするロボット保持装置。 - 【請求項2】 回動梁は中空状をなし、摺動梁は前記回
動梁の中空部分に嵌装されてその先端から突出する請求
項1に記載のロボット保持装置。 - 【請求項3】 回動梁および摺動梁はそれぞれI形鋼を
具備し、摺動梁は前記回動梁に懸架されてその先端から
突出する請求項1に記載のロボット保持装置。 - 【請求項4】 回動梁駆動機構は、建物側に設けた回動
用モータと、前記回動用モータの出力を回動梁の回動軸
に伝達する歯車を具備している請求項1ないし3のいず
れかに記載のロボット保持装置。 - 【請求項5】 摺動梁駆動機構は、回動梁に設けた摺動
用モータと、前記摺動用モータに設けたピニオンと、摺
動梁に設けられて前記ピニオンと噛合うラックを具備し
ている請求項1ないし4のいずれかに記載のロボット保
持装置。 - 【請求項6】 ベース駆動機構は、ロボット取付ベース
に設けた移動用モータと、前記移動用モータに設けたピ
ニオンと、摺動梁に設けられて前記ピニオンと噛合うラ
ックを具備している請求項1ないし5のいずれかに記載
のロボット保持装置。 - 【請求項7】 回動梁を上下方向に移動させる昇降機構
を設けた請求項1ないし6のいずれかに記載のロボット
保持装置。 - 【請求項8】 回動梁を水平方向に移動させる走行機構
を設けた請求項1ないし7のいずれかに記載のロボット
保持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16643195A JP2798629B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | ロボット保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16643195A JP2798629B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | ロボット保持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0911162A JPH0911162A (ja) | 1997-01-14 |
JP2798629B2 true JP2798629B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=15831295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16643195A Expired - Fee Related JP2798629B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | ロボット保持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2798629B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101456536B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 착용식 로봇 시험대용 안전장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3026790B2 (ja) * | 1998-04-03 | 2000-03-27 | 株式会社ラインワークス | ロボット、ワーク等の駆動位置決め装置 |
-
1995
- 1995-06-30 JP JP16643195A patent/JP2798629B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101456536B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 착용식 로봇 시험대용 안전장치 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0911162A (ja) | 1997-01-14 |
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